CN101809231B

CN101809231B - 用于储存和施加流体产品的装置

Info

Publication number: CN101809231B
Application number: CN2008801048388A
Authority: CN
Inventors: 泰·哈特威克
Original assignee: Vermeer Manufacturing Co
Current assignee: Vermeer Manufacturing Co
Priority date: 2007-06-29
Filing date: 2008-06-26
Publication date: 2013-03-27
Anticipated expiration: 2028-06-26
Also published as: RU2572850C2; US7930843B2; RU2010102497A; RU2015106837A; RU2015141957A; EP2162584A2; US20090000157A1; CN101809231A; WO2009006201A2; WO2009006201A3

Abstract

本发明公开一种用于控制履带挖沟机挖掘机器的推进和转向的系统和方法，所述挖沟机由引擎提供动力，该系统和方法包括多模式推进和转向控制系统，其依赖于对多个工作模式之一的选择而实现多个功能。控制器产生车辆推进静液压驱动信号，其可选择使用履带驱动液压或履带驱动速度作为用于修正推进驱动信号的变量。该控制器可选择使用液压附件驱动压力作为用于进一步修正推进驱动信号的变量。

Description

用于储存和施加流体产品的装置

本申请作为PCT国际专利申请在2008年6月26日递交，除了美国以外的所有国家指定美国国立公司Vermeer Manufacturing Company为申请人，仅仅指定美国公民泰·哈特威克为美国申请人，本申请要求2007年6月29日提交的序号11/770,940美国实用新型专利申请的优先权，该申请通过参考结合于此。

技术领域

本发明一般地涉及挖掘领域，尤其涉及多工作模式推进控制，以及用于控制履带挖沟机的推进的系统和方法。

背景技术

图1和2中示出的挖掘机器履带挖沟机30，通常包括联接到左履带驱动装置32和右履带驱动装置34的引擎，他们一起组成履带挖沟机30的牵引机部分45。附件46，通常联接到牵引机部分45的后部，典型地完成特定类型的挖掘操作。

开沟机链50经常被用来以可观的速度挖出较大的沟。当操纵挖沟机30在工作地点周围时，开沟机链50一般在运输构型56中保持在地面以上。在挖掘过程中，开沟机链50被降低，穿入大地，并以期望的深度和速度挖掘出沟，同时处于挖沟构型58中。

如图3所示，在本领域中另一种普遍使用的挖沟附件叫做摆动轮60，它可以以类似于开沟机链的方式工作。额外的附件，例如爱荷华州Pella的Vermeer Manufacturing Company制造的TERRAIN LEVELER^TM，在本领域中也是已知的，并且也以类似方式工作。

如图4所示，典型地提供转向控制592以用于方向的控制，典型地提供推进控制590以限制履带挖沟机30的速度。典型地，提供引擎油门506以限制引擎36的速度。这些控制允许操作者在运输构型56和挖沟构型58中操纵履带挖沟机30。

某些现有的履带挖沟机30被设计为具有多模式的履带转向和推进系统。对于在任何给定时刻出现的工作环境和所需要的操纵类型，挖沟机操作者选择最合适的模式。在某些现有履带挖沟机30中，这一选择是通过在操作者的控制台上设定工作模式选择器开关594和履带马达范围选择器开关596而完成。工作模式选择器开关594的运输设定典型地适于挖沟机的运输构型56，而挖沟设定典型地适于挖沟构型58。高/低马达范围选择器开关596典型地被用来选择期望的相对的挖沟机30地面速度。

特定范围及/或模式设定一般由挖掘过程中的许多因素确定，这些因素包括期望的挖沟速度和受到挖掘的土壤的类型。例如，开关596的高范围设定一般适合挖沟穿过较软的土壤，由此，履带挖沟机30典型地将在较低的牵引力下以较高的速度工作。在较高的速度下运用较低的牵引力允许利用更大百分比的可用动力。当遇到更结实的土壤时，例如混凝土，典型地由引擎36提供动力而施加到挖沟附件46的牵引力将增大，导致相应的履带挖沟机30的速度上的降低。在较低的速度下运用较高的牵引力同样允许利用较大百分比的可用动力。在后一种情况中，一般地开关596的低范围设定是合适的。

通过在各种工作模式和范围之间选择，改变输入和输出之间的关系，某些现有履带挖沟机30的控制系统被重构。

履带挖沟机挖掘机器典型地使用监控机器的各种物理参数的一个或更多传感器。从传感器收集的信息一般被用作输入以缓和特定的机器功能，及/或向操作者提供信息，典型地通过变换传感器信号用于传递到一个或更多屏幕500或显示设备，例如转速计上。

在挖沟模式下的挖掘过程中，一般期望保持引擎36在恒定输出水平，这使得允许挖沟附件46工作在最佳挖沟输出水平。在某些应用中，期望保持引擎36在其最大动力输出水平。在挖掘过程中通过使用如1996年4月23日公告的美国专利5509220中公开的反馈控制系统控制履带挖沟机30，不在需要操作者对推进控制590进行频繁的调整以便将引擎36保持在目标引擎输出水平。

履带挖沟机的制造商中有一种期望，就是在运输模式和挖沟模式下让操作履带挖沟机的难度最小，并且提高履带挖沟机在各种工作条件下的生产率。本发明满足这些需要。

发明内容

本发明公开涉及用于操作履带挖沟机的推进控制系统和方法，该挖沟机包括多模式推进和转向控制装置，其响应对履带挖沟机工作模式的选择而在多种工作模式下起作用。尤其是，本申请公开关注具有高沟模式、低沟模式和运输模式的控制系统，该系统接受来自履带驱动装置速度、引擎速度、履带驱动装置液压压力以及附件驱动装置液压压力的反馈。履带驱动信号可选择被来自履带驱动装置液压压力或履带驱动装置速度的反馈修正。此外，履带驱动装置信号可选择被来自附件驱动装置液压压力的反馈修正。可选择地，通过改变履带驱动信号和附件驱动装置液压压力的关系，操作者可调设定可修正控制系统的反应。通过选择各种推进马达速度范围，能进一步修正各种模式的特性。

附图说明

图1示出履带挖沟机的侧视图，包括开沟机链挖沟附件；

图2示出履带挖沟机的一般性的顶视图，包括右履带驱动装置、左履带驱动装置以及附件驱动装置；

图3示出该履带挖沟机的侧视图，摆动轮挖沟附件联接到该挖沟机上；

图4示出现有技术履带挖沟机的结合了推进、引擎油门和转向控制和显示器的控制面板的完整的平面图；

图5示出履带挖沟机控制面板的完整透视图，该控制面板结合有多模式推进控制、多模式转向控制、负荷控制旋钮、工作模式选择器开关、履带马达范围选择开关以及具有多个菜单导航和选择按钮的显示器；

图6示出图5的控制面板的完整的平面图；

图7示出图5和6的控制面板的断片图；

图8示出在操作履带挖沟机时，图5到7中的多模式推进控制以及相关功能；

图9示出图5到7中的多模式转向控制及其在运输模式和挖沟模式下的操作图；

图10示出当使用图5、6、7和9中的多模式转向控制时，在挖沟模式其中之一下工作的履带挖沟机的左和右驱动装置转向特性的图示；

图11示出当使用图5、6、7和9中的多模式转向控制时，在运输模式下工作的履带挖沟机的左和右驱动装置转向特性的图示；

图12为框图，示出使用多模式推进和转向控制、负荷控制旋钮、工作模式选择器开关、履带马达范围选择器开关，以及具有菜单导航和选择器按钮的显示器，用来控制履带挖沟机的推进和转向的计算机网络；

图12A为框图，示出与在图12的计算机网络内使用的多个操作者设定有关的变量的示例列表；

图12B为框图，示出与在图12的计算机网络内计算和使用的多个计算值有关的变量的示例列表；

图12C为框图，示出与在图12的计算机网络内使用的多个预置设定有关的变量的示例列表；

图12D为框图，示出与在图12的计算机网络内使用的多个校准值有关的变量的示例列表；

图13示出在特定设定下负荷乘数对引擎速度的图示，并示出可修正的负荷乘数/具有上边界和下边界的引擎速度比例区；

图14示出图13的可修正的比例区和图形，其中通过顺时针转动负荷控制旋钮而升高该区的位置；

图15示出图13的可修正的比例区和图形，其中通过逆时针转动负荷控制旋钮降低所述区的位置；

图16是使用压力反馈控制的右履带驱动装置的简化图；

图17是附件驱动装置的简化图，该驱动装置的压力信号传递到计算机网络上由此使用到履带驱动装置的附件压力反馈控制；

图18示出假定在当前输入参数下，用于计算图13到15中的负荷乘数/引擎速度比例区的边界的控制过程；

图19示出假定在当前输入参数下，用于计算图13到15中的负荷乘数的控制过程；

图20示出假定在当前输入参数下，用于计算附件压力反馈校正的控制过程，包括附件压力反馈控制激活设定；

图21示出在低沟模式中假定在当前输入参数下，用于计算左履带驱动信号和右履带驱动信号的控制过程；

图22示出假定在当前履带马达范围选择开关设定下，用于确定和选择适当的履带马达控制参数的控制过程；

图23示出假定在当前输入参数下，用于计算右履带驱动速度跟随误差和左履带驱动速度跟随误差的控制过程；

图24示出假定在当前输入参数下，用于计算右履带驱动压力跟随误差和左履带驱动压力跟随误差的控制过程；

图25示出假定履带驱动反馈选择器在当前设定下，用于确定和选择适当的右履带驱动跟随误差的适当的左履带驱动跟随误差的控制过程；

图26示出假定在当前输入参数下，用于计算右履带驱动校正因子和左履带驱动校正因子的控制过程；

图27示出假定当前输入参数在高沟模式下，用于计算左和右履带驱动信号的控制过程；

图28示出假定当前输入参数在运输模式下，用于计算左和右履带驱动信号的控制过程；及

图29示出在特定设定下的附件校正因子对附件驱动压力的图形，并示出可修正的附件校正因子/具有上边界和下边界的附件驱动压力比例区。

具体实施方式

本申请公开内容，如前面所述，涉及用于控制履带挖沟机30的推进和转向的推进和转向控制系统和方法。本申请公开内容描述了一种系统的多个特征和模式，以及用于控制推进和转向以允许评估在该系统内的各种功能和活动的过程。在优选构型中，控制系统包括计算机网络182，该网络计算各种参数、协调各种功能并与操作者通讯。在一个实例构型中，计算机网络182包括符合爱荷华州Ames的Sauer-Danfoss公司制定的PLUS+1^TM标准的多个控制器和其他部件。控制器模块实例包括MC050-010控制器模块、MC050-020控制器模块、IX024-010输入模块以及OX024-010输出模块，这些模块均由爱荷华州Ames的Sauer-Danfoss公司出售。在实例构型中，各种参数被储存在非易失性存储器而软件代码被保持在EPROM中。

参考附图，尤其是图5和6，示出操作者控制面板52，其包括多模式推进控制装置90、多模式转向控制装置92、工作模式选择器开关94、负荷控制旋钮380、引擎油门206、履带马达范围选择器开关96，以及具有多个软件菜单导航和选择器按钮102的操作者显示器100。操作者面板52的控制装置和功能被提供以用于操作和构建履带挖沟机，例如履带挖沟机30。尤其是，这些控制装置通过调节左履带驱动装置32和右履带驱动装置34来操作履带挖沟机30。在一个实施例中，推进控制装置90、转向控制装置92、工作模式选择器开关94、履带马达范围选择器开关96以及软件菜单设定结合在一起工作，以便在多种工作模式其中之一模式下有效地推进履带挖沟机30以及使其转向。优选地，推进控制装置90和转向腔制装置92是多模式控制装置，取决于所选择的工作模式、推进马达范围以及控制系统软件菜单设定，每个控制装置90和92完成多种功能。

图5到7中示出的控制方案的一个重要的优点在于将转向控制功能从用于控制履带挖沟机30的推进控制功能上有效地断开或分开。左和右履带驱动装置32和34的推进由推进控制装置90控制，而履带挖沟机30的转向由转向控制装置92独立地控制。当在多个工作模式中的任一模式下工作时，通过使用多模式推进和转向控制装置90和92而明显简化了对履带挖沟机30的控制。

现在参考图7和8，示出在多个工作模式下的一个模式下用于控制履带挖沟机30的推进的多模式推进控制装置90。推进控制装置90具有中间设定120、最大前进设定122、最大倒退设定124，以及前进和倒退范围设定126和128。作为图解说明而非限制，该多模式推进控制90优选可在各种运输模式和各种挖沟模式下操作。优选地，对特定运输或挖沟模式的操作的选择由工作模式选择器开关94的状态确定，该选择器开关与履带马达范围选择器开关96和控制系统软件菜单设定一起，修正推进控制装置90的功能。

作为一个实施例的示例，在图7中示出，履带挖沟机30工作在运输模式下，其优选通过将工作模式选择器开关94设定到运输设定而实现。优选地，履带挖沟机30的推进、前进和倒退取决于推进控制装置90在前进和倒退最大设定122和124之间的定位。推进控制装置90产生推进信号309(看图12)，该信号优选与推进控制装置90在前进或倒退方向上关于中间设定120的位移成比例。此外，该推进信号优选代表以转-每分钟(RPM)为单位测得的目标履带马达速度。可选择地，推进控制特性可以另外被推进马达范围选择器开关96和控制系统软件菜单设定修正。

在其他实施例中，推进信号可以代表以磅每平方英寸(PSI)为单位测得的目标履带泵压力。

图7和9所示，多模式转向控制装置92，可在多种转向模式下工作，特定的转向模式的特性可被改变，优选通过对多种工作模式之一的选择，例如由工作模式选择器开关94设定。可选择地，转向控制特性可以另外被推进马达范围选择器开关96和控制系统软件菜单设定修正。在一个实施例中，转向控制92是包括电位计的转动控制装置，并具有中间或零设定140(看图9)，以及包括最大左设定142和最大右设定144的左和右转向设定范围。在另一个实施例中，转向控制92包括具有基本相同设定的转向轮。转向控制装置92优选能够关于零设定140转过左转向设定的150度以及右转向设定的150度。在又一实施例中，转向控制装置92是转动位置传感器。备选的，转向控制装置92可以具有其他转动范围。左和右转动的幅度优选分别与转向控制装置92在左和右方向上从零设定140转过的角度成比例。

转向控制装置192优选通过降低仅仅一个履带驱动装置34或32相对于另一履带驱动装置32或34的速度来控制履带挖沟机30的转向。在本发明的一个实施例中，当在一种挖沟模式下时，这种速度的降低在各自的右或左转向位置149或147处达到零。转向到最大右或左位置144或142导致速度降低到略微低于零(负速度)，如图10所示。该微负速度允许各履带驱动装置34或32阻挡被相反的履带驱动装置32或34向前拖曳。当在运输模式下转向时，降低的速度在各自右和左转向范围的中途附近到达零点148和零点146。超出该中点148或146的转向设定将使各自的右或左履带驱动装置34或32的方向反转，并增大在反转方向上的速度。在各自的右或左转向末端144或142处到达最大倒退速度，其等于相反履带的速度的幅度，如图11所示。在图10和11上，对转区150形成在履带驱动装置32和34正在相反方向上移动的那些区域中。

在本发明的一个实施例中，降低仅仅一个履带驱动装置32或34相对于另一履带驱动装置34或32的速度同时转向的目标是这样实现的，即，通过产生与右履带驱动装置转向标度信号92R分开的左履带驱动装置转向标度信号92L而实现。此外，转向信号92L和92R的特性由图10和11中所示的工作模式选择器开关94改变。

不管何种工作模式，将履带挖沟机30转向在向右方向是通过将转向控制之中从零设定沿向右方向朝向最大右转向设定144旋转而实现。当转向控制装置92被沿向右方向转动时，左履带驱动装置32转向标度92L被保持在100％，如图10和11中的线156所示，而右履带驱动装置34转向标度92R减小，如线160所示。类似地，将履带挖沟机30转向在向左方向上是通过沿向左方向转动转向控制92而实现。例如，最大向左转动，特征为右履带驱动装置34转向标度92R如线154所示被保持在100％，而左履带驱动装置32转向标度92L被减小到略微低于0％(在挖沟模式下)和减小到-100％(运输模式下)，如线158上的点142所示。

尽管在图10和11中在转向控制装置92位置和转向标度信号92R和92L之间的关系示出为部分意义的线性关系，本发明的其他实施例可以使用非线性关系。

参照图12，左履带驱动装置32典型地包括联接到左履带马达44的左履带泵40，并且右履带驱动装置34典型地包括联接到右履带马达42的右履带泵38。左和右履带马达速度传感器198和192优选地分别联接地左和右履带驱动马达44和42。左和右履带泵40和38，从马达36获得动力，优选地分别响应于左履带泵驱动信号318和右履带驱动信号319调节液压油流动到左和右履带马达44和42。这依次提供用于左和右履带驱动32和34的推动力。

在优选实施例中，附件46通常被联接到履带挖沟机30的牵引机部分45。在本领域中已经知道各种附件，每种附件专门用于完成特定类型的挖掘操作。图1示出一种使用开沟机链50的附件46，图3示出摆动轮60附件46。其他附件46，例如由爱荷华州Pella的Vermeer Manufacturing Company制造的TERRAIN LEVELER^TM，在本领域中也是已知的。

当在工作地点之间操纵时，附件46被升高到地面水平以上，得到履带挖沟机30的运输构型56。为了进行挖掘，附件46被降低到地面内，得到挖沟构型58。

在履带挖沟机30处于挖沟构型58中，当液压动力被施加到附件46和履带驱动装置32及/或34时，产生挖掘结果。该动力引起在附件46，即开沟机链50或摆动轮60的主动部分，上的移动。挖掘工具或其他切割工具可选择被安装到附件46的主动部分上，该工具由例如碳化物齿或其它切削器具的适当硬的材料形成。提供到履带驱动装置32及/34的液压动力移动履带挖沟机30，因此驱动附件46的地下部分进入到未被挖掘的土壤内。附件46的主动部分以及安装到其上的工具接合土壤并使土壤破裂，并将其从被挖掘的区域带走。

如图12所示，附件46还包括优选从附件泵49得到动力的附件马达48。速度传感器186优选被联接到附件马达48上并产生附件速度信号324。附件泵49，其从引擎36得到动力，优选调节到附件马达48的液压油流，该马达接着为附件46提供动力。如图12所示，附件泵49优选相应于指示，该指示由附件泵驱动信号322传递并由计算机网络182确定。备选地，附件控制可以作用在附件马达48上。可以在并行的液体静压回路中一起使用一个或更多附件马达48以及一个或更多附件泵49。

在本发明的某些实施例中，左履带马达44、右履带马达42以及附件马达48的启动分别由传感器198、192和186监控。由传感器198、192和186产生的输出信号被传递到计算机网络182。在本发明的某些实施例中，在左履带马达、右履带马达42和附件马达38以及他们各自的泵40、38和39之间产生的工作液体静压压力由压力传感器监控，并且由左履带液体静压驱动压力信号320、右履带液体静压驱动压力信号321和附件液体静压驱动压力信号323传递到计算机网络182上。

在本发明的优选实施例中，控制系统使用各种信号和设定以完成其各种目标和功能。为了公开的目的，这些控制系统变量可以大致分为七个主要的种类。这些种类可能彼此重叠并且被介绍以使本申请公开有条理。本发明的这些和其他元素也可以用其他方法分类，下面的分类方法不应被解释为对本发明进行任何限制。

具体地，下面描述的各种信号和设定可以用在一个或更多工作模式中。某些信号和设定的特性可以依赖于所选择的工作模式、推进范围设定以及其他控制系统软件菜单设定而被改变。在各种信号和设定与这些信号和设定的特性之间的相互关系为控制系统提供了灵活性，以及因此给履带挖沟机30提供了对各种应用的适应性。

在某些实施例中，各种信号和设定391、392、393和394中的某些被储存在如图12所示的计算机网络182内的非易失性存储器中。其他信号和设定可以由来自控制杆或旋钮的输出值或由部件例如引擎36发送的数字信号来表示。

控制系统信号和设定的第一种类包括在控制系统的制造过程中被预置的一组预置设定393，这些预置设定393的例子在图12C中示出。这些包括单位为转-每分钟(RPM)的最大引擎工作速度304、单位为RPM的比例区330的宽度305、要求最大泵位移的饱和泵命令信号的值316、高范围满标度驱动马达速度351、低范围满标度驱动马达速度352以及满标度履带驱动马达压力353。还预置了比例340、积分341和导数342控制系统误差校正因子，以及时间变量343和误差限制344。本发明的其他实施例可以允许这些值的一些或全部在其他时间被设定及/或重新设定。

第二种类的信号和设定包括在校准步骤期间得到的一组校准值394。这些校准值394的例子在图12D中示出。这些包括对右履带泵的移动信号值的阈值302R以及对应的对左履带泵的阈值302L。确定这些值的校准方法仅仅是，增大到各自泵38和40的履带泵38和40驱动控制信号319和318，直到对应的马达42和44移动。然后启动移动的控制信号319和318被记录为各自的阈值302R和302L，并被储存在计算机网络182中。

第三种类的信号和设定包括由操作者基于偶然情况所设定的一组操作者设定391。这些操作者设定391的例子在图12A中示出。另外的例子包括工作模式选择器开关94设定、履带驱动马达范围选择器开关96设定、引擎油门206设定，以及单位为百分比的负荷控制信号308。负荷控制信号308优选由负荷控制旋钮380产生，其在被转到完全逆时针时产生0％的信号，当被转到完全顺时针时产生100％的信号，当在这些端点之间时产生成比例的信号。操作者显示器100和软件菜单导航及选择按钮102提供访问，以观看和编辑各种控制系统菜单设定。备选地，显示器100可以是触摸屏及/或导航的计算机鼠标。在优选实施例中，可经由显示器100编辑的设定包括单位为RPM的负荷限制控制设定303、单位为百分比的推进上限设定306H、单位为百分比的推进下限设定306L、反馈选择器设定325、附件压力反馈控制激活设定326、附件压力比例区下边界327以及附件压力比例区上边界328。各种其他的附属控制装置99可选择位于操作者的控制台52上。某些操作者和某些挖沟技术可以在连续的基础上使用一个或更多这些设定。在某些实施例中，这些设定中的一些可以在控制系统的制造过程中被预置并且不能被操作者修正。

第四种类的信号和设定包括那些由操作者在更频繁或连续的基础上调整的设定。它们的例子包括推进控制杆90设定和转向控制装置92设定。推进杆90设定产生推进信号309，其在中间位置120是0％。向前移动推进控制杆90将增大推进信号309，直到到达最大前进位置122，其产生100％的推进信号309。在反向上移动推进控制杆90导致推进信号309变成负数并且在幅度上增大，直到到达最大倒退位置124，其产生-100％的推进信号309。转向控制装置92设定根据图10和11中的图形产生单位为百分比的两个转向标度信号92R和92L，图10和11示出在转向控制装置92位置(图9)和两个信号92R和92L之间的关系。此外，这些信号92R和92L的特性取决于工作模式选择器开关94设定。在位置140处，信号92R和92L两者都是100％。如上所述，转向控制装置92在顺时针方向的移动降低右转向标度信号92R。类似地，如上所述，从中心位置140的逆时针移动减小左转向标度信号92L。当转向标度信号92R或92L中的一个小于100％时，另一个转向标度信号92L或92R在100％，如图10和11中的线154和156所示。

第五种类的信号和设定包括那些指示测得的实际的挖沟机30或环境的状况及/或挖沟机30对控制系统和环境的反应的信号。它们的例子包括由引擎速度传感器208产生的单位为RPM的引擎速度信号312。这一种类还包括由右履带马达速度传感器192产生的单位为RPM的右履带驱动信号314和对应的由左履带马达速度传感器198产生的单位为RPM的左履带驱动信号315。另外，这一种类包括右履带液体静压驱动压力321、左履带液体静压驱动压力320、由附件马达速度传感器186产生的单位为RPM的附件驱动速度信号324、附件液体静压驱动压力323以及各种系统和环境温度。

第六种类的信号和设定包括由控制系统计算机网络182计算的用于控制系统进一步使用的一组算出值392。这些算出值392的例子在图12B中示出。它们包括负荷乘数317、负荷乘数/引擎速度比例区的下边界310、负荷乘数/引擎速度比例区的上边界311、有效附件驱动压力346、附件校正因子348、最大驱动马达速度选择350、左履带驱动马达跟随误差361、左履带驱动马达速度跟随误差361S、左履带驱动马达压力跟随误差361P、右履带驱动马达跟随误差362、右履带驱动马达速度跟随误差362S、右履带驱动马达压力跟随误差362P、中间左PID履带驱动马达校正365、中间右PID履带驱动马达校正366、有效左履带驱动马达跟随误差363、有效右履带驱动马达跟随误差364、左履带驱动马达校正因子371、右履带驱动马达校正因子372以及有效附件校正因子373。

第七种类的信号和设定包括那些被控制系统得到的用于系统参数的控制的信号。这些信号的例子包括左履带泵驱动信号318和右履带泵驱动信号319。对于某些可选择地控制系统模式和构型，这一种类可包括附件泵驱动信号322。可以预见到，替代的挖沟机30构型可以使用能用信号控制的各种马达。在这种情况中，在本种类中的各种驱动信号可以被控制系统得到并且被传递给马达。

上面描述的控制系统输入信号和设定的产生可以是通过操作者对不连续的实际开关设定(例如模式选择器开关94)的选择、操作者对连续的实际控制设定(例如推进杆90设定)的选择、或者是操作者经由操作者显示器100及菜单按钮102的选择不连续的或连续的设定(例如负荷限制控制设定303)的选择。如上所述访问和改变这些设定的方法可以重构在实际和虚拟控制系统接入点之间，这不偏离本发明的真正的精神。

本发明的控制系统包括措施以使履带挖沟机30的操作者能够选择被认为是最适于当前情况的工作模式。在本发明的目前优选的实施例中，这一选择由来自操作者的四个输入完成。第一个是将工作模式选择器开关94设定到“高沟”、“低沟”、或“运输”设定。第二个输入是将履带马达范围选择器开关96设定到“高范围”或“低范围”设定。第三个输入是将履带驱动反馈选择器325设定到“履带速度”或“履带压力”。第四个输入是将附件压力反馈控制激活设定326设定到“开”或“关”。在不同情况下，不同工作模式是有用和适合的。下面描述每种模式的一般特性和指南。

关于履带马达范围开关96设定，“高范围”选择允许操作者选择较高的潜在履带速度，但以牵引能力的明显减小为代价。相反，“低范围”选择提供较高的牵引能力，但是处于明显更低的潜在速度下。可以独立于模式开关94、履带反馈325以及附件压力反馈326选择而做出任何一个上述选择。如图22所示，该选择适当地构建履带驱动液压马达42和44并且设定最大驱动马达速度设定350用于被控制系统进一步使用。运输和挖沟操作两者都可以在“高范围”和“低范围”中完成。然而，大多数挖沟情况适于“低范围”。

关于反馈选择器设定325，“履带速度”设定构建控制系统以基于左履带驱动马达速度信号315形成第一PID回路，以及基于右履带驱动马达速度信号314形成第二PID回路。类似地，“履带压力”设定构建控制系统以基于左履带驱动工作压力信号320形成第一PID回路，以及基于右履带驱动工作压力信号321形成第二PID回路。在优选实施例中，当工作模式选择器开关94被设定到“高沟”或“运输”设定时，反馈选择器设定325是有效的。

关于附件压力反馈控制激活设定326，选择“开”构建控制系统以基于附件驱动工作压力信号323形成控制回路。在优选实施例中，当工作模式选择器开关94被设定到“高沟”或“低沟”设定时，该设定326是有效的。附件压力反馈标度因子373被计算出，在图20中示出其功能。

在优选实施例中，如图18到21中进一步示出的那样，带着引擎速度反馈，工作模式选择器开关94设定“低沟”构建控制系统以工作。如图18到21和22到27中进一步示出的那样，带着引擎速度反馈和PID回路反馈(由反馈选择器325设定来选择)这两者，“高沟”设定构建控制系统以工作。如图22到26以及28进一步示出的那样，带着PID回路反馈(由反馈选择器325设定来选择)，“运输”设定构建控制系统以工作。

对工作模式选择器开关94、履带马达范围选择器开关96、反馈选择器设定325以及附件压力反馈控制激活设定326的设定的各种组合，可以被结合到具有多个相关设定的一个工作模式选择器中。此外，这些设定的每种组合的功能特性可以被重绘到其他的典型操作者发现是直观的开关和设定上。

正确的工作模式选择器开关94设定、反馈选择器325设定以及附件压力反馈控制激活设定326取决于工作环境和被挖掘的材料。例如在某些情形中，当被挖掘的材料较硬，选择“高沟”/“履带压力”/“附件压力反馈-关”将比选择“高沟”/“履带速度”/“附件压力反馈-关”更为有利。这个优势得自于施加目标压力以及始终如一地调节作用在被挖掘的材料上的力。在另一例子中，当履带底脚结实而被挖掘的材料较软，“高沟”/“履带速度”/“附件压力反馈-关”较为有利，该优势得自于被调节的履带挖沟机30的速度。在又一例子中，当被挖掘的材料不均匀时，“高沟”/“履带压力”/“附件压力反馈-开”更为有利，因为保持了一致的挖掘力。在最后一个例子中，当被挖掘的材料额外硬时，“低沟”/“N/A”/“附件压力反馈-开”仅仅使用引擎36速度和附件压力323反馈，而提供最好的表现。在某些情况中，将通过试验发现最佳的设定组合。一般地，目标是从挖沟速度方面来看是生产率最大化。这一目标经常涉及由挖沟机移走的被挖掘的碎片的尺寸。产生特别小的碎片可以表明花费了过多的能量在使被挖掘的材料粉碎上。经常地，转换到不同的模式会改善这种情况。如下所述，处理某些操作者可调节参数能被用于调整及/或优化履带挖沟机30的工作特性以更好地匹配特定工作的需要。

现在参考附图以便于更深入的讨论，尤其是参考图5到28，其示出用于和履带挖沟机30一起使用的多模式控制系统。

图13到15示出可修正的比例区330，其中引擎速度312和负荷乘数317之间的关系是成比例的。通过使用负荷控制旋钮380而提高331或降低332，操作者可以选择并以后修正比例区330的位置。如图14中所示，负荷控制旋钮380的顺时针移动提高331比例区330的位置。相反，如图15中所示，负荷控制380的逆时针移动降低332位置。可以根据操作者的偏爱及/或当前的挖沟环境而设定特定的位置。图13到15中示出的并且在图18和19中算得的比例区330，描述了线性的成标度关系。在本发明的其他实施例中，可以使用其他非线性函数关系并且可以包括其他项例如衰减。

图16示出控制回路，当在履带压力反馈模式(由反馈选择器325设定来选择)操作履带挖沟机30时，控制回路监控履带驱动压力321和320(近似于工作高压力线244中的压力并忽略在返回线246中的压力)以确定和施加合适的履带驱动泵38和40控制电流信号319和318。每个泵38和40所产生的液压流体流的量分别直接与控制信号319和318成比例。这个控制回路的目的在于在履带驱动马达42和44上保持特定大小的压力321和320，而不管履带驱动装置34和32的速度。履带驱动装置34和32的牵引力与这些压力321和320相关联，并且因此与这些压力一起被控制。在一个实施例中，通过用各自的转向标度92R和92L、推进杆标度309、负荷乘数317、附件压力反馈标度因子373以及图24中进一步描述的推进上限306H乘以满标度马达压力353，而确定目标压力321和320。在误差信号361P和362P中反映出与这些值的偏差，而控制系统试图使这些偏差最小。

图17示出控制回路，其在操作履带挖沟机30而附件压力反馈控制激活设定326设定到“开”时，监控附件驱动压力323(近似于在工作高压力线248内的压力并忽而略在返回线250中的压力)。尤其是，操作者设定附件压力比例区下和上边界327和328，其限定附件驱动压力标度反馈区329。如图20和图29中进一步描述的那样，当前的工作的附件驱动压力323被与下和上边界327和328比较。如果小于下边界327，附件校正因子348被设定到100％，得到更大的履带驱动装置32和34推进力。如果大于上边界328，附件校正因子被设定到0％，导致履带驱动装置32和34推进力撤回。如果在边界327和328内，附件校正因子348的计算如图20所示，并与在所属区内的驱动压力的323位置成比例，其中给定下边界327的值为100％而给定上边界328的值为0％。然后，如果工作模式选择器开关94没有被设定到“运输”而附件压力反馈控制激活设定326被设定到“开”，则将此值赋予有效的附件校正因子373。否则，有效附件校正因子373被设定到100％，有效地停用附件驱动压力反馈。操作者可以提高333或降低334下边界327的位置。同样，操作者可以独立地提高335或降低336上边界328的位置。调整附件驱动压力标度反馈区329的边界327和328可以被用于进一步调整和优化履带挖沟机30用于特殊工作。在上面示出的实施例中，在附件校正因子348和附件驱动压力323之间描绘出为线性关系。在其他实施例中，可以实行非线性关系。同样，在上面示出的实施例中，操作者可以调整附件驱动压力标度反馈区329的边界327和328。在其他实施例中，边界327和328可以在控制系统的制造过程中被预置并且不能被操作者修正。

图18到28以流程图的方式描述了本发明的实施例，这些流程图计算和处理各种控制系统变量以在各种工作模式下控制履带驱动装置32和34。可以预见到，能设计其他算法而在各种变量之间得到等同的关系。

图18示出计算和储存比例区330的上边界311和下边界310的方法。用于该方法的输入在步骤602到608中取回，并且包括在步骤602中的最大引擎工作速度304、在步骤604中的比例区305的宽度、在步骤606中的负荷限制控制设定303以及在步骤608中的负荷控制设定308。如所示，在步骤610中如所示计算和储存下边界310，在步骤612中如所示计算和储存上边界311。然后重复该计算循环。

图19示出计算和储存负荷乘数317的方法。对该方法的输入在步骤620到626中取回，包括在步骤620中的实际引擎速度312、在步骤622中的比例区330的下边界310以及在步骤624中的比例区330的上边界311、以及在步骤626中的比例区的宽度305。在步骤628中测试引擎速度312，如果发现其小于或等于下边界310，则在步骤630中将负荷乘数317设定到0％并储存。如果步骤628的结果是否，则在步骤632中测试引擎速度312。如果发现引擎速度312是在上边界311和下边界310内，则如步骤634所示计算并储存负荷乘数317。如果步骤632的结果是否，则在步骤636中测试引擎速度。如果发现引擎速度312大于或等于上边界311，则在步骤638中负荷乘数设定到100％并储存。如果步骤636的结果是否，则在步骤640中产生超范围出错。当负荷乘数317被储存以后或者在步骤640之后，重复该计算循环。

图20示出计算和储存有效附件校正因子373的方法。对该方法的输入在步骤641到645中取回，包括在步骤641中的附件压力区上边界328、在步骤642中的附件压力区下边界327、在步骤643中的工作模式选择器开关设定94、在步骤644中的附件压力反馈控制激活设定326，以及在步骤645中的附件驱动工作压力323。在步骤646中测试工作的附件驱动压力323，如果其大于或等于附件压力区上边界328，则在步骤647中将有效附件驱动压力346设定到附件压力区上边界328，否则在步骤648中再测试附件驱动工作压力323。如果附件驱动工作压力323小于或等于附件压力区下边界327，则在步骤649中将有效附件驱动压力346设定到附件压力区下边界327，否则在步骤650中再测试附件驱动工作压力323。如果附件驱动工作压力323大于附件压力下边界327并小于附件压力区上边界328，则在步骤651中将有效附件驱动压力346设定到附件驱动工作压力323，否则在步骤652中产生超范围出错，并重复该计算循环。在步骤653中，如所示计算附件校正因子348。在步骤654中测试工作模式选择器开关94，如果其等于“运输”，则在步骤655中有效附件校正因子373被设定到100％并被储存，否则在步骤656中测试附件压力反馈控制激活设定326。如果等于“开”，则在步骤657中将有效附件校正因子373设定为等于附件校正因子348并储存，否则，在步骤658中将有效附件校正因子373设定到100％并储存。然后重复该计算循环。

图21示出当控制系统设定到低沟模式时，计算和储存左履带驱动信号318和右履带驱动信号319的方法。对该方法的输入在步骤660到676中取回，包括在步骤660中的左转向标度92L、在步骤662中的右转向标度92R、在步骤664中的推进杆标度309、在步骤666中的负荷乘数317、在步骤668中的有效附件校正因子373、在步骤670中的下推进限制306L、在步骤672中的满标度驱动值316、在步骤674中的左履带驱动阈值302L，以及在步骤676中的右履带驱动阈值302R。如步骤678所示计算和储存左履带驱动信号318，如步骤680所示计算和储存右履带驱动信号319。然后重复该计算循环。

图22示出确定和储存正确的最大驱动马达速度值350的方法。对该方法的输入在步骤702到706中取回，包括在步骤702中的履带马达范围设定96、在步骤704中的高范围满标度驱动马达速度351，以及在步骤706中的低范围满标度驱动马达速度352。在步骤708中测试履带马达范围96，如果它等于“高”，则在步骤710中将最大驱动马达速度值350设定为高范围满标驱动马达速度351并储存。如果步骤708的结果是否，则在步骤712中测试履带马达范围96。如果发现履带马达范围96等于“低”，则在步骤714中将最大驱动马达速度值350设定为低范围满标度驱动马达速度352并储存。如果步骤712的结果是否，则在步骤716中产生超范围错误。当最大驱动马达速度值350被储存以后或者在步骤716以后，重复该计算循环。

图23示出计算和储存左履带驱动速度跟随误差361S和右履带驱动速度跟随误差362S的方法。对该方法的输入在步骤717到725中取回，包括在步骤717中的左转向标度92L、在步骤718中的右转向标度92R、在步骤719中的推进杆标度309、在步骤720中的负荷乘数317、在步骤721中的有效附件校正引自373、在步骤722中的推进上限306H、在步骤723中的最大驱动马达速度值350、在步骤724中的左履带驱动速度315，以及在步骤725中的右履带驱动速度314。如所示，在步骤726中计算和储存左履带驱动速度跟随误差361S，在步骤727中计算和储存右履带驱动速度跟随误差362S。然后重复该计算循环。

图24示出计算和储存左履带驱动压力跟随误差361P和右履带驱动压力跟随误差362P的方法。对该方法的输入在步骤728到736中取回，包括在步骤728中的左转向标度92L、在步骤729中的右转向标度92R、在步骤730中的推进杆标度309、在步骤731中的负荷乘数317、在步骤732中的有效附件校正因子373、在步骤733中的推进上限306H、在步骤734中的满标履带驱动马达压力值353、在步骤735中的左履带驱动工作压力320，以及在步骤736中的右履带驱动工作压力321。如所示，在步骤737中计算和储存左履带驱动压力跟随误差361P，在步骤738中计算和储存右履带驱动压力跟随误差362P。然后重复该计算循环。

图25示出选择和储存左履带驱动跟随误差361和右履带驱动跟随误差362的方法。对该方法的输入在步骤739到743中取回，包括在步骤739中的左履带驱动速度跟随误差361S、在步骤740中的左履带驱动压力跟随误差361P、在步骤741中的右履带驱动速度跟随误差362S、在步骤742中的右履带驱动压力跟随误差362P，以及在步骤743中履带驱动反馈选择器设定325。在步骤744中测试履带驱动反馈选择器设定325，如果其等于“履带速度”，则在步骤745中将左履带驱动跟随误差361设定为等于左履带驱动速度跟随误差361S并储存以及将右履带驱动跟随误差362设定为等于右履带驱动速度跟随误差362S并储存，否则在步骤746中再测试履带驱动反馈选择器设定325。如果履带驱动反馈选择器设定325等于“履带压力”，则在步骤747中将左履带驱动跟随误差361设定为等于左履带驱动压力跟随误差361P并储存，以及将右履带驱动跟随误差362设定为等于右履带驱动压力跟随误差362P并储存，否则在步骤748中产生超范围错误。然后重复该计算循环。

图26示出计算和储存左PID校正因子371和右PID校正因子372的方法。对该方法的输入在步骤750到756中取回，包括在步骤750中的左履带驱动误差361；在步骤752中的右履带驱动误差362；在步骤754中的误差限制344；以及在步骤756中的PID回路变量P340、I341、D342和CT343。如所示在步骤758中计算，在步骤760中测试中间左PID履带驱动马达校正365。如果中间左PID履带驱动马达校正365大于误差限制344，则在步骤762中将有效左履带驱动马达跟随误差363设定为等于误差限制344并储存，否则在步骤764中测试中间左PID履带驱动马达校正365。如果中间左PID履带驱动马达校正365小于误差限制344的负数，则在步骤766中将有效左履带驱动马达跟随误差363设定为等于误差限制344的负数并储存，否则在步骤768中将有效左PID履带驱动马达跟随误差363设定为等于中间左PID履带驱动马达校正365并储存。在步骤770中继续进行计算，在该步骤中如所示计算中间右PID履带驱动马达校正366并在步骤772中测试该366。如果中间右PID履带驱动马达校正366大于误差限制344，则在步骤774中将有效右履带驱动马达跟随误差364设定为定于误差限制344并储存，否则在步骤776中测试中间右PID履带驱动马达校正366。如果中间右PID履带驱动马达校正366小于误差限制344的负数，则在步骤778中将有效右履带驱动马达跟随误差364设定为等于误差限制344的负数并储存，否则在步骤780中将有效右履带驱动马达跟随误差364设定到中间右PID履带驱动马达校正366并储存。在步骤782和784中继续进行计算，在步骤782中计算和储存左履带驱动马达校正因子371，在步骤784中计算和储存右履带驱动马达校正因子372。然后重复该计算循环。

图27示出控制系统设定在高沟模式下时计算和储存左履带驱动信号318和右履带驱动信号319的方法。对该方法的输入在步骤802到826中取回，包括在步骤802中的左转向标度92L、在步骤804中的右转向标度92R、在步骤806中的推进杆标度309、在步骤808中的负荷乘数317、在步骤810中的有效附件校正因子373、在步骤812中的推进上限306H、在步骤814中的满标驱动值816、在步骤816中的左履带驱动阈值302L、在步骤818中的右履带驱动阈值302R、在步骤820中的左PID校正因子371、在步骤822中的右PID校正因子372、在步骤824中的左履带驱动阈值302L，以及在步骤826中的右履带驱动阈值302R。如所示，在步骤828中计算和储存左履带驱动信号318，在步骤830中计算和储存右履带驱动信号319。然后重复该计算循环。

图28示出当控制系统设定在运输模式下时，计算和储存左履带驱动信号318和右履带驱动信号319的方法。对该方法的输入在步骤840到852中取回，包括在步骤840中的左转向标度92L、在步骤842中的右转向标度92R、在步骤844中的推进杆标度309、在步骤846中的左PID校正因子371、在步骤848中的右PID校正因子372、在步骤850中的左履带驱动阈值302L，以及在步骤852中的右履带驱动阈值302R。如所示，在步骤854中计算和储存左履带驱动信号318，在步骤856中计算和储存右履带驱动信号319。然后重复该计算循环。

在本发明的某些实施例中的特征涉及在图13到15中示出并在图18和19中计算的负荷乘数317以及相关的操作者可修正的比例区330。负荷乘数317提供引擎36反馈到控制系统，并且，如图21和27所示，分别被用于计算在低沟和高沟模式下的左履带驱动信号318和右履带驱动信号319。

负荷乘数317和比例区330提供的好处是，基于引擎负荷连续调节履带驱动装置32和34速度或牵引力(取决于反馈选择器325设定)。这允许引擎36在高输出水平下连续工作，因而履带挖沟机30达到高的生产水平。换句话说，如果履带挖沟机30遇到致密的土壤使得引擎36速度被拉下来，负荷乘数317被减小，这也导致履带驱动装置32和34速度或牵引力的减小。这一动作减轻了在引擎上的一些负荷而允许引擎速度增大。相反，如果遇到了松软的土壤使得引擎36速度升高，负荷乘数317被增大，这也导致履带驱动装置32和34速度或牵引力的增大。这一动作增大了在引擎36上的负荷并降低了引擎速度。通过正确调节控制系统的变量，引擎36的速度可以被保持在高输出的区域内，为此目的可以连续地和自动地调节履带驱动装置32和34的速度或牵引力。

允许操作者通过旋转负荷控制旋钮380而调节比例区330的措施提供这样的好处：让操作者能调整履带挖沟机30到给定的环境或期望的表现。不同地使用能得到的马力和扭矩给引擎36不同的负荷，并且因而允许挖沟结果能被改变和调整。

在本说明书中公开的计算机网络182可以包括一个或更多计算设备。这些计算设备可以物理分布在履带挖沟机30上，并且可以结合在履带挖沟机30的某些部件，例如引擎36控制系统可具有结合在计算机网络182中的计算设备。该计算设备可以以各种名字已知，包括控制器和计算机。该计算设备可以是数字的或模拟的，并且可以由软件编程。

在某些情况中，当讨论特定的变量，例如RPM时，上述公开参考特定体系的单位。可以预见，在这些情况中的每一种情况中，可以使用替代体系的单位。还可以预见，当希望的时候可以使用单位体系的变换，例如以RPM为单位的履带旋转驱动速度可以被变换成以米每分钟为单位的直线履带速度。

在上面段落和附图中用特定信号类型和单位描述了某些信号，例如推进信号309被描述为具有-100％到100％的范围，而履带泵驱动信号318和319被描述为使用毫安(mA)电流。可以用各种其他信号类型和单位来代替上面描述的这些，这不偏离本发明的真正精神，例如履带泵驱动信号318和319可以被脉宽调制(PWM)信号代替。同样，这些信号也可以在控制系统自身内被从一种类型的信号变换成另一种类型的信号，例如，推进信号309在推进控制装置90内开始作为毫伏(mV)信号出现，并被变换成数字信号。这些变换可以发生在不同地点，包括在产生该信号的装置内、在信号变换器内、在控制器内及/或在计算机网络182内。

在某些实施例中，上述公开内容测量在给定静液压回路中的一点处的工作静液压驱动压力，以用于提供反馈到控制系统。在其他实施例中，可以沿液压回路在多个点处测量静液压驱动压力并求它们的平均。在另外的实施例中，可以通过测量在泵或马达部件的两侧上的压力和减去它们的测得的值而测量横跨所述部件的液体静力驱动压力。

上面的说明讲述了本发明的具有各种反馈控制回路的实施例。在本领域中已知有许多种回路控制。包括在这些技术里面的是各种误差计算方法、增益校正、斜升时间、延迟、数值平均、滞后，以及其他数学回路控制技术。可以预见，这些方法中的某些可以和上面描述的实施例结合并实施。

用在本说明书中的首字母缩写词PID，指的是在本领域中叫做标度-积分-微分(Proportional、Integral、Derivative)的控制回路技术。在本发明的某些实施例中，在PID回路中可以缺少一个或更多控制动作因而在控制系统内形成PI(标度和积分)、PD(标度和微分)、或P(标度)回路。

在本领域中已经知道发电机和电动马达，它们被联接到一起以形成电驱动装置。此外，引擎可以给发电机提供动力，而发电机可以被操作性地连接到履带驱动装置。可以预见，上述电驱动装置可以代替上述申请中的静液压驱动装置。当前公开内容中的控制系统可以被改装以控制电驱动装置。在这种情况中，控制电驱动装置的速度相当于控制静液压驱动装置的泵排量，而控制电驱动装置的扭矩相当于控制静液压驱动装置的压力。

上面的说明、示例以及数据为本发明的组成的制造和使用提供了完整的描述。由于可以不偏离本发明的精神和范围做出本发明的许多实施例，本发明的权力归于后面所附的权利要求。

Claims

1.一种用于控制车辆在地面上的推进的控制系统，所述车辆包括由附件静液压驱动装置提供动力的挖掘附件，所述附件静液压驱动装置包括给液压马达提供动力的液压泵，所述控制系统包括：

电控制器，其产生用于控制所述车辆的推进的车辆推进驱动信号，所述电控制器使用所述附件静液压驱动装置的液压作为用于修正所述车辆推进驱动信号的反馈变量，

其中所述控制系统限定附件压力区，当所述附件静液压驱动装置的液压在所述压力区内时，所述车辆推进驱动信号的幅度响应于所述附件静液压驱动装置的液压的增大而减小，并响应于所述附件静液压驱动装置的液压的减小而增大。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述附件静液压驱动装置驱动安装在所述挖掘附件的挖沟支臂上的挖沟链。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述车辆包括给车辆的左推进结构提供动力的左静液压驱动装置和给车辆的右推进结构提供动力的右静液压驱动装置。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述左和右推进结构包括履带。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述车辆是挖沟机，所述挖沟机包括：左推进结构，其被由引擎提供动力的左静液压驱动装置驱动；右推进结构，其被由所述引擎提供动力的右静液压驱动装置驱动；以及用于升高和降低所述挖掘附件的致动器；其中所述控制系统产生车辆推进驱动信号用于通过所述左和右推进结构控制所述车辆的推进，所述控制系统包括多个信号修正输入，所述信号修正输入能被用于控制由所述车辆推进驱动信号引起的推进效果，所述信号修正输入包括：

得自于能被挖沟机的操作者操纵的推进控制部件的第一信号修正输入；

得自于能被挖沟机的操作者操纵的转向控制部件的第二信号修正输入；

得自于所述附件静液压驱动装置的液压的第三信号修正输入；

得自于所述引擎的速度的第四信号修正输入；

得自于所述左静液压驱动装置的速度或液压的第五信号修正输入；

得自于所述右静液压驱动装置的速度或液压的第六信号修正输入。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述第三、第四、第五和第六信号修正输入能被操作者激活或禁用。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述压力区具有上限和下限，当所述附件静液压驱动装置的液压大于所述上限或者小于所述下限时，所述车辆推进驱动信号的幅度不会响应于所述附件静液压驱动装置的液压的改变而改变。

8.根据权利要求1所述的控制系统，还包括控制面板，其提供用户界面用于允许用户沿液压的范围上下移动所述压力区。

9.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述电控制器使用反馈算法以确定所述车辆推进驱动信号的特性响应，所述反馈算法基于所述附件静液压驱动装置的液压使用附件校正因子以按比例增减所述车辆推进驱动信号，所述附件校正因子被连续限定为所述附件静液压驱动装置的液压的函数并且被具有上边界和下边界的附件驱动压力的区限定，在所述下边界处和低于所述下边界处所述附件校正因子被限定为100％，在所述上边界处和高于所述上边界处所述附件校正因子被限定为0％，从所述下边界到所述上边界所述附件校正因子从100％下降到0％。

10.根据权利要求1或9所述的控制系统，其特征在于，所述附件静液压驱动装置由具有引擎速度的引擎提供动力，所述电控制器使用所述引擎速度作为用于修正所述车辆推进驱动信号的另一变量，所述控制系统限定引擎速度区，当所述引擎速度在所述引擎速度区内时，所述车辆推进驱动信号的幅度响应于所述引擎速度的增大而增大并响应于所述引擎速度的减小而减小。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述车辆推进驱动信号控制驱动车辆推进结构的静液压推进驱动装置，所述静液压推进驱动装置包括推进驱动速度和推进驱动压力，所述电控制器使用多个操作者可选择的反馈算法以确定所述车辆推进驱动信号的特性响应，所述多个操作者可选择的反馈算法包括：

第一算法，其使用基于所述附件静液压驱动装置的液压、所述引擎的速度、以及测得的推进驱动速度和算得的推进驱动速度之差的因子，以按比例增减所述车辆推进驱动信号；及

第二算法，其使用基于所述附件静液压驱动装置的液压、所述引擎的速度，以及测得的推进驱动压力和算得的推进驱动压力之差的因子，以按比例增减所述车辆推进驱动信号。

12.根据权利要求11所述的控制系统，还包括第三算法，其使用所述附件静液压驱动装置的液压和所述引擎速度作为因子以按比例增减所述车辆推进驱动信号，并且不使用所述测得的推进驱动速度和所述算得的推进驱动速度之差或者所述测得的推进驱动压力和所述算得的推进驱动压力之差作为因子来按比例增减所述车辆推进驱动信号。

13.一种用于控制挖掘机的推进系统的系统，所述推进系统包括由来自第一静液压驱动装置的输出驱动的左推进结构以及由来自第二静液压驱动装置的输出驱动的右推进结构，所述第一静液压驱动装置和所述第二静液压驱动装置由引擎提供动力，所述系统包括：

控制器，其产生用于改变所述第一静液压驱动装置的输出的第一静液压驱动装置输出信号和用于改变所述第二静液压驱动装置的输出的第二静液压驱动装置输出信号，所述控制器使用反馈算法以确定所述第一静液压驱动装置输出信号和所述第二静液压驱动装置输出信号的特性响应；

其中所述反馈算法的第一个使用第一PID校正因子以按比例增减所述第一静液压驱动装置输出信号，所述反馈算法的第二个使用第二PID校正因子以按比例增减所述第二静液压驱动装置输出信号；及

其中所述第一PID校正因子是基于所述第一静液压驱动装置的测得的静液压驱动压力和所述第一静液压驱动装置的算得的静液压驱动压力之差，并且其中所述第二PID校正因子是基于所述第二静液压驱动装置的测得的静液压驱动压力和所述第二静液压驱动装置的算得的静液压驱动压力之差。

14.一种用于控制挖掘机的推进系统的控制系统，所述推进系统包括由来自静液压推进驱动装置的输出驱动的推进结构，所述静液压推进驱动装置由引擎提供动力，所述引擎具有引擎速度，所述控制系统包括：

控制器，其产生车辆推进驱动信号用于改变所述静液压推进驱动装置的输出，所述控制器使用反馈算法以确定所述车辆推进驱动信号的特性响应；

所述反馈算法使用基于所述引擎的所述引擎速度的负荷乘数作为因子用于按比例增减所述车辆推进驱动信号，当所述引擎速度在引擎速度的区内时，所述负荷乘数直接随所述引擎速度而变化；及

所述反馈算法还使用基于所述静液压推进驱动装置的工作特性的推进校正因子作为用于按比例增减所述车辆推进驱动信号的因子，所述静液压推进驱动装置的所述工作特性是从由下述部分构成的组中选出：a)所述静液压推进驱动装置的测得的液压和所述静液压推进驱动装置的算得的液压之差；b)所述静液压推进驱动装置的测得的速度和所述静液压推进驱动装置的算得的速度之差。

15.一种用于操作挖掘机的系统，所述挖掘机包括给用于驱动所述挖掘机的推进结构的静液压推进驱动装置提供动力的引擎，所述引擎具有引擎速度，所述挖掘机还包括挖掘附件和用于升高和降低所述挖掘附件的致动器，所述系统包括：

控制器，其产生车辆推进驱动信号用于控制来自静液压推进驱动装置的输出，

所述控制器使用多个操作者可选择的反馈算法以确定所述车辆推进驱动信号的特性响应，所述反馈算法使用多个因子以确定所述车辆推进驱动信号的所述特性响应，所述多个因子包括：

负荷乘数，其被限定为所述引擎速度的函数并且被引擎速度的区限定，所述引擎速度的区具有下引擎速度边界和上引擎速度边界，当所述引擎速度在所述引擎速度的区内时所述负荷乘数直接随所述引擎速度变化；

第一推进校正因子，其基于所述静液压推进驱动装置的测得的液压和所述静液压推进驱动装置的算得的液压之差；

第二推进校正因子，其基于所述静液压推进驱动装置的测得的速度和所述静液压推进驱动装置的算得的速度之差。