KR20230018385A - 콤바인 - Google Patents

Abstract

(과제) 곡간의 도복 상태에 따른 주행 경로를 작성하여, 도복 영역에서도 적절히 자동 운전을 실시할 수 있는 콤바인을 제공한다.
(해결 수단) 콤바인 (1) 은, 제어 장치 (50) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 포장에 대응하는 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부 (62), 그리고 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부 (63) 로서 기능한다. 또, 제어 장치 (50) 는, 포장 내에서 곡간이 도복되어 있는 도복 영역에 관련된 도복 정보를 자동 또는 수동으로 설정하는 도복 정보 설정부 (61) 로서 기능한다. 그리고, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 정보에 기초하여, 도복 영역 내의 곡간의 예취를 포함하는 주행 경로를 작성한다.

Description

콤바인

본 발명은 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 실시하는 콤바인으로서, 포장 (圃場) 의 곡간 (穀稈) 의 도복 (倒伏) 상태에 따른 주행 경로를 작성하는 콤바인에 관한 것이다.

종래, 포장을 주행하면서 곡간의 예취를 실시하는 콤바인은, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 취득한 자기 장치의 위치 정보에 기초하여, 미리 설정된 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 실시할 수 있다.

예를 들어, 특허문헌 1 에 개시되는 자율 주행 콤바인의 수확 시스템에서는, 사전에 입력한 예취 경로에 기초하여 자율 주행하는 콤바인의 기체 전방 상공을 예취 경로에 대응한 비행 경로로 비행하는 자율식 멀티 헬리콥터에 포장을 비추는 전자 카메라를 설치하고, 전자 카메라로 비춘 포장 영상을 콤바인측의 본기 제어부에 전송한다. 콤바인은, 본기 제어부로 포장 영상을 영상 분석하여, 장애물이나 곡간 도복 정도가 소정 한도 이상의 도복역을 회피하는 수정 예취 경로를 형성하고, 수정 예취 경로에 따라서 자율 주행한다.

또, 특허문헌 2 에 개시되는 농작업 지원 시스템에서는, 콤바인은, 작업자에게 곡간의 도복 상태를 입력 가능하게 하고, 도복 상태에 따른 속도로 자동 운전을 실시한다.

일본 공개특허공보 2019-28688호 일본 공개특허공보 2018-201342호

콤바인이 작물의 수확 작업을 실시할 때, 작물의 예취 방향은 작물의 종류나 곡간의 도복 상태에 따라 바람직한 방향이 있으며, 예를 들어, 수확하는 작물이 벼나 보리로서, 곡간의 도복 각도가 큰 경우, 작물을 도복 방향 예취로 천천히 예취하는 것이 바람직하다. 종래의 자율 주행 콤바인에서는, 포장 형상을 베이스로 하여 주행 경로를 자동적으로 작성하므로, 곡간이 소정 각도 이상 도복되어 있는 도복 영역에 있어서, 주행 경로에 대응하는 예취가 도복 반대 방향 예취가 되는 경우가 있다. 이와 같이 주행 경로가 도복 반대 방향 예취가 되는 도복 영역에서는, 자동 예취가 곤란해진다.

또한, 콤바인에는, 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라 속도를 제어하는 오토 작업을 실시하는 것이 있지만, 이 오토 작업에서는, 주행 경로가 도복 반대 방향 예취가 되는 도복 영역을 수동 조작으로 우회하거나, 수동 조작으로 도복 방향 예취하거나 하는 등의, 수동 조작의 대응이 필요하였다. 또, 콤바인에는, 자동 운전에 의해 조향 및 속도를 제어하는 무인 작업을 실시하는 것이 있다. 이 무인 작업에서는, 주행 경로가 도복 반대 방향 예취가 되는 도복 영역에 대하여, 저속으로 자동 예취를 실시할 수 있지만, 도복 방향 예취에 비해 적확하게 작업하는 것이 곤란하다.

특허문헌 1 에 기재되는 기술에서는, 콤바인은 도복 영역을 회피하여 자동 운전을 계속할 수는 있지만, 도복 영역의 예취를 실시할 수 없다. 그 때문에, 작업자는 콤바인을 도복 영역에서 수동 운전하여, 예를 들어, 도복한 벼나 보리에 대하여 도복 방향 예취를 실시할 필요가 있어, 자동 운전과 수동 운전을 전환하는 수고가 들고, 또, 수동 운전의 부담이 들게 된다.

또, 특허문헌 2 에 기재되는 기술에서는, 콤바인은 도복 상태에 따른 속도로 자동 운전을 실시할 수는 있지만, 도복 상태와 예취 방향을 적절히 대응시킬 수는 없다. 그 때문에, 도복한 작물에 대하여 예취 방향이 적합하지 않은 경우에도 자동 예취를 실시하고, 예를 들어, 도복한 벼나 보리에 대하여 도복 반대 방향 예취가 되는 경우에도 그대로 자동 예취를 실시하므로, 도복한 작물을 적확하게 예취할 수 없다.

본 발명은, 곡간의 도복 상태에 따른 주행 경로를 작성하여, 도복 영역에서도 적절히 자동 운전을 실시할 수 있는 콤바인을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 콤바인은, 포장 내에서 곡간이 도복되어 있는 도복 영역에 관련된 도복 정보를 자동 또는 수동으로 설정하는 도복 정보 설정부와, 상기 포장에 대응하는 주행 경로로서, 상기 도복 영역 내의 상기 곡간의 예취를 포함하는 상기 주행 경로를 상기 도복 정보에 기초하여 작성하는 주행 경로 작성부와, 상기 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부를 구비한다.

상기의 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 도복 정보 설정부는, 상기 도복 정보로서 상기 곡간의 도복 방향을 설정하고, 상기 주행 경로 작성부는, 상기 도복 영역 내의 상기 곡간을 상기 도복 방향에 대하여 소정의 추장 (推奬) 예취 방향으로 예취하도록 상기 주행 경로를 작성한다.

상기의 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 주행 경로 작성부는, 상기 주행 경로 및 상기 도복 정보에 기초하여, 상기 도복 영역 내의 상기 주행 경로에 대응하는 예취 방향이 상기 추장 예취 방향과 상이한 경우에, 당해 도복 영역을 포함하는 일방향 예취 대응 영역을 판정하고, 상기 일방향 예취 대응 영역 내의 예취 방향이 상기 추장 예취 방향이 되도록 상기 주행 경로를 수정한다.

상기의 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 주행 경로 작성부는, 상기 주행 경로 및 상기 도복 정보에 기초하여, 상기 일방향 예취 대응 영역의 상기 주행 경로의 수정에 기인하여 상기 주행 경로의 주행이 영향을 받는 도복 영향 영역을 판정하고, 상기 도복 영향 영역을, 상기 일방향 예취 대응 영역과, 상기 일방향 예취 대응 영역 이외의 일방향 예취 불요 영역으로 분할하고, 상기 일방향 예취 대응 영역에 있어서의 상기 도복 영역의 위치에 기초하여, 상기 일방향 예취 대응 영역 중에서 상기 도복 영역을 포함하지 않는 영역을, 추가로 상기 일방향 예취 불요 영역으로서 분할한다.

상기의 본 발명의 콤바인은, 상기 포장을 촬영한 포장 화상에 기초하여 상기 포장에 관련된 포장 정보를 자동으로 설정하는 포장 정보 설정부를 추가로 구비하고, 상기 도복 정보 설정부는, 상기 포장 화상에 기초하여 상기 도복 정보를 자동으로 설정한다.

본 발명에 의하면, 곡간의 도복 상태에 따른 주행 경로를 작성하여, 도복 영역에서도 적절히 자동 운전을 실시할 수 있는 콤바인을 제공한다.

도 1 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 측면도이다.
도 2 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 이동국 및 기지국의 블록도이다.
도 3 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 블록도이다.
도 4 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을 나타내는 평면도이다.
도 5 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을 나타내는 평면도이다.
도 6 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을 개자리와 함께 나타내는 평면도이다.
도 7 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을 개자리와 함께 나타내는 평면도이다.
도 8 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를 나타내는 평면도이다.
도 9 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을, 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 10 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을, 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 11 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을, 도복 영역 및 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 12 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을, 도복 영역 및 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 13 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을, 도복 영향 영역을 일방향 예취 대응 영역 및 일방향 예취 불요 영역으로 분할해서 나타내는 평면도이다.
도 14 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을, 도복 영향 영역을 일방향 예취 대응 영역 및 일방향 예취 불요 영역으로 분할해서 나타내는 평면도이다.
도 15 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을, 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 16 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장을, 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 17 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를, 도복 영역 및 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 18 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를, 도복 영향 영역을 일방향 예취 대응 영역 및 일방향 예취 불요 영역으로 분할해서 나타내는 평면도이다.
도 19 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를, 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 20 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를, 도복 영역 및 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 21 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를, 도복 영향 영역을 일방향 예취 대응 영역 및 일방향 예취 불요 영역으로 분할해서 나타내는 평면도이다.
도 22 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를, 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 23 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를, 도복 영역 및 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 24 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를, 도복 영향 영역을 일방향 예취 대응 영역 및 일방향 예취 불요 영역으로 분할해서 나타내는 평면도이다.
도 25 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 1 실시예의 포장의 다른 예를, 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 26 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 2 실시예의 포장을, 도복 영역과 함께 나타내는 평면도이다.
도 27 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 3 실시예의 포장을, 도복 영역과 함께 나타내는 평면도이다.
도 28 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 2 실시예의 포장을, 도복 영역 및 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 29 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 3 실시예의 포장을, 도복 영역 및 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 30 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 2 실시예의 포장을, 도복 영역 및 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 31 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 2 실시예의 포장을, 도복 영역 및 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 32 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 2 실시예의 포장을, 도복 영역 및 추가로 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 33 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 3 실시예의 포장을, 도복 영역 및 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 34 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 3 실시예의 포장을, 도복 영역 및 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.
도 35 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 제 3 실시예의 포장을, 도복 영역 및 추가로 수정한 주행 경로와 함께 나타내는 평면도이다.

본 발명의 실시형태에 의한 콤바인 (1) 에 대해서 설명한다. 콤바인 (1) 은, 자동 운전 또는 수동 조작에 의해, 작업 대상의 포장을 주행함과 함께, 포장의 곡간의 예취 등의 작업을 실시하는 것이다. 예를 들어, 콤바인 (1) 은, 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나, 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 실시하도록 구성되며, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회 및 작업할 수 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 와, 예취부 (3) 와, 탈곡부 (4) 와, 선별부 (5) 와, 저류부 (6) 와, 짚 배출 처리부 (7) 와, 동력부 (8) 와, 조종부 (9) 를 구비하며, 이른바 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 에 의해 주행하면서, 예취부 (3) 에 의해 예취한 곡간을 탈곡부 (4) 로 탈곡하고, 선별부 (5) 로 곡립을 선별하여 저류부 (6) 에 모아 둔다. 콤바인 (1) 은, 탈곡 후의 짚 배출을 짚 배출 처리부 (7) 에 의해 처리한다. 콤바인 (1) 은, 동력부 (8) 가 공급하는 동력에 의해, 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 짚 배출 처리부 (7) 를 구동한다.

주행부 (2) 는, 기체 프레임 (10) 의 하방에 형성되어 있고, 좌우 1 쌍의 크롤러식 주행 장치 (11) 와, 트랜스미션 (도시하지 않음) 을 구비한다. 주행부 (2) 는, 동력부 (8) 의 엔진 (27) 으로부터 전달되는 동력 (예를 들어, 회전 동력) 에 의해, 크롤러식 주행 장치 (11) 의 크롤러를 회전함으로써, 콤바인 (1) 을 전후 방향으로 주행시키거나, 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스 미션은, 동력부 (8) 의 동력 (회전 동력) 을 크롤러식 주행 장치 (11) 에 전달하는 것이며, 회전 동력을 변속할 수도 있다.

예취부 (3) 는, 주행부 (2) 의 전방에 형성된다. 예취부 (3) 는, 디바이더 (13) 와, 인기 (引起) 장치 (14) 와, 절단 장치 (15) 와, 반송 장치 (16) 를 구비한다. 디바이더 (13) 는, 포장의 곡간을 인기 장치 (14) 로 안내한다. 인기 장치 (14) 는, 디바이더 (13) 에 의해 안내된 곡간을 일으켜 세운다. 절단 장치 (15) 는, 인기 장치 (14) 에 의해 일으켜 세워진 곡간을 절단한다. 반송 장치 (16) 는, 절단 장치 (15) 에 의해 절단된 곡간을 탈곡부 (4) 로 반송한다.

탈곡부 (4) 는, 예취부 (3) 의 후방에 형성된다. 탈곡부 (4) 는, 피드 체인 (18) 과, 급동 (扱胴) (19) 을 구비한다. 피드 체인 (18) 은, 예취부 (3) 의 반송 장치 (16) 로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해서 반송하고, 추가로 탈곡 후의 곡간, 즉 짚 배출을 짚 배출 처리부 (7) 로 반송한다. 급동 (19) 은, 피드 체인 (18) 에 의해 반송되고 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부 (5) 는, 탈곡부 (4) 의 하방에 형성된다. 선별부 (5) 는, 요동 선별 장치 (21) 와, 바람 선별 장치 (22) 와, 곡립 반송 장치 (도시하지 않음) 와, 짚 부스러기 배출 장치 (도시하지 않음) 를 구비한다. 요동 선별 장치 (21) 는, 탈곡부 (4) 로부터 낙하한 탈곡물을 체질하여 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 바람 선별 장치 (22) 는, 요동 선별 장치 (21) 에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 추가로 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 곡립을 저류부 (6) 로 반송한다. 짚 부스러기 배출 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 짚 부스러기 등을 기외로 배출한다.

저류부 (6) 는, 탈곡부 (4) 의 우측방에 형성된다. 저류부 (6) 는, 그레인 탱크 (24) 와, 배출 장치 (25) 를 구비한다. 그레인 탱크 (24) 는, 선별부 (5) 로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 배출 장치 (25) 는, 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크 (24) 에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소로 배출한다.

짚 배출 처리부 (7) 는, 탈곡부 (4) 의 후방에 형성된다. 짚 배출 처리부 (7) 는, 짚 배출 반송 장치 (도시하지 않음) 와, 짚 배출 절단 장치 (도시하지 않음) 를 구비한다. 짚 배출 반송 장치는, 탈곡부 (4) 의 피드 체인 (18) 으로부터 반송된 짚 배출을 짚 배출 절단 장치로 반송한다. 짚 배출 절단 장치는, 짚 배출 반송 장치에 의해 반송된 짚 배출을 절단하여 기외로 배출한다.

동력부 (8) 는, 주행부 (2) 의 상방, 또한, 저류부 (6) 의 전방에 형성된다. 동력부 (8) 는, 회전 동력을 발생시키는 엔진 (27) 을 구비한다. 동력부 (8) 는, 엔진 (27) 이 발생시킨 회전 동력을, 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 짚 배출 처리부 (7) 에 전달한다.

조종부 (9) 는, 동력부 (8) 의 상방에 형성된다. 조종부 (9) 는, 운전석 (29) 과, 복수의 조작구 (도시하지 않음) 를 구비한다. 운전석 (29) 은, 작업자가 앉는 좌석이며, 예를 들어, 우측에 형성된다. 조작구는, 콤바인 (1) 의 진행 방향을 변경하고, 즉 콤바인 (1) 을 조향 조작하기 위한 핸들을 포함하고, 작업자는, 핸들 등의 조작구를 조작함으로써, 콤바인 (1) 의 주행이나 작업을 조종할 수 있다. 또, 조작구는, 엔진 (27) 의 회전 속도, 즉 콤바인 (1) 의 주행부 (2) 의 주행 속도를 조정하는 액셀이나, 예취부 (3) 를 승강시키는 승강 스위치를 포함한다. 또, 조작구는, 하기의 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 카메라 (57) 가 촬영한 포장 화상 등을 표시 가능한 모니터를 구비한다.

콤바인 (1) 은, 콤바인 (1) 의 주위의 화상을 촬영하는 기체 카메라 (32) (도 3 참조) 를 구비하고 있다. 기체 카메라 (32) 는, 작업 대상의 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다.

콤바인 (1) 은, 도 2 에 나타내는 바와 같이, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득하는 이동국 (34) 을 구비하고 있다. 이동국 (34) 은, 예를 들어, 이동 통신기 (35) 와, 이동 GPS 안테나 (36) 와, 데이터 수신 안테나 (37) 를 구비한다. 이동 통신기 (35) 는, 이동 GPS 안테나 (36) 에 의해 GPS 위성과 통신함으로써, 이동국 (34) 의 위치 정보, 즉 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다.

또, 콤바인 (1) 의 작업 대상이 되는 포장의 주위의 두렁 등에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 기지국 (39) 이 설치되어 있고, 기지국 (39) 은, 고정 통신기 (40) 와, 고정 GPS 안테나 (41) 와, 데이터 송신 안테나 (42) 를 구비한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 GPS 안테나 (41) 에 의해 GPS 위성과 통신함으로써, 기지국 (39) 의 위치 정보를 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 기지국 (39) 의 위치 정보에 기초하는 보정 정보를, 데이터 송신 안테나 (42) 를 개재하여 이동 통신기 (35) 로 송신한다.

또, 기지국 (39) 은, 포장을 촬영하는 고정 카메라 (43) 를 구비하고 있다. 고정 카메라 (43) 는, 작업 대상의 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 카메라 (43) 가 촬영한 화상을 취득하여, 데이터 송신 안테나 (42) 를 개재하여 이동 통신기 (35) 로 송신한다.

이동국 (34) 의 이동 통신기 (35) 는, 데이터 수신 안테나 (37) 를 개재하여 기지국 (39) 의 고정 통신기 (40) 와 무선 통신을 실시한다. 이동 통신기 (35) 는, 보정 정보를 고정 통신기 (40) 로부터 수신하고, 보정 정보에 기초하여 이동국 (34) 의 위치 정보, 즉 콤바인 (1) 의 위치 정보를 보정한다. 이동 통신기 (35) 는, 고정 카메라 (43) 가 촬영한 포장 화상을 고정 통신기 (40) 로부터 수신한다.

다음으로, 콤바인 (1) 의 제어 장치 (50) 에 대해서 도 3 을 참조하여 설명한다.

제어 장치 (50) 는, CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드 디스크 드라이브, 플래쉬 메모리 등의 기억부 (51) 에 접속되어 있다. 기억부 (51) 는, 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치 (50) 가, 기억부 (51) 에 기억된 프로그램이나 데이터에 기초하여 연산 처리를 실행함으로써, 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 예를 들어, 제어 장치 (50) 는, 이동국 (34) 을 제어하여 이동 통신기 (35) 로부터 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다.

콤바인 (1) 은, 통신부 (52) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 개재하여, 작업자가 보유하는 휴대 단말 (53) 등의 외부 기기와 무선 통신을 실시하고, 휴대 단말 (53) 과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다. 휴대 단말 (53) 은, 콤바인 (1) 을 원격 조작 가능한 단말로서, 예를 들어, 터치 패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말 (53) 과 동일한 조작구가 조종부 (9) 에 구비되어도 된다. 휴대 단말 (53) 은, 화상을 촬영하는 휴대 카메라 (54) 를 구비하고 있다. 휴대 카메라 (54) 는, 예를 들어, 작업 대상의 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다.

휴대 단말 (53) 은, 작업 대상의 포장에 관련된 포장 정보나, 포장 내에서 곡간이 소정 각도 이상 도복되어 있는 도복 영역에 관련된 도복 정보에 대해, 터치 패널의 터치 조작 등에 의한 입력 조작을 접수하도록 구성된다. 휴대 단말 (53) 은, 예를 들어, 포장 외주를 구성하는 포장단(端) 의 형상 (이하, 포장 형상이라고 칭한다), 포장단의 위치 정보 (좌표 등), 포장에 있어서의 곡간의 조 (條) 방향 등을 포장 정보로서 설정 가능한 포장 정보 설정 화면을 표시하고, 또, 도복 영역 형상, 도복 영역 외주의 위치 정보 (좌표 등), 곡간의 도복 방향 및 곡간의 도복 각도 등을 도복 정보로서 설정 가능한 도복 정보 설정 화면을 표시한다.

또, 휴대 단말 (53) 은, 포장 정보에 기초하는 포장 맵을 표시하면서, 포장 맵 상에 콤바인 (1) 의 주행 경로를 진행 방향을 알 수 있도록 표시하고, 추가로 포장 맵 상에 도복 영역을 표시할 수도 있다. 또한, 휴대 단말 (53) 은, 도복 정보 설정 화면에 포장 맵을 표시하여, 포장 맵에 대하여 도복 영역을 지정시켜도 된다.

제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 개재하여, 공중 촬영 카메라 (57) 를 구비한 드론 등의 공중 촬영 장치 (56) 와 무선 통신을 실시한다. 또한, 공중 촬영 장치 (56) 는, 휴대 단말 (53) 과 무선 통신을 실시해도 된다. 제어 장치 (50) 또는 휴대 단말 (53) 은, 작업자에 의한 공중 촬영 장치 (56) 의 동작 지시를 접수하고, 공중 촬영 장치 (56) 는, 통신부 (52) 또는 휴대 단말 (53) 로부터 수신한 동작 지시에 따라 동작한다. 또, 제어 장치 (50) 또는 휴대 단말 (53) 은, 작업자에 의한 포장의 촬영 지시를 접수하고, 공중 촬영 장치 (56) 는, 통신부 (52) 또는 휴대 단말 (53) 로부터 촬영 지시를 수신한다. 공중 촬영 장치 (56) 는, 촬영 지시에 따라 공중 촬영 카메라 (57) 를 제어하고, 공중 촬영 카메라 (57) 는, 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다. 공중 촬영 장치 (56) 는, 공중 촬영 카메라 (57) 가 촬영한 포장 화상을 통신부 (52) 또는 휴대 단말 (53) 로 송신한다.

제어 장치 (50) 는, 기체 카메라 (32) 를 제어하여 포장 화상을 촬영하고, 조종부 (9) 의 모니터에 표시한다. 또, 제어 장치 (50) 는, 이동 통신기 (35) 를 제어하여 고정 카메라 (43) 가 촬영한 포장 화상을 고정 통신기 (40) 로부터 수신하고, 조종부 (9) 의 모니터에 표시한다. 제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 제어하여 휴대 카메라 (54) 가 촬영한 포장 화상을 휴대 단말 (53) 로부터 수신하고, 조종부 (9) 의 모니터에 표시한다. 제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 제어하여 공중 촬영 카메라 (57) 가 촬영한 포장 화상을 공중 촬영 장치 (56) 로부터 수신하고, 조종부 (9) 의 모니터에 표시한다.

또, 제어 장치 (50) 는, 기억부 (51) 에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 포장 정보 설정부 (60), 도복 정보 설정부 (61), 주행 경로 작성부 (62), 자동 운전 제어부 (63) 로서 동작한다.

포장 정보 설정부 (60) 는, 작업 대상의 포장에 관련된 포장 정보를 자동 또는 수동으로 설정하여 기억부 (51) 에 기억한다. 예를 들어, 포장 정보 설정부 (60) 는, 휴대 단말 (53) 의 포장 정보 설정 화면에 대한 포장 정보의 입력 조작에 따라, 포장 정보를 수동으로 설정한다. 혹은, 포장 정보 설정부 (60) 는, 콤바인 (1) 의 기체 카메라 (32), 기지국 (39) 의 고정 카메라 (43), 휴대 단말 (53) 의 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 장치 (56) 의 공중 촬영 카메라 (57) 에 의해 포장을 촬영한 포장 화상을 취득하고, 포장 화상을 화상 해석함으로써 포장 정보를 자동으로 취득한다. 또한, 포장 정보 설정부 (60) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 카메라 (57) 중, 1 개의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 되고, 2 개 이상의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 된다.

또, 포장 정보 설정부 (60) 는, 휴대 단말 (53) 을 개재하여 수동으로 설정되는 포장 정보와, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 카메라 (57) 의 포장 화상으로부터 자동으로 설정되는 포장 정보와 정합성을 취함으로써 보다 정확한 포장 정보를 취득할 수도 있다.

도복 정보 설정부 (61) 는, 포장 내에서 곡간이 소정 각도 이상 도복되어 있는 도복 영역에 관련된 도복 정보를 자동 또는 수동으로 설정하여 기억부 (51) 에 기억한다. 또한, 도복 영역은, 도복한 곡간에만 한정되지 않고, 도복한 곡간을 포함하는 범위로서, 곡간의 조 방향과, 조 방향에 대한 교차 방향으로 연장되는 직사각형상으로 설정되면 된다. 이에 따라, 도복 영역을 포함하는 예취 영역과, 도복 영역을 포함하지 않는 예취 영역을 명확하게 식별하기 쉬워져, 각각에 적합한 주행 경로를 설정하기 쉬워진다.

예를 들어, 도복 정보 설정부 (61) 는, 휴대 단말 (53) 의 도복 정보 설정 화면에 대한 도복 정보의 입력 조작에 따라, 도복 정보를 수동으로 설정한다. 혹은, 도복 정보 설정부 (61) 는, 콤바인 (1) 의 기체 카메라 (32), 기지국 (39) 의 고정 카메라 (43), 휴대 단말 (53) 의 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 장치 (56) 의 공중 촬영 카메라 (57) 에 의해 포장을 촬영한 포장 화상을 취득하고, 포장 화상을 화상 해석함으로써, 도복 영역 형상, 도복 영역 외주의 위치 정보, 곡간의 도복 방향 및 도복 각도 등의 도복 정보를 자동으로 취득한다. 예를 들어, 도복되어 있지 않은 정상적인 곡간으로 이루어지는 포장의 화상을 미리 등록해 두고, 등록한 정상적인 포장의 화상과 촬영한 포장 화상을 비교함으로써, 도복 정보를 해석한다. 또한, 도복 정보 설정부 (61) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 카메라 (57) 중, 1 개의 카메라의 포장 화상으로부터 도복 정보를 해석해도 되고, 2 개 이상의 카메라의 포장 화상으로부터 도복 정보를 해석해도 된다.

또, 도복 정보 설정부 (61) 는, 휴대 단말 (53) 을 개재하여 수동으로 설정되는 도복 정보와, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 카메라 (57) 의 포장 화상으로부터 자동으로 설정되는 도복 정보와 정합성을 취함으로써 보다 정확한 도복 정보를 취득할 수도 있다.

주행 경로 작성부 (62) 는, 포장을 콤바인 (1) 이 자동 운전으로 자동 주행 및 자동 예취를 실시하기 위해서 참조하는 주행 경로를 작성하여 기억부 (51) 에 기억한다. 주행 경로는, 주행에 관한 주행 설정 뿐만 아니라, 예취 등의 작업에 관한 작업 설정도 포함한다. 주행 설정은, 포장에 있어서의 주행 위치에 더하여, 각 주행 위치에서의 주행 속도 및 진행 방향 (조향 방향 및 전진 또는 후퇴) 을 포함한다. 작업 설정은, 각 주행 위치에서의 예취의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이, 다른 작업에 관한 정보를 포함한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 주행하면서 예취를 실시하는 경로를 직선상으로 설정하고, 포장 내의 미예취 곡간으로 이루어지는 영역에 대하여, 복수의 직선상 경로를 조합하여 주행 경로를 설정하면 된다.

주행 경로 작성부 (62) 는, 미예취 곡간 영역에 있어서 주위로부터 중앙측을 향하여 예취를 진행시키도록 주행 경로를 작성하면 되고, 또, 운전석 (29) 측이 미예취 곡간 영역의 외측이 되도록 주행 경로를 작성하면 된다. 또한, 주행 경로 작성부 (62) 는, 주행 경로의 신규 작성 또는 수정에 있어서, 복수 후보의 주행 경로를 임시 작성하여, 보다 작업 효율이 좋은 주행 경로를 선택해도 된다. 또한, 작업 효율은, 예취를 수반하는 주행 뿐만 아니라, 공주 (空走) 거리나 선회 등도 고려하여 판단된다.

먼저, 주행 경로 작성부 (62) 는, 작업 대상의 포장에 대응하는 주행 경로를 미리 작성한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 휴대 단말 (53) 을 사용한 입력 조작에 따라 수동으로 주행 경로를 설정해도 되고, 혹은, 포장 정보 설정부 (60) 로 설정된 포장 정보에 기초하여 자동으로 주행 경로를 설정해도 된다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 왕복 예취 주행이나 회전 예취 주행 등의 소정의 주행 패턴의 주행 경로를 설정한다. 주행 경로에는, 곡간의 예취를 실시하는 직선상 경로 이외에, 하나의 직선상 경로로부터 다른 직선상 경로로 이동하는 공주 경로가 포함되는 바, 주행 경로 작성부 (62) 는, 공주 경로의 공주 거리가 보다 짧아지도록 주행 경로를 작성하면 된다.

또, 주행 경로 작성부 (62) 는, 설정되어 있는 주행 경로와, 포장 정보 및 도복 정보 설정부 (61) 로 설정된 도복 정보에 기초하여, 도복 영역 내의 주행 경로에 대응하는 예취가 적절한지 여부를 판정하고, 적절하지 않은 경우에는, 그 도복 영역 내의 곡간을 적절히 예취하도록, 주행 경로를 수정한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 수정 후의 주행 경로를 해석하여, 공주 경로의 공주 거리가 보다 짧아지도록 주행 경로를 수정하면 된다.

예를 들어, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역 내의 주행 경로의 진행 방향과, 도복 영역 내의 곡간의 도복 방향에 기초하여, 도복 영역 내의 곡간에 대한 예취 방향을 판정한다. 진행 방향이 곡간의 도복 방향과 동(同) 방향인 경우, 예취 방향은 도복 방향 예취가 되고, 진행 방향이 곡간의 도복 방향과 반대 방향인 경우, 예취 방향은 도복 반대 방향 예취가 된다. 또, 진행 방향이 좌(左) 도복의 곡간에 대향하고 있는 경우, 예취 방향은 좌도복 예취가 되고, 진행 방향이 우(右) 도복의 곡간에 대향하고 있는 경우, 예취 방향은 우도복 예취가 된다. 작물이 벼나 보리 등의 경우에는, 도복 방향 예취 또는 좌도복 예취가 바람직한 추장 예취 방향이며, 그 밖의 경우에는, 도복 반대 방향 예취가 추장 예취 방향이어도 된다.

그리고, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역의 주행 경로의 예취 방향이 소정의 추장 예취 방향과 상이한 경우, 예를 들어, 벼나 보리 등의 곡간에 대하여 도복 방향 예취 또는 좌도복 예취와 상이한 도복 반대 방향 예취 등인 경우, 도복 영역의 주행 경로의 수정이 필요하다고 판정하여, 도복 영역의 예취 방향이 추장 예취 방향이 되도록 주행 경로를 수정한다. 벼나 보리 등을 예취하는 주행 경로를 수정하는 경우, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 방향 예취를 우선적으로 설정하면 되고, 공주 거리를 보다 짧게 하기 위해서, 도복 방향 예취 대신에 좌도복 예취를 설정해도 된다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 예를 들어, 도복 영역의 예취 방향이 도복 반대 방향 예취이면, 진행 방향이 반대 방향이 되도록 주행 경로를 수정함으로써, 도복 영역의 예취 방향을 추장 예취 방향인 도복 방향 예취로 수정할 수 있다.

자동 운전 제어부 (63) 는, 주행 경로 작성부 (62) 로 작성된 주행 경로의 주행 설정 및 작업 설정에 기초하여, 동력부 (8) 그리고 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 주행 경로에 따른 자동 주행 및 자동 예취를 실행시킨다. 자동 운전 제어부 (63) 는, 예취부 (3) 에 의해 주행 경로상의 미예취 곡간을 자동적으로 예취한다. 또, 자동 운전 제어부 (63) 는, 자동 예취에 수반하여, 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 짚 배출 처리부 (7) 를 제어하여, 예취 후의 곡간의 탈곡, 탈곡 후의 곡립이나 짚 부스러기의 선별, 선별 후의 곡립의 저류, 탈곡 후의 짚 배출의 처리 등을 자동적으로 실행시킨다. 또한, 콤바인 (1) 은, 자이로 센서 및 방위 센서를 구비하여 콤바인 (1) 의 변위 정보 및 방위 정보를 취득하고, 자동 운전 제어부 (63) 는, 변위 정보 및 방위 정보에 기초하여 콤바인 (1) 의 자동 주행을 조정해도 된다.

다음으로, 주행 경로 작성부 (62) 에 의해, 왕복 예취 주행의 주행 경로를 미리 작성한 후, 도복 정보에 기초하여 주행 경로를 수정하는 예를 제 1 실시예로서 설명한다. 또한, 제 1 실시예에서는, 도 4 및 도 5 에 나타내는 바와 같이 직사각형상으로 형성되어 있고 벼나 보리 등을 작물로 하는 포장 (H1 및 H2) 을 작업 대상으로 하며, 도 4 및 도 5 의 지면 세로 방향이 포장 (H1 및 H2) 의 곡간의 조 방향이다. 도 4 및 도 5 등의 각 도에 있어서, 포장 (H1 및 H2) 의 미예취 곡간 영역은, 오른쪽 위 상승의 사선으로 나타낸다. 도 5 에 나타내는 포장 (H2) 은, 도 4 에 나타내는 포장 (H1) 보다 조의 배열 방향이 길고, 조의 수가 많다.

제 1 실시예에서는, 먼저, 왕복 예취 주행의 자동 운전을 개시하기 전에, 왕복 예취 주행 시의 선회 스페이스를 확보하기 위해서, 콤바인 (1) 을 수동으로 조작하여 주행 및 예취시킴으로써, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이 포장 (H1 및 H2) 의 외주를 따른 개자리 (headland) 를 작성한다. 도 6 및 도 7 등의 각 도에 있어서, 예취 후의 경로는, 일점 쇄선으로 나타낸다. 작업자는, 수동 조작에 의해 콤바인 (1) 의 동력부 (8) 그리고 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 포장 (H1 및 H2) 의 내측을 포장단을 따라 주회하도록 주행 및 예취를 실시한다. 이에 따라, 자동 주행으로 선회하기 위한 개자리가 포장단을 따라 작성된다. 또한, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 조의 배열 방향이 긴 포장 (H3) 에서는, 자동 운전을 실시하는 미예취 곡간 영역을 중할 (中割) (C) 로 분할해도 된다.

다음으로, 포장 정보 설정부 (60) 는, 자동 또는 수동으로, 포장 (H1 및 H2) 의 미예취 곡간 영역의 포장 정보로서, 포장 형상이 되는 미예취 곡간 영역의 형상, 포장단이 되는 미예취 곡간 영역의 단부 (端部) 의 위치 정보, 미예취 곡간의 조 방향 등을 설정한다.

주행 경로 작성부 (62) 는, 미예취 곡간 영역의 포장 정보에 기초하여, 도 9및 도 10 에 나타내는 바와 같이, 미예취 곡간 영역을 왕복 예취 주행으로 자동 주행 및 자동 예취하는 주행 경로 (S1 및 S2) 를 미리 작성하여 기억부 (51) 에 기억한다. 도 9 및 도 10 에서는, 조 방향을 따라 직선상 경로가 왕복하는 주행 경로 (S1 및 S2) 를 나타낸다. 또한, 도 4 에 나타내는 포장 (H1) 보다 조의 배열 방향이 긴 도 5 에 나타내는 포장 (H2) 에서는, 미예취 곡간 영역을 조의 배열 방향으로 분할하여, 분할한 영역의 각각에서 왕복 예취 주행을 실시하도록 주행 경로 (S2) 를 설정해도 된다. 또, 도 8 에 나타내는 바와 같이 조의 배열 방향이 긴 포장 (H3) 에서는, 중할 (C) 로 분할한 영역을 차례로 예취하도록 주행 경로를 설정해도 된다.

또, 도복 정보 설정부 (61) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 카메라 (57) 가 취득한 포장 화상에 기초하여 포장 (H1 또는 H2) 으로부터 도복 영역을 검출했을 경우에, 자동으로 도복 정보를 설정하고, 혹은 작업자가 포장 (H1 또는 H2) 을 시인하여 도복 영역을 검출했을 경우에, 작업자에 의한 휴대 단말 (53) 의 입력 조작에 따라 수동으로 도복 정보를 설정하여, 기억부 (51) 에 기억한다. 제 1 실시예에서는, 도 11 및 도 12 에 나타내는 바와 같이, 도복 정보 설정부 (61) 에 의해, 포장 (H1 및 H2) 의 미예취 곡간 영역에 있어서 곡간이 진행 방향과 반대 방향으로 도복되어 있는 도복 영역 (T1 및 T2) 의 도복 정보가 설정된다. 도 11 및 도 12 등의 각 도에 있어서, 도복 영역 (T1 및 T2) 은, 왼쪽 위 상승의 사선으로 나타내고, 곡간의 도복 방향은, 탈색 화살표로 나타낸다.

도복 정보 설정부 (61) 에 의해 도복 정보가 설정되면, 주행 경로 작성부 (62) 는, 이 도복 정보에 기초하여 왕복 예취 주행의 주행 경로 (S1 및 S2) 를 수정한다. 제 1 실시예에서는, 도 11 및 도 12 에 나타내는 바와 같이, 도복 영역 (T1 및 T2) 의 곡간이 진행 방향과 반대 방향으로 도복되어 있으므로, 수정 전의 주행 경로 (S1 및 S2) 의 예취 방향이 추장 예취 방향과 상이한 도복 반대 방향 예취가 되기 때문에, 도복 영역 (T1 및 T2) 의 진행 방향을 반대 방향으로 하여 도복 방향 예취가 되도록 주행 경로 (S1 및 S2) 를 수정하게 된다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역 (T1 및 T2) 에 있어서 도복한 곡간을 적절히 예취하기 위해서, 도복 곡간에 특유의 주행 설정 및 작업 설정을 도복 영역 (T1 및 T2) 의 주행 경로 (S1 및 S2) 에 대하여 설정한다. 예를 들어, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 곡간에 특유의 주행 설정으로서 주행 속도를 저속으로 설정하고, 도복 곡간에 특유의 작업 설정으로서 예취 속도를 고속으로 설정한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 곡간의 도복 각도에 맞춘 주행 속도나 예취 속도를 도복 영역 (T1 및 T2) 의 주행 경로 (S1 및 S2) 에 대하여 설정해도 된다.

그런데, 도복 영역 (T1 및 T2) 의 주행 경로 (S1 및 S2) 의 수정은, 도복 영역 (T1 및 T2) 을 포함하는 조의 전체에 걸쳐 주행에 영향을 미치고, 바꾸어 말하면, 도복 영역 (T1 및 T2) 을 통과하는 직선상 경로의 전체에 걸쳐 주행에 영향을 미치게 된다. 그래서, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도 13 및 도 14 에 나타내는 바와 같이, 예취 방향이 추장 예취 방향과 상이한 도복 영역 (T1 및 T2) 을 통과하는 직선상 경로를, 일방향 예취 대응 경로로서 판정하고, 이 일방향 예취 대응 경로를 포함하는 영역을 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 으로서 판정한다. 도 13 및 도 14 등의 각 도에 있어서, 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 은, 굵은선으로 나타낸다. 처음에 설정되는 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 은, 조 방향에 있어서 미예취 곡간 영역의 조를 동일한 길이를 갖는다.

주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 에서는, 도복 영역 (T1 및 T2) 인지 여부에 관계없이, 도복 영역 (T1 및 T2) 에 설정해야 할 추장 예취 방향을 일방향 예취 대응 경로의 전체에 걸쳐 설정하고, 즉, 도복 영역 (T1 및 T2) 에 설정해야 할 진행 방향을 일방향 예취 대응 경로의 전체에 걸쳐 설정하고, 이 진행 방향의 일방향 예취를 실시하도록 주행 경로 (S1 및 S2) 를 수정한다. 제 1 실시예에서는, 도 15 및 도 16 에 나타내는 바와 같이, 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 경로의 진행 방향을 반대 방향으로 하여 도복 방향 예취가 되도록 주행 경로 (S1 및 S2) 를 수정한다. 이 때, 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 경로에 있어서 곡간의 도복 방향측의 단부에 종료 위치를 설정하고, 종료 위치와 반대측의 단부에 개시 위치를 설정한다.

또, 제 1 실시예의 포장 (H1 및 H2) 은, 복수의 조에 걸쳐 곡간이 도복한 도복 영역 (T1 및 T2) 을 갖고 있으므로, 주행 경로 작성부 (62) 는, 복수의 일방향 예취 대응 경로를 갖는 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 을 판정한다. 이 경우, 주행 경로 작성부 (62) 는, 예를 들어, 도 15 및 도 16 에 나타내는 바와 같이, 조의 배열 방향의 일단측의 일방향 예취 대응 경로로부터 자동 예취를 개시하고, 일방향 예취 대응 경로의 개시 위치로부터 종료 위치까지 일방향 예취를 실시한 후, 종료 위치로부터 개시 위치까지 후퇴하고, 인접하는 다른 일방향 예취 대응 경로의 일방향 예취로 이행하도록, 주행 경로 (S1 및 S2) 를 수정한다. 도 15및 도 16 등의 각 도에 있어서, 후퇴는 파선으로 나타낸다.

그런데, 도복 영역 (T1 및 T2) 의 주행 경로 (S1 및 S2) 의 수정은, 도복 영역 (T1 및 T2) 을 포함하는 직선상 경로 뿐만 아니라, 이 직선상 경로와 연결되는 다른 직선상 경로로서 도복 영역 (T1 및 T2) 을 포함하지 않는 직선상 경로의 주행에도 영향을 미치게 된다. 도 15 및 도 16 에 나타내는 주행 경로 (S1 및 S2) 의 왕복 예취 주행에서는, 도복 영역 (T1 및 T2) 을 포함하는 직선상 경로인 일방향 예취 대응 경로를 왕로 또는 복로로 했을 경우, 도복 영역 (T1 및 T2) 을 포함하지 않는 직선상 경로가 복로 또는 왕로가 된다. 이와 같은 왕로 또는 복로의 일방향 예취 대응 경로를 수정하면, 이것에 연결되는 복로 또는 왕로의 직선상 경로의 주행에 영향을 미치게 된다.

그래서, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도 15 및 도 16 에 나타내는 바와 같이, 도복 영역 (T1 및 T2) 의 주행 경로 (S1 및 S2) 의 수정에 기인하여 주행이 영향을 받는 직선상 경로를 도복 영향 경로로서 판정하고, 이 도복 영향 경로를 포함하는 영역을 도복 영향 영역 (F1 및 F2) 으로서 판정한다. 따라서, 도복 영향 경로에는 일방향 예취 대응 경로가 포함되고, 도복 영향 영역 (F1 및 F2) 에는 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 이 포함된다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영향 경로 중, 일방향 예취 대응 경로 이외의 경로를 일방향 예취 불요 경로로서 판정하고, 도복 영향 영역 (F1 및 F2) 에 있어서, 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 이외의 영역을 일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 으로서 판정한다. 도 13 및 도 14 등의 각 도에 있어서, 일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 은, 통상선으로 나타낸다. 처음에 설정되는 일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 은, 조 방향에 있어서 미예취 곡간 영역의 조를 동일한 길이를 갖는다.

일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 은 도복 영역 (T1 및 T2) 을 포함하지 않기 때문에, 일방향 예취 불요 경로에서는 일방향 예취를 실시할 필요는 없고 예취 방향을 자유롭게 설정할 수 있다. 일방향 예취 대응 경로는 일방향 예취에 제한되므로, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영향 경로 중, 일방향 예취 대응 경로에 대해 상기와 같이 주행 경로 (S1 및 S2) 를 수정한 후, 일방향 예취에 제한되지 않는 일방향 예취 불요 경로의 주행 경로 (S1 및 S2) 를 수정하면 된다.

또한, 제 1 실시예에서는, 주행 경로 작성부 (62) 가 일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 에 있어서 일방향 예취 불요 경로를 왕복 예취 주행하도록 주행 경로 (S1 및 S2) 를 수정하는 예를 나타내지만, 일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 의 수정은 왕복 예취 주행에 한정되지 않고, 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 에 있어서 회전 예취 주행하도록 주행 경로 (S1 및 S2) 를 수정해도 된다. 또, 제 1 실시예에서는, 수정 전의 주행 경로 (S1 및 S2) 가 일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 으로부터 개시되어 있었으므로, 공주 거리를 짧게 하기 위해서, 수정 후의 주행 경로 (S1 및 S2) 에서도 일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 으로부터 개시하고 있지만, 수정 전의 주행 경로 (S1 및 S2) 가 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 으로부터 개시되어 있었던 경우에는, 수정 후의 주행 경로 (S1 및 S2) 에서도 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 으로부터 개시해도 된다.

또한, 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 에 있어서의 도복 영역 (T1 및 T2) 의 위치에 기초하여, 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 중에서 도복 영역 (T1 및 T2) 을 포함하지 않는 영역 (이하, 통상 영역이라고 칭한다) 을 판정한다. 그리고, 주행 경로 작성부 (62) 는, 통상 영역을 도복 영역 (T1 및 T2) 과 연속해서 예취하는 경우에 비해, 통상 영역을 도복 영역 (T1 및 T2) 과는 독립적으로 예취하는 경우에, 보다 양호한 작업 효율을 발휘할 때, 처음에 설정된 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 을 수정하여, 통상 영역을 추가로 일방향 예취 불요 영역 (N1 및 N2) 으로서 판정한다. 도복 영역 (T1 및 T2) 과 독립된 통상 영역의 예취란, 도복 영역 (T1 및 T2) 의 일방향 예취와 상이한 주행 패턴에 의한 예취로서, 통상 영역에만 왕복 예취 주행이나 회전 예취 주행 등의 소정의 주행 패턴을 설정했을 경우의 예취이다.

도 15 및 도 16 에 나타내는 바와 같이, 일방향 예취 대응 경로가, 조 방향 을 따른 직선상 경로로 구성되어 있는 경우, 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 은, 조의 배열 방향에 있어서 도복 영역 (T1 및 T2) 과 동일한 폭을 가지며, 조 방향을 따라 형성되어 있다. 그 때문에, 일방향 예취 대응 영역 (P1 및 P2) 에는, 도복 영역 (T1 및 T2) 과 통상 영역이 조 방향으로 나란히 배치되게 된다.

예를 들어, 도 15 에 나타내는 예의 포장 (H1) 에서는, 통상 영역이 도복 영역 (T1) 의 전후에 배치되어 있지만, 통상 영역의 조 방향의 길이가 비교적 짧다. 이 경우, 주행 경로 작성부 (62) 는, 통상 영역까지의 공주 거리나 통상 영역에서의 선회를 고려하면, 독립된 주행 패턴을 통상 영역에 설정하여 통상 영역의 자동 운전을 실시하는 것 보다도, 통상 영역과 도복 영역 (T1) 에 연속된 일방향 예취를 설정하여 통상 영역의 자동 운전을 실시하는 쪽이, 공주 거리가 짧고, 선회가 적어지므로, 작업 효율이 좋다고 판정할 수 있다. 그 때문에, 주행 경로 작성부 (62) 는, 처음에 설정된 일방향 예취 대응 영역 (P1) 을 수정하지 않고, 독립된 주행 경로 (S1) 를 통상 영역에 설정하는 일 없이, 상기한 바와 같이 일방향 예취 대응 영역 (P1) 의 전체에 걸쳐 일방향 예취의 주행 경로 (S1) 를 설정하게 된다.

혹은, 도 17 에 나타내는 예의 포장 (H4) 에서는, 통상 영역이 도복 영역 (T4) 의 전후에 배치되어 있는 바, 도복 영역 (T4) 의 후방의 통상 영역의 조 방향의 길이는 비교적 짧고, 도복 영역 (T4) 의 전방의 통상 영역의 조 방향의 길이는 비교적 길다. 이 포장 (H4) 에서도, 주행 경로 작성부 (62) 는, 포장 정보에 기초하여 주행 경로 (S4) 를 설정하고, 일방향 예취 대응 영역 (P4) 및 일방향 예취 불요 영역 (N4) 을 설정한다.

주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역 (T4) 의 후방의 통상 영역에 대해서는, 독립된 주행 경로 (S4) 를 작업 효율 좋게 설정할 수 없지만, 도복 영역 (T4) 의 전방의 통상 영역에 대해서는, 독립된 주행 경로 (S4) 를 작업 효율 좋게 설정할 수 있다. 그 때문에, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도 18 에 나타내는 바와 같이, 처음에 설정된 일방향 예취 대응 영역 (P4) 을 수정하고, 전방의 통상 영역에 일방향 예취 불요 영역 (N4) 을 설정한다. 그리고, 도 19 에 나타내는 바와 같이, 도복 영역 (T4) 과 후방의 통상 영역으로 이루어지는 일방향 예취 대응 영역 (P4) 에 대하여 일방향 예취의 주행 경로 (S4) 를 설정하고, 전방의 통상 영역으로 이루어지는 일방향 예취 불요 영역 (N4) 에 대하여, 도복 영역 (T4) 과는 독립된 주행 경로 (S4) 를 설정한다.

또한, 도 19 에 나타내는 예에서는, 전방의 통상 영역의 예취를 한 다음에, 도복 영역 (T4) 및 후방의 통상 영역의 예취를 하고 있지만, 다른 예에서는, 조 방향에 따라서, 도복 영역 (T4) 및 후방의 통상 영역의 예취를 한 다음에, 전방의 통상 영역의 예취를 해도 된다. 또, 도 19 에 나타내는 예에서는, 전방의 통상 영역에 대하여, 회전 예취를 설정하고 있지만, 왕복 예취를 설정해도 된다.

혹은, 도 20 에 나타내는 예의 포장 (H5) 에서는, 통상 영역이 도복 영역 (T5) 의 전후에 배치되어 있는 바, 도복 영역 (T5) 의 전방의 통상 영역의 조 방향의 길이는 비교적 짧고, 도복 영역 (T5) 의 후방의 통상 영역의 조 방향의 길이는 비교적 길다. 이 포장 (H5) 에서도, 주행 경로 작성부 (62) 는, 포장 정보에 기초하여 주행 경로 (S5) 를 설정하고, 일방향 예취 대응 영역 (P5) 및 일방향 예취 불요 영역 (N5) 을 설정한다.

주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역 (T5) 의 전방의 통상 영역에 대해서는, 독립된 주행 경로 (S5) 를 작업 효율 좋게 설정할 수 없지만, 도복 영역 (T5) 의 후방의 통상 영역에 대해서는, 독립된 주행 경로 (S5) 를 작업 효율 좋게 설정할 수 있다. 그 때문에, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도 21 에 나타내는 바와 같이, 처음에 설정된 일방향 예취 대응 영역 (P5) 을 수정하고, 후방의 통상 영역에 일방향 예취 불요 영역 (N5) 을 설정한다. 그리고, 도 22 에 나타내는 바와 같이, 도복 영역 (T5) 과 전방의 통상 영역으로 이루어지는 일방향 예취 대응 영역 (P5) 에 대하여 일방향 예취의 주행 경로 (S5) 를 설정하고, 후방의 통상 영역으로 이루어지는 일방향 예취 불요 영역 (N5) 에 대하여, 도복 영역 (T5) 과는 독립된 주행 경로 (S5) 를 설정한다.

또한, 도 22 에 나타내는 예에서는, 후방의 통상 영역에 대하여, 회전 예취를 설정하고 있지만, 왕복 예취를 설정해도 된다.

혹은, 도 23 에 나타내는 예의 포장 (H6) 에서는, 통상 영역이 도복 영역 (T6) 의 전후에 배치되어 있는 바, 통상 영역의 조 방향의 길이가 비교적 길다. 이 포장 (H6) 에서도, 주행 경로 작성부 (62) 는, 포장 정보에 기초하여 주행 경로 (S6) 를 설정하고, 일방향 예취 대응 영역 (P6) 및 일방향 예취 불요 영역 (N6) 을 설정한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역 (T6) 의 전후의 통상 영역의 양방에 대하여, 독립된 주행 경로 (S6) 를 작업 효율 좋게 설정할 수 있다. 그 때문에, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도 24 에 나타내는 바와 같이, 처음에 설정된 일방향 예취 대응 영역 (P6) 을 수정하고, 전후의 통상 영역에 일방향 예취 불요 영역 (N6) 을 설정한다. 그리고, 도 25 에 나타내는 바와 같이, 도복 영역 (T6) 으로 이루어지는 일방향 예취 대응 영역 (P6) 에 대하여 일방향 예취의 주행 경로 (S6) 를 설정하고, 전후의 통상 영역으로 이루어지는 일방향 예취 불요 영역 (N6) 의 각각에 대하여, 도복 영역 (T6) 과는 독립된 주행 경로 (S6) 를 설정한다.

또한, 도 25 에 나타내는 예에서는, 후방의 통상 영역, 전방의 통상 영역, 도복 영역 (T6) 의 순서로 예취를 실시하고 있지만, 다른 예에서는, 조 방향에 따라서, 후방의 통상 영역, 도복 영역 (T6), 전방의 통상 영역의 순서로 예취를 실시해도 된다. 또, 도 25 에 나타내는 예에서는, 각 통상 영역에 대하여, 회전 예취를 설정하고 있지만, 왕복 예취를 설정해도 된다.

제 1 실시예에 있어서, 주행 경로 작성부 (62) 가 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 를 작성 및 수정하면, 자동 운전 제어부 (63) 는, 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 에 따라서 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 포장 (H1, H2, H4, H5 또는 H6) 의 미예취 곡간 영역에 대하여 자동 주행 및 자동 예취를 실행한다.

또한, 상기한 제 1 실시예에서는, 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 를 미리 작성할 때에 도복 정보 설정부 (61) 로 도복 정보를 설정함과 함께 도복 정보에 기초하여 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 를 수정하는 예를 설명했지만, 본 발명에 있어서 도복 정보를 설정하는 타이밍이나, 도복 정보에 기초하여 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 를 작성 또는 수정하는 타이밍은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도복 정보 설정부 (61) 는, 자동 주행 및 자동 예취의 실행 중에 도복 영역 (T1, T2, T4, T5 또는 T6) 을 검출했을 때에 도복 정보를 설정해도 된다. 이 경우, 주행 경로 작성부 (62) 는, 자동 주행 및 자동 예취의 실행 중에, 도복 정보에 기초하여 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 를 수정해도 된다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 콤바인 (1) 이 도복 영역 (T1, T2, T4, T5 또는 T6) 에 접어들기 전에, 자동 운전을 실행하면서 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 의 수정을 실시해도 되지만, 자동 운전을 일시 정지하여 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 의 수정을 실시해도 된다.

혹은, 도복 정보 설정부 (61) 는, 주행 경로 작성부 (62) 로 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 가 미리 작성되기 전에 도복 영역 (T1, T2, T4, T5 또는 T6) 을 검출했을 때에 도복 정보를 설정해도 된다. 이 경우, 주행 경로 작성부 (62) 는, 포장 정보 및 도복 정보에 기초하여, 도복 영역 (T1, T2, T4, T5 또는 T6) 을 일방향 예취하도록 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 를 미리 작성해도 된다.

또한, 상기한 제 1 실시예에서는, 일방향 예취 대응 영역 (P1, P2, P4, P5 또는 P6) 의 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 의 수정으로서, 일방향 예취 대응 경로의 개시 위치로부터 종료 위치까지 일방향 예취를 실시한 후, 종료 위치로부터 개시 위치까지 후퇴하고, 인접하는 다른 일방향 예취 대응 경로의 일방향 예취로 이행하는 예를 설명했지만, 본 발명에 있어서 일방향 예취 대응 영역 (P1, P2, P4, P5 또는 P6) 의 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 의 수정은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 영역 (P1, P2, P4, P5 또는 P6) 과 일방향 예취 불요 영역 (N1, N2, N4, N5 또는 N6) 이, 조의 배열 방향으로 늘어서 있는 경우에, 일방향 예취 대응 영역 (P1, P2, P4, P5 또는 P6) 의 각 일방향 예취 대응 경로를 일방향 예취의 왕로로 하는 한편, 이 왕로에 대응하는 복로를 일방향 예취 불요 영역 (N1, N2, N4, N5 또는 N6) 으로 설정하도록, 주행 경로 (S1, S2, S4, S5 또는 S6) 를 수정해도 된다. 이에 따라, 일방향 예취 대응 영역 (P1, P2, P4, P5 또는 P6) 과 일방향 예취 불요 영역 (N1, N2, N4, N5 또는 N6) 에서 번갈아 예취를 실시하게 되어, 후퇴 공주 거리를 줄일 수 있다.

다음으로, 주행 경로 작성부 (62) 에 의해, 회전 예취 주행의 주행 경로를 미리 작성한 후, 도복 정보에 기초하여 주행 경로를 수정하는 예를, 제 2 실시예 및 제 3 실시예로서 설명한다. 또한, 제 2 실시예 및 제 3 실시예에서도, 도 26 및 도 27 에 나타내는 바와 같이, 직사각형상으로 형성되어 있고 벼나 보리 등을 작물로 하는 포장 (H7 및 H8) 을 작업 대상으로 하며, 도 26 및 도 27 의 지면 세로 방향이 포장 (H7 및 H8) 의 곡간의 조 방향이다.

제 2 실시예 및 제 3 실시예에서는, 먼저, 콤바인 (1) 은, 포장 정보 설정부 (60) 에 의해 자동 또는 수동으로, 포장 (H7 및 H8) 의 포장 정보로서, 포장 형상, 포장단의 위치 정보, 곡간의 조 방향 등을 설정한다. 또, 제 2 실시예 및 제 3 실시예에서는, 주행 경로 작성부 (62) 가 주행 경로를 미리 작성하기 전에, 도복 정보 설정부 (61) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 카메라 (57) 의 포장 화상에 기초하여 도복 영역을 검출했을 경우에 자동으로 도복 정보를 설정하고, 혹은 작업자가 시인하여 도복 영역을 검출했을 경우에 휴대 단말 (53) 의 입력 조작에 따라 수동으로 도복 정보를 설정한다. 제 2 실시예 및 제 3 실시예에서는, 도 26 및 도 27 에 나타내는 바와 같이, 도복 정보 설정부 (61) 에 의해, 서로 반대 방향으로 도복되어 있는 도복 영역 (T7 및 T8) 의 도복 정보가 설정된다. 또한, 도복 정보 설정부 (61) 는, 회전 예취 주행의 자동 주행 및 자동 예취를 실행하고 있는 동안에, 자동 또는 수동으로 도복 정보를 설정해도 된다.

다음으로, 주행 경로 작성부 (62) 는, 포장 정보에 기초하여, 도 28 및 도 29 에 나타내는 바와 같이, 포장 (H7 및 H8) 을 회전 예취 주행으로 자동 주행 및 자동 예취하는 주행 경로 (S7 및 S8) 를 미리 작성하여 기억부 (51) 에 기억한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 회전 예취 주행으로서, 포장단을 따라 주회를 개시하여 포장 (H7 및 H8) 의 중앙측을 향하여 주회를 반복하고, 미예취 곡간 영역의 외주를 따른 예취를 반복하는 소용돌이상의 주행 경로 (S7 및 S8) 를 작성한다. 회전 예취 주행의 주행 경로 (S7 및 S8) 는, 진행 방향을 바꾸면서 복수의 직선상 경로를 연결하여 구성된다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 운전석 (29) 측을 포장 (H7 및 H8) 의 외측에 배치하면서 포장을 주회하도록, 회전 예취 주행의 주회 방향을 설정하면 된다. 제 2 실시예 및 제 3 실시예에서는, 운전석 (29) 이 우측에 형성되기 때문에, 반시계 방향으로 주회하는 주행 경로 (S7 및 S8) 의 예를 나타낸다.

혹은, 주행 경로 작성부 (62) 는, 포장 전체의 주행 경로 (S7 및 S8) 를 미리 작성하지 않고, 주행하면서의 미예취 곡간 영역을 판정하여 미예취 곡간 영역의 외주를 따른 주행 경로 (S7 및 S8) 를 작성해도 된다. 자동 운전이 진행되면 미예취 곡간 영역의 형상이 변화하므로, 주행 경로 작성부 (62) 는, 자동 운전의 시간이나 거리 등의 소정 간격마다 미예취 곡간 영역을 재판정하여 미예취 곡간 영역을 따른 주행 경로 (S7 및 S8) 를 재작성 (갱신) 한다.

주행 경로 작성부 (62) 에 의해 회전 예취 주행의 주행 경로 (S7 및 S8) 가 작성되면, 자동 운전 제어부 (63) 는, 주행 경로 (S7 및 S8) 에 따라서 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 포장 (H7 및 H8) 의 미예취 곡간 영역을 회전 예취 주행하는 자동 주행 및 자동 예취를 실행한다.

제 2 실시예 및 제 3 실시예에서는, 동일한 포장 형상의 포장을 작업 대상으로 하고 있어, 동일한 도복 영역 형상의 도복 영역 (T7 및 T8) 이 검출된다. 도 28 에 나타내는 제 2 실시예에서는, 미리 작성한 주행 경로 (S7) 가 도복 영역 (T7) 에 접어들 때의 진행 방향과, 도복 영역 (T7) 의 곡간의 도복 방향이 동 방향이다. 도 29 에 나타내는 제 3 실시예에서는, 미리 작성한 주행 경로 (S8) 가 도복 영역 (T8) 에 접어들 때의 진행 방향과, 도복 영역 (T8) 의 곡간의 도복 방향이 반대 방향이다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 정보 설정부 (61) 로 설정된 도복 정보에 기초하여 회전 예취 주행의 주행 경로 (S7 및 S8) 를 수정한다.

먼저, 제 2 실시예에 있어서 회전 예취 주행의 주행 경로 (S7) 를 수정하는 동작을 설명한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 주행 경로 (S7) 에 있어서 현재 주행 중의 직선상 경로의 진행 방향과, 진행 방향측의 도복 영역 (T7) 의 도복 방향을 비교하여, 그 비교 결과에 기초하여 주행 경로 (S7) 를 수정해야 할지 여부를 판정한다. 도복 영역 (T7) 의 도복 방향이 진행 방향과 동일한 제 2 실시예의 경우, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도 30 에 나타내는 바와 같이, 진행 방향을 변경할 때까지 주행 경로 (S7) 의 주행 설정을 수정하는 일 없이 유지하고, 이에 따라 도복 영역 (T7) 에서 도복 방향 예취를 실시할 수 있다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역 (T7) 의 주행 설정을 수정하지 않는 경우에도, 도복 영역 (T7) 의 작업 설정을, 도복 곡간에 특유의 작업 설정으로 수정한다.

회전 예취 주행의 주행 경로 (S7) 가 현재의 직선상 경로로부터 다른 직선상 경로로 진행 방향을 변경할 때, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역 (T7) 의 도복 방향과 변경 후의 진행 방향을 비교하여, 그 비교 결과에 기초하여 주행 경로 (S7) 를 수정해야 할지 여부를 판정한다. 도복 영역 (T7) 의 도복 방향과 변경 후의 진행 방향이 상이한 제 2 실시예의 경우, 주행 경로 작성부 (62) 는, 미예취 곡간 영역의 포장 정보 및 도복 영역 (T7) 의 도복 정보에 기초하여 주행 경로 (S7) 를 수정한다.

이 때, 주행 경로 작성부 (62) 는, 왕복 예취 주행의 수정과 마찬가지로, 도복 영역 (T7) 을 통과하는 조에 대하여 일방향 예취 대응 경로 및 일방향 예취 대응 영역을 설정하는 한편, 도복 영역 (T7) 을 통과하지 않는 조에 대하여 일방향 예취 불요 경로 및 일방향 예취 불요 영역을 설정해도 된다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 도 30 에 나타내는 바와 같이, 도복 영역 (T7) 을 우회하여 일방향 예취 불요 영역으로 이행하고, 자동 운전 제어부 (63) 는, 도 31 에 나타내는 바와 같이, 일방향 예취 불요 영역의 주행 경로 (S7) 에 따라서 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 일방향 예취 불요 영역에 대하여 자동 주행 및 자동 예취를 실행한다.

주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 불요 영역의 예취 완료 후에 일방향 예취 대응 영역으로 이행하도록 주행 경로 (S7) 를 수정한다. 제 2 실시예에서는, 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 영역에 대하여, 도 32 에 나타내는 바와 같이, 조의 배열 방향의 일단측의 일방향 예취 대응 경로로부터 자동 예취를 개시하고, 일방향 예취 대응 경로의 개시 위치로부터 종료 위치까지 일방향 예취를 실시한 후, 종료 위치로부터 개시 위치까지 후퇴하고, 인접하는 다른 일방향 예취 대응 경로의 일방향 예취로 이행하도록, 주행 경로 (S7) 를 수정한다. 또, 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 경로에 대해, 도복 영역 (T7) 의 작업 설정을, 도복 곡간에 특유의 작업 설정으로 수정한다.

다음으로, 제 3 실시예에 있어서 회전 예취 주행의 주행 경로 (S8) 를 수정하는 동작을 설명한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 주행 경로 (S8) 에 있어서 현재 주행 중의 직선상 경로의 진행 방향과, 진행 방향측의 도복 영역 (T8) 의 도복 방향을 비교하여, 그 비교 결과에 기초하여 주행 경로 (S8) 를 수정해야 할지 여부를 판정한다. 도복 영역 (T8) 의 도복 방향이 진행 방향과 상이한 제 3 실시예의 경우, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역 (T8) 에 접어들기 전에 주행 경로 (S8) 를 수정한다.

이 경우, 도 33 에 나타내는 바와 같이, 콤바인 (1) 의 현재 위치는 도복 영역 (T8) 에 대하여 도복 방향 측에 있으므로, 도복 영역 (T8) 의 도복 방향 예취를 하기 위해서는, 현재 위치로부터 도복 영역 (T8) 을 사이에 두고 반대측으로 돌아 들어갈 필요가 있다. 그 때문에, 제 3 실시예에서는, 도복 영역 (T8) 측의 예취보다 전에 현재 위치측의 예취를 실시하면 작업 효율이 좋기 때문에, 주행 경로 작성부 (62) 는, 미예취 곡간 영역 중, 조 방향에 있어서 도복 영역 (T8) 측에 일방향 예취 대응 경로 및 일방향 예취 대응 영역을 설정하는 한편, 현재 위치측에 일방향 예취 불요 경로 및 일방향 예취 불요 영역을 설정하면 된다.

주행 경로 작성부 (62) 는, 현재 위치측의 일방향 예취 불요 영역으로 이행하고, 도 33 에 나타내는 바와 같이, 회전 예취하도록 주행 경로 (S8) 를 수정하고, 자동 운전 제어부 (63) 는, 도 34 에 나타내는 바와 같이, 일방향 예취 불요 영역의 주행 경로 (S8) 에 따라서 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 일방향 예취 불요 영역에 대하여 자동 주행 및 자동 예취를 실행한다.

주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 불요 영역의 예취 완료 후에 일방향 예취 불요 영역으로 이행하도록 주행 경로 (S8) 를 수정한다. 제 3 실시예에서는, 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 영역에 대하여, 도 35 에 나타내는 바와 같이, 조의 배열 방향의 일단측의 일방향 예취 대응 경로로부터 자동 예취를 개시하고, 일방향 예취 대응 경로의 개시 위치로부터 종료 위치까지 일방향 예취를 실시한 후, 종료 위치로부터 개시 위치까지 후퇴하고, 인접하는 다른 일방향 예취 대응 경로의 일방향 예취로 이행하도록, 주행 경로 (S8) 를 수정한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 경로에 대해, 도복 영역의 작업 설정을, 도복 곡간에 특유의 작업 설정으로 수정한다.

제 2 실시예 및 제 3 실시예 중 어느 것에 있어서도, 주행 경로 작성부 (62) 에 의해 주행 경로 (S7 및 S8) 가 수정되면, 자동 운전 제어부 (63) 는, 수정 후의 주행 경로 (S7 및 S8) 에 따라서 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 포장 (H7 및 H8) 의 미예취 곡간 영역에 대하여 자동 주행 및 자동 예취를 실행한다.

상기와 같이, 본 실시형태에 의하면, 콤바인 (1) 은, 제어 장치 (50) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 포장에 대응하는 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부 (62), 그리고 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부 (63) 로서 기능한다. 또, 제어 장치 (50) 는, 포장 내에서 곡간이 도복되어 있는 도복 영역에 관련된 도복 정보를 자동 또는 수동으로 설정하는 도복 정보 설정부 (61) 로서 기능한다. 그리고, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 정보에 기초하여, 도복 영역 내의 곡간의 예취를 포함하는 주행 경로를 작성한다.

이에 따라, 콤바인 (1) 은, 포장의 작물의 도복 상태를 고려하여, 도복 곡간에 적합한 예취를 실시하는 주행 경로를 작성하므로, 작물의 도복 상태에 관계없이, 도복한 곡간을 포함하는 예취 작업이 가능한 주행 경로를 작성할 수 있다. 콤바인 (1) 은, 이와 같이 작성된 주행 경로를 사용함으로써, 도복 영역에서도 적절히 자동 운전을 실시할 수 있다. 따라서, 작업자는 도복 영역을 수동 운전으로 예취 작업할 필요가 없고, 자동 운전과 수동 운전을 전환하는 수고나, 수동 운전의 부담을 억제할 수 있다.

또한, 도복 정보 설정부 (61) 는, 주행 경로를 최초로 작성할 때 뿐만 아니고, 주행 경로에 따른 자동 운전을 실행 중에서도, 도복 정보를 설정할 수 있다. 이에 따라, 도복 영역에 가까워져 도복 상태를 보다 정확하게 파악하고 나서 도복 정보를 설정할 수 있으므로, 보다 정확한 도복 정보를 설정할 수 있다. 또, 도복 정보 설정부 (61) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공중 촬영 카메라 (57) 의 포장 화상에 기초하여 도복 영역을 검출했을 경우에 자동으로 도복 정보를 설정할 수 있으므로, 콤바인 (1) 을 무인 작업으로 자동 운전시키는 것이 가능해진다.

또, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 도복 정보 설정부 (61) 는, 도복 정보로서 곡간의 도복 방향을 설정하고, 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영역 내의 곡간을 도복 방향에 대하여 소정의 추장 예취 방향으로 예취하도록 주행 경로를 작성한다.

이에 따라, 콤바인 (1) 은, 예취 방향이 적합하지 않은 도복 영역만을 주행 경로의 수정 대상으로 하므로, 비교적 단순한 알고리즘으로 주행 경로의 작성 및 수정이 가능해진다. 콤바인 (1) 은, 도복한 곡간에 대하여 적절한 예취 방향으로 예취를 실시하도록 주행 경로를 작성할 수 있고, 도복 영역에 적절한 예취 작업을 자동 운전으로 실시할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 주행 경로 작성부 (62) 는, 주행 경로 및 도복 정보에 기초하여, 도복 영역 내의 주행 경로에 대응하는 예취 방향이 추장 예취 방향과 상이한 경우에, 이 도복 영역을 포함하는 일방향 예취 대응 영역을 판정하고, 일방향 예취 대응 영역 내의 예취 방향이 추장 예취 방향이 되도록 주행 경로를 수정한다.

도복 영역에서는 진행 방향이 제한되므로, 주행 경로의 수정은 도복 영역의 위치에 의존하게 되지만, 콤바인 (1) 은, 도복 영역 뿐만 아니라, 도복 영역을 포함하는 일방향 예취 대응 영역에도 동일한 수정을 주행 경로에 실시하므로, 도복 영역의 위치에 대한 의존을 경감하여 주행 경로를 수정할 수 있게 되어, 작업 효율이 좋은 주행 경로를 작성할 수 있다.

또, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 주행 경로 작성부 (62) 는, 주행 경로 및 도복 정보에 기초하여, 일방향 예취 대응 영역의 주행 경로의 수정에 기인하여 주행 경로의 주행이 영향을 받는 도복 영향 영역을 판정한다. 주행 경로 작성부 (62) 는, 도복 영향 영역을, 일방향 예취 대응 영역과, 일방향 예취 대응 영역 이외의 일방향 예취 불요 영역으로 분할한다. 그리고, 주행 경로 작성부 (62) 는, 일방향 예취 대응 영역에 있어서의 도복 영역의 위치에 기초하여, 일방향 예취 대응 영역 중에서 도복 영역을 포함하지 않는 영역을, 추가로 일방향 예취 불요 영역으로서 분할한다.

진행 방향이 제한되는 일방향 예취 대응 영역에서는, 공주 거리가 필요해지는 경우가 있지만, 콤바인 (1) 은, 일방향 예취 대응 영역을 비교적 작게 할 수 있으므로, 공주 거리를 비교적 짧게 할 수 있다. 또, 진행 방향이 제한되지 않는 일방향 예취 불요 영역에서는, 작업 효율이 좋은 주행 경로를 설정할 수 있기 때문에, 전체적으로 작업 효율이 좋은 주행 경로를 작성할 수 있다.

또, 콤바인 (1) 에서는, 주행 경로 작성부 (62) 가, 도복 영역의 주행 경로에 대하여, 도복 곡간에 특유의 주행 설정 및 작업 설정을 설정하며, 예를 들어, 주행 속도를 저속으로 설정하고, 예취 속도를 고속으로 설정한다. 이에 따라, 콤바인 (1) 이 주행 경로 작성부 (62) 로 작성된 주행 경로로 자동 운전을 실시하는 경우, 도복 영역에서 자동적으로 도복 곡간에 적합한 주행 및 예취를 실시하므로, 오토 작업에 있어서, 작업자의 숙련된 조작에 의존하는 일 없이, 작업 효율을 향상시킬 수 있다. 또, 콤바인 (1) 을 무인 작업으로 자동 운전시키는 경우에도, 도복 영역에서 적절한 작업을 실시할 수 있다.

또한, 콤바인 (1) 에서는, 주행 경로 작성부 (62) 가, 도복 영역의 주행 경로에 대하여, 곡간의 도복 각도에 맞춘 주행 속도나 예취 속도를 설정한다. 이에 따라, 곡간의 도복 상태에 따라 적절히 맞추어 예취를 실시하기 때문에, 작업 효율을 보다 향상시킬 수 있다.

상기한 실시형태에서는, 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인 (1) 의 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 콤바인 (1) 은, 보통형 콤바인으로 구성되어도 된다. 또, 상기한 실시형태에서는, 추장 예취 방향을 도복 방향 예취로 설정하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 추장 예취 방향은, 작물의 종류나 곡간의 도복 상태에 따라, 좌도복 예취, 우도복 예취, 도복 반대 방향 예취 등의 다른 예취 방향으로 설정해도 된다.

또한, 본 발명은, 청구의 범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하며, 그러한 변경을 수반하는 콤바인도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

1 : 콤바인
2 : 주행부
3 : 예취부
32 : 기체 카메라
34 : 이동국
39 : 기지국
43 : 고정 카메라
50 : 제어 장치
52 : 통신부
53 : 휴대 단말
54 : 휴대 카메라
57 : 공중 촬영 카메라
60 : 포장 정보 설정부
61 : 도복 정보 설정부
62 : 주행 경로 작성부
63 : 자동 운전 제어부

Claims (5)

1. 포장 (圃場) 내에서 곡간 (穀稈) 이 도복 (倒伏) 되어 있는 도복 영역에 관련된 도복 정보를 자동 또는 수동으로 설정하는 도복 정보 설정부와,
   상기 포장에 대응하는 주행 경로로서, 상기 도복 영역 내의 상기 곡간의 예취를 포함하는 상기 주행 경로를 상기 도복 정보에 기초하여 작성하는 주행 경로 작성부와,
   상기 주행 경로에 따라서 자동 주행 및 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 도복 정보 설정부는, 상기 도복 정보로서 상기 곡간의 도복 방향을 설정하고,
   상기 주행 경로 작성부는, 상기 도복 영역 내의 상기 곡간을 상기 도복 방향에 대하여 소정의 추장 (推奬) 예취 방향으로 예취하도록 상기 주행 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 주행 경로 작성부는, 상기 주행 경로 및 상기 도복 정보에 기초하여, 상기 도복 영역 내의 상기 주행 경로에 대응하는 예취 방향이 상기 추장 예취 방향과 상이한 경우에, 당해 도복 영역을 포함하는 일방향 예취 대응 영역을 판정하고,
   상기 일방향 예취 대응 영역 내의 예취 방향이 상기 추장 예취 방향이 되도록 상기 주행 경로를 수정하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 주행 경로 작성부는, 상기 주행 경로 및 상기 도복 정보에 기초하여, 상기 일방향 예취 대응 영역의 상기 주행 경로의 수정에 기인하여 상기 주행 경로의 주행이 영향을 받는 도복 영향 영역을 판정하고,
   상기 도복 영향 영역을, 상기 일방향 예취 대응 영역과, 상기 일방향 예취 대응 영역 이외의 일방향 예취 불요 영역으로 분할하고,
   상기 일방향 예취 대응 영역에 있어서의 상기 도복 영역의 위치에 기초하여, 상기 일방향 예취 대응 영역 중에서 상기 도복 영역을 포함하지 않는 영역을, 추가로 상기 일방향 예취 불요 영역으로서 분할하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 포장을 촬영한 포장 화상에 기초하여 상기 포장에 관련된 포장 정보를 자동으로 설정하는 포장 정보 설정부를 추가로 구비하고,
   상기 도복 정보 설정부는, 상기 포장 화상에 기초하여 상기 도복 정보를 자동으로 설정하는 것을 특징으로 하는 콤바인.

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