KR20210067925A - 자동 주행 시스템 및 수확기 - Google Patents

Abstract

조방향 경로끼리의 간격, 및 횡방향 경로끼리의 간격이 적절한 간격으로 되기 쉬운 자동 주행 시스템을 제공한다.
포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인(1)의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며, 콤바인(1)의 자동 주행을 위한 목표 주행 경로 LN을 산출하는 경로 산출부를 구비하고, 경로 산출부는, 평행으로 나열되는 복수의 조방향 경로 LA와, 평행으로 나열되는 복수의 횡방향 경로 LB를 산출하도록 구성되어 있고, 각 조방향 경로 LA는, 조방향의 목표 주행 경로 LN이고, 각 횡방향 경로 LB는, 조방향에 교차하는 방향의 목표 주행 경로 LN이고, 경로 산출부가 복수의 조방향 경로 LA를 산출하는 방법과, 경로 산출부가 복수의 횡방향 경로 LB를 산출하는 방법이 서로 다르다.
예취한 작물을 처리한 처리물의 이용 효율을 높이는 방법을 제공하는 것.
자동 주행 가능한 수확기이며, 포장의 작물을 예취하는 전처리 장치와, 전처리 장치가 예취한 작물을 처리함과 함께, 처리물을 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 것을 허용하는 낙하 허용 상태와 처리물을 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 것을 금지하는 낙하 금지 상태로 상태 전환 가능한 후처리 장치와, 포장에 있어서의 후처리 장치로부터 처리물을 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 허용하는 낙하 허용 영역 AA100과, 포장에 있어서의 후처리 장치로부터 처리물을 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 금지하는 낙하 금지 영역 BA100을 설정하는 영역 설정부와, 후처리 장치의 상태를 제어 가능하게 구성됨과 함께, 수확기가 낙하 허용 영역 AA100을 주행 중에 후처리 장치를 낙하 허용 상태로 하고, 수확기가 낙하 금지 영역 BA100을 주행 중에 후처리 장치를 낙하 금지 상태로 하는 낙하 제어부를 구비한다.

Description

자동 주행 시스템 및 수확기{AUTOMATIC TRAVELING SYSTEM AND HARVESTER}

본 발명은 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템에 관한 것이다.

본 발명은 수확기에 관한 것이다.

특허문헌 1에는 자동 주행이 가능한 콤바인의 발명이 기재되어 있다. 이 콤바인을 이용한 수확 작업에 있어서, 오퍼레이터는 수확 작업 처음에 콤바인을 수동으로 조작하고, 포장 내의 외주 부분을 일주하도록 예취 주행을 행한다.

이 외주 부분에서의 주행에 있어서, 콤바인이 주행해야 할 방위가 기록된다. 그리고, 기록된 방위에 기초하는 자동 주행에 의해, 포장에 있어서의 미예취 영역에서의 예취 주행이 행해진다.

특허문헌 2에 기재된 콤바인은, 탈곡 장치와, 탈곡 장치에 의해 처리된 배고(俳藁)를 반송하는 배고 반송 장치와, 배고를 절단하는 배고 절단 장치를 구비하고 있다. 배고 절단 장치에 있어서의 상부에 전환판이 마련되어 있다. 전환판이 개방된 상태에 있을 때, 배고가 배고 절단 장치에 투입되고, 절단되어 포장에 낙하된다. 전환판이 폐쇄된 상태에 있을 때, 배고는 배고 절단 장치에 투입되지 않고, 절단되지 않은 상태로 포장에 낙하된다. 절단되지 않은 상태로 포장에 낙하된 배고는 모여져 사료나 비료, 연료 등으로서 이용된다.

일본 실용신안 공개 평2-107911호 공보 일본 특허 공개 제2018-102146호 공보 일본 특허 공개 제2018-73399호 공보

특허문헌 1에는 자동 주행을 위한 목표 주행 경로의 산출에 대해서는 상세하게 설명되어 있지 않다. 여기서, 특허문헌 1에 기재된 콤바인에 있어서, 평면으로 보아 종횡으로 연장되는 격자상의 목표 주행 경로가 산출됨과 함께, 종방향으로 연장되는 목표 주행 경로끼리의 간격과, 횡방향으로 연장되는 목표 주행 경로끼리의 간격이 동일한 구성이 고려된다.

이 구성에 있어서, 종방향으로 연장되는 목표 주행 경로가 조(條)방향을 따르도록, 목표 주행 경로를 산출하는 것이 고려된다. 이에 의해, 종방향으로 연장되는 목표 주행 경로를 조방향 경로로서 이용할 수 있다. 또한, 횡방향으로 연장되는 목표 주행 경로를 횡방향 경로로서 이용할 수 있다.

또한, 조방향 경로란, 조방향의 목표 주행 경로이다. 또한, 횡방향 경로란, 조방향에 교차하는 방향의 목표 주행 경로이다.

그러나, 일반적으로 조간과 주간은 서로 다르다. 그 때문에, 조방향 경로끼리의 적절한 간격과, 횡방향 경로끼리의 적절한 간격은 서로 다르다.

그 때문에, 상술한 바와 같이 목표 주행 경로가 산출되는 구성에서는, 조방향 경로끼리의 간격, 혹은 횡방향 경로끼리의 간격이 적절하지 않은 간격으로 되는 사태가 상정된다.

본 발명의 목적은, 조방향 경로끼리의 간격 및 횡방향 경로끼리의 간격이 적절한 간격으로 되기 쉬운 자동 주행 시스템을 제공하는 것이다.

근년, 콤바인을 자동 주행시켜 포장의 작물을 수확하는 기술이 보급되기 시작하고 있다. 특허문헌 3에 기재된 작업차의 자동 주행 시스템에서는, 포장의 주위 예취가 수동 주행으로 행해진 후, 남은 미작업지에 있어서 자동 주행에 의한 수확이 행해진다.

자동 주행에 의한 수확은 여러 가지 주행 패턴에 의해 행해지는데, 방향 전환이나 곡립의 배출 위치로의 이동을 위해, 기작업지로 되었던 영역을 다시 주행하는 경우가 있다. 그 영역에, 후의 이용을 위해 배고를 절단하지 않고 낙하시킨 경우, 배고가 밟혀 버려 이용할 수 없는 상태로 되어 버릴 가능성이 있다.

본 발명의 목적은, 자동 주행 가능한 수확기에 있어서, 예취한 작물을 처리한 처리물의 이용 효율을 높이는 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 특징은, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며, 상기 콤바인의 자동 주행을 위한 목표 주행 경로를 산출하는 경로 산출부를 구비하고, 상기 경로 산출부는, 평행으로 나열되는 복수의 조방향 경로와, 평행으로 나열되는 복수의 횡방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고, 각 상기 조방향 경로는, 조방향의 상기 목표 주행 경로이고, 각 상기 횡방향 경로는, 조방향에 교차하는 방향의 상기 목표 주행 경로이고, 상기 경로 산출부가 상기 복수의 조방향 경로를 산출하는 방법과, 상기 경로 산출부가 상기 복수의 횡방향 경로를 산출하는 방법이 서로 다른 데 있다.

본 발명이면, 조방향 경로끼리의 간격과, 횡방향 경로끼리의 간격을 서로 독립적으로 결정할 수 있다. 그 때문에, 조방향 경로끼리의 간격 및 횡방향 경로끼리의 간격이 적절한 간격으로 되기 쉽다.

따라서, 본 발명이면, 조방향 경로끼리의 간격 및 횡방향 경로끼리의 간격이 적절한 간격으로 되기 쉬운 자동 주행 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 경로 산출부는, 상기 복수의 조방향 경로가 소정의 제1 간격으로 평행으로 나열되도록, 상기 복수의 조방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고, 상기 경로 산출부는, 상기 복수의 횡방향 경로가 소정의 제2 간격으로 평행으로 나열되도록, 상기 복수의 횡방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고, 상기 경로 산출부는, 상기 제1 간격을 상기 콤바인의 예취 조수에 기초하여 결정하고, 또한 상기 제2 간격을 상기 콤바인의 예취 폭에 기초하여 결정하면 적합하다.

콤바인의 예취 조수가 많을수록, 조방향 경로끼리의 적절한 간격은 넓어진다. 또한, 콤바인의 예취 폭이 넓을수록, 횡방향 경로끼리의 적절한 간격은 넓어진다.

여기서, 상기 구성에 따르면, 조방향 경로끼리의 간격은 콤바인의 예취 조수에 기초하여 결정된다. 또한, 횡방향 경로끼리의 간격은 콤바인의 예취 폭에 기초하여 결정된다. 이에 의해, 조방향 경로끼리의 간격 및 횡방향 경로끼리의 간격이 적절한 넓이로 결정되기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서, 서로 인접하는 2개의 상기 횡방향 경로인 인접 경로 중 한쪽을 따라 상기 콤바인이 주행할 때의 상기 예취부의 통과 영역과, 상기 인접 경로 중 다른 쪽을 따라 상기 콤바인이 주행할 때의 상기 예취부의 통과 영역의 중복 폭을 설정 가능한 폭 설정부를 구비하면 적합하다.

인접 경로 중 한쪽을 따라 콤바인이 주행할 때의 예취부의 통과 영역과, 인접 경로 중 다른 쪽을 따라 콤바인이 주행할 때의 예취부의 통과 영역의 중복 폭이 비교적 좁은 상태에서 자동 주행이 행해지는 경우, 자동 주행의 제어 오차에 의해, 이들 2개의 통과 영역이 중복되지 않는 개소가 부분적으로 발생하는 사태가 상정된다. 이 경우, 예취 잔류가 발생해 버린다.

또한, 이들 2개의 통과 영역의 중복 폭이 비교적 넓은 상태에서 자동 주행이 행해지는 경우, 이들 2개의 통과 영역이 중복되지 않는 개소는 발생하기 어렵다. 그러나, 이 경우, 포장 전체의 예취 작업이 완료될 때까지, 비교적 많은 시간을 요하게 되는 경향이 있다.

여기서, 상기 구성에 따르면, 이들 2개의 통과 영역의 중복 폭을, 제어 오차의 발생 용이성이나 포장의 상태 등, 실제의 예취 작업의 상황에 따라 설정하는 것이 가능하게 된다. 즉, 상기 구성에 따르면, 상황에 따른 적절한 중복 폭을 설정하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 폭 설정부는, 인위 조작 가능하고, 상기 중복 폭이 소정의 폭보다 작은 경우에 있어서의 상기 중복 폭에 의한 상기 콤바인의 자동 주행에 대한 영향을 통지하는 통지부를 구비하면 적합하다.

이 구성에 따르면, 오퍼레이터는, 자신의 기호에 따라 중복 폭을 설정할 수 있다. 게다가, 이 구성에 따르면, 중복 폭이 소정의 폭보다 작은 경우에 있어서의 중복 폭에 의한 콤바인의 자동 주행에 대한 영향이 통지된다. 그 때문에, 오퍼레이터가, 중복 폭을 비교적 작은 폭으로 설정함으로써 자동 주행에 어떠한 영향이 미치는지를 알지 못하고 중복 폭을 설정해 버리는 사태를 회피할 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 수확기의 특징 구성은, 자동 주행 가능한 수확기이며, 포장의 작물을 예취하는 전처리 장치와, 상기 전처리 장치가 예취한 작물을 처리함과 함께, 처리물을 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 것을 허용하는 낙하 허용 상태와 처리물을 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 것을 금지하는 낙하 금지 상태로 상태 전환 가능한 후처리 장치와, 포장에 있어서의 상기 후처리 장치로부터 처리물을 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 허용하는 낙하 허용 영역과, 포장에 있어서의 상기 후처리 장치로부터 처리물을 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 금지하는 낙하 금지 영역을 설정하는 영역 설정부와, 상기 후처리 장치의 상태를 제어 가능하게 구성됨과 함께, 수확기가 상기 낙하 허용 영역을 주행 중에 상기 후처리 장치를 상기 낙하 허용 상태로 하고, 수확기가 상기 낙하 금지 영역을 주행 중에 상기 후처리 장치를 상기 낙하 금지 상태로 하는 낙하 제어부를 구비하는 점에 있다.

상기 특징 구성에 따르면, 설정된 낙하 금지 영역에는 처리물이 이용 가능한 상태로 낙하되지 않으므로, 이용 가능한 상태로 낙하된 처리물이 수확기에 밟히는 사태를 억제할 수 있어, 처리물의 이용 효율을 높이는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서는, 포장의 작물을 예취하면서 자동 주행하기 위한 예취 주행 경로와, 2개의 상기 예취 주행 경로를 연결하는 턴 주행 경로를 설정하는 주행 경로 설정부를 구비하고, 상기 영역 설정부는, 포장에 있어서 상기 턴 주행 경로가 설정되는 영역을 상기 낙하 금지 영역으로 설정하면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 턴 주행이 행해지는 영역에는 처리물이 이용 가능한 상태로 낙하되지 않으므로, 이용 가능한 상태로 낙하된 처리물이 턴 주행으로 수확기에 밟히는 사태를 억제할 수 있어, 처리물의 이용 효율을 높이는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 영역 설정부는, 자동 주행에 의해 예취 작업을 행하는 대상인 작업 대상 영역에 있어서의 조방향 양단부를 상기 낙하 금지 영역으로 설정하면 적합하다.

작업 대상 영역에 있어서의 조방향 양단부는, 턴 주행이나 방향 전환 시에 수확기가 주행할 가능성이 높은 영역이다. 상기 특징 구성에 따르면, 이용 가능한 상태로 낙하된 처리물이 턴 주행으로 수확기에 밟히는 사태를 억제할 수 있어, 처리물의 이용 효율을 높이는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서는, 수확기의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 주행 제어부는, 수확기가 상기 낙하 허용 영역으로부터 상기 낙하 금지 영역으로 진입할 때, 상기 후처리 장치로부터의 처리물의 낙하가 종료된 후에 수확기를 상기 낙하 금지 영역에 진입시키면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 낙하 금지 영역에 처리물이 이용 가능한 상태로 낙하되는 것을 억제할 수 있어, 처리물의 이용 효율을 높이는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 낙하 허용 영역 및 상기 낙하 금지 영역을 설정하는 설정 조작을 접수하는 조작 입력부를 구비하면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 낙하 허용 영역의 넓이를 필요에 따른 것으로 하여, 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 처리물의 양을 조정할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 후처리 장치로부터 처리물이 이용 가능한 상태로 낙하된 낙하 영역을 기억하는 영역 기억부와, 상기 낙하 영역을 피하여 수확기를 자동 주행시키는 제어부를 구비하면 적합하다.

상기 특징 구성에 따르면, 이용 가능한 상태로 낙하 영역에 낙하한 처리물이 수확기에 밟히는 사태를 억제할 수 있어, 처리물의 이용 효율을 높이는 것이 가능하게 된다.

도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 통과 기준 위치와 조방향 경로의 위치 관계를 도시하는 도면이다.
도 3은 예취 주행 경로를 따른 와권 주행을 도시하는 도면이다.
도 4는 예취 주행 경로를 따른 왕복 주행을 도시하는 도면이다.
도 5는 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은 중할 주행을 도시하는 도면이다.
도 7은 북측 영역에 있어서의 조방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의해 재차 산출되기 전의 상태를 도시하는 도면이다.
도 8은 북측 영역에 있어서의 조방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의해 재차 산출된 후의 상태를 도시하는 도면이다.
도 9는 남측 영역에 있어서의 조방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의해 재차 산출되기 전의 상태를 도시하는 도면이다.
도 10은 남측 영역에 있어서의 조방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의해 재차 산출된 후의 상태를 도시하는 도면이다.
도 11은 작업 영역에 있어서의 조방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의해 재차 산출되기 전의 상태를 도시하는 도면이다.
도 12는 작업 영역에 있어서의 조방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의해 재차 산출된 후의 상태를 도시하는 도면이다.
도 13은 경로 산출부에 의해 산출된 예취 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 14는 터치 패널에 있어서의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 15는 터치 패널에 있어서의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 16은 예취 주행 경로를 따른 와권 주행을 도시하는 도면이다.
도 17은 와권 주행에 있어서의 제1 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 18은 와권 주행에 있어서의 제3 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 19는 중복 영역을 도시하는 도면이다.
도 20은 중복 폭 설정 화면을 도시하는 도면이다.
도 21은 콤바인의 좌측면도이다.
도 22는 포장에 있어서의 초기 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 23은 α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 24는 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 25는 배출 주행 경로를 따른 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 26은 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 언급이 없는 한, 전후 방향에 대하여 이하와 같이 기재하고 있다. 즉, 기체의 작업 주행 시에 있어서의 전진측의 진행 방향이 「전」이고, 후진측의 진행 방향이 「후」이다. 그리고, 전후 방향에서의 전향 자세를 기준으로 하여 우측에 상당하는 방향이 「우」이고, 좌측에 상당하는 방향이 「좌」이다.

또한, 도 1에 관한 설명에 있어서는, 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」라고 한다.

또한, 도 2 내지 도 4, 도 6 내지 도 13, 도 16 내지 도 18에 도시하는 화살표 N의 방향을 「북」, 화살표 S의 방향을 「남」으로 하고, 화살표 E의 방향을 「동」, 화살표 W의 방향을 「서」로 한다.

[콤바인의 전체 구성]

도 1에 도시하는 바와 같이, 자탈형 콤바인(1)은, 복수의 디바이더(5), 크롤러식 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 예취부(H), 짚 배출 장치(17), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는, 엔진(도시하지 않음)으로부터의 동력에 의해 구동된다. 그리고, 콤바인(1)은 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는 콤바인(1)의 기기 밖에서 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(18)는 곡립 탱크(14)에 접속되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.

복수의 디바이더(5)는 콤바인(1)에 있어서의 전단부에 구비되어 있다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)은 제1 디바이더(51), 제2 디바이더(52), 제3 디바이더(53), 제4 디바이더(54), 제5 디바이더(55), 제6 디바이더(56), 제7 디바이더(57)를 구비하고 있다. 제1 디바이더(51), 제2 디바이더(52), 제3 디바이더(53), 제4 디바이더(54), 제5 디바이더(55), 제6 디바이더(56), 제7 디바이더(57)는, 모두 디바이더(5)이다.

이들 디바이더(5)는, 기체 좌측으로부터 제1 디바이더(51), 제2 디바이더(52), 제3 디바이더(53), 제4 디바이더(54), 제5 디바이더(55), 제6 디바이더(56), 제7 디바이더(57)의 순으로 나열되어 있다.

그리고, 이들 디바이더(5)는 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는다.

즉, 콤바인(1)은 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는 복수의 디바이더(5)를 갖고 있다.

도 1에 도시하는 바와 같이, 예취부(H)는, 콤바인(1)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 예취부(H)는 바리캉형 절단 장치(15) 및 반송 장치(16)를 갖고 있다.

절단 장치(15)는, 복수의 디바이더(5)에 의해 나누어 훑어진 식립 곡간의 밑동을 절단한다. 그리고, 반송 장치(16)는, 절단 장치(15)에 의해 절단된 곡간을 후방측으로 반송한다.

이 구성에 의해, 예취부(H)는 포장의 식립 곡간을 예취한다. 콤바인(1)은, 예취부(H)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

즉, 콤바인(1)은, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부(H)를 갖는다.

반송 장치(16)에 의해 반송된 곡간은 탈곡 장치(13)에 있어서 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라 곡립 배출 장치(18)에 의해 기기 밖으로 배출된다.

또한, 짚 배출 장치(17)는 콤바인(1)에 있어서의 후단부에 구비되어 있다. 그리고, 짚 배출 장치(17)는 탈곡 처리에 의해 곡립이 분리된 짚을 기체 후방으로 배출한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 짚 배출 장치(17)는, 짚을 커터(도시하지 않음)에 의해 세단 처리한 후에 배출하는 것이 가능하다. 또한, 짚 배출 장치(17)는, 짚을 세단 처리하지 않고 배출하는 것도 가능하다.

또한, 운전부(12)에는 통신 단말기(4)(도 5 참조)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는 여러 가지 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는 콤바인(1)의 기기 밖에 위치하고 있어도 된다.

여기서, 콤바인(1)은, 도 2에 도시하는 바와 같이 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이 포장에 있어서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.

본 실시 형태에 있어서는, 도 2에 도시하는 주회 주행은 수동 주행에 의해 행해진다. 또한, 도 3 및 도 4에 도시하는 내측의 영역에서의 예취 주행은 자동 주행에 의해 행해진다.

또한, 오퍼레이터는 통신 단말기(4)를 조작함으로써, 엔진의 회전 속도를 변경할 수 있다.

작물의 상태에 따라 적절한 작업 속도는 다르다. 오퍼레이터가 통신 단말기(4)를 조작하여, 엔진의 회전 속도를 적절한 회전 속도로 설정하면, 작물의 상태에 적합한 작업 속도로 작업을 행할 수 있다.

포장에서의 수확 작업에 있어서, 콤바인(1)은 자동 주행 시스템 A(도 5 참조)에 의해 제어된다. 즉, 자동 주행 시스템 A는, 콤바인(1)의 자동 주행을 관리한다. 이하에서는 자동 주행 시스템 A의 구성에 대하여 설명한다.

[자동 주행 시스템의 구성]

도 5에 도시하는 바와 같이, 자동 주행 시스템 A는 제어부(20) 및 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다. 또한, 제어부(20)는 콤바인(1)에 구비되어 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)도 콤바인(1)에 구비되어 있다.

제어부(20)는 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 경로 산출부(23), 주행 제어부(24)를 갖고 있다.

위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌 포지셔닝 시스템)에서 사용되는 인공위성으로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고, 도 5에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다.

자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 영역 산출부(22) 및 주행 제어부(24)로 보내진다.

영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 3에 도시하는 바와 같이 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다.

보다 구체적으로는, 영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

예를 들어, 도 2의 상부에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 도시되어 있다. 도 2에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은 3주의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은 도 3에 도시하는 상태로 된다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(22)는, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

그리고, 도 5에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(22)에 의한 산출 결과는 경로 산출부(23)로 보내진다.

경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시하는 바와 같이 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로 LN(본 발명에 관한 「목표 주행 경로」에 상당)을 산출한다. 또한, 도 3에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로 LN은 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬선이다. 또한, 복수의 메쉬선은 직선이 아니어도 되고, 만곡되어 있어도 된다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 경로 산출부(23)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LN은 주행 제어부(24)로 보내진다.

주행 제어부(24)는 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 주행 제어부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 경로 산출부(23)로부터 수취한 예취 주행 경로 LN에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는, 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LN을 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

즉, 콤바인(1)은 자동 주행 가능하다. 또한, 경로 산출부(23)는, 콤바인(1)의 자동 주행을 위한 예취 주행 경로 LN을 산출한다.

[콤바인에 의한 수확 작업의 흐름]

이하에서는, 콤바인(1)에 의한 수확 작업의 예로서, 콤바인(1)이 도 2에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대하여 설명한다.

본 실시 형태에 있어서, 콤바인(1)은, 제1 수확 주행과, 제2 수확 주행에 의해 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다. 또한, 제1 수확 주행이란, 포장의 외주 영역 SA에 있어서 수동 주행에 의해 행해지는 수확 주행이다. 또한, 제2 수확 주행이란, 제1 수확 주행 후에 외주 영역 SA보다 포장 내측의 영역에 있어서 자동 주행에 의해 행해지는 수확 주행이다.

처음에, 오퍼레이터는 콤바인(1)을 수동으로 조작하고, 도 2에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선 BD를 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 도 2에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은 3주의 주회 주행을 행한다. 이 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 3에 도시하는 상태로 된다.

영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 2에 도시하는 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 도 3에 도시하는 바와 같이, 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 식립 곡간을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

다음에, 경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행 경로 LN을 산출한다.

그리고, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 도 3에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LN을 따른 자동 주행이 개시된다. 이때, 주행 제어부(24)는, 예취 주행 경로 LN을 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행이 개시되면, 도 3에 도시하는 바와 같이, 우선, 콤바인(1)은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 외주 부분에 있어서, 작업 대상 영역 CA의 외형을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 이때, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LN을 따른 주행과, α턴에 의한 방향 전환을 반복한다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 작업 대상 영역 CA의 미예취 영역에 있어서의 외주 부분을 와권상으로 예취 주행한다.

또한, 이하에서는 이 와권상의 예취 주행을 「와권 주행」이라고 칭한다.

도 3에 있어서는, α턴에 의한 방향 전환이 3회밖에 행해지고 있지 않지만, α턴에 의한 방향 전환은 4회 이상 행해져도 된다. 즉, 와권 주행은, 도 3에 도시하는 케이스보다 긴 주행 거리에 걸쳐 행해져도 된다. 예를 들어, 와권 주행은 콤바인(1)이 2주할 때까지 행해져도 된다.

와권 주행이 완료되면, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LN을 따라 전진하면서 행해지는 예취 주행과, U턴에 의한 방향 전환을 반복함으로써, 작업 대상 영역 CA의 미예취 영역의 전체를 망라하도록 예취 주행을 행한다.

또한, 이하에서는 전진하면서의 예취 주행 및 U턴에 의한 방향 전환을 반복하는 주행을 「왕복 주행」이라고 칭한다.

즉, 주행 제어부(24)는, 와권 주행 후에 왕복 주행으로 이행하도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이와 같이 자동 주행 시스템 A는, 미예취 영역에 있어서의 외주 부분을 와권상으로 예취 주행하는 와권 주행과, 전진하면서의 예취 주행 및 U턴에 의한 방향 전환을 반복하는 왕복 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어하는 주행 제어부(24)를 구비하고 있다.

또한, 자동 주행 시스템 A는, 와권 주행 및 왕복 주행을 위한 예취 주행 경로 LN을 산출하는 경로 산출부(23)를 구비하고 있다.

또한, 와권 주행 및 왕복 주행은, 상술한 제2 수확 주행에 포함되어 있다. 즉, 자동 주행 시스템 A는, 제2 수확 주행을 위한 예취 주행 경로 LN을 산출하는 경로 산출부(23)를 구비하고 있다.

콤바인(1)에 의해 예취 주행이 행해지고 있는 동안, 상술한 바와 같이, 절단 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송된다. 그리고, 탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다.

[조방향 경로의 산출에 관한 구성]

도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 예취 주행 경로 LN은, 복수의 조방향 경로 LA와, 복수의 횡방향 경로 LB를 포함하고 있다. 각 조방향 경로 LA는, 상술한 제2 수확 주행을 위한 조방향의 예취 주행 경로 LN이다. 또한, 각 횡방향 경로 LB는, 제2 수확 주행을 위한 조방향에 교차하는 방향의 예취 주행 경로 LN이다.

즉, 경로 산출부(23)는, 조방향을 따르는 자동 주행을 위한 복수의 조방향 경로 LA를 산출한다. 또한, 경로 산출부(23)는, 조방향에 교차하는 방향의 자동 주행을 위한 복수의 횡방향 경로 LB를 산출한다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 조방향을 따르는 자동 주행을 위한 조방향 경로 LA를 산출하는 경로 산출부(23)를 구비하고 있다.

또한, 횡방향 경로 LB는, 조방향 경로 LA에 직교하고 있어도 되고, 직교하고 있지 않아도 된다.

또한, 도 5에 도시하는 바와 같이, 제어부(20)는, 통과 기준 위치 산출부(25)를 갖고 있다. 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 통과 기준 위치 산출부(25)로 보낸다.

통과 기준 위치 산출부(25)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 통과 기준 위치를 산출한다. 통과 기준 위치란, 상술한 제1 수확 주행에 있어서의 조방향에서의 수확 주행에 있어서 콤바인(1)의 소정 부위가 통과한 위치이다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 이 소정 부위는 제1 디바이더(51)이다. 따라서, 본 실시 형태에 있어서, 통과 기준 위치 산출부(25)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 상술한 제1 수확 주행에 있어서의 조방향에서의 수확 주행에 있어서 제1 디바이더(51)가 통과한 위치를 산출한다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 소정 부위는 제7 디바이더(57)여도 된다.

즉, 소정 부위는, 복수의 디바이더(5) 중 좌측단 또는 우측단에 위치하는 디바이더(5)이다.

예를 들어, 도 2의 하부에는, 콤바인(1)이 제1 수확 주행에 있어서의 조방향에서의 수확 주행을 행하고 있는 모습이 도시되어 있다. 여기서는, 콤바인(1)은, 포장의 북부에 있어서, 제1 수확 주행에 있어서의 마지막 1주를 주행하고 있다. 또한, 도 2에 도시하는 포장에서는, 조방향은 동서 방향이다.

도 2의 하부에는, 통과 라인 P가 도시되어 있다. 통과 라인 P는, 제1 디바이더(51)의 통과 위치이다. 즉, 이 예에 있어서는, 통과 라인 P의 위치가, 통과 기준 위치 산출부(25)에 의해 산출되는 통과 기준 위치이다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 통과 기준 위치 산출부(25)에 의해 산출된 통과 기준 위치는, 경로 산출부(23)로 보내진다.

경로 산출부(23)는, 통과 기준 위치 산출부(25)에 의해 산출된 통과 기준 위치에 기초하여, 조방향 경로 LA를 산출한다.

상세하게 설명하면, 경로 산출부(23)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 가장 북측에 위치하는 조방향 경로 LA의 위치를, 통과 기준 위치로부터 제1 거리 DF만큼 이격된 위치로 결정한다. 즉, 복수의 조방향 경로 LA 중, 가장 북측에 위치하는 조방향 경로 LA는, 통과 라인 P로부터 남측으로 제1 거리 DF만큼 이격된 위치에 위치하게 된다.

그리고, 경로 산출부(23)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 조방향 경로 LA끼리의 간격이 소정의 제1 간격 D1로 되도록, 평행으로 나열되는 복수의 조방향 경로 LA를 산출한다. 즉, 경로 산출부(23)는, 복수의 조방향 경로 LA가 소정의 제1 간격 D1로 평행으로 나열되도록, 복수의 조방향 경로 LA를 산출하도록 구성되어 있다.

이하에서는, 제1 거리 DF 및 제1 간격 D1에 대하여 상세하게 설명한다. 도 5에 도시하는 바와 같이, 제어부(20)는, 기종 정보 기억부(26) 및 조간 취득부(27)를 갖고 있다. 또한, 경로 산출부(23)는 거리 산출부(23a)를 갖고 있다.

기종 정보 기억부(26)는, 콤바인(1)의 사양에 관한 각종 정보를 기억하고 있다. 여기서, 기종 정보 기억부(26)에 기억되어 있는 정보에는, 콤바인(1)의 예취 조수가 포함되어 있다. 그리고, 경로 산출부(23)는, 기종 정보 기억부(26)로부터, 콤바인(1)의 예취 조수를 취득한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 콤바인(1)의 예취 조수는 6조이다.

조간 취득부(27)는, 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 서버(6)로부터, 조간 정보를 취득한다. 조간 정보란, 포장에 있어서의 조간을 나타내는 정보이다. 또한, 도 2 내지 도 4에 도시하는 포장에 있어서의 조간은, 도 2의 하부에 도시하는 바와 같이 G1이다. 즉, 이 포장에 있어서는, 복수의 조가 서로 G1의 간격을 두고 남북 방향으로 나열되어 있다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 포장에 있어서의 조간을 나타내는 정보인 조간 정보를 취득하는 조간 취득부(27)를 구비하고 있다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 조간 취득부(27)는, 취득한 조간 정보를 경로 산출부(23)로 보낸다.

그리고, 거리 산출부(23a)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 취득한 콤바인(1)의 예취 조수와, 조간 취득부(27)로부터 수취한 조간 정보에 기초하여, 적절한 제1 거리 DF를 산출한다. 이에 의해, 경로 산출부(23)는 제1 거리 DF를 결정한다.

즉, 경로 산출부(23)는, 통과 기준 위치와 조방향 경로 LA 사이의 거리를, 콤바인(1)의 예취 조수에 기초하여 결정한다. 또한, 경로 산출부(23)는, 통과 기준 위치와 조방향 경로 LA 사이의 거리를, 조간 정보에 기초하여 결정한다.

또한, 거리 산출부(23a)는, 콤바인(1)의 예취 조수가 많을수록 제1 거리 DF가 길어지도록, 제1 거리 DF를 산출한다. 또한, 거리 산출부(23a)는, 조간 정보에 의해 나타나는 조간이 넓을수록 제1 거리 DF가 길어지도록, 제1 거리 DF를 산출한다.

또한, 도 5에 도시하는 바와 같이, 제어부(20)는, 제1 간격 산출부(23b)를 갖고 있다. 제1 간격 산출부(23b)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 취득한 콤바인(1)의 예취 조수와, 조간 취득부(27)로부터 수취한 조간 정보에 기초하여, 적절한 제1 간격 D1을 산출한다. 이에 의해, 경로 산출부(23)는 제1 간격 D1을 결정한다.

즉, 경로 산출부(23)는, 제1 간격 D1을 콤바인(1)의 예취 조수에 기초하여 결정한다. 또한, 경로 산출부(23)는, 제1 간격 D1을 조간 정보에 기초하여 결정한다.

또한, 제1 간격 산출부(23b)는, 콤바인(1)의 예취 조수가 많을수록 제1 간격 D1이 넓어지도록, 제1 간격 D1을 산출한다. 또한, 제1 간격 산출부(23b)는, 조간 정보에 의해 나타나는 조간이 넓을수록 제1 간격 D1이 넓어지도록, 제1 간격 D1을 산출한다.

[횡방향 경로의 산출에 관한 구성]

경로 산출부(23)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 횡방향 경로 LB끼리의 간격이 소정의 제2 간격 D2로 되도록, 평행으로 나열되는 복수의 횡방향 경로 LB를 산출한다. 즉, 경로 산출부(23)는, 복수의 횡방향 경로 LB가 소정의 제2 간격 D2로 평행으로 나열되도록, 복수의 횡방향 경로 LB를 산출하도록 구성되어 있다.

이하에서는, 제2 간격 D2에 대하여 상세하게 설명한다. 도 5에 도시하는 바와 같이, 경로 산출부(23)는 제2 간격 산출부(23c)를 갖고 있다.

또한, 기종 정보 기억부(26)에 기억되어 있는 정보에는, 콤바인(1)의 예취 폭이 포함되어 있다. 그리고, 경로 산출부(23)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 콤바인(1)의 예취 폭을 취득한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 콤바인(1)의 예취 폭은, 기체 횡폭 방향에 있어서의 제1 디바이더(51)와 제7 디바이더(57) 사이의 거리이다.

제2 간격 산출부(23c)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 취득한 콤바인(1)의 예취 폭에 기초하여, 적절한 제2 간격 D2를 산출한다. 이에 의해, 경로 산출부(23)는 제2 간격 D2를 결정한다.

즉, 경로 산출부(23)는, 제2 간격 D2를 콤바인(1)의 예취 폭에 기초하여 결정한다.

또한, 제2 간격 산출부(23c)는, 콤바인(1)의 예취 폭이 넓을수록 제2 간격 D2가 넓어지도록, 제2 간격 D2를 산출한다.

또한, 이상에 설명한 바와 같이, 자동 주행 시스템 A에 있어서는, 경로 산출부(23)가 복수의 조방향 경로 LA를 산출하는 방법과, 경로 산출부(23)가 복수의 횡방향 경로 LB를 산출하는 방법이 서로 다르다.

[조방향 경로의 시프트에 관한 구성]

도 5에 도시하는 바와 같이, 경로 산출부(23)는 시프트 산출부(23d)를 갖고 있다. 이하에서는 시프트 산출부(23d)의 기능에 대하여 설명한다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 제어부(20)는 조수 산출부(28)를 갖고 있다. 조수 산출부(28)는, 포장에 있어서의 미예취 영역의 조수를 산출하도록 구성되어 있다.

조수 산출부(28)에 대하여 상세하게 설명한다. 콤바인(1)이 수동 주행 또는 자동 주행에 의해 예취 주행을 행하고 있는 동안, 자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는 조수 산출부(28)로 보내진다.

또한, 조간 취득부(27)는, 관리 서버(6)로부터 취득한 조간 정보를 조수 산출부(28)로 보낸다.

그리고, 조수 산출부(28)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장에 있어서의 미예취 영역의 범위를 경시적으로 산출한다. 또한, 조수 산출부(28)는, 산출된 미예취 영역의 범위와, 조간 취득부(27)로부터 수취한 조간 정보에 기초하여, 미예취 영역의 조수를 경시적으로 산출한다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 미예취 영역의 조수를 산출하는 조수 산출부(28)를 구비하고 있다.

조수 산출부(28)에 의한 산출 결과는, 시프트 산출부(23d)로 보내진다. 그리고, 시프트 산출부(23d)는, 조수 산출부(28)로부터 수취한 산출 결과와, 기종 정보 기억부(26)로부터 취득한 콤바인(1)의 예취 조수에 기초하여, 조방향 경로 LA를 산출한다.

즉, 경로 산출부(23)는, 조수 산출부(28)의 산출 결과와, 콤바인(1)의 예취 조수에 기초하여 조방향 경로 LA를 산출한다.

이때, 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 충족되도록, 조방향 경로 LA를 산출한다.

그리고, 이 소정 조건은 「복수의 디바이더(5) 중 좌측단으로부터 소정 개수째의 디바이더(5)가, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조보다 우측에 위치하고, 또한 복수의 디바이더(5) 중 우측단으로부터 소정 개수째의 디바이더(5)가, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조보다 좌측에 위치하는 것」이다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 소정 개수는 3개이다. 즉, 본 실시 형태에 있어서, 소정 조건은,「제3 디바이더(53)가 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조보다 우측에 위치하고, 또한 제5 디바이더(55)가 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조보다 좌측에 위치하는 것」이다.

보다 구체적으로는, 상술한 바와 같이 제1 간격 D1로 평행으로 나열되는 복수의 조방향 경로 LA가 산출된 후, 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족되는지 여부를 판정한다. 또한, 이 판정은, 조수 산출부(28)의 산출 결과와, 콤바인(1)의 예취 조수에 기초하여 행해진다. 또한, 이 판정은, 제1 간격 D1로 평행으로 나열되는 복수의 조방향 경로 LA가 산출된 직후, 및 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행하고 있을 때에 행해진다.

그리고, 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족되지는 않는다고 판정된 경우, 시프트 산출부(23d)는, 복수의 조방향 경로 LA 중, 1개 또는 복수의 조방향 경로 LA의 위치를 재차 산출한다. 이때, 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족되도록, 조방향 경로 LA의 위치를 재차 산출한다. 이에 의해, 복수의 조방향 경로 LA 중, 1개 또는 복수의 조방향 경로 LA의 위치가 시프트되게 된다.

이와 같이, 경로 산출부(23)는, 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 충족되도록, 조방향 경로 LA를 산출하도록 구성되어 있다.

이하에서는 시프트 산출부(23d)에 의해 조방향 경로 LA의 위치가 재차 산출되는 예로서, 콤바인(1)이, 도 6에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대하여 설명한다.

도 6에 도시하는 포장에서는, 조방향은 동서 방향이다. 또한, 이 예에서는, 콤바인(1)은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 와권 주행을 완료하고, 왕복 주행으로 이행하려고 하고 있다. 이때, 도 6에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이, 미예취 영역에 있어서의 남북 방향 중간 부분을 예취 주행하면서, 서측으로부터 동측을 향하여 통과하는 것으로 한다. 이 예취 주행은, 소위 중할 주행이다. 이에 의해, 미예취 영역은, 북측 영역 CA1과, 남측 영역 CA2의 2개의 미예취 영역으로 분할된다.

그리고, 이때, 도 7에 도시하는 바와 같이, 북측 영역 CA1에 대응하는 조방향 경로 LA로서, 제1 조방향 경로 LA1, 제2 조방향 경로 LA2, 제3 조방향 경로 LA3의 3개의 조방향 경로 LA가 이미 산출되어 있다.

또한, 북측으로부터 순서대로, 제1 조방향 경로 LA1, 제2 조방향 경로 LA2, 제3 조방향 경로 LA3이 나열되어 있다. 또한, 이들 3개의 조방향 경로 LA는, 서로 제1 간격 D1을 두고 나열되어 있다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 북측 영역 CA1의 조수는 16조이다. 또한, 이때, 북측 영역 CA1의 조수는, 조수 산출부(28)에 의해 산출되고, 시프트 산출부(23d)로 보내진다. 또한, 이때, 경로 산출부(23)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 콤바인(1)의 예취 조수를 이미 취득하고 있다.

여기서, 시프트 산출부(23d)는, 북측 영역 CA1에 있어서 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족되는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 시프트 산출부(23d)는, 도 7에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이, 제1 조방향 경로 LA1, 제3 조방향 경로 LA3, 제2 조방향 경로 LA2의 순으로 예취 주행한 경우에, 소정 조건이 항상 충족되는지 여부를 판정한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 주행 제어부(24)는, 왕복 주행을 행하는 경우, 미예취 영역에 있어서의 가장 우측 부분에 대응하는 조방향 경로 LA를 따라 예취 주행을 행하도록, 콤바인(1)의 주행을 제어하도록 구성되어 있다.

가령, 도 7에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이, 제1 조방향 경로 LA1, 제3 조방향 경로 LA3, 제2 조방향 경로 LA2의 순으로 예취 주행한 경우, 우선, 콤바인(1)은 제1 조방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 도 7에 도시하는 바와 같이, 북측 영역 CA1에 있어서의 미예취 영역은 제1 미예취 영역 CA11로 된다. 제1 미예취 영역 CA11의 조수는 10조이다.

다음에, 콤바인(1)은, 제3 조방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 도 7에 도시하는 바와 같이, 북측 영역 CA1에 있어서의 미예취 영역은, 제2 미예취 영역 CA12로 된다. 제2 미예취 영역 CA12의 조수는 6조이다.

마지막으로, 콤바인(1)은, 제2 조방향 경로 LA2를 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 북측 영역 CA1의 전체가 기예취 영역으로 된다.

여기서, 콤바인(1)이 제1 조방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 7에 도시하는 제1 위치 Q1에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 7에 도시하는 제2 위치 Q2에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제2 위치 Q2보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제5 디바이더(55)는, 제1 위치 Q1보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제1 조방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

다음에, 콤바인(1)이 제3 조방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 7에 도시하는 제2 위치 Q2에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 7에 도시하는 제3 위치 Q3에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제3 위치 Q3보다 우측에 위치하고 있다. 그러나, 제5 디바이더(55)는, 제2 위치 Q2보다 우측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제3 조방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족되지 않는다.

그 때문에, 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이, 제1 조방향 경로 LA1, 제3 조방향 경로 LA3, 제2 조방향 경로 LA2의 순으로 예취 주행한 경우에, 소정 조건이 항상은 충족되지 않는다고 판정한다. 또한, 이 판정은, 콤바인(1)이 제1 조방향 경로 LA1을 따르는 주행을 개시하기 전에 행해진다.

그 결과, 시프트 산출부(23d)는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 제3 조방향 경로 LA3의 위치를 재차 산출한다. 이 예에서는, 제3 조방향 경로 LA3의 위치는 북측으로 시프트된다. 이에 의해, 제2 조방향 경로 LA2와 제3 조방향 경로 LA3의 간격은, 제1 시프트 간격 DS1로 된다.

또한, 제1 시프트 간격 DS1은, 제1 간격 D1보다 좁다.

그리고, 이 예에서는 제3 조방향 경로 LA3의 위치가 북측으로 시프트됨으로써, 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족되게 된다.

상세하게 설명하면, 도 8에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 제1 조방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제1 위치 Q1에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제2 위치 Q2에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제2 위치 Q2보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제5 디바이더(55)는, 제1 위치 Q1보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제1 조방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

다음에, 콤바인(1)이 제3 조방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제2 위치 Q2에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제3 위치 Q3에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제3 위치 Q3보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제5 디바이더(55)는, 제2 위치 Q2보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제3 조방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

마지막으로, 콤바인(1)이 제2 조방향 경로 LA2를 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제3 위치 Q3에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제4 위치 Q4에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제4 위치 Q4보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제5 디바이더(55)는, 제3 위치 Q3보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제2 조방향 경로 LA2를 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

이와 같이, 도 8에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족된다.

그리고, 콤바인(1)은, 북측 영역 CA1에 있어서의 예취 주행을 완료한 후, 남측 영역 CA2에 있어서의 예취 주행을 개시한다. 이때, 도 9에 도시하는 바와 같이, 남측 영역 CA2에 대응하는 조방향 경로 LA로서, 제4 조방향 경로 LA4, 제5 조방향 경로 LA5, 제6 조방향 경로 LA6의 3개의 조방향 경로 LA가 이미 산출되어 있다.

또한, 북측으로부터 순서대로, 제4 조방향 경로 LA4, 제5 조방향 경로 LA5, 제6 조방향 경로 LA6이 나열되어 있다. 또한, 이들 3개의 조방향 경로 LA는, 서로 제1 간격 D1을 두고 나열되어 있다.

또한, 도 9에 도시하는 바와 같이, 남측 영역 CA2의 조수는 15조이다. 또한, 이때, 남측 영역 CA2의 조수는, 조수 산출부(28)에 의해 산출되고, 시프트 산출부(23d)로 보내진다. 또한, 이때, 경로 산출부(23)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 콤바인(1)의 예취 조수를 이미 취득하고 있다.

여기서, 시프트 산출부(23d)는, 남측 영역 CA2에 있어서 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족되는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 시프트 산출부(23d)는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이, 제4 조방향 경로 LA4, 제6 조방향 경로 LA6, 제5 조방향 경로 LA5의 순으로 예취 주행한 경우에, 소정 조건이 항상 충족되는지 여부를 판정한다.

가령, 도 9에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이, 제4 조방향 경로 LA4, 제6 조방향 경로 LA6, 제5 조방향 경로 LA5의 순으로 예취 주행한 경우, 우선, 콤바인(1)은, 제4 조방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 도 9에 도시하는 바와 같이, 남측 영역 CA2에 있어서의 미예취 영역은, 제1 미예취 영역 CA21로 된다. 제1 미예취 영역 CA21의 조수는 9조이다.

다음에, 콤바인(1)은, 제6 조방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 도 9에 도시하는 바와 같이, 남측 영역 CA2에 있어서의 미예취 영역은, 제2 미예취 영역 CA22로 된다. 제2 미예취 영역 CA22의 조수는 6조이다.

마지막으로, 콤바인(1)은, 제5 조방향 경로 LA5를 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 남측 영역 CA2의 전체가 기예취 영역으로 된다.

여기서, 콤바인(1)이 제4 조방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 9에 도시하는 제5 위치 Q5에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 9에 도시하는 제6 위치 Q6에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제6 위치 Q6보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제5 디바이더(55)는, 제5 위치 Q5보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제4 조방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

다음에, 콤바인(1)이 제6 조방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 9에 도시하는 제6 위치 Q6에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 9에 도시하는 제7 위치 Q7에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제7 위치 Q7보다 우측에 위치하고 있다. 그러나, 제5 디바이더(55)는, 제6 위치 Q6보다 우측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제6 조방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족되지 않는다.

그 때문에, 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이, 제4 조방향 경로 LA4, 제6 조방향 경로 LA6, 제5 조방향 경로 LA5의 순으로 예취 주행한 경우에, 소정 조건이 항상 충족되지는 않는다고 판정한다. 또한, 이 판정은, 콤바인(1)이 제4 조방향 경로 LA4를 따르는 주행을 개시하기 전에 행해진다.

그 결과, 시프트 산출부(23d)는, 도 10에 도시하는 바와 같이, 제5 조방향 경로 LA5 및 제6 조방향 경로 LA6의 위치를 재차 산출한다. 이 예에서는, 제5 조방향 경로 LA5 및 제6 조방향 경로 LA6의 위치는, 각각 북측으로 시프트된다. 이에 의해, 제4 조방향 경로 LA4와 제5 조방향 경로 LA5의 간격은, 제2 시프트 간격 DS2로 된다. 또한, 제5 조방향 경로 LA5와 제6 조방향 경로 LA6의 간격은, 제3 시프트 간격 DS3으로 된다.

또한, 제2 시프트 간격 DS2 및 제3 시프트 간격 DS3은, 모두, 제1 간격 D1보다 좁다. 또한, 이 예에서는 제2 시프트 간격 DS2 및 제3 시프트 간격 DS3은 서로 동일한 넓이이다.

그리고, 이 예에서는, 제5 조방향 경로 LA5 및 제6 조방향 경로 LA6의 위치가 북측으로 시프트됨으로써, 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족되게 된다.

상세하게 설명하면, 도 10에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)이 제4 조방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제5 위치 Q5에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제6 위치 Q6에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제6 위치 Q6보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제5 디바이더(55)는, 제5 위치 Q5보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제4 조방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

다음에, 콤바인(1)이 제6 조방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제6 위치 Q6에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제7 위치 Q7에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제7 위치 Q7보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제5 디바이더(55)는, 제6 위치 Q6보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제6 조방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

마지막으로, 콤바인(1)이 제5 조방향 경로 LA5를 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제7 위치 Q7에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제8 위치 Q8에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제8 위치 Q8보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제5 디바이더(55)는, 제7 위치 Q7보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(1)이 제5 조방향 경로 LA5를 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

이와 같이, 도 10에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족된다.

또한, 도 8 및 도 10에 도시하는 바와 같이, 조방향 경로 LA의 위치의 시프트 방법은, 미예취 영역의 조수에 따라 다르다. 즉, 시프트 산출부(23d)는, 미예취 영역의 조수에 따라 조방향 경로 LA의 위치를 시프트시킨다.

또한, 이상에 설명한 바와 같이, 포장에 있어서의 미예취 영역이 복수로 분할된 경우, 시프트 산출부(23d)는, 그 분할에 의해 발생한 복수의 미예취 영역 중, 콤바인(1)이 현재 예취 주행을 행하고 있는 미예취 영역, 혹은 콤바인(1)이 최근에 예취 주행을 행할 예정인 미예취 영역만을 대상으로 하여, 소정 조건이 항상 충족되는지 여부의 판정을 행함과 함께, 조방향 경로 LA의 위치를 시프트시킨다.

다음에, 시프트 산출부(23d)에 의해 조방향 경로 LA의 위치가 재차 산출되는 다른 예로서, 도 11에 도시하는 바와 같이, 5조 예취의 콤바인(2)이, 소정의 작업 영역 CA3에 있어서의 예취 주행을 행하는 경우에 대하여 설명한다. 작업 영역 CA3은 미예취 영역이다.

또한, 콤바인(2)은, 예취 조수가 다른 것 이외에는, 콤바인(1)과 마찬가지의 구성을 구비하고 있다. 콤바인(2)은, 도 11에 도시하는 바와 같이, 제1 디바이더(51), 제2 디바이더(52), 제3 디바이더(53), 제4 디바이더(54), 제5 디바이더(55), 제6 디바이더(56)의 6개의 디바이더(5)를 구비하고 있다.

그리고, 이 예에서는, 소정 조건은, 「제3 디바이더(53)가 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조보다 우측에 위치하고, 또한 제4 디바이더(54)가 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조보다 좌측에 위치하는 것」이다.

또한, 작업 영역 CA3에 있어서의 조방향은 동서 방향이다. 그리고, 작업 영역 CA3에 있어서의 예취 주행을 개시하기 전에, 도 11에 도시하는 바와 같이, 작업 영역 CA3에 대응하는 조방향 경로 LA로서, 제7 조방향 경로 LA7, 제8 조방향 경로 LA8, 제9 조방향 경로 LA9, 제10 조방향 경로 LA10의 4개의 조방향 경로 LA가 이미 산출되어 있다.

또한, 북측으로부터 순서대로, 제7 조방향 경로 LA7, 제8 조방향 경로 LA8, 제9 조방향 경로 LA9, 제10 조방향 경로 LA10이 나열되어 있다. 또한, 이들 4개의 조방향 경로 LA는, 서로 제3 간격 D3을 두고 나열되어 있다. 제3 간격 D3은 제1 간격 D1보다 좁다.

또한, 도 11에 도시하는 바와 같이, 작업 영역 CA3의 조수는 16조이다. 또한, 이때, 작업 영역 CA3의 조수는, 조수 산출부(28)에 의해 산출되고, 시프트 산출부(23d)로 보내진다. 또한, 이때, 경로 산출부(23)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 콤바인(1)의 예취 조수를 이미 취득하고 있다.

여기서, 시프트 산출부(23d)는, 작업 영역 CA3에 있어서 콤바인(2)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족되는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 시프트 산출부(23d)는, 도 11에 도시하는 바와 같이, 콤바인(2)이, 제7 조방향 경로 LA7, 제10 조방향 경로 LA10, 제8 조방향 경로 LA8, 제9 조방향 경로 LA9의 순으로 예취 주행한 경우에, 소정 조건이 항상 충족되는지 여부를 판정한다.

가령, 도 11에 도시하는 바와 같이, 콤바인(2)이, 제7 조방향 경로 LA7, 제10 조방향 경로 LA10, 제8 조방향 경로 LA8, 제9 조방향 경로 LA9의 순으로 예취 주행한 경우, 우선, 콤바인(2)은, 제7 조방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 도 11에 도시하는 바와 같이, 작업 영역 CA3에 있어서의 미예취 영역은, 제1 미예취 영역 CA31로 된다. 제1 미예취 영역 CA31의 조수는 11조이다.

다음에, 콤바인(2)은, 제10 조방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 도 11에 도시하는 바와 같이, 작업 영역 CA3에 있어서의 미예취 영역은, 제2 미예취 영역 CA32로 된다. 제2 미예취 영역 CA32의 조수는 10조이다.

다음에, 콤바인(2)은, 제8 조방향 경로 LA8을 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 도 11에 도시하는 바와 같이, 작업 영역 CA3에 있어서의 미예취 영역은, 제3 미예취 영역 CA33으로 된다. 제3 미예취 영역 CA33의 조수는 5조이다.

마지막으로, 콤바인(2)은, 제9 조방향 경로 LA9를 따라 예취 주행을 행한다. 이에 의해, 작업 영역 CA3의 전체가 기예취 영역으로 된다.

여기서, 콤바인(2)이 제7 조방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 11에 도시하는 제9 위치 Q9에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 11에 도시하는 제10 위치 Q10에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제10 위치 Q10보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제4 디바이더(54)는, 제9 위치 Q9보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(2)이 제7 조방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

다음에, 콤바인(2)이 제10 조방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 11에 도시하는 제10 위치 Q10에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 11에 도시하는 제11 위치 Q11에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제11 위치 Q11보다 우측에 위치하고 있다. 그러나, 제4 디바이더(54)는, 제10 위치 Q10보다 우측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(2)이 제10 조방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족되지 않는다.

그 때문에, 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(2)이, 제7 조방향 경로 LA7, 제10 조방향 경로 LA10, 제8 조방향 경로 LA8, 제9 조방향 경로 LA9의 순으로 예취 주행한 경우에, 소정 조건이 항상 충족되지는 않는다고 판정한다. 또한, 이 판정은, 콤바인(2)이 제7 조방향 경로 LA7을 따르는 주행을 개시하기 전에 행해진다.

그 결과, 시프트 산출부(23d)는, 도 12에 도시하는 바와 같이, 제8 조방향 경로 LA8, 제9 조방향 경로 LA9, 제10 조방향 경로 LA10의 위치를 재차 산출한다. 이 예에서는 제8 조방향 경로 LA8, 제9 조방향 경로 LA9, 제10 조방향 경로 LA10의 위치는, 각각 북측으로 시프트된다. 이에 의해, 제7 조방향 경로 LA7과 제8 조방향 경로 LA8의 간격은, 제4 시프트 간격 DS4로 된다. 또한, 제8 조방향 경로 LA8과 제9 조방향 경로 LA9의 간격은, 제5 시프트 간격 DS5로 된다. 또한, 제9 조방향 경로 LA9와 제10 조방향 경로 LA10의 간격은, 제6 시프트 간격 DS6으로 된다.

또한, 제4 시프트 간격 DS4, 제5 시프트 간격 DS5, 제6 시프트 간격 DS6은, 모두 제3 간격 D3보다 좁다. 또한, 이 예에서는 제4 시프트 간격 DS4, 제5 시프트 간격 DS5, 제6 시프트 간격 DS6은, 서로 동일한 넓이이다.

그리고, 이 예에서는 제8 조방향 경로 LA8, 제9 조방향 경로 LA9, 제10 조방향 경로 LA10의 위치가 북측으로 시프트됨으로써, 콤바인(2)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족되게 된다.

상세하게 설명하면, 도 12에 도시하는 바와 같이, 콤바인(2)이 제7 조방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제9 위치 Q9에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제10 위치 Q10에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제10 위치 Q10보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제4 디바이더(54)는, 제9 위치 Q9보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(2)이 제7 조방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

다음에, 콤바인(2)이 제10 조방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제10 위치 Q10에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제11 위치 Q11에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제11 위치 Q11보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제4 디바이더(54)는, 제10 위치 Q10보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(2)이 제10 조방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

다음에, 콤바인(2)이 제8 조방향 경로 LA8을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제11 위치 Q11에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제12 위치 Q12에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제12 위치 Q12보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제4 디바이더(54)는, 제11 위치 Q11보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(2)이 제8 조방향 경로 LA8을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

마지막으로, 콤바인(2)이 제9 조방향 경로 LA9를 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우측단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제12 위치 Q12에 위치하고 있다. 또한, 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌측단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제13 위치 Q13에 위치하고 있다.

그리고, 이때, 제3 디바이더(53)는, 제13 위치 Q13보다 우측에 위치하고 있다. 또한, 제4 디바이더(54)는, 제12 위치 Q12보다 좌측에 위치하고 있다. 따라서, 콤바인(2)이 제9 조방향 경로 LA9를 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 충족된다.

이와 같이, 도 12에 도시하는 예에서는, 콤바인(2)이 조방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항상 충족된다.

또한, 도 8 및 도 12에 도시하는 바와 같이, 조방향 경로 LA의 위치의 시프트 방법은, 예취 조수에 따라 다르다. 즉, 시프트 산출부(23d)는, 예취 조수에 따라 조방향 경로 LA의 위치를 시프트시킨다.

[조방향 결정부에 관한 구성]

도 5에 도시하는 바와 같이, 자동 주행 시스템 A는 통신 단말기(4)를 구비하고 있다. 그리고, 통신 단말기(4)는 조방향 결정부(4c)를 갖고 있다. 이하에서는 조방향 결정부(4c)의 기능에 대하여 설명한다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)은, 정사각형이나 직사각형이 아닌 사각 형상의 미예취 영역에 있어서, 자동 주행에 의해 예취 주행을 행하는 것이 가능하다. 그리고, 자동 주행 시스템 A는, 그러한 자동 주행을 관리하는 것이 가능하다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 포장에 있어서의 사각 형상의 미예취 영역에 있어서 예취 주행을 행하는 콤바인(1)의 자동 주행을 관리한다.

도 5, 도 14, 도 15에 도시하는 바와 같이, 통신 단말기(4)는 터치 패널(4a)을 갖고 있다. 터치 패널(4a)은, 오퍼레이터에 의한 터치 조작에 따라, 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변 중 한 변을 선택한다. 즉, 오퍼레이터는, 터치 패널(4a)을 터치 조작함으로써, 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변 중 한 변을 선택할 수 있다.

예를 들어, 도 14에서는, 터치 패널(4a)에, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 표시되어 있다. 이때, 작업 대상 영역 CA의 전체가 미예취 영역인 것으로 한다. 또한, 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변은, 각각 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4이다.

제1 변 S1은, 미예취 영역의 북단에 위치한다. 제2 변 S2는, 미예취 영역의 윤곽선에 있어서 제1 변 S1에 인접하고, 미예취 영역의 서단에 위치한다. 제3 변 S3은, 제1 변 S1의 대변이며, 미예취 영역의 남단에 위치한다. 제4 변 S4는, 미예취 영역의 윤곽선에 있어서의 제2 변 S2의 대변이며, 미예취 영역의 동단에 위치한다.

그리고, 도 14에 도시하는 바와 같이, 오퍼레이터는, 터치 패널(4a)에 표시된 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4 중 어느 것을 터치 조작한다. 이에 의해, 오퍼레이터는 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4 중에서 한 변을 선택할 수 있다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변 중, 한 변을 선택하는 터치 패널(4a)을 구비하고 있다.

도 14에 도시하는 예에서는, 오퍼레이터는 제1 변 S1을 터치 조작한다. 이에 의해, 제1 변 S1이 선택된다. 그리고, 도 15에 도시하는 바와 같이, 선택된 한 변은, 터치 패널(4a)에 있어서 강조 표시된다. 이 예에서는, 제1 변 S1이 선택되었기 때문에, 도 15에 도시하는 바와 같이 제1 변 S1이 강조 표시된다.

또한, 도 5에 도시하는 바와 같이, 통신 단말기(4)는 판정부(4b)를 갖고 있다. 선택 변을 나타내는 정보는, 터치 패널(4a)로부터 판정부(4b) 및 조방향 결정부(4c)로 보내진다. 또한, 선택 변이란, 터치 패널(4a)에 의해 선택된 변이다.

그리고, 판정부(4b)는, 선택 변에 대한 선택 변의 대변의 기울기가 소정의 기준 각도 이하인지 여부를 판정한다. 예를 들어, 도 15에 도시하는 경우에는, 판정부(4b)는, 제1 변 S1에 대한 제3 변 S3의 기울기가 기준 각도 이하인지 여부를 판정한다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 터치 패널(4a)에 의해 선택된 변인 선택 변에 대한 선택 변의 대변의 기울기가 소정의 기준 각도 이하인지 여부를 판정하는 판정부(4b)를 구비하고 있다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 판정부(4b)에 의한 판정 결과는, 조방향 결정부(4c)로 보내진다. 또한, 자차 위치 산출부(21)에 의해 산출된 콤바인(1)의 위치 좌표는, 통신 단말기(4)로 보내진다.

또한, 콤바인(1)의 주행이 와권 주행으로부터 왕복 주행으로 이행할 때, 주행 제어부(24)는, 소정의 신호를 조방향 결정부(4c)로 보낸다. 이 신호는, 와권 주행으로부터 왕복 주행으로의 이행을 나타내는 신호이다.

그리고, 조방향 결정부(4c)는, 선택 변을 나타내는 정보와, 판정부(4b)에 의한 판정 결과와, 콤바인(1)의 위치 좌표와, 주행 제어부(24)로부터 수취한 상술한 신호에 기초하여, 미예취 영역에 있어서의 조방향을 결정한다.

보다 구체적으로는, 판정부(4b)에 의해 선택 변에 대한 선택 변의 대변의 기울기가 기준 각도보다 크다고 판정된 경우, 조방향 결정부(4c)는, 선택 변이 연장되는 방향을 조방향으로서 결정한다.

또한, 판정부(4b)에 의해 선택 변에 대한 선택 변의 대변의 기울기가 기준 각도 이하라고 판정된 경우, 조방향 결정부(4c)는, 기체의 상태에 따라, 선택 변이 연장되는 방향과, 선택 변의 대변이 연장되는 방향 중 어느 한쪽을 조방향으로서 결정한다.

또한, 콤바인(1)의 위치 좌표 및 와권 주행으로부터 왕복 주행으로의 이행은, 모두 상술한 「기체 상태」에 상당한다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 미예취 영역에 있어서의 조방향을 결정하는 조방향 결정부(4c)를 구비하고 있다.

조방향 결정부(4c)에 의해 결정된 조방향을 나타내는 정보는, 주행 제어부(24)로 보내진다. 그리고, 주행 제어부(24)는, 왕복 주행에 있어서, 조방향 결정부(4c)에 의해 조방향으로서 결정된 방향을 따라 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이하에서는, 판정부(4b)에 의해 선택 변에 대한 선택 변의 대변의 기울기가 기준 각도 이하라고 판정된 경우에 있어서의 조방향의 결정에 대하여, 콤바인(1)이 도 13, 도 16으로부터 도 18에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우를 예로 들어 설명한다.

이 예에서는, 도 13에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)은, 우선, 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 예취 주행한다. 이 예취 주행이 완료되면, 영역 산출부(22)에 의해, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 산출된다.

이때, 포장에 있어서의 미예취 영역은, 작업 대상 영역 CA에 일치하고 있다. 그리고, 이 예에서는 작업 대상 영역 CA는 사각 형상이다.

그리고, 작업 대상 영역 CA의 윤곽선을 구성하는 4변은, 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4이다. 제1 변 S1은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 북측에 위치하고 있다. 제2 변 S2는, 제1 변 S1에 인접함과 함께, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 서측에 위치하고 있다. 제3 변 S3은, 제1 변 S1의 대변임과 함께, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 남측에 위치하고 있다. 제4 변 S4는, 제2 변 S2의 대변임과 함께, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 동측에 위치하고 있다.

또한, 이 예에서는, 도 14 및 도 15에 도시하는 바와 같이, 제1 변 S1이 터치 패널(4a)에 의해 선택되는 것으로 한다. 즉, 제1 변 S1은 선택 변이다.

이 예에 있어서도, 상술한 바와 같이, 경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행 경로 LN을 산출한다.

상술한 설명에 있어서, 경로 산출부(23)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬선인 예취 주행 경로 LN을 산출하였다. 그러나, 경로 산출부(23)는, 도 13에 도시하는 바와 같은 예취 주행 경로 LN을 산출하는 것도 가능하도록 구성되어 있다.

도 13에 도시하는 예취 주행 경로 LN은, 서로 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제1 경로 L1과, 서로 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제2 경로 L2와, 서로 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제3 경로 L3과, 서로 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제4 경로 L4에 의해 구성되어 있다.

그리고, 복수의 제1 경로 L1은, 제1 변 S1에 평행으로 나열되어 있다. 또한, 복수의 제2 경로 L2는, 제2 변 S2에 평행으로 나열되어 있다. 또한, 복수의 제3 경로 L3은, 제3 변 S3에 평행으로 나열되어 있다. 또한, 복수의 제4 경로 L4는, 제4 변 S4에 평행으로 나열되어 있다.

즉, 경로 산출부(23)는, 선택 변인 제1 변 S1에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제1 경로 L1과, 미예취 영역의 윤곽선에 있어서 제1 변 S1에 인접하는 제2 변 S2에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제2 경로 L2와, 선택 변의 대변인 제3 변 S3에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제3 경로 L3과, 미예취 영역의 윤곽선에 있어서의 제2 변 S2의 대변인 제4 변 S4에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제4 경로 L4를 예취 주행 경로 LN으로서 산출한다.

경로 산출부(23)에 의해 예취 주행 경로 LN이 산출되면, 도 16에 도시하는 바와 같이, 콤바인(1)은 주행 제어부(24)의 제어에 의해 와권 주행을 개시한다.

이 예에서는, 와권 주행에 있어서, 콤바인(1)은, 우선, 북측 제1 주행 경로 L11을 따르는 예취 주행을 행한다. 또한, 북측 제1 주행 경로 L11은, 복수의 제1 경로 L1 중, 제1 변 S1에 가장 근접한 제1 경로 L1이다.

다음에, 콤바인(1)은, 서측 제1 주행 경로 L21을 따르는 예취 주행을 행한다. 또한, 서측 제1 주행 경로 L21은, 복수의 제2 경로 L2 중, 제2 변 S2에 가장 근접한 제2 경로 L2이다.

다음에, 콤바인(1)은, 남측 제1 주행 경로 L31을 따르는 예취 주행을 행한다. 또한, 남측 제1 주행 경로 L31은, 복수의 제3 경로 L3 중, 제3 변 S3에 가장 근접한 제3 경로 L3이다.

다음에, 콤바인(1)은, 동측 제1 주행 경로 L41을 따르는 예취 주행을 행한다. 또한, 동측 제1 주행 경로 L41은, 복수의 제4 경로 L4 중, 제4 변 S4에 가장 근접한 제4 경로 L4이다.

다음에, 콤바인(1)은, 북측 제2 주행 경로 L12를 따르는 예취 주행을 행한다. 또한, 북측 제2 주행 경로 L12는, 아직 예취 주행이 행해지지 않은 제1 경로 L1 중, 제1 변 S1에 가장 근접한 제1 경로 L1이다.

북측 제2 주행 경로 L12를 따르는 예취 주행이 완료되면, 그 이후에는 순차적으로 서측 제2 주행 경로 L22, 남측 제2 주행 경로 L32, 동측 제2 주행 경로 L42를 따르는 예취 주행이 행해진다.

또한, 서측 제2 주행 경로 L22는, 아직 예취 주행이 행해지지 않은 제2 경로 L2 중, 제2 변 S2에 가장 근접한 제2 경로 L2이다. 또한, 남측 제2 주행 경로 L32는, 아직 예취 주행이 행해지지 않은 제3 경로 L3 중, 제3 변 S3에 가장 근접한 제3 경로 L3이다. 또한, 동측 제2 주행 경로 L42는, 아직 예취 주행이 행해지지 않은 제4 경로 L4 중, 제4 변 S4에 가장 근접한 제4 경로 L4이다.

즉, 주행 제어부(24)는, 와권 주행에 있어서, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행의 다음에 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행이 행해지고, 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행의 다음에 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 행해지고, 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행의 다음에 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행이 행해지고, 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행의 다음에 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한, 이 예에서는, 주행 제어부(24)는, 와권 주행에 있어서, 우선, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 주행 제어부(24)는, 와권 주행에 있어서, 우선, 제2 경로 L2, 제3 경로 L3, 제4 경로 L4 중 어느 하나에 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어하도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 와권 주행에 있어서의 콤바인(1)의 주회수는 1주만이어도 된다. 즉, 와권 주행에 있어서, 도 16에 도시하는 북측 제2 주행 경로 L12, 서측 제2 주행 경로 L22, 남측 제2 주행 경로 L32, 동측 제2 주행 경로 L42를 따르는 예취 주행은 행해지지 않아도 된다. 또한, 와권 주행에 있어서의 콤바인(1)의 주회수는 2주 이상의 어떠한 주회수여도 된다.

여기서, 이 예에서는, 제1 변 S1에 대한 제3 변 S3의 기울기가 기준 각도 이하인 것으로 한다. 그 때문에, 판정부(4b)는, 선택 변에 대한 선택 변의 대변의 기울기가 기준 각도 이하라고 판정한다.

그리고, 판정부(4b)에 의해 선택 변에 대한 선택 변의 대변의 기울기가 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 와권 주행에 있어서의 제1 경로 L1 또는 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 조방향 결정부(4c)는, 선택 변의 대변이 연장되는 방향을 조방향으로서 결정한다. 또한, 이 경우, 주행 제어부(24)는, 왕복 주행에 있어서, 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한, 판정부(4b)에 의해 선택 변에 대한 선택 변의 대변의 기울기가 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 와권 주행에 있어서의 제3 경로 L3 또는 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 조방향 결정부(4c)는, 선택 변이 연장되는 방향을 조방향으로서 결정한다. 또한, 이 경우, 주행 제어부(24)는, 왕복 주행에 있어서, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

예를 들어, 도 17에 도시하는 예에서는, 도 17의 상부에 도시하는 바와 같이, 와권 주행에 있어서, 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행의 다음에, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해진다. 그리고, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서, 와권 주행이 완료된다.

즉, 도 17에 도시하는 예에서는, 와권 주행에 있어서의 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행한다.

이 경우, 조방향 결정부(4c)는, 선택 변의 대변이 연장되는 방향을 조방향으로서 결정한다. 즉, 조방향 결정부(4c)는, 제3 변 S3이 연장되는 방향을 조방향으로서 결정한다. 그리고, 도 17의 하부에 도시하는 바와 같이, 주행 제어부(24)는, 왕복 주행에 있어서, 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한, 이 경우, 왕복 주행으로 이행할 때, 콤바인(1)은, 미예취 영역의 북서부의 근방으로부터, 미예취 영역의 남서부 근방으로 이동한다. 그리고, 왕복 주행에 있어서의 최초의 예취 주행은, 아직 예취 주행이 행해지지 않은 제3 경로 L3 중, 제3 변 S3에 가장 근접한 제3 경로 L3을 따라 행해진다.

또한, 도 18에 도시하는 예에서는, 도 18의 상부에 도시하는 바와 같이, 와권 주행에 있어서, 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행의 다음에, 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 행해진다. 그리고, 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서, 와권 주행이 완료된다.

즉, 도 18에 도시하는 예에서는, 와권 주행에 있어서의 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행한다.

이 경우, 조방향 결정부(4c)는, 선택 변이 연장되는 방향을 조방향으로서 결정한다. 즉, 조방향 결정부(4c)는, 제1 변 S1이 연장되는 방향을 조방향으로서 결정한다. 그리고, 도 18의 하부에 도시하는 바와 같이, 주행 제어부(24)는, 왕복 주행에 있어서, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한, 이 경우, 왕복 주행으로 이행할 때, 콤바인(1)은, 미예취 영역의 남동부의 근방으로부터, 미예취 영역의 북동부의 근방으로 이동한다. 그리고, 왕복 주행에 있어서의 최초의 예취 주행은, 아직 예취 주행이 행해지지 않은 제1 경로 L1 중, 제1 변 S1에 가장 근접한 제1 경로 L1을 따라 행해진다.

[중복 폭의 설정에 대하여]

본 실시 형태에 있어서는, 도 19에 도시하는 바와 같이, 인접 경로 중 한쪽을 따라 콤바인(1)이 주행할 때의 예취부(H)의 통과 영역과, 인접 경로 중 다른 쪽을 따라 콤바인(1)이 주행할 때의 예취부(H)의 통과 영역이 중복되도록, 복수의 횡방향 경로 LB가 산출된다. 또한, 인접 경로란, 서로 인접하는 2개의 횡방향 경로 LB이다.

도 19에는, 제1 횡방향 경로 LB1 및 제2 횡방향 경로 LB2가 도시되어 있다. 제1 횡방향 경로 LB1 및 제2 횡방향 경로 LB2는, 모두 횡방향 경로 LB이다. 또한, 제1 횡방향 경로 LB1 및 제2 횡방향 경로 LB2는 인접 경로이다.

또한, 도 19에는, 제1 통과 영역(71) 및 제2 통과 영역(72)이 도시되어 있다. 제1 통과 영역(71)은, 콤바인(1)이 제1 횡방향 경로 LB1을 따라 주행할 때의 예취부(H)의 통과 영역이다. 또한, 제2 통과 영역(72)은, 콤바인(1)이 제2 횡방향 경로 LB2를 따라 주행할 때의 예취부(H)의 통과 영역이다.

또한, 도 19에는 중복 영역(73)이 도시되어 있다. 중복 영역(73)은, 제1 통과 영역(71)과 제2 통과 영역(72)이 중복되어 있는 영역이다.

여기서, 도 5에 도시하는 바와 같이, 통신 단말기(4)는 폭 설정부(4d)를 갖고 있다. 폭 설정부(4d)는, 도 19에 도시한 중복 영역(73)의 목표 폭을 설정 가능하다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 서로 인접하는 2개의 횡방향 경로 LB인 인접 경로 중 한쪽을 따라 콤바인(1)이 주행할 때의 예취부(H)의 통과 영역과, 인접 경로 중 다른 쪽을 따라 콤바인(1)이 주행할 때의 예취부(H)의 통과 영역의 중복 폭을 설정 가능한 폭 설정부(4d)를 구비한다.

이하에서는, 폭 설정부(4d)에 대하여 상세하게 설명한다.

통신 단말기(4)는, 도 20에 도시하는 중복 폭 설정 화면을 표시 가능하다. 중복 폭 설정 화면에 있어서는, 폭 조작부(61)가 표시된다. 오퍼레이터가 폭 조작부(61)를 조작하면, 도 5에 도시하는 바와 같이, 터치 패널(4a)로부터, 조작에 따른 신호가 폭 설정부(4d)로 보내진다. 폭 설정부(4d)는, 이 신호에 따라 중복 영역(73)의 목표 폭을 설정한다. 그리고, 폭 설정부(4d)는, 설정된 목표 폭을 경로 산출부(23)로 보낸다.

경로 산출부(23)는, 폭 설정부(4d)로부터 수취한 목표 폭에 기초하여, 횡방향 경로 LB끼리의 폭을 조정한다. 보다 구체적으로는, 이 목표 폭이 좁아진 경우, 경로 산출부(23)는 횡방향 경로 LB끼리의 폭을 확대한다. 또한, 이 목표 폭이 넓어진 경우, 경로 산출부(23)는 횡방향 경로 LB끼리의 폭을 좁힌다.

이상의 구성에 의해, 오퍼레이터는, 폭 조작부(61)를 조작함으로써, 중복 영역(73)의 목표 폭을 설정할 수 있다. 즉, 오퍼레이터는, 폭 조작부(61)를 조작함으로써, 인접 경로 중 한쪽을 따라 콤바인(1)이 주행할 때의 예취부(H)의 통과 영역과, 인접 경로 중 다른 쪽을 따라 콤바인(1)이 주행할 때의 예취부(H)의 통과 영역의 중복 폭을 설정할 수 있다. 그리고, 폭 설정부(4d)는 폭 조작부(61)를 통하여 인위 조작 가능하다.

도 20에 도시하는 예에서는, 중복 영역(73)의 목표 폭은 「랩값」이라고 호칭되고 있다. 그리고, 랩값은 20㎝로 설정되어 있다. 또한, 랩값은 10㎝에서 30㎝의 사이에서, 5㎝ 간격으로 변경 가능하다. 또한, 랩값의 초기값은 20㎝이다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 랩값의 변경 가능한 범위는 10㎝에서 30㎝가 아니어도 된다. 예를 들어, 랩값의 변경 가능한 범위는 5㎝에서 40㎝여도 된다. 또한, 랩값의 변경 가능한 간격은 5㎝ 이외의 어떠한 간격이어도 된다. 또한, 랩값의 초기값은 20㎝ 이외의 어떠한 값이어도 된다.

또한, 도 5에 도시하는 바와 같이, 통신 단말기(4)는 통지부(4e)를 갖고 있다. 통지부(4e)는, 상술한 중복 폭이 소정의 폭보다 작은 경우에 있어서의 중복 폭에 의한 콤바인(1)의 자동 주행에 대한 영향을 통지한다.

보다 구체적으로는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 통지부(4e)는, 중복 폭 설정 화면이 표시될 때, 소정의 신호를 터치 패널(4a)로 보낸다. 터치 패널(4a)은, 이 신호에 따라, 도 20에 도시하는 바와 같이 통지 메시지(62)를 표시한다.

통지 메시지(62)의 내용은, 상술한 중복 폭이 소정의 폭보다 작은 경우에 있어서의 중복 폭에 의한 콤바인(1)의 자동 주행에 대한 영향을 통지하는 것이다. 본 실시 형태에 있어서는, 소정의 폭은 20㎝이다. 그리고, 통지 메시지(62)에 의해, 랩값이 20㎝ 미만인 경우에는 예취 잔류가 발생하는 경우가 있다는 취지가 통지된다.

이상의 구성에 의해, 통지부(4e)는, 통지 메시지(62)를 터치 패널(4a)에 표시시킴으로써, 상술한 중복 폭이 소정의 폭보다 작은 경우에 있어서의 중복 폭에 의한 콤바인(1)의 자동 주행에 대한 영향을 통지한다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 소정의 폭은 20㎝ 이외의 어떠한 폭이어도 된다. 또한, 통지부(4e)에 의해 통지되는 내용은, 예취 잔류에 관한 내용이 아니어도 된다. 또한, 통지부(4e)는, 통지 메시지(62) 대신에, 통지 음성에 의해 통지하도록 구성되어 있어도 된다.

이상에서 설명한 구성이면, 조방향 경로 LA끼리의 간격과, 횡방향 경로 LB끼리의 간격을 서로 독립적으로 결정할 수 있다. 그 때문에, 조방향 경로 LA끼리의 간격, 및 횡방향 경로 LB끼리의 간격이 적절한 간격으로 되기 쉽다.

따라서, 이상에서 설명한 구성이면, 조방향 경로 LA끼리의 간격, 및 횡방향 경로 LB끼리의 간격이 적절한 간격으로 되기 쉬운 자동 주행 시스템 A를 실현할 수 있다.

또한, 이상에 기재한 실시 형태는 일례에 지나지 않는 것이며, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 적절하게 변경이 가능하다.

[그 밖의 실시 형태]

(1) 주행 장치(11)는 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 도 3에 도시하는 예에서는, 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LN은, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬선이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LN은, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬선이 아니어도 된다. 예를 들어, 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LN은, 와권상의 주행 경로여도 된다. 또한, 예취 주행 경로 LN은, 다른 예취 주행 경로 LN과 직교하고 있지 않아도 된다. 또한, 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LN은, 서로 평행인 복수의 평행선이어도 된다.

(3) 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 경로 산출부(23), 주행 제어부(24), 통과 기준 위치 산출부(25), 기종 정보 기억부(26), 조간 취득부(27), 조수 산출부(28) 중, 일부 또는 전부가 콤바인(1)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 서버(6)에 구비되어 있어도 된다.

(4) 판정부(4b) 및 조방향 결정부(4c) 중, 어느 한쪽 또는 양쪽이 통신 단말기(4)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 서버(6)에 구비되어 있어도 된다.

(5) 본 발명에 관한 「소정 부위」는, 복수의 디바이더(5) 중 좌측단 또는 우측단에 위치하는 디바이더(5)가 아니어도 된다. 예를 들어, 본 발명에 관한 「소정 부위」는, 콤바인(1)의 평면으로 본 예취부(H)의 예취 폭 중심 위치여도 되고, 콤바인(1)의 기체의 좌측단 또는 우측단이어도 되고, 위성 측위 모듈(80)이어도 된다.

(6) 경로 산출부(23)는, 통과 기준 위치와 조방향 경로 LA 사이의 거리를, 콤바인(1)의 예취 조수와는 관계없이 결정해도 된다.

(7) 경로 산출부(23)는, 제1 간격 D1을 콤바인(1)의 예취 조수와는 관계없이 결정해도 된다.

(8) 경로 산출부(23)는, 제2 간격 D2를 콤바인(1)의 예취 폭과는 관계없이 결정해도 된다.

(9) 폭 설정부(4d)는 마련되어 있지 않아도 된다.

(10) 통지부(4e)는 마련되어 있지 않아도 된다.

본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 화살표 F의 방향을 「기체 전방측」, 화살표 B의 방향을 「기체 후방측」, 화살표 U의 방향을 「상측」, 화살표 D의 방향을 「하측」이라고 한다. 좌우를 나타내는 경우에는, 기체 전방측을 향한 상태에 있어서의 우측을 「우」, 좌측을 「좌」로 한다.

[콤바인의 전체 구성]

도 21에, 수확기의 일례인 자탈형 콤바인이 도시되어 있다. 이 콤바인(101)에는, 기체(110)와, 크롤러식 주행 장치(111)가 구비되어 있다. 기체(110)의 전방부에는, 포장의 식립 곡간을 예취하여 수확하는 수확부(112)(전처리 장치의 일례)가 마련되어 있다.

기체(110)에 있어서 수확부(112)의 후방에 운전부(113)가 마련되어 있다. 운전부(113)는, 기체(110)의 전방부에 있어서의 우측에 위치한다. 운전부(113)의 좌측 방향에, 수확부(112)에 의해 수확된 수확물을 반송하는 반송부(114)가 마련되어 있다.

반송부(114)의 후방에, 반송부(114)에 의해 반송된 수확물을 탈곡 처리하는 탈곡 장치(115)가 마련되어 있다. 상세하게는, 탈곡 장치(115)는, 수확부(112)가 예취한 예취 곡간(작물의 일례)을 탈곡 처리하여 곡립과 배고(처리물의 일례)로 나눈다. 탈곡 장치(115)의 후부에, 배고를 절단 처리하는 배고 처리 장치(116)가 마련되어 있다. 배고 처리 장치(116)에 있어서의 상부에 전환판(도시하지 않음)이 마련되어 있다. 전환판이 개방된 상태에 있을 때, 배고가 배고 처리 장치(116)에 투입되고, 절단된 상태(이용 가능하지 않은 상태)로 포장에 낙하된다. 전환판이 폐쇄된 상태에 있을 때, 배고는 배고 처리 장치(116)에 투입되지 않고, 절단되지 않은 상태(이용 가능한 상태)로 포장에 낙하된다. 전환판은 상태 전환 기구(116a)(도 26 참조)에 의해 개폐된다.

이상 설명한 탈곡 장치(115), 배고 처리 장치(116) 및 상태 전환 기구(116a)에 의해, 후처리 장치(Z100)가 구성되어 있다. 후처리 장치(Z100)는, 수확부(112)가 예취한 식립 곡간을 처리함과 함께, 배고를 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 것을 허용하는 낙하 허용 상태와 배고를 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 것을 금지하는 낙하 금지 상태로 상태 전환 가능하게 구성되어 있다. 상세하게는, 후처리 장치(Z100)가 낙하 허용 상태에 있을 때, 전환판이 상태 전환 기구(116a)에 의해 폐쇄된 상태로 되고, 배고가 절단되지 않은 상태로 포장에 낙하된다. 후처리 장치(Z100)가 낙하 금지 상태에 있을 때, 전환판이 상태 전환 기구(116a)에 의해 개방된 상태로 되고, 배고가 절단된 상태로 포장에 낙하된다. 바꾸어 말하면, 후처리 장치(Z100)가 낙하 금지 상태에 있을 때, 배고가 절단되지 않은 상태로 포장에 낙하되는 것이 금지되어 있다.

운전부(113)의 후방 또한 탈곡 장치(115)의 우측 방향에, 탈곡 장치(115)에 의해 얻어진 곡립을 저류하는 곡립 탱크(117)가 마련되어 있다. 곡립 탱크(117)에는, 곡립 탱크(117)에 저류되어 있는 곡립의 양을 검출하는 저류량 센서(117a)(도 26 참조)가 마련되어 있다.

곡립 탱크(117)의 후방에, 곡립 탱크(117)에 저류된 곡립을 외부로 배출하는 배출 장치(118)가 마련되어 있다. 배출 장치(118)는, 상하 방향으로 연장되는 선회축심 주위로 선회 가능하다.

운전부(113)의 전방부에 있어서의 좌측 부분에는, 위성 측위 모듈(119)이 마련되어 있다. 위성 측위 모듈(119)은, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 신호를 수신하여, 그 신호에 기초하여, 콤바인(101)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 생성한다.

운전부(113)에는 관리 단말기(122)(도 26 참조, 「조작 입력부」의 일례)가 배치되어 있다. 관리 단말기(122)는 여러 가지 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 관리 단말기(122)가 콤바인(101)의 자동 주행에 관한 여러 가지 설정(우선하는 주행 패턴의 설정 등)의 입력 조작을 접수 가능하게 구성되어도 된다.

외부의 통신 네트워크에 접속 가능한 통신부(123)(도 26 참조)가 마련되어 있다. 통신부(123)는, 당해 통신 네트워크를 통하여 외부의 서버 등과 통신 가능하게 구성되어 있다.

콤바인(101)은 주행 장치(111)에 의해 자주 가능하게 구성되어 있고, 수확부(112)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(111)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하도록 구성되어 있다.

[콤바인에 의한 수확 작업]

자탈형 콤바인(101)에 의한 포장에서의 수확 작업에 대하여, 도 22 내지 도 25를 참조하면서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 도 22에 도시되는 바와 같이, 포장의 외형이 직사각형인 예가 설명된다. 도시 예에서는, 포장의 긴 변이 동서 방향에 평행이고, 포장의 짧은 변이 남북 방향이고, 조방향이 남북 방향이다. 포장의 동측에는, 콤바인(101)으로부터 배출된 곡립을 운반하는 운반차(CV100)가 주차되어 있고, 포장 내의 운반차(CV100)의 근방 위치에 배출 정차 위치 PP100(도 23 내지 도 25 참조)가 설정된다.

먼저 처음에, 도 22에 도시되는 바와 같이, 포장에 있어서의 외주측 영역에 있어서 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행이 행해진다(초기 주회 주행). 이 초기 주회 주행에 의해 기작업지로 되었던 영역은 외주 영역 SA100(도 23 참조)으로서 설정되고, 외주 영역 SA100의 내측의 미작업지는 작업 대상 영역 CA100(도 23 참조)으로서 설정된다.

외주 영역 SA100은, 작업 대상 영역 CA100의 식립 곡간의 수확을 자동 주행에 의해 행할 때, 콤바인(101)이 방향 전환(후술하는 턴 주행)하기 위한 스페이스로서 사용된다. 또한, 외주 영역 SA100은, 곡립의 배출을 위한 배출 정차 위치 PP100로의 이동이나, 연료의 보급 장소로의 이동을 행하기 위한 스페이스로서도 사용된다.

초기 주회 주행은, 외주 영역 SA100의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 2주 내지 4주 정도 행해진다. 초기 주회 주행은, 수동 주행에 의해 행해져도 되고, 자동 주행에 의해 행해져도 된다. 초기 주회 주행은, 작업 대상 영역 CA100의 한 변(바람직하게는 대향하는 2변)이 조방향과 평행으로 되도록 행해진다. 본 실시 형태에서는, 작업 대상 영역 CA100이 직사각형이고, 작업 대상 영역 CA100의 대향하는 2개의 짧은 변이 조방향과 평행인 경우에 대하여 설명한다.

초기 주회 주행에 이어서, 자동 주행에 의해 작업 대상 영역 CA100의 식립 곡간이 수확된다. 이 자동 주행에 있어서는, 작업 대상 영역 CA100으로 설정된 수확 주행 경로 L100(예취 주행 경로의 일례) 상을 자동 주행하면서 식립 곡간을 수확하는 자동 수확 주행과, 하나의 자동 수확 주행과 다음의 자동 수확 주행 사이에 행해지는 턴 주행이 반복하여 행해진다. 턴 주행은, 2개의 수확 주행 경로 L100의 사이를 연결하는 턴 주행 경로 AT100, UT100 상의 자동 주행이다.

상술한 자동 수확 주행 및 턴 주행은, 소정의 주행 패턴을 따라 행해진다. 주행 패턴으로서는, 도 23에 도시되는 α턴 주회 주행 패턴과, 도 24에 도시되는 U턴 주회 주행 패턴이 예시된다.

α턴 주회 주행 패턴(도 23)은, 직사각형의 작업 대상 영역 CA100의 4개의 변에 평행인 수확 주행 경로 L100을 순서대로 주행하고, 턴 주행을 α턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. α턴 주행은, 앞서의 수확 주행 경로 L100이 연장되는 방향을 따른 전진과, 선회 주행을 포함하는 후진 주행과, 다음의 수확 주행 경로 L100이 연장되는 방향을 따른 전진에 의해 실행된다. α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 23에 도시되는 바와 같이 소용돌이상의 주행으로 된다.

U턴 주회 주행 패턴(도 24)은, 직사각형의 작업 대상 영역 CA100의 대향하는 2변에 평행인 수확 주행 경로 L100을 교대로 외측으로부터 순서대로 주행하고, 턴 주행을 U턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. U턴 주행은, 선회 주행을 포함하는 전진 주행에 의해서만 실행된다. U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 24에 도시되는 바와 같이, α턴 주회 주행 패턴과 마찬가지로 소용돌이상의 주행으로 된다. 본 실시 형태에서는, U턴 주회 주행 패턴으로 주행하는 수확 주행 경로 L100을, 작업 대상 영역 CA100의 조방향에 평행인 2변에 평행인 경로, 즉 남북 방향으로 연장되는 경로로 한다. 즉, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행에서는, 자동 수확 주행은 조방향에 평행인 경로에 있어서만 행해진다. 따라서, 자탈형 콤바인인 콤바인(101)에 있어서 탈곡 처리가 적절하게 행해져 바람직하다.

α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 외주 영역 SA100의 폭이 좁아서 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 실행하기 어려운 경우에, U턴 주회 주행 패턴에 앞서 행해진다.

곡립 탱크(117)의 곡립의 저류량이 커지면, 도 25에 도시되는 바와 같이, 배출 정차 위치 PP100까지 자동 주행하는 배출 주행이 실행되고, 배출 정차 위치 PP100에서 배출 장치(118)에 의해 곡립의 배출이 행해진다.

[제어에 관한 구성]

도 26에 도시되는 바와 같이, 콤바인(101)의 제어부(180)는, 자차 위치 산출부(181), 영역 산출부(182), 경로 산출부(183)(주행 경로 설정부의 일례), 주행 제어부(184), 영역 설정부(185), 낙하 제어부(186) 및 영역 기억부(187)를 구비하고 있다.

자차 위치 산출부(181)는, 위성 측위 모듈(119)이 생성한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(101)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다.

영역 산출부(182)는, 자차 위치 산출부(181)가 산출한 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 외주 영역 SA100 및 작업 대상 영역 CA100을 산출한다. 구체적으로는, 영역 산출부(182)는, 자차 위치 산출부(181)가 산출한 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에서의 콤바인(101)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(182)는, 산출된 콤바인(101)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(101)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA100으로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(182)는, 산출된 외주 영역 SA100보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA100으로서 산출한다.

예를 들어, 도 22에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에 있어서 콤바인(101)이 주행한 경로가 화살표로 도시되어 있다. 도시 예에서는, 콤바인(101)은 3주의 주회 주행을 행하고 있다. 그리고, 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 23에 도시되는 상태로 된다.

영역 산출부(182)는, 도 23에 도시되는 바와 같이, 콤바인(101)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA100으로서 산출하고, 산출된 외주 영역 SA100보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA100으로서 산출한다.

경로 산출부(183)는, 영역 산출부(182)의 산출 결과에 기초하여, 작업 대상 영역 CA100의 내측에 있어서, 자동 수확 주행을 위한 수확 주행 경로 L100을 산출한다. 본 실시 형태에서는, 수확 주행 경로 L100은, 작업 대상 영역 CA100의 4개의 변에 평행으로 연장되는 복수의 메쉬선이다. 또한, 경로 산출부(183)는, 턴 주행(α턴 주행, U턴 주행)을 위한, 2개의 수확 주행 경로 L100의 사이를 연결하는 턴 주행 경로 AT100, UT100을 산출한다. 또한, 경로 산출부(183)는, 배출 정차 위치 PP100까지 자동 주행하기 위한 배출 주행 경로 UL100을 산출한다.

주행 제어부(184)는, 주행 장치(111) 및 수확부(112)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 주행 제어부(184)는, 경로 산출부(183)가 산출한 주행 경로(수확 주행 경로 L100, 턴 주행 경로 AT100, UT100, 배출 주행 경로 UL100 등) 내에서 다음에 주행할 주행 경로를 설정한다. 주행 제어부(184)는, 주행 경로의 설정을, 상술한 주행 패턴(α턴 주회 주행 패턴, U턴 주회 주행 패턴) 등에 기초하여 실행한다. 그리고 주행 제어부(184)는, 자차 위치 산출부(181)가 산출한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 설정한 주행 경로에 기초하여, 콤바인(101)의 자동 주행을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어부(184)는, 설정한 주행 경로를 따라 콤바인(101)이 주행하도록, 콤바인(101)의 주행 장치(111)를 제어한다. 그리고 주행 제어부(184)는, 콤바인(101)이 수확 주행 경로 L100을 주행할 때 수확부(112)를 동작시킨다.

영역 설정부(185)는, 포장에 있어서의 후처리 장치(Z100)로부터 배고를 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 허용하는 낙하 허용 영역과, 포장에 있어서의 후처리 장치(Z100)로부터 배고를 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 금지하는 낙하 금지 영역을 설정한다. 여기서 영역 설정부(185)는, 수확 주행에 의해 기작업지로 된 후에, 턴 주행이나 배출 주행에 의해 다시 주행될 가능성이 있는 영역을 낙하 금지 영역으로서 설정하고, 그 남은 영역을 낙하 허용 영역으로서 설정한다. 영역 설정부(185)에 의해 설정되는 낙하 허용 영역 및 낙하 금지 영역에 대해서는 후에 상세하게 설명한다.

낙하 제어부(186)는, 후처리 장치(Z100)의 상태를 제어 가능하게 구성됨과 함께, 콤바인(101)이 낙하 허용 영역을 주행 중에 후처리 장치(Z100)를 낙하 허용 상태로 하고, 콤바인(101)이 낙하 금지 영역을 주행 중에 후처리 장치(Z100)를 낙하 금지 상태로 한다. 구체적으로는, 낙하 제어부(186)는, 후처리 장치(Z100)의 배고 처리 장치(116) 및 상태 전환 기구(116a)를 제어 가능하게 구성된다. 낙하 제어부(186)는, 자차 위치 산출부(181)가 산출한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 영역 설정부(185)가 설정한 낙하 허용 영역 및 낙하 금지 영역에 기초하여, 후처리 장치(Z100)의 상태를 낙하 허용 상태(전환판이 폐쇄된 상태)와 낙하 금지 상태(전환판이 개방된 상태) 사이에서 전환한다.

영역 기억부(187)는, 후처리 장치(Z100)로부터 배고가 이용 가능한 상태로 낙하된 낙하 영역을 기억한다. 구체적으로는, 영역 기억부(187)는, 자차 위치 산출부(181)가 산출한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 낙하 제어부(186)에 의한 후처리 장치(Z100)의 제어 상태에 기초하여, 낙하 영역을 산출하여 기억한다.

[콤바인에 의한 수확 작업의 흐름]

이하에서는, 콤바인(101)이 도 22에 도시되는 포장에서 행하는 수확 작업의 흐름에 대하여 설명한다.

처음에, 오퍼레이터는, 콤바인(101)을 수동으로 조작하고, 도 22에 도시되는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다(초기 주회 주행). 도시 예에서는, 콤바인(101)은 3주의 주회 주행을 행한다. 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 23에 도시되는 상태로 된다.

영역 산출부(182)는, 자차 위치 산출부(181)가 산출한 콤바인(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 22의 초기 주회 주행 중인 콤바인(101)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 영역 산출부(182)는, 산출한 콤바인(101)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(101)이 식립 곡간을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA100으로서 산출한다. 또한 영역 산출부(182)는, 산출된 외주 영역 SA100보다 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA100으로서 산출한다.

외주 영역 SA100의 폭이 충분히 크고, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 가능한 경우에는, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은 실행되지 않아도 된다. 외주 영역 SA100의 폭이 작고, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 불가능한 경우에는, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 실행하여 기작업지를 확대할 필요가 있다. 그래서, 경로 산출부(183)는, 영역 산출부(182)에 의해 산출된 외주 영역 SA100 및 작업 대상 영역 CA100을 분석하여, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 실행하기 위해 필요한 α턴 주회 주행 패턴에 의한 주회 주행의 횟수를 산출한다. 도 23에 도시되는 예에서는, 2회(상세하게는 1주와 3/4주)의 주회 주행이 필요하다고 산출되어, 실행되는 것으로 한다.

다음에, 경로 산출부(183)는, 영역 산출부(182)의 산출 결과에 기초하여, 도 23에 도시되는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA100에 있어서의 수확 주행 경로 L100을 산출한다. 도시 예에서는, 작업 대상 영역 CA100의 짧은 변 또는 긴 변에 평행인 복수의 수확 주행 경로 L101 내지 L107이 산출되고 있다. 작업 대상 영역 CA100의 짧은 변에 평행인 수확 주행 경로 L102, L104, L106은 조방향에 평행이다. 계속해서 경로 산출부(183)는 α턴 주행용의 턴 주행 경로 AT100을 산출한다.

여기서, 작업 대상 영역 CA100에 있어서의 조방향 양단부(북측 및 남측의 단부)는, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 23)에 있어서 수확 주행 경로 L101, L103, L105, L107을 따른 자동 수확 주행에 의해, 작물이 수확되는 영역이다. 더불어, 당해 영역은, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 23)에 있어서 턴 주행 경로 AT100에 따른 자동 주행에 의해 콤바인(101)이 주행하고, 또한 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 24)에 있어서 턴 주행 경로 UT100을 따른 자동 주행에 의해 콤바인(101)이 주행하는 영역이다. 따라서, 수확 주행 경로 L101, L103, L105, L107을 따른 자동 수확 주행 시에, 이 영역에 배고가 절단되지 않은 상태로 포장에 떨어뜨려지고 있으면, 그 후의 턴 주행 경로 AT100, UT100을 따른 주행 시에 배고(절단되지 않은 상태로 포장에 처리된 배고)가 콤바인(101)에 밟혀 버린다. 그렇게 되면, 그 배고는 사료나 비료, 연료 등으로서의 이용이 어려워지는 데다가, 절단된 배고와 같은 포장으로의 가래질도 행하기 어려워진다. 그래서 본 실시 형태에서는, 이 영역(작업 대상 영역 CA100의 조방향 양단부)이 낙하 금지 영역으로 설정되어, 이 영역에 배고가 절단되지 않은 상태로 낙하되는 것이 억제된다.

한편, 작업 대상 영역 CA100에 있어서의 조방향 중간부(낙하 금지 영역 사이에 끼워진 영역)는, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 24)에 있어서 수확 주행 경로 L108 등을 따른 자동 수확 주행에 의해 작물이 수확되는 영역이며, 이 영역에서는 턴 주행은 행해지지 않는다. 따라서, 자동 수확 주행 시에 당해 영역에 배고가 절단되지 않은 상태로 포장에 떨어뜨려져도, 그 후에 콤바인(101)에 밟힐 가능성은 작다. 그래서 본 실시 형태에서는, 이 영역(작업 대상 영역 CA100에 있어서의 조방향 중간부)이 낙하 허용 영역으로 설정되어, 이 영역에 배고가 절단되지 않은 상태로 낙하되는 것이 허용된다.

구체적으로는, 영역 설정부(185)는, 포장에 있어서의 후처리 장치(Z100)로부터 배고를 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 허용하는 낙하 허용 영역 AA100과, 포장에 있어서의 후처리 장치(Z100)로부터 배고를 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 금지하는 낙하 금지 영역 BA100을 설정한다. 상세하게는, 영역 설정부(185)는, 포장에 있어서 턴 주행 경로 AT100, UT100이 설정되는 영역을 낙하 금지 영역 BA100으로 설정한다. 영역 설정부(185)는, 자동 주행에 의해 예취 작업을 행하는 대상인 작업 대상 영역 CA100에 있어서의 조방향 양단부를 낙하 금지 영역 BA100으로 설정한다. 영역 설정부(185)는, 작업 대상 영역 CA100에 있어서의 그 남은 영역을 낙하 허용 영역 AA100으로 설정한다.

그리고, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 24)이 행해진다. 주행 제어부(184)는, 수확 주행 경로 L101 내지 L107, 및 그것들을 연결하는 턴 주행 경로 AT100을 주행 경로로서 설정한다. 주행 제어부(184)는, 주행 장치(111)를 제어하여, 수확 주행 경로 L101 내지 L107 및 턴 주행 경로 AT100을 따라 콤바인(101)을 자동 주행시킨다.

낙하 제어부(186)는, 콤바인(101)이 낙하 허용 영역 AA100을 주행 중에 후처리 장치(Z100)를 낙하 허용 상태로 하고, 콤바인(101)이 낙하 금지 영역 BA100을 주행 중에 후처리 장치(Z100)를 낙하 금지 상태로 한다. 구체적으로는, 낙하 제어부(186)는, 상태 전환 기구(116a)를 제어하여, 콤바인(101)이 수확 주행 경로 L101, L103, L105, L107을 따라 자동 수확 주행을 실행하고 있는 동안, 및 콤바인(101)이 턴 주행 경로 AT100을 따라 턴 주행을 실행하고 있는 동안, 배고 처리 장치(116)의 전환판을 개방한 상태로 보유 지지하고, 콤바인(101)이 수확 주행 경로 L102, L104, L106을 따라 자동 수확 주행을 실행하고 있는 동안, 배고 처리 장치(116)의 전환판을 폐쇄된 상태로 보유 지지한다.

수확부(112)에서 수확된 예취 곡간이, 탈곡 장치(115)에서 탈곡 처리되고, 절단되지 않은 상태로 배고 처리 장치(116)로부터 포장으로 낙하될 때까지 어느 정도의 시간을 요한다. 그래서 본 실시 형태에서는, 낙하 금지 영역 BA100으로의 절단되지 않은 상태의 배고의 낙하를 억제하기 위해, 주행 제어부(184)가, 콤바인(101)이 낙하 허용 영역 AA100으로부터 낙하 금지 영역 BA100으로 진입할 때, 후처리 장치(Z100)로부터의 배고의 낙하가 종료된 후에, 콤바인(101)을 낙하 금지 영역 BA100에 진입시킨다.

구체적으로는, 주행 제어부(184)는, 낙하 금지 영역 BA100 앞에서 콤바인(101)을 정차시키고, 배고의 낙하(절단되지 않은 상태로의 배고의 포장으로의 낙하)가 종료될 때까지 후처리 장치(Z100)를 동작시킨다. 낙하 제어부(186)는, 배고의 낙하가 종료됨에 따라, 후처리 장치(Z100)를 낙하 금지 상태로 전환한다. 그 후, 주행 제어부(184)는, 콤바인(101)을 낙하 금지 영역 BA100에 진입시킨다. 예를 들어, 배고의 낙하 종료가, 배고 처리 장치(116)에 마련된 센서(도시없음)에 의해 검지되어도 된다. 또한, 정차 상태에서 후처리 장치(Z100)가 소정 시간 동작한 후, 주행 제어부(184)가 콤바인(101)을 낙하 금지 영역 BA100에 진입시켜도 된다.

영역 기억부(187)는, 후처리 장치(Z100)가 낙하 허용 상태로 제어되어 있는 상태에서 자동 수확 주행한 영역을, 낙하 영역 DA100으로서 기억한다. 도시 예에서 설명한다. 낙하 허용 영역 AA100으로서 설정되어 있는 영역(도 23)을 수확 주행 경로 L102, L104, L106을 따라 콤바인(101)이 자동 수확 주행하면, 그 영역에는 배고가 절단되지 않은 상태로 낙하된다. 영역 기억부(187)는, 그 영역을 낙하 영역 DA100으로서 설정한다(도 24). 도 24에 도시되는 바와 같이, 낙하 허용 영역 AA100으로서 설정되어 있던 영역의, 조방향에 직교하는 방향의 양단부(동서의 단부)가, 자동 수확 주행이 실행됨에 따라, 순차적으로 낙하 영역 DA100으로서 설정된다.

도 23에 도시되는 α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 종료되면, 주행 제어부(184)는, 주행 패턴을 U턴 주회 주행 패턴으로 전환한다. 경로 산출부(183)는, 작업 대상 영역 CA100의 미작업지에 있어서 조방향(남북 방향)에 평행인 수확 주행 경로 L100을 산출하고, 외주 영역 SA100에 있어서 U턴 주행용의 턴 주행 경로 UT100을 산출한다.

주행 제어부(184)는, 주행 장치(111)를 제어하여, 수확 주행 경로 L100 및 턴 주행 경로 UT100을 따라, 콤바인(101)을 자동 주행시킨다. 도시 예에서는, 주행 제어부(184)는, 사이에 턴 주행 경로 UT100을 끼우면서, 수확 주행 경로 L108, L109, L110, L111의 순으로 콤바인(101)을 자동 주행시킨다. 콤바인(101)의 주행 궤적은, 도 24에 도시되는 바와 같이, 소용돌이상으로 주회하면서 작업 대상 영역 CA100의 미작업지에 있어서의 동서의 단부를 교대로 수확 주행하는 궤적으로 된다.

여기서, 작업 대상 영역 CA100의 미작업지는, 이미 설명한 바와 같이 낙하 허용 영역 AA100으로서 설정되어 있다(도 24). 그렇게 되면, 당해 영역에 있어서 산출된 수확 주행 경로 L100을 따른 자동 수확 주행은, 후처리 장치(Z100)가 낙하 허용 상태로 설정된 상태에서 실행되게 된다. 그리고, 낙하 금지 영역 BA100에서는 턴 주행만이 행해지고, 작물의 수확은 행해지지 않으므로, 턴 주행에 있어서 후처리 장치(Z100)를 낙하 금지 상태로 전환할 필요는 없다. 따라서, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은 후처리 장치(Z100)가 낙하 허용 상태로 설정된 상태에서 실행된다.

구체적으로는, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행에 있어서, 낙하 제어부(186) 및 주행 제어부(184)가 다음과 같이 동작한다. 낙하 허용 영역 AA100에 있어서의 수확 주행 경로 L100의 자동 수확 주행을 개시하기 전에, 낙하 제어부(186)가 후처리 장치(Z100)를 낙하 허용 상태로 전환한다. 주행 제어부(184)가, 수확 주행 경로 L100을 따라 콤바인(101)을 자동 수확 주행시킨다. 수확 주행 경로 L100의 종점에 도달하면, 주행 제어부(184)가 콤바인(101)을 정차시키고, 배고의 낙하가 종료될 때까지 대기한다. 배고의 낙하가 종료되면, 주행 제어부(184)가 콤바인(101)을 턴 주행 경로 UT100을 따라 자동 주행시키고, 계속해서 수확 주행 경로 L100을 따라 자동 수확 주행시킨다. 이후, 수확 주행 경로 L100을 따른 자동 수확 주행, 정차, 배고의 낙하 대기 및 턴 주행 경로 UT100을 따른 자동 주행이 반복하여 실행된다.

영역 기억부(187)는, 콤바인(101)이 자동 수확 주행을 실행한 영역을, 순차적으로 낙하 영역 DA100으로서 기억한다. 도 25에 도시되는 바와 같이, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 진행됨에 따라, 작업 대상 영역 CA100의 동서 방향의 양단부의 낙하 영역 DA100이 점차 내측으로 확대된다.

제어부(180)는, 곡립 탱크(117)에 저류된 곡립의 양이 소정량을 초과함에 따라, 콤바인(101)을 배출 정차 위치 PP100까지 자동 주행시키고, 곡립을 운반차(CV100)로 배출시킨다. 도 25에는, 수확 주행 경로 L112의 자동 수확 주행을 마친 콤바인(101)이, 배출 정차 위치 PP100까지 주행하는 경로의 예가 도시되어 있다. 소요 시간을 단축하여 작업 효율을 높인다는 관점에서는, 작업 대상 영역 CA100의 미작업지(낙하 허용 영역 AA100과 동일한 영역)를 넘고 나서 북동으로 진행하고, 낙하 영역 DA100을 비스듬하게 가로질러 배출 정차 위치 PP100에 이르는 경로(경로 BL100)가 바람직하다. 그러나 경로 BL100을 주행하면, 절단되지 않은 상태로 낙하 영역 DA100에 낙하되고 있는 배고를 콤바인(101)이 밟게 된다. 본 실시 형태에서는, 제어부(180)는, 도 25에 도시되는 바와 같이, 영역 산출부(182)에 기억된 낙하 영역 DA100을 피하여, 배출 주행 경로 UL100을 따라 콤바인(101)을 자동 주행시킨다.

구체적으로는, 경로 산출부(183)는, 영역 기억부(187)에 기억되어 있는 낙하 영역 DA100에 기초하여, 낙하 영역 DA100을 피하여, 배출 정차 위치 PP100에 이르는 경로인 배출 주행 경로 UL100을 산출한다. 주행 제어부(184)는, 배출 주행 경로 UL100을 따라 콤바인(101)을 자동 주행시킨다. 콤바인(101)이 배출 정차 위치 PP100에 도달함에 따라, 제어부(180)가 배출 장치(118)를 제어하여 곡립 탱크(117)에 저류된 곡립을 운반차(CV100)로 배출한다.

[다른 실시 형태]

[1] 상기 실시 형태에서는, 영역 설정부(185)가, 포장의 상태(작업 대상 영역 CA100 및 외주 영역 SA100 등)를 분석하여, 낙하 허용 영역 및 낙하 금지 영역을 자동적으로 설정하는 예가 설명되었다. 영역 설정부(185)가, 낙하 허용 영역 및 낙하 금지 영역을 설정하는 오퍼레이터 등으로부터의 조작 입력에 기초하여 낙하 허용 영역 및 낙하 금지 영역을 설정하도록 구성되어도 된다. 예를 들어, 당해 조작 입력이 관리 단말기(122)에서 접수되도록 구성되어도 된다.

또한, 조작 입력에 기초하여 낙하 허용 영역으로 설정된 영역이, 영역 설정부(185)에 의해 낙하 금지 영역으로 변경되어도 된다. 예를 들어, 영역 설정부(185)가, 조작 입력에 기초하여 낙하 허용 영역으로 설정된 영역 중, 턴 주행 경로 AT100, UT100을 설정할 필요가 있는 영역을, 낙하 금지 영역으로 변경 가능하게 구성되어도 된다.

[2] 영역 기억부(187)가, 자동 주행에 의해 수확 주행한 영역에 추가하여, 수동 주행에 의해 수확 주행한 영역에 대해서도 낙하 영역을 기억하도록 구성되어도 된다. 예를 들어, 초기 주회 주행이 수동 주행으로 행해지는 동안에, 일부의 영역에서 후처리 장치(Z100)가 낙하 허용 영역으로 설정되고, 배고가 절단되지 않은 상태로 포장에 낙하된 경우에는, 영역 기억부(187)가 당해 영역을 낙하 영역으로서 기억한다.

[3] 상기 실시 형태에서는, 후처리 장치(Z100)가 탈곡 장치(115)와 배고 처리 장치(116)에 의해 구성되고, 낙하 허용 상태에서는 배고가 절단되지 않은 상태(이용 가능한 상태)로 포장에 낙하되고, 낙하 금지 상태에서는 배고가 절단된 상태로 포장에 낙하되는 예가 설명되었다. 낙하 금지 상태에 있어서, 배고가 (절단, 비절단에 상관없이) 포장에 낙하되지 않도록, 후처리 장치(Z100)가 구성되어도 된다.

또한, 후처리 장치(Z100)로서는 다른 형태도 가능하다. 예를 들어, 후처리 장치(Z100)가, 절단되지 않은 상태의 배고를 묶어서 포장에 낙하시키는 드로퍼를 구비해도 된다. 후처리 장치(Z100)가, 예취한 작물을 원주상으로 굳혀서 포장에 낙하시키는 베일러를 구비해도 된다.

[4] 상기 실시 형태에서는, 콤바인(101)의 자동 수확 주행 중에 후처리 장치(Z100)가 배고를 절단되지 않은 상태로 포장에 낙하시키므로, 낙하 영역(처리물이 이용 가능한 상태로 낙하된 영역)은 길게 연속된 영역으로서 영역 기억부(187)에 의해 기억된다. 한편, 상술한 드로퍼나 베일러와 같이, 후처리 장치(Z100)가 처리물을 소정량 모은 상태에서 포장에 낙하시키는 형태에서는, 처리물은 포장에 이산적으로 낙하되게 된다. 이러한 경우에는, 낙하 영역이, 포장의 이산적인 영역, 혹은 포장에 있어서의 복수의 위치(개소)로서, 영역 기억부(187)에 기억되어도 된다.

[5] 상기 실시 형태에서는, 낙하 허용 영역이 하나인 예가 설명되었지만, 포장 내에 낙하 허용 영역이 복수 설정되어도 된다.

[6] 상기 실시 형태에서는, 포장의 외형과 작업 대상 영역 CA100이 직사각형인 예가 설명되었다. 포장의 외형은 직사각형에 한정되지 않고, 삼각형, 오각형 등의 다각형이어도 되고, 그 외주 형상의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다. 작업 대상 영역 CA100은, 작업 효율의 면에서는 직사각형이 바람직하지만, 삼각형, 오각형 등의 다각형이어도 되고, 그 외주 형상의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다.

[7] 상기 실시 형태에서는, 수확 주행 경로 L100이 직선인 예가 설명되었지만, 수확 주행 경로 L100의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다.

본 발명은 자탈형 콤바인뿐만 아니라, 보통형 콤바인에도 이용할 수 있다.

본 발명은 자탈형 콤바인뿐만 아니라 보통형 콤바인이나, 포장의 작물을 예취하는 장치와 처리물을 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 장치(예를 들어 베일러 등)를 구비한 작업차 등, 여러 가지 수확기에 이용 가능하다.

1, 2: 콤바인
4d: 폭 설정부
4e: 통지부
23: 경로 산출부
A: 자동 주행 시스템
D1: 제1 간격
D2: 제2 간격
H: 예취부
LA: 조방향 경로
LB: 횡방향 경로
LN: 예취 주행 경로(목표 주행 경로)
101: 콤바인(수확기)
112: 수확부(전처리 장치)
122: 관리 단말기(조작 입력부)
180: 제어부
183: 경로 산출부(주행 경로 설정부)
184: 주행 제어부
185: 영역 설정부
186: 낙하 제어부
187: 영역 기억부
AA100: 낙하 허용 영역
AT100: 턴 주행 경
BA100: 낙하 금지 영역
CA100: 작업 대상 영역
DA100: 낙하 영역
L100: 수확 주행 경로(예취 주행 경로)
UT100: 턴 주행 경로
Z100: 후처리 장치

Claims (10)

1. 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며,
   상기 콤바인의 자동 주행을 위한 목표 주행 경로를 산출하는 경로 산출부를 구비하고,
   상기 경로 산출부는, 평행으로 나열되는 복수의 조방향 경로와, 평행으로 나열되는 복수의 횡방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고,
   각 상기 조방향 경로는, 조방향의 상기 목표 주행 경로이고,
   각 상기 횡방향 경로는, 조방향에 교차하는 방향의 상기 목표 주행 경로이고,
   상기 경로 산출부가 상기 복수의 조방향 경로를 산출하는 방법과, 상기 경로 산출부가 상기 복수의 횡방향 경로를 산출하는 방법이 서로 다른, 자동 주행 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 경로 산출부는, 상기 복수의 조방향 경로가 소정의 제1 간격으로 평행으로 나열되도록, 상기 복수의 조방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고,
   상기 경로 산출부는, 상기 복수의 횡방향 경로가 소정의 제2 간격으로 평행으로 나열되도록, 상기 복수의 횡방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고,
   상기 경로 산출부는, 상기 제1 간격을 상기 콤바인의 예취 조수에 기초하여 결정하고, 또한 상기 제2 간격을 상기 콤바인의 예취 폭에 기초하여 결정하는, 자동 주행 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   서로 인접하는 2개의 상기 횡방향 경로인 인접 경로 중 한쪽을 따라 상기 콤바인이 주행할 때의 상기 예취부의 통과 영역과, 상기 인접 경로 중 다른 쪽을 따라 상기 콤바인이 주행할 때의 상기 예취부의 통과 영역의 중복 폭을 설정 가능한 폭 설정부를 구비하는, 자동 주행 시스템.
4. 제3항에 있어서,
   상기 폭 설정부는 인위 조작 가능하고,
   상기 중복 폭이 소정의 폭보다 작은 경우에 있어서의 상기 중복 폭에 의한 상기 콤바인의 자동 주행에 대한 영향을 통지하는 통지부를 구비하는, 자동 주행 시스템.
5. 자동 주행 가능한 수확기이며,
   포장의 작물을 예취하는 전처리 장치와,
   상기 전처리 장치가 예취한 작물을 처리함과 함께, 처리물을 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 것을 허용하는 낙하 허용 상태와 처리물을 이용 가능한 상태로 포장에 낙하시키는 것을 금지하는 낙하 금지 상태로 상태 전환 가능한 후처리 장치와,
   포장에 있어서의 상기 후처리 장치로부터 처리물을 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 허용하는 낙하 허용 영역과, 포장에 있어서의 상기 후처리 장치로부터 처리물을 이용 가능한 상태로 낙하시키는 것을 금지하는 낙하 금지 영역을 설정하는 영역 설정부와,
   상기 후처리 장치의 상태를 제어 가능하게 구성됨과 함께, 수확기가 상기 낙하 허용 영역을 주행 중에 상기 후처리 장치를 상기 낙하 허용 상태로 하고, 수확기가 상기 낙하 금지 영역을 주행 중에 상기 후처리 장치를 상기 낙하 금지 상태로 하는 낙하 제어부를 구비하는, 수확기.
6. 제5항에 있어서,
   포장의 작물을 예취하면서 자동 주행하기 위한 예취 주행 경로와, 2개의 상기 예취 주행 경로를 연결하는 턴 주행 경로를 설정하는 주행 경로 설정부를 구비하고,
   상기 영역 설정부는, 포장에 있어서 상기 턴 주행 경로가 설정되는 영역을 상기 낙하 금지 영역으로 설정하는, 수확기.
7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
   상기 영역 설정부는, 자동 주행에 의해 예취 작업을 행하는 대상인 작업 대상 영역에 있어서의 조방향 양단부를 상기 낙하 금지 영역으로 설정하는, 수확기.
8. 제5항 또는 제6항에 있어서,
   수확기의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하고,
   상기 주행 제어부는, 수확기가 상기 낙하 허용 영역으로부터 상기 낙하 금지 영역으로 진입할 때, 상기 후처리 장치로부터의 처리물의 낙하가 종료된 후에 수확기를 상기 낙하 금지 영역에 진입시키는, 수확기.
9. 제5항 또는 제6항에 있어서,
   상기 낙하 허용 영역 및 상기 낙하 금지 영역을 설정하는 설정 조작을 접수하는 조작 입력부를 구비하는, 수확기.
10. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 후처리 장치로부터 처리물이 이용 가능한 상태로 낙하된 낙하 영역을 기억하는 영역 기억부와,
    상기 낙하 영역을 피하여 수확기를 자동 주행시키는 제어부를 구비하는, 수확기.

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