CN109952834A - 田地作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及田地作业机械。根据行驶机体的速度对农用物资的陆续送出量进行控制，可以减少农用物资的浪费，并且，可以仅对农用物资的陆续送出量进行局部控制。所述田地作业机械具备：具有行驶装置的行驶机体、对行驶装置进行变速的变速装置(16)、粉粒体供给装置、以及对粉粒体供给装置进行控制的控制部(4)，所述粉粒体供给装置具有储存粉粒状的农用物资的料斗、陆续送出料斗中储存的农用物资的陆续送出部、以及驱动陆续送出部旋转的陆续送出用电动马达(33)，并将农用物资供给到田地，控制部(4)与变速装置(16)的变速状态连动地对陆续送出用电动马达(33)的转速进行控制。

Description

田地作业机械

技术领域

本发明涉及如下的田地作业机械，该田地作业机械具备：具有行驶装置的行驶机体、对所述行驶装置进行变速的变速装置、以及粉粒体供给装置，该粉粒体供给装置具有储存粉粒状的农用物资的料斗和陆续送出所述料斗中储存的所述农用物资的陆续送出部，并将所述农用物资供给到田地。

背景技术

在这种田地作业机械中，例如如日本特开2016-103989号公报(专利文献1)那样，将来自发动机的动力经由变速装置传递到行驶装置而行驶，并且，将变速后的来自发动机的动力传递到陆续送出部，从而利用陆续送出部陆续送出农用物资。在该情况下，由于行驶机体的变速状态和由陆续送出部得到的农用物资的陆续送出量连动，所以，不论行驶机体的速度如何，都可以使每单位行驶距离的农用物资的陆续送出量恒定。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-103989号公报

根据上述以往的田地作业机械，根据行驶机体的速度使农用物资的陆续送出量变化，因此，可以稳定地将农用物资供给到田地。但是，在如上所述陆续送出农用物资的情况下，即便在农用物资的陆续送出作业的中途存在不需要陆续送出农用物资的部位的情况下，只要行驶机体运转就会陆续送出农用物资，从而存在农用物资的浪费。另外，虽然能够使每单位行驶距离的农用物资的陆续送出量恒定，但是当在同一田地内存在想要局部变更农用物资的陆续送出量的部位的情况下，不能通过电气控制仅变更农用物资的陆续送出量，需要针对粉粒体供给装置进行基于手工作业的量调节作业。

发明内容

于是，希望实现如下的田地作业机械：根据行驶机体的速度对农用物资的陆续送出量进行控制，并且可以减少农用物资的浪费，可以仅对农用物资的陆续送出量进行局部控制。

用于解决课题的方案

本发明的田地作业机械具备：

行驶机体，所述行驶机体具有行驶装置；

变速装置，所述变速装置对所述行驶装置进行变速；

粉粒体供给装置，所述粉粒体供给装置具有储存粉粒状的农用物资的料斗、陆续送出所述料斗中储存的所述农用物资的陆续送出部、以及驱动所述陆续送出部旋转的陆续送出用电动马达，并将所述农用物资供给到田地；以及

控制部，所述控制部对所述粉粒体供给装置进行控制，

所述控制部与所述变速装置的变速状态连动地对所述陆续送出用电动马达的转速进行控制。

根据该结构，由于利用马达对陆续送出部进行驱动，因此，可以进行陆续送出用电动马达的单独的控制，可以减少农用物资的浪费，可以仅对农用物资的陆续送出量进行局部控制。而且，由于与变速装置的变速状态连动地对陆续送出用电动马达的转速进行控制，因此，可以根据行驶机体的速度对农用物资的陆续送出量进行控制。这样，根据该结构，根据行驶机体的速度对农用物资的陆续送出量进行控制，并且可以减少农用物资的浪费，可以仅对农用物资的陆续送出量进行局部控制。

作为一个方案，优选为，所述控制部对所述陆续送出用电动马达的转速进行控制，使得不论所述变速装置的变速状态如何，由所述陆续送出部得到的每单位行驶距离的所述农用物资的陆续送出量成为预先设定的值。

根据该结构，不论变速装置的变速状态如何，都可以使农用物资的陆续送出量为预先设定的值，因此，不论行驶机体的速度如何，都可以使每单位行驶距离的农用物资的陆续送出量恒定。

作为一个方案，优选为，所述田地作业机械具备使所述变速装置的变速状态变化的变速用电动马达，所述控制部对所述变速用电动马达的动作进行控制，从而自动变更所述变速装置的变速状态。

根据该结构，可以进行变速装置的自动变速。

作为一个方案，优选为，所述田地作业机械具备用于取得田地的泥土面的硬度以及到硬土层为止的深度中的至少任一个的田地状态取得机构，在所取得的泥土面的硬度或到硬土层为止的深度超过了预先设定的阈值的情况下，所述控制部将所述变速装置的变速状态切换到异常状态脱离用的变速状态，并且以异常状态脱离用的转速来控制所述陆续送出用电动马达。

在泥土面过度松软的情况或到硬土层为止的深度过深的情况等田地状态存在异常的情况下，若与其他场所相同地行驶，则车轮会相对于田地打滑等，在最差的情况下恐怕不能从该场所移动。于是，根据该结构，在田地状态的取得结果超过了阈值的情况下，即在田地状态处于异常状态的情况下，将变速装置的变速状态切换到异常状态脱离用的变速状态，因此，可以有效抑制行驶机体的行驶产生故障。

另外，在想要从异常状态脱离的情况下，车轮一定程度上空转，与根据变速装置的变速状态通常预测的行驶机体的行驶速度相比，异常状态脱离时的实际的行驶机体的行驶速度变低。因此，在异常状态脱离用的运转中，若仅依据变速装置的变速状态对陆续送出用电动马达进行控制，则会导致过度地陆续送出农用物资。与此相对，根据该结构，由于陆续送出用电动马达也以异常状态脱离用的转速进行控制，因此，能够以考虑到行驶速度的降低的转速使陆续送出用电动马达运转。其结果是，即便在异常状态脱离用的运转中，也可以使每单位行驶距离的农用物资的陆续送出量恒定。

作为一个方案，优选为，所述田地作业机械具备通过手动来切换所述变速装置的变速状态的变速操作件，在所述变速操作件被操作了的情况下，所述变速装置的变速状态优先于由所述控制部进行的变速控制而成为由所述变速操作件得到的变速状态。

根据该结构，由手动进行的变速状态的切换优先于自动的变速控制，因此，自动进行速度调整，并且可以实现与使用者的意图相应的运转。

在上述结构中，所述变速装置优选为静液压式无级变速装置。

另外，所述粉粒体供给装置优选为施肥装置。

另外，优选为，所述田地作业机械具备：将来自所述静液压式无级变速装置的动力传递到所述行驶装置的行驶用动力传递机构、以及将来自所述静液压式无级变速装置的动力传递到作业装置的作业用动力传递机构，所述作业用动力传递机构具有调节所述作业装置的作业间隔的作业用静液压式无级变速装置。

另外，所述变速操作件优选为变速杆。

另外，田地作业机械是插秧机或水田播种机。

附图说明

图1是插秧机的整体侧视图。

图2是插秧机的整体俯视图。

图3是施肥装置的主视图。

图4是表示连动控制中的控制结构的框图。

图5是表示农田地图的一例的图。

图6是表示连动控制的流程图的图。

图7是表示其他实施方式的连动控制中的控制结构的框图。

附图标记说明

100 插秧机(田地作业机械)

1 行驶机体

14 主变速杆(变速操作件)

16 变速装置

16a 变速用电动马达

17 前车轮(行驶装置)

18 后车轮(行驶装置)

19 卫星测位装置(田地状态取得机构)

3 粉粒体供给装置

31 料斗

32 陆续送出部

33 陆续送出用电动马达

36 整地浮板(田地状态取得机构)

4 控制部

具体实施方式

〔田地作业机械的基本结构〕

基于附图来说明本发明的实施方式。在此，作为本发明的田地作业机械的一例，以乘坐式插秧机100为例进行说明。如图1至图3所示，乘坐式插秧机100具备：行驶机体1、作为能够向田地栽植秧苗的作业装置的插秧装置2、以及作为粉粒体供给装置的施肥装置3。

行驶机体1具备：驾驶座位11、方向盘12、触摸屏13、作为变速操作件的主变速杆14、发动机15、变速装置16、以及作为行驶装置的前车轮17和后车轮18。具体而言，行驶机体1将发动机15的动力经由变速装置16传递到前车轮17以及后车轮18而行驶，作业者乘坐于驾驶座位11，利用方向盘12等进行操作或利用触摸屏13对自动行驶控制等各种控制进行指示，从而进行与目的相应的行驶。另外，变速装置16具备使变速装置16的变速状态变化的变速用电动马达16a，进行无级变速。而且，利用变速用电动马达16a的动作对前车轮17以及后车轮18进行变速。需要说明的是，变速用电动马达16a的控制除利用主变速杆14手动切换变速装置16的变速状态来进行控制之外，如后述那样利用控制部4自动进行控制。另外，为了用于自动行驶控制、后述的连动控制等自动控制，行驶机体1也设置有利用作为众所周知的技术的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)来求出行驶机体1的位置的卫星测位装置19。

作为变速装置，例如，可以使用静液压式无级变速装置。

插秧装置2具备秧苗装载台21和插秧作业部22。插秧装置2构成为8条栽植形式，但通过对各条离合器(未图示)进行操作，可以变更栽植条数，可以控制是否按照例如两条进行插秧作业。另外，虽然未详述，但利用变速装置16变速后的发动机15的动力经由电动马达驱动式的栽植离合器(未图示)被传递到插秧装置2，从而插秧作业部22进行插秧作业。更详细地说，具备：将来自静液压式变速装置16(静液压式无级变速装置)的动力传递到前车轮17以及后车轮18(行驶装置的一例)的行驶用动力传递机构、以及将来自变速装置16(静液压式无级变速装置)的动力传递到插秧装置2(作业装置的一例)的作业用动力传递机构。作业用动力传递机构具有调节插秧装置2的栽植株距(作业间隔的一例)的作业用静液压式无级变速装置。即，利用变速装置16变速后的发动机15的动力进而利用作业用静液压式无级变速装置变速后被传递到插秧装置2。

施肥装置3向田地供给肥料(农用物资的一例)，为此，施肥装置3具备：储存粉粒状的肥料的料斗31、陆续送出料斗31中储存的肥料的4个陆续送出部32、驱动陆续送出部32旋转的陆续送出用电动马达33、与4个陆续送出部32的每一个分别对应的4个离合器34、向陆续送出部32进行送风的鼓风机35、用于在田地形成肥料供给用的槽的8个开槽器37、以及向由开槽器37形成的槽供给肥料的8根供给软管38。具体而言，来自陆续送出用电动马达33的动力经由离合器34被传递到陆续送出部32的输入齿轮321，由此，驱动陆续送出部32旋转。与陆续送出部32的旋转量相应地，料斗31中储存的肥料利用陆续送出部32陆续送出。而且，利用鼓风机用马达351的驱动从鼓风机35进行送风，该空气经由供给管道352供给到各陆续送出部32。由此，肥料经过供给软管38被排出，从而向利用开槽器37形成于田地的槽中供给肥料。另外，在施肥装置3设置有整地浮板36，随着行驶机体1的行驶对田地进行平整。

另外，乘坐式插秧机100具备控制部4，利用控制部4进行以行驶机体1的自动行驶控制为代表的各种控制。尤其是，在本实施方式中，控制部4进行连动地执行变速用电动马达16a的控制和陆续送出用电动马达33的控制的连动控制。以下，对控制部4进行的控制中的、该连动控制进行说明。

首先，说明连动控制的概要，根据田地的泥土面的硬度以及到硬土层为止的深度等田地状态，对变速用电动马达16a的动作进行控制。由此，自动变更变速装置16的变速状态，并且，进行与变速装置16的变速状态连动地对陆续送出用电动马达33的转速进行控制的连动控制。即，在田地状态好、即便增速也能够不出问题地行驶那样的情况下，若以慢的速度行驶，则在作业效率方面不好。另外，根据泥土面的硬度、到硬土层为止的深度，在成为某速度以下或某速度以上时，存在车轮17、18产生空转或车轮17、18陷入泥土面等产生运转损失的情况，在最差的情况下，也可能成为不能行驶的状态。于是，在连动控制中，为了能够避免该不良情况，根据行驶的田地的状态，将变速装置16的变速状态自动变更为与田地状态相适应的变速状态，从而对产生运转损失或产生行驶停止这种情形进行抑制。另外，若肥料的陆续送出量不变而仅行驶机体1的速度发生变化，则每单位行驶距离的肥料的陆续送出量会发生变化。因此，通过连动控制，与变速装置16的变速状态连动地对陆续送出用电动马达33的转速进行控制，使得每单位行驶距离的肥料的陆续送出量成为所希望的值。

为了进行该连动控制，在本实施方式中，使用用于取得田地的泥土面的硬度以及到硬土层为止的深度中的至少任一个的田地状态取得机构，取得田地状态。接着，根据该田地状态对变速用电动马达16a以及陆续送出用电动马达33进行控制。需要说明的是，田地状态取得机构既可以直接检测田地状态，也可以检测用于取得田地状态的信息而并非检测田地状态自身。而且，在本实施方式中，作为检测用于取得田地状态的信息的田地状态取得机构，使用卫星测位装置19。具体而言，使作为作业对象的田地上的位置与其泥土面的硬度以及到硬土层为止的深度等田地状态预先对应。而且，作为用于取得田地状态的信息，由卫星测位装置19得到行驶中的行驶机体1的测位数据，根据该测位数据取得与田地上的位置对应的田地状态。由此，进行与田地状态相应的变速装置16的变速状态的变更和与其连动的陆续送出用电动马达33的转速的控制。

说明连动控制用的具体结构。图4示出连动控制中的控制部4的控制结构。控制部4具有：田地状态存储部41、田地状态取得部42、判定部43以及变速状态确定部44。在田地状态存储部41中，按照作为作业对象的每块田地，存储有使田地上的位置与其泥土面的硬度以及到硬土层为止的深度等田地状态对应而得到的田地状态信息。田地状态取得部42根据卫星测位装置19取得行驶机体1的测位数据，根据该测位数据来确定行驶机体1的田地上的位置。并且，田地状态取得部42参照田地状态存储部41的田地状态信息，取得与特定位置对应的田地状态。接着，判定部43对所取得的田地状态进行判定，变速状态确定部44根据判定部43的判定结果进行连动控制。

具体而言，作为田地状态信息，田地状态存储部41存储沿着图5所示那样的行驶预定路径6划分为多个区域的农田地图5，按照每个区域对应地存储有该区域的泥土面的硬度以及到硬土层为止的深度等田地状态。田地例如存在与其他区域相比泥土面的硬度低(即地面松软)的区域51、与其他区域相比到硬土层为止的深度深的区域52、泥土面的硬度过低或到硬土层为止的深度过深的区域53等。在田地存在这样的多种多样的区域的情况下，若利用田地状态取得部42根据来自卫星测位装置19的测位数据确定行驶机体1在农田地图5上的位置，则也能够容易地知晓自身所处的泥土面的硬度、到硬土层为止的深度而不需要复杂的计算。

另外，判定部43具体而言对所取得的田地状态是否处于行驶机体1有可能不再能够行驶的异常状态进行判定。而且，在所取得的泥土面的硬度或到硬土层为止的深度超过了预先设定的阈值的情况下，判定部43判定为异常状态。

即，即便泥土面的硬度、到硬土层为止的深度等田地状态处于从基准状态脱离的状态，根据田地状态，也存在若与从基准状态脱离的量相应地变更变速装置16的变速状态则能够以不产生运转损失的方式行驶这种程度的状态的情况。另一方面，存在如下情况：即便与田地状态从基准状态脱离的量相应地变更变速状态，也不能避免运转停止，若不使变速状态过度变化，则不能避免运转停止。其结果是，田地状态存在产生运转损失那样的状态(异常状态)的情况。

并且，在后者的异常状态的情况下，产生运转损失，因此，与根据变速装置16的变速状态预测的行驶机体1的速度相比，实际的行驶机体1的速度变低。于是，在异常状态的情况下，需要相对于泥土面的硬度、到硬土层为止的深度对变速状态进行过度变更。另外，在不考虑运转损失而仅基于变速装置16的变速状态对陆续送出用电动马达33的转速进行控制时，会导致每单位行驶距离的肥料的陆续送出量增加。因此，在本实施方式中，通过由判定部43对田地状态是否处于异常状态进行判定，从而可以利用变速状态确定部44，在异常状态的情况下，考虑异常的田地状态和运转损失，对变速用电动马达16a和陆续送出用电动马达33进行控制。

而且，在由判定部43判定为田地状态并非处于异常状态的情况下，变速状态确定部44进行通常的连动控制。另一方面，在由判定部43判定为田地状态处于异常状态的情况下(所取得的泥土面的硬度或到硬土层为止的深度超过了预先设定的阈值的情况下)，变速状态确定部44进行异常状态用的连动控制。

即，在田地状态并非处于异常状态的情况下，根据泥土面的硬度、到硬土层为止的深度简单地控制变速装置16的变速用电动马达16a就够了。另外，由于不会产生运转损失，因此，只要基于变速装置16的变速状态对陆续送出用电动马达33的转速进行控制，就能够将每单位行驶距离的肥料的陆续送出量维持恒定。

相比之下，在田地状态处于异常状态的情况下，需要针对变速装置16的变速用电动马达16a进行考虑到异常状态的特别的控制。另外，即便适当地变更变速装置16的变速用电动马达16a也会产生运转损失，因此，若没有除基于变速装置16的变速状态之外还基于其运转损失对陆续送出用电动马达33进行控制，则不能将每单位行驶距离的肥料的陆续送出量维持恒定。

于是，变速状态确定部44在通常的连动控制中，根据泥土面的硬度、到硬土层为止的深度来确定变速装置16的变速状态，并基于所确定的变速装置16的变速状态来确定陆续送出用电动马达33的转速。另一方面，变速状态确定部44在异常状态用的连动控制中，将变速装置16的变速状态确定为不仅考虑泥土面的硬度、到硬土层为止的深度而且考虑到异常状态的特别的变速状态。并且，变速状态确定部44基于所确定的变速装置16的变速状态和根据田地状态和变速状态算出的运转损失将陆续送出用电动马达33的转速确定为特别的转速。接着，基于如上所述确定的变速装置16的变速状态和陆续送出用电动马达33的转速，变速状态确定部44对变速用电动马达16a和陆续送出用电动马达33进行控制。

这样，变速状态确定部44对陆续送出用电动马达33的转速进行控制，使得不论变速装置16的变速状态如何，由陆续送出部32得到的每单位行驶距离的肥料的陆续送出量成为预先设定的值。而且，在由判定部43判定为田地状态处于异常状态时(即，所取得的泥土面的硬度或到硬土层为止的深度超过了预先设定的阈值的情况下)，变速状态确定部44将变速装置16的变速状态切换到异常状态脱离用的变速状态，并且，以异常状态脱离用的转速来控制陆续送出用电动马达33。

接着，使用图6的流程图对由控制部4进行的连动控制的流程进行说明。在行驶机体1开始行驶时，控制部4由田地状态取得部42基于来自卫星测位装置19的测位数据，取得行驶中的田地的田地状态(S1)，并由判定部43对田地状态是否处于异常状态进行判定(S2)。接着，在田地状态不是异常状态的情况下(S2：否)，变速状态确定部44进行通常的连动控制(S3)。另一方面，在田地状态是异常状态的情况下(S2：是)，变速状态确定部44进行异常状态用的连动控制，再次取得田地状态，反复进行这些控制直至行驶结束。

需要说明的是，若列举与泥土面的硬度相关的控制例，则泥土面越硬(即泥土面的硬度越高)，伴随着行驶的向车轮17、18施加的负荷越大，因此，与此相应地，需要使变速装置16的变速状态减速。

另一方面，泥土面越软(即泥土面的硬度越低)，伴随着行驶的向车轮17、18施加的负荷越小，因此，即便使变速装置16增速，运转也不存在故障。但是，在泥土面软到某一定限度以上的情况下，若没有一定程度以上的速度，则车轮17、18可能会陷在田地中，因此，需要使变速装置16过度增速，以便在车轮17、18陷入前从该场所脱离。因此，在泥土面为一定限度以下的松软度的范围内，判定部43判定为并非异常状态。而且，作为通常的连动控制，变速状态确定部44与泥土面的硬度的变化对应地，泥土面越硬，则使变速装置16越减速。并且，变速状态确定部44对变速用电动马达16a进行控制，使得泥土面越软，则使变速装置16越增速，同时与变速装置16的增减相匹配地也控制陆续送出用电动马达33的转速，使得每单位行驶距离的肥料的陆续送出量成为预先设定的值。反之，在泥土面软到某一定限度以上的情况下，判定部43判定为处于异常状态。而且，作为异常状态用的连动控制，变速状态确定部44将变速装置16的变速状态确定为用于从该场所脱离的特别的变速状态(过度增速)。另外，此时，与过度增速的量相应地也产生空转，因此，变速状态确定部44将陆续送出用电动马达33的转速确定为考虑到该空转的特别的转速来进行这些控制。

另外，若列举与到硬土层为止的深度相关的控制例，则到硬土层为止越深，与此相应地，车轮17、18越发陷在田地中，伴随着行驶的向车轮17、18施加的负荷越大。因此，与此相应地，需要使变速装置16的变速状态减速。另一方面，到硬土层为止越浅，与此相应地，伴随着行驶的向车轮17、18施加的负荷越小，因此，即便使变速装置16增速，运转也不存在故障。

但是，在到硬土层为止的深度为一定深度以上的情况下，不仅对车轮17、18施加的负荷变大，而且，车轮17、18可能会过度陷在田地中而不再能够行驶。因此，需要使行驶机体1一点一点地蜿蜒行进从而一边防止陷入一边行驶。而且，为了使行驶机体1一点一点地蜿蜒行进，需要在一定程度上降低行驶机体1的速度。因此，需要使变速装置16过度增速，以便在车轮17、18陷入前从该场所脱离。而且，在到硬土层为止的深度为一定深度以上的情况下，需要使变速装置16的变速状态过度减速。于是，在到硬土层为止的深度为一定限度以下的范围内，判定部43判定为不是异常状态，作为通常的连动控制，变速状态确定部44对变速用电动马达16a进行控制，以便与到硬土层为止的深度的变化对应地，到硬土层为止越深则使变速装置16越减速，而且，到硬土层为止越浅则使变速装置16越增速。而且，变速状态确定部44同时与变速装置16的增减相匹配地也控制陆续送出用电动马达33的转速，使得每单位行驶距离的肥料的陆续送出量成为预先设定的值。而且，在到硬土层为止的深度为某一定深度以上的情况下，判定部43判定为田地状态处于异常状态，作为异常状态用的连动控制，变速状态确定部44将变速装置16的变速状态确定为用于从该场所脱离的特别的变速状态(过度减速)。另外，此时，与蜿蜒行进的量相应地也产生运转损失，因此，变速状态确定部44将陆续送出用电动马达33的转速确定为考虑到该运转损失的特别的转速来进行这些控制。

需要说明的是，在变速状态确定部44中，既可以将泥土面的硬度和到硬土层为止的深度组合来进行控制，也可以除上述硬度和深度中的任一方之外还基于表示其他的田地状态的参数来进行控制。另外，由上述变速状态确定部44进行的控制只不过是一例，也可以进行与上述控制不同的控制。

另外，控制部4不仅如上所述根据田地状态自动控制变速用电动马达16a和陆续送出用电动马达33，而且，能够根据来自作业者的指示对变速用电动马达16a和陆续送出用电动马达33进行控制。在该情况下，使来自作业者的指示优先地进行控制。例如，在本实施方式中，通过利用主变速杆14或触摸屏13进行指示，从而能够对变速用电动马达16a和陆续送出用电动马达33的运转进行控制。具体而言，在主变速杆14被操作了的情况下，变速装置16的变速状态优先于由控制部4进行的变速控制而成为由主变速杆14得到的变速状态(需要说明的是，也可以利用触摸屏13进行相同的控制)。另外，在存在利用触摸屏13变更每单位行驶距离的肥料的陆续送出量或使肥料的陆续送出停止这种意向的指示的情况下，控制部4对陆续送出用电动马达33进行控制，使得不论变速装置16的变速状态如何，成为被指示的值或都使肥料的陆续送出停止。由此，也可以应对如下情况：在同一田地内存在想要局部变更肥料的陆续送出量的部位、想要局部停止肥料的陆续送出的部位。

这样，根据本实施方式的乘坐式插秧机100，根据行驶机体1的速度对肥料的陆续送出量进行控制，并且，可以减少肥料的浪费，可以仅对肥料的陆续送出量进行局部控制。

〔其他实施方式〕

本发明并不限于上述实施方式所例示的结构，以下，例示本发明的代表性的其他实施方式。

〔1〕在上述实施方式中，以作为田地状态取得机构而使用卫星测位装置19的结构为例进行了说明。但是，本发明并不限于上述实施方式，可以使用各种结构。例如如图7所示，也可以构成为，作为田地状态取得机构而使用整地浮板36，预先使整地浮板36的角度与田地的泥土面的硬度、到硬土层为止的深度对应，通过利用角度检测传感器36a检测整地浮板36的角度，由此，控制部4根据该角度求出田地的泥土面的硬度、到硬土层为止的深度，从而对变速用电动马达16a和陆续送出用电动马达33进行控制。

〔2〕在上述实施方式中，以根据田地状态对变速装置16的变速状态进行自动控制的结构为例进行了说明。但是，本发明并不限于上述实施方式，变速装置16的控制既可以全部手动进行，也可以并非根据田地状态而根据其他参数、条件对变速装置16的变速状态进行自动控制，或者除田地状态之外还根据其他参数、条件对变速装置16的变速状态进行自动控制。例如，控制部4也可以构成为，确定田埂边或进行转弯运转的区间等应该对变速装置16的变速状态进行减速(或增速)的区间，或者预先确定不进行肥料的陆续送出的区间、与其他区间相比增减陆续送出量的区间等，并基于此对变速用电动马达16a和陆续送出用电动马达33进行控制。

〔3〕在上述实施方式中，以如下结构为例进行了说明，即，控制部4对陆续送出用电动马达33的转速进行控制，使得不论变速装置16的变速状态如何，每单位行驶距离的肥料的陆续送出量成为预先设定的值。但是，本发明并不限于上述实施方式，以变速装置16越增速则每单位行驶距离的肥料的陆续送出量越增加的方式进行控制等、与变速装置的变速状态连动的方法，能够根据目的而适当变更。

〔4〕在上述实施方式中，以作为变速装置16而使用利用变速用电动马达16a进行变速的无级式变速装置的结构为例进行了说明。但是，本发明并不限于上述实施方式，作为变速装置，可以使用多级式等各种变速装置。

〔5〕在上述实施方式中，以如下结构为例进行了说明，即，由判定部43判定田地状态是否异常，在异常状态的情况下进行特别的控制。但是，本发明并不限于上述实施方式，也可以不进行田地状态是否异常的判定而全部进行通常的控制。

〔6〕在上述实施方式中，以作业者能够经由主变速杆14、触摸屏13手动控制变速用电动马达16a、陆续送出用电动马达33的结构为例进行了说明。但是，本发明并不限于上述实施方式，也可以全部进行自动控制。

〔7〕在上述实施方式中，作为田地作业机械以插秧机为例进行了说明，但本发明并不限于此，可以使用例如拖拉机、联合收割机、乘坐式管理机、水田播种机等各种田地作业机械。另外，作为农用物资，也不限于肥料，可以使用各种农用物资。

〔8〕关于其他结构也应理解为：在本说明书中公开的实施方式在所有方面都是例示，本发明的范围并非由这些实施方式限定。容易理解本领域技术人员可以在不脱离本发明的主旨的范围内适当改变。因此，在不脱离本发明的主旨的范围内进行改变而得到的其他实施方式当然也包含在本发明的范围内。

工业实用性

本发明可以用于例如能够将农用物资供给到田地的田地作业机械。

Claims (10)

1.一种田地作业机械，其中，具备：

行驶机体，所述行驶机体具有行驶装置；

变速装置，所述变速装置对所述行驶装置进行变速；

粉粒体供给装置，所述粉粒体供给装置具有储存粉粒状的农用物资的料斗、陆续送出所述料斗中储存的所述农用物资的陆续送出部、以及驱动所述陆续送出部旋转的陆续送出用电动马达，所述粉粒体供给装置将所述农用物资供给到田地；以及

控制部，所述控制部对所述粉粒体供给装置进行控制，

所述控制部与所述变速装置的变速状态连动地对所述陆续送出用电动马达的转速进行控制。

2.如权利要求1所述的田地作业机械，其中，

所述控制部对所述陆续送出用电动马达的转速进行控制，使得不论所述变速装置的变速状态如何，所述陆续送出部每单位行驶距离的所述农用物资的陆续送出量成为预先设定的值。

3.如权利要求1或2所述的田地作业机械，其中，

所述田地作业机械具备使所述变速装置的变速状态变化的变速用电动马达，

所述控制部对所述变速用电动马达的动作进行控制，从而自动变更所述变速装置的变速状态。

4.如权利要求3所述的田地作业机械，其中，

所述田地作业机械具备用于取得田地的泥土面的硬度以及到硬土层为止的深度中的至少任一个的田地状态取得机构，

在所取得的泥土面的硬度或到硬土层为止的深度超过了预先设定的阈值的情况下，

所述控制部将所述变速装置的变速状态切换到异常状态脱离用的变速状态，并且以异常状态脱离用的转速来控制所述陆续送出用电动马达。

5.如权利要求3或4所述的田地作业机械，其中，

所述田地作业机械具备通过手动来切换所述变速装置的变速状态的变速操作件，

在所述变速操作件被操作了的情况下，所述变速装置的变速状态优先于由所述控制部进行的变速控制而成为由所述变速操作件得到的变速状态。

6.如权利要求1～5中任一项所述的田地作业机械，其中，

所述变速装置是静液压式无级变速装置。

7.如权利要求1～6中任一项所述的田地作业机械，其中，

所述粉粒体供给装置是施肥装置。

8.如权利要求6所述的田地作业机械，其中，

所述田地作业机械具备：将来自所述静液压式无级变速装置的动力传递到所述行驶装置的行驶用动力传递机构、以及将来自所述静液压式无级变速装置的动力传递到作业装置的作业用动力传递机构，

所述作业用动力传递机构具有调节所述作业装置的作业间隔的作业用静液压式无级变速装置。

9.如权利要求5所述的田地作业机械，其中，

所述变速操作件是变速杆。

10.如权利要求1～9中任一项所述的田地作业机械，其中，

田地作业机械是插秧机或水田播种机。