JP7461612B1 - 穀稈の刈取作業方法 - Google Patents
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Abstract
Description
すなわち、請求項1記載の発明は、機体フレーム(1)の下側に圃場を走行する走行装置(2)と、該機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)と、前記刈取装置(3)の後方右側に作業者が搭乗する操縦部(5)を設けたコンバインを自動走行させて圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記操縦部(5)に、前記穀稈の倒伏角度(A)が予め設定した角度を超える倒伏穀稈が刈取装置(3)に詰まるのを抑制する第1優先経路(60)と、前記走行装置(2)の走行距離を短くする第2優先経路(65)を切替えるスイッチ(13)を設け、前記第1優先経路(60)側にスイッチが(13)が切替えられている場合には、前記操縦部(5)のコントローラ(30)は、前記刈取装置(3)が倒伏穀稈を左倒伏刈り(55A)、又は、追い刈り(55B)する往復刈りの第1設定経路(61)を設定し、前記第2優先経路(65)側にスイッチが(13)が切替えられている場合には、前記コントローラ(30)は、前記倒伏穀稈を刈取装置(3)で左倒伏刈り(55A)、追い刈り(55B)、右倒伏刈り(55C)、及び向い刈り(55D)する反時計の回り刈りの第2設定経路(66)を設定し、前記コントローラ(30)は、左倒伏刈り(55A)と追い刈り(55B)の場合には、前記走行装置(2)の走行速度に対して、前記刈取装置(3)の刈取回転数を第1直線(56B)上に沿って増減速し、前記コントローラ(30)は、右倒伏刈り(55C)と向かい刈り(55D)の場合には、前記走行装置(2)の走行速度に対して、前記刈取装置(3)の刈取回転数を、前記第1直線(56B)よりも高速の第2直線(56C)上に沿って増減速することを特徴する穀稈の刈取作業方法である。
図7に示すように、圃場の上空を飛行して倒伏した穀稈の位置を測定するドローン40には、ドローン40と穀稈の距離を測定する赤外線センサや超音波センサ等の距離センサ41が搭載されている。
図10に示すように、圃場の上空に所定の距離隔てて設けられた反時計方向の矩形状の飛行経路50に沿って飛行させて距離センサ41でドローン40と穀稈の離間距離を測定して記憶部31Bに保存する。
図11に示すように、コンバインのキャビン9に設けられたカメラ25を倒伏領域52に向けて倒伏した穀稈を撮影して、穀稈の倒伏角度と、倒伏方向と、穂先高さの穀稈データ53を測定する。これにより、倒伏領域52に植立された倒伏した穀稈の倒伏角度と、倒伏方向と、穂先高さを特定することができる。なお、本実施形態では、穀稈の倒伏角度は、カメラ25で撮影した複数の穀稈の倒伏角度から算出した平均値を設定し、倒伏方向は、カメラ25で撮影した複数の穀稈の50%以上の穀稈の倒伏方向を設定し、穂先高さは、カメラ25で撮影した複数の穀稈の穂先高さら算出した平均値を設定した。また、図11は、コンバインの走行方向に対して、穀稈の穂先が株元よりも右側に位置している右倒伏した形態を図示し、符号Aが倒伏角度を示し、符号Bが穂先高さを示している。
図12に示すように、倒伏領域52に植立した穀稈は、穀稈の穂先が株元よりも左側に位置している左倒伏し、倒伏角度は45度である。
図14に示すように、ステップS1で、コンバインのコントローラ30の処理部30Aは、経路切替スイッチ13の操作状態を判断する。経路切替スイッチ13が、穀稈の詰まり防止優先側に操作されていると判断した場合にはステップS2に進み、経路切替スイッチ13が、走行距離を短くする距離優先側に操作されていると判断した場合にはステップS5に進む。
図17,18に示すように、駐車ブレーキペダル18の左側には、駐車ブレーキペダル18の踏込み量を所定の範囲に調整する後上がり傾斜に形成されたロックレバー19が設けられている。
図19に示すように、操縦部5の後上下フレーム70には、消火器71が装着するのが好ましい。これにより、操縦部5の後壁の後側に形成される空間を有効に活用することができる。なお、符号72は、外気中の不純物を除去するエアクリーナを示している、
図20に示すように、グレンタンク7の前壁は、上下方向に長軸を有する長穴74Aが形成された取付プレート74を介して支持プレート75に連結するのが好ましい。これにより、側面視において、グレンタンク7の前壁が傾斜して装着されるのを防止して、操縦部5の後壁とグレンタンク7の前壁の下部の離間間隔と、操縦部5の後壁とグレンタンク7の前壁の上部の離間間隔を同一間隔に維持することができる。
図21に示すように、キャビン9の後壁に透明の樹脂が内嵌された開口部77を形成し、グレンタンク7の前壁の開口部77に対向する部位に透明の樹脂が内嵌された開口部78を形成するのが好ましい。これにより、作業者が開口部77と開口部78を介してグレンタンク7に貯留された穀粒の貯留量を目視で確認することができる。
図22に示すように、刈取装置3の駆動をエンジンEに替えて電動モータ(図示省略)で駆動する場合、電動モータに供給する電気を蓄電するバッテリ80を機体フレーム1におけるグレンタンク7の下側に対向する部位に配置されている。また、バッテリ80は、収納位置と引出位置を摺動可能な収納ケース81に収納するのが好ましい。これにより、収納ケース81を機体フレーム1の右側の引出位置に引出してバッテリ80の交換を容易に行うことができる。
2 走行装置
3 刈取装置
5 操縦部
13 経路切替スイッチ(スイッチ)
30 コントローラ
55A 左倒伏刈り
55B 追い刈り
55C 右倒伏刈り
55D 向い刈り
56B 直線(第1直線)
56C 直線(第2直線)
56D 直線(第3直線)
60 詰まり防止優先経路(第1優先経路)
61 設定経路(第1設定経路)
65 距離優先経路(第2優先経路)
66 設定経路(第2設定経路)
A 倒伏角度
B 穂先高さ
Claims (5)
- 機体フレーム(1)の下側に圃場を走行する走行装置(2)と、該機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)と、前記刈取装置(3)の後方右側に作業者が搭乗する操縦部(5)を設けたコンバインを自動走行させて圃場の穀稈を刈取る穀稈の刈取作業方法であって、
前記操縦部(5)に、前記穀稈の倒伏角度(A)が予め設定した角度を超える倒伏穀稈が刈取装置(3)に詰まるのを抑制する第1優先経路(60)と、前記走行装置(2)の走行距離を短くする第2優先経路(65)を切替えるスイッチ(13)を設け、
前記第1優先経路(60)側にスイッチが(13)が切替えられている場合には、前記操縦部(5)のコントローラ(30)は、前記刈取装置(3)が倒伏穀稈を左倒伏刈り(55A)、又は、追い刈り(55B)する往復刈りの第1設定経路(61)を設定し、
前記第2優先経路(65)側にスイッチが(13)が切替えられている場合には、前記コントローラ(30)は、前記倒伏穀稈を刈取装置(3)で左倒伏刈り(55A)、追い刈り(55B)、右倒伏刈り(55C)、及び向い刈り(55D)する反時計の回り刈りの第2設定経路(66)を設定し、
前記コントローラ(30)は、左倒伏刈り(55A)と追い刈り(55B)の場合には、前記走行装置(2)の走行速度に対して、前記刈取装置(3)の刈取回転数を第1直線(56B)上に沿って増減速し、
前記コントローラ(30)は、右倒伏刈り(55C)と向かい刈り(55D)の場合には、前記走行装置(2)の走行速度に対して、前記刈取装置(3)の刈取回転数を、前記第1直線(56B)よりも高速の第2直線(56C)上に沿って増減速することを特徴する穀稈の刈取作業方法。 - 前記コントローラ(30)は、前記左倒伏刈り(55A)と追い刈り(55B)の場合で、且つ、倒伏穀稈の穂先高さ(B)が予め設定した高さを超える場合には、前記走行装置(2)の走行速度に対して、前記刈取装置(3)の刈取回転数を第1直線(56B)よりも高速の第2直線(56C)上に沿って増減速し、
前記コントローラ(30)は、前記右倒伏刈り(55C)と向かい刈り(55D)の場合で、且つ、倒伏穀稈の穂先高さ(B)が所定の高さを超える場合には、前記走行装置(2)の走行速度に対して、前記刈取装置(3)の刈取回転数を、前記第2直線(56C)よりも高速の第3直線(56D)上に沿って増減速する請求項1記載の穀稈の刈取作業方法。 - 前記穂先高さ(B)を120cmに設定した請求項2記載の穀稈の刈取作業方法。
- 前記倒伏角度(A)を60度に設定した請求項1~3のいずれか1項に記載の穀稈の刈取作業方法。
- 前記操縦部(5)のキャビン(9)の上部に、前記倒伏角度(A)と穂先高さ(B)を測定するカメラ(25)を上下方向の昇降と軸心方向に回動する支持装置(26)を介して設けた請求項1記載の穀稈の刈取作業方法。
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