CN104691615A - 插秧机转向自动控制系统 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种插秧机转向自动控制系统，属于农机控制技术领域。本发明的插秧机转向自动控制系统，其特征在于：包括车载计算机(1)、信号调理模块A(2)、显示模块(3)、无线传输模块(4)、存储模块(5)、信号调理模块B(6)、GPS定位装置(7)、车速传感器(8)、微控制器(9)、信号调理模块C(10)、报警模块(11)、驱动模块(12)、电源模块(13)、信号调理模块D(14)、位姿传感器(15)、角度传感器(16)、转向电机(17)、减速模块(18)、液压转向助力器(19)、转向轮(20)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。

Description

插秧机转向自动控制系统
技术领域
本发明属于农机控制技术领域，更具体的说，属一种插秧机转向自动控制系统。
背景技术
水稻是我国主要的粮食作物，为满足水稻插秧的农艺要求，插秧机作业时应保证行距均匀，且按直线成行插植，以便后期管理和收获。水稻插秧机田间作业时，后端两侧划行器在水田中划出参照路线，其对行是通过驾驶人员目测机头前端的标志杆对准划出的参照路线或者由前端两侧的对苗杆对准刚插好的秧苗行进行。由于人工驾驶插秧机时，土壤条件多变，作业环境艰苦，驾驶员的驾驶水平以及长时间枯燥乏味的跟踪驾驶将对对行的准确性产生很大影响，易产生重行、漏行等缺陷，造成减产。插秧机实现精确的自动对行将减轻驾驶员的劳动强度，提高生产率及水稻产量。对转向机构进行自动控制是插秧机实现自动对行的先决条件。国内外在这方面已有一些研究。
发明内容
本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种插秧机转向自动控制系统。
本发明的一种插秧机转向自动控制系统，其特征在于：包括车载计算机、信号调理模块A、显示模块、无线传输模块、存储模块、信号调理模块B、GPS定位装置、车速传感器、微控制器、信号调理模块C、报警模块、驱动模块、电源模块、信号调理模块D、位姿传感器、角度传感器、转向电机、减速模块、液压转向助力器、转向轮；其中：
所述车载计算机分别与所述信号调理模块A、所述显示模块、所述无线传输模块、所述存储模块、所述信号调理模块B相连，所述信号调理模块A与所述GPS定位装置相连，所述信号调理模块B与所述车速传感器相连，所述微控制器分别与所述无线传输模块、所述信号调理模块C、所述报警模块、所述驱动模块、所述电源模块、所述信号调理模块D相连，所述信号调理模块C与所述位姿传感器相连，所述信号调理模块D与所述角度传感器相连，所述驱动模块与所述转向电机相连，所述转向电机与所述减速模块相连，所述减速模块与所述液压转向助力器相连，所述液压转向助力器与所述转向轮相连。
本发明给出了一种插秧机转向自动控制系统，以XDNZ630型水稻高速插秧机为平台，对其转向机构进行改造，进行转向自动控制系统的研究，使插秧机能够按照预设路线及速度行驶，以实现插秧机的自动对行。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
附图说明
附图1是本发明插秧机转向自动控制系统的结构示意图。
具体实施方式
图1是本发明插秧机转向自动控制系统的结构示意图，插秧机转向自动控制系统包括车载计算机1、信号调理模块A2、显示模块3、无线传输模块4、存储模块5、信号调理模块B6、GPS定位装置7、车速传感器8、微控制器9、信号调理模块C10、报警模块11、驱动模块12、电源模块13、信号调理模块D14、位姿传感器15、角度传感器16、转向电机17、减速模块18、液压转向助力器19、转向轮20；其中：
所述车载计算机1分别与所述信号调理模块A2、所述显示模块3、所述无线传输模块4、所述存储模块5、所述信号调理模块B6相连，所述信号调理模块A2与所述GPS定位装置7相连，所述信号调理模块B6与所述车速传感器8相连，所述微控制器9分别与所述无线传输模块4、所述信号调理模块C10、所述报警模块11、所述驱动模块12、所述电源模块13、所述信号调理模块D14相连，所述信号调理模块C10与所述位姿传感器15相连，所述信号调理模块D14与所述角度传感器16相连，所述驱动模块12与所述转向电机17相连，所述转向电机17与所述减速模块18相连，所述减速模块18与所述液压转向助力器19相连，所述液压转向助力器19与所述转向轮20相连。

Claims (1)

1.一种插秧机转向自动控制系统，其特征在于：包括车载计算机(1)、信号调理模块A(2)、显示模块(3)、无线传输模块(4)、存储模块(5)、信号调理模块B(6)、GPS定位装置(7)、车速传感器(8)、微控制器(9)、信号调理模块C(10)、报警模块(11)、驱动模块(12)、电源模块(13)、信号调理模块D(14)、位姿传感器(15)、角度传感器(16)、转向电机(17)、减速模块(18)、液压转向助力器(19)、转向轮(20)；其中：
所述车载计算机(1)分别与所述信号调理模块A(2)、所述显示模块(3)、所述无线传输模块(4)、所述存储模块(5)、所述信号调理模块B(6)相连，所述信号调理模块A(2)与所述GPS定位装置(7)相连，所述信号调理模块B(6)与所述车速传感器(8)相连，所述微控制器(9)分别与所述无线传输模块(4)、所述信号调理模块C(10)、所述报警模块(11)、所述驱动模块(12)、所述电源模块(13)、所述信号调理模块D(14)相连，所述信号调理模块C(10)与所述位姿传感器(15)相连，所述信号调理模块D(14)与所述角度传感器(16)相连，所述驱动模块(12)与所述转向电机(17)相连，所述转向电机(17)与所述减速模块(18)相连，所述减速模块(18)与所述液压转向助力器(19)相连，所述液压转向助力器(19)与所述转向轮(20)相连。
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