KR20210067926A - 자동 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 넓어지는 사태를 회피하기 쉬운 자동 주행 시스템을 제공한다.
포장의 식립 곡간을 나누어 훑는 복수의 디바이더(5)와, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인(1)의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며, 조 방향을 따르는 자동 주행을 위한 목표 주행 경로 LA를 산출하는 경로 산출부를 구비하고, 경로 산출부는, 콤바인(1)이 목표 주행 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 만족되도록 목표 주행 경로 LA를 산출하도록 구성되어 있고, 소정 조건은, 복수의 디바이더(5) 중 좌단으로부터 소정 개수째의 디바이더(53)가, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조보다도 우측에 위치하고, 또한 복수의 디바이더(5) 중 우단으로부터 소정 개수째의 디바이더(55)가, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조보다도 좌측에 위치하는 것이다.
조 방향의 목표 주행 경로의 위치가 적절한 위치로 되기 쉬운 자동 주행 시스템을 제공한다.
포장의 외주 영역 SA에 있어서 수동 주행에 의하여 행해지는 수확 주행인 제1 수확 주행과, 제1 수확 주행 후에 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역에 있어서 자동 주행에 의하여 행해지는 수확 주행인 제2 수확 주행에 의하여 포장의 농작물을 수확하는 수확기(1)의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며, 제2 수확 주행을 위한 목표 주행 경로 LN을 산출하는 경로 산출부를 구비하고, 경로 산출부는, 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 수확기(1)의 소정 부위(51)가 통과한 위치인 통과 기준 위치에 기초하여, 제2 수확 주행을 위한 조 방향의 목표 주행 경로 LN인 조 방향 경로 LA를 산출한다.
탈곡 효율 및 주행의 효율이 양호해지기 쉬운 자동 주행 시스템을 제공한다.
포장에 있어서의 사각 형상의 미예취 영역에 있어서 예취 주행을 행하는 콤바인(1)의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템 A이며, 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변 중 1변을 선택하는 선택부(4a)와, 선택부(4a)에 의하여 선택된 변인 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 소정의 기준 각도 이하인지 여부를 판정하는 판정부(4b)와, 미예취 영역에 있어서의 조 방향을 결정하는 조 방향 결정부(4c)를 구비하고, 판정부(4b)에 의하여 기울기가 기준 각도보다도 크다고 판정된 경우, 조 방향 결정부(4c)는, 선택 변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정하고, 판정부(4b)에 의하여 기울기가 기준 각도 이하라고 판정된 경우, 조 방향 결정부(4c)는 기체의 상태에 따라, 선택 변이 연장되는 방향과 선택 변의 대변이 연장되는 방향 중 어느 한쪽을 조 방향으로서 결정한다.

Description

자동 주행 시스템 {AUTO CRUISING SYSTEM}

본 발명은, 포장의 농작물을 수확하는 수확기(콤바인)의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 자동 주행이 가능한 수확기(특허문헌 1에서는 '콤바인')의 발명이 기재되어 있다. 이 수확기를 사용한 수확 작업에 있어서, 오퍼레이터는, 수확 작업의 맨 처음에 콤바인을 수동으로 조작하여 포장 내의 외주 부분을 일주하도록 예취 주행을 행한다.

이 외주 부분에서의 주행에 있어서, 콤바인이 주행해야 하는 방위가 기록된다. 그리고 기록된 방위에 기초하는 자동 주행에 의하여, 포장에 있어서의 미예취 영역에서의 예취 주행이 행해진다.

일본 실용신안 출원 공개 평2-107911호 공보

특허문헌 1에는, 자동 주행을 위한 목표 주행 경로의 산출에 대해서는 상세히 설명되어 있지 않다. 여기서, 특허문헌 1에 기재된 콤바인에 있어서, 조 방향을 따르는 자동 주행을 위한 목표 주행 경로를 산출하는 것을 생각할 수 있다.

이 콤바인이 조 방향의 목표 주행 경로를 따라 자동 주행을 행하면 수확 작업의 효율이 양호해지기 쉽다. 예를 들어 자탈형 콤바인은 일반적으로, 조 방향으로 예취 주행을 행한 경우에 곡립의 회수 효율이 양호해지도록 설계되어 있다. 그 때문에 상기 콤바인이 자탈형 콤바인인 경우, 조 방향으로 연장되는 복수의 목표 주행 경로를 따라 자동 주행을 행함으로써 수확 작업의 효율이 양호해진다.

여기서, 자탈형 콤바인은 일반적으로, 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는 복수의 디바이더와, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 구비하고 있다.

자탈형 콤바인이, 조 방향으로 연장되는 복수의 목표 주행 경로를 따라 자동 주행을 행하는 구성에 있어서는, 예취부의 횡폭에 대응하는 소정의 간격으로 평행으로 나열되는 복수의 목표 주행 경로가 산출되는 구성을 생각할 수 있다. 이 구성에서는, 모든 목표 주행 경로가 주행 완료로 되면 포장의 전체가 기예취로 된다.

그러나 이 구성에서는, 콤바인이 목표 주행 경로를 따라 예취 주행을 행할 때, 예취부의 통과 범위의 일부가 기예취 영역에 중복되는 사태가 상정된다. 여기서, 콤바인은 일반적으로 예취 주행을 행하면서 짚을 떨어뜨린다. 따라서 기예취 영역에는 짚이 떨어져 있는 일이 있다.

그 때문에, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 넓은 경우, 기예취 영역에 떨어져 있는 짚이 예취부에 들어가기 십상이다. 그리고 짚이 예취부에 들어가면, 콤바인에 있어서의 탈곡 처리의 효율이 저하되어 버리기 쉽다.

본 발명의 목적은, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 넓어지는 사태를 회피하기 쉬운 자동 주행 시스템을 제공하는 것이다.

또한, 조 방향의 목표 주행 경로의 위치가 적절한 위치로부터 어긋나 있는 경우, 수확 작업의 효율이 저하되는 경향이 있다. 예를 들어 수확기가 복수의 디바이더를 구비하는 자탈형 콤바인인 경우, 조 방향의 목표 주행 경로의 위치가 적절한 위치로부터 어긋나 있으면, 어느 디바이더의 통과 위치가 조의 위치에 중복되는 사태가 상정된다. 이것에 의하여, 디바이더가 벼의 주를 나누면서 통과하기 때문에 예취 잔여물이 생겨 버린다. 그 결과, 수확 작업의 효율이 저하된다.

본 발명의 목적은, 조 방향의 목표 주행 경로의 위치가 적절한 위치로 되기 쉬운 자동 주행 시스템을 제공하는 것이다.

또한, 포장에 있어서의 수확 작업이 개시되기 전에 미리 포장에 있어서의 조 방향이 결정되어 있는 경우, 결정되어 있는 조 방향이 실제의 조 방향과 다른 사태가 상정된다.

그리고 미리 결정된 조 방향이 실제의 조 방향과 다른 경우, 미리 결정된 조 방향을 따라 자동 주행이 행해짐으로써 곡립의 회수 효율이 저하되는 경향이 있다.

또한 콤바인이 조 방향을 따르는 자동 주행을 반복함으로써 미예취 영역의 전체를 예취 주행하도록 제어되는 경우, 실제의 조 방향을 따라 예취 주행이 행해지면 주행의 효율이 양호해지기 쉽다.

여기서, 상술한 바와 같이 포장에 있어서의 수확 작업이 개시되기 전에 미리 포장에 있어서의 조 방향이 결정되는 구성에서는, 결정되어 있는 조 방향이 실제의 조 방향과 다른 사태가 상정된다.

그리고 미리 결정된 조 방향이 실제의 조 방향과 다른 경우, 미리 결정된 조 방향을 따라 자동 주행이 행해짐으로써 주행의 효율이 저하되는 경향이 있다.

본 발명의 목적은, 탈곡 효율 및 주행의 효율이 양호해지기 쉬운 자동 주행 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 특징은, 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는 복수의 디바이더와, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며, 조 방향을 따르는 자동 주행을 위한 목표 주행 경로를 산출하는 경로 산출부를 구비하고, 상기 경로 산출부는, 상기 콤바인이 상기 목표 주행 경로를 따라 주행할 때 소정 조건이 만족되도록 상기 목표 주행 경로를 산출하도록 구성되어 있고, 상기 소정 조건은, 상기 복수의 디바이더 중 좌단으로부터 소정 개수째의 디바이더가, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조보다도 우측에 위치하고, 또한 상기 복수의 디바이더 중 우단으로부터 상기 소정 개수째의 디바이더가, 상기 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조보다도 좌측에 위치하는 것인 점에 있다.

본 발명이면, 소정 개수를 비교적 적은 개수로 함으로써, 콤바인이 목표 주행 경로를 따라 주행할 때 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 쉽게 좁아진다.

예를 들어 콤바인이 6조 예취의 기종이며, 7개의 디바이더를 갖고 있고 소정 개수가 3개인 경우, 콤바인이 목표 주행 경로를 따라 주행할 때, 좌단으로부터 3번째의 디바이더가, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조보다도 우측에 위치하고, 또한 우단으로부터 3번째의 디바이더가, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조보다도 좌측에 위치하게 된다. 그 결과, 좌단으로부터 2번째의 디바이더와 우단으로부터 2번째의 디바이더 사이에 4조의 미예취 곡간이 위치하는 상태에서 예취 주행이 행해지게 된다.

그리고 이때, 좌단의 디바이더와 좌단으로부터 2번째의 디바이더 사이의 부분이 미예취 영역을 통과하는 경우, 예취부의 좌부에 있어서, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역은 중복되지 않는다. 또한 좌단의 디바이더와 좌단으로부터 2번째의 디바이더 사이의 부분이 기예취 영역을 통과하는 경우, 예취부의 좌부에 있어서, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭은 1조분이다.

즉, 예취부의 좌부에 있어서, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭은, 가장 많은 경우이더라도 1조분으로 된다.

이와 마찬가지로 예취부의 우부에 있어서도, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭은, 가장 많은 경우이더라도 1조분으로 된다.

따라서 이 경우, 예취부의 좌부 또는 우부에 있어서, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 2조분 이상의 폭으로 되는 구성에 비해, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 좁아진다.

이와 같이 본 발명이면, 콤바인이 목표 주행 경로를 따라 주행할 때, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 쉽게 좁아진다. 이것에 의하여, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 넓어지는 사태를 회피하기 쉬운 자동 주행 시스템을 실현할 수 있다.

또한 본 발명에 있어서, 상기 소정 개수는 3개이면 적합하다.

이 구성이면, 소정 개수가 4개 이상인 경우에 비해, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 좁아지기 쉽다. 그 때문에, 예취부의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 넓어지는 사태를 확실히 회피하기 쉽다.

또한 본 발명에 있어서, 상기 미예취 영역의 조 수를 산출하는 조 수 산출부를 구비하고, 상기 경로 산출부는, 상기 조 수 산출부의 산출 결과와 상기 콤바인의 예취 조 수에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 산출하면 적합하다.

콤바인이 목표 주행 경로를 따라 주행할 때 소정 조건이 만족되는 목표 주행 경로의 위치는, 미예취 영역의 조 수 및 콤바인의 예취 조 수에 따라 다르다.

여기서, 상기 구성에 따르면, 목표 주행 경로는 미예취 영역의 조 수 및 콤바인의 예취 조 수에 기초하여 산출된다. 그 때문에, 목표 주행 경로가 미예취 영역의 조 수 및 콤바인의 예취 조 수와는 무관하게 산출되는 구성에 비해, 목표 주행 경로의 위치가 적절한 위치로 되기 쉽다.

본 발명의 특징은, 포장의 외주 영역에 있어서 수동 주행에 의하여 행해지는 수확 주행인 제1 수확 주행과, 상기 제1 수확 주행 후에 상기 외주 영역보다도 포장 내측의 영역에 있어서 자동 주행에 의하여 행해지는 수확 주행인 제2 수확 주행에 의하여 포장의 농작물을 수확하는 수확기의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며, 상기 제2 수확 주행을 위한 목표 주행 경로를 산출하는 경로 산출부를 구비하고, 상기 경로 산출부는, 상기 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 상기 수확기의 소정 부위가 통과한 위치인 통과 기준 위치에 기초하여, 상기 제2 수확 주행을 위한 조 방향의 상기 목표 주행 경로인 조 방향 경로를 산출하는 점에 있다.

본 발명이면, 제1 수확 주행에 있어서는, 오퍼레이터가 포장에 있어서의 조의 위치를 눈으로 보거나 하여 확인하면서 조 방향에서의 수확 주행을 행한다. 그 때문에, 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 수확기의 소정 부위가 통과한 위치는, 포장에 있어서의 조의 위치에 따른 위치로 되기 쉽다.

그리고 본 발명이면, 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 수확기의 소정 부위가 통과한 위치에 기초하여, 제2 수확 주행을 위한 조 방향의 목표 주행 경로인 조 방향 경로가 산출된다. 그 때문에, 조 방향 경로의 위치는, 포장에 있어서의 조의 위치에 따른 위치로 되기 쉽다. 그 결과, 조 방향 경로의 위치가 적절한 위치로 되기 쉽다.

따라서 본 발명이면, 조 방향의 목표 주행 경로의 위치가 적절한 위치로 되기 쉬운 자동 주행 시스템을 실현할 수 있다.

또한 본 발명에 있어서, 상기 수확기는, 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는 복수의 디바이더를 갖고 있고, 상기 소정 부위는, 상기 복수의 디바이더 중의 좌단 또는 우단에 위치하는 디바이더이면 적합하다.

일반적으로 수확기가, 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는 복수의 디바이더를 갖고 있는 경우, 오퍼레이터는 조 방향에서의 수확 주행을 행할 때, 복수의 디바이더 중의 좌단 또는 우단에 위치하는 디바이더의 위치와, 포장에 있어서의 조의 위치를, 미리 정해진 위치 관계로 유지하도록 수확기를 수동 조작한다.

그 때문에, 상기 구성이면, 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 복수의 디바이더 중의 좌단 또는 우단에 위치하는 디바이더가 통과한 위치와, 포장에 있어서의 조의 위치는, 미리 정해진 위치 관계로 되기 쉽다.

따라서 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 복수의 디바이더 중의 좌단 또는 우단에 위치하는 디바이더가 통과한 위치에 기초하여 조 방향 경로를 산출함으로써, 조 방향 경로의 위치에, 포장에 있어서의 조의 위치가 정밀도 높게 반영되기 쉽다. 그 결과, 조 방향의 목표 주행 경로의 위치가 적절한 위치로 되기 쉽다.

또한 본 발명에 있어서, 상기 수확기는, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인이고, 상기 경로 산출부는, 상기 통과 기준 위치와 상기 조 방향 경로 사이의 거리를 상기 수확기의 예취 조 수에 기초하여 결정하면 적합하다.

수확기의 예취 조 수가 많을수록 통과 기준 위치와 조 방향 경로 사이의 적절한 거리는 길어진다.

여기서, 상기 구성에 따르면, 통과 기준 위치와 조 방향 경로 사이의 거리는 수확기의 예취 조 수에 기초하여 결정된다. 이것에 의하여 통과 기준 위치와 조 방향 경로 사이의 거리가 적절한 길이로 결정되기 쉽다.

또한 본 발명에 있어서, 포장에 있어서의 조 간을 나타내는 정보인 조 간 정보를 취득하는 조 간 취득부를 구비하고, 상기 경로 산출부는, 상기 통과 기준 위치와 상기 조 방향 경로 사이의 거리를 상기 조 간 정보에 기초하여 결정하면 적합하다.

포장에 있어서의 조 간이 넓을수록 통과 기준 위치와 조 방향 경로 사이의 적절한 거리는 길어진다.

여기서, 상기 구성에 따르면, 통과 기준 위치와 조 방향 경로 사이의 거리는 조 간 정보에 기초하여 결정된다. 이것에 의하여 통과 기준 위치와 조 방향 경로 사이의 거리가 적절한 길이로 결정되기 쉽다.

또한 본 발명에 있어서, 상기 수확기는, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인이고, 상기 경로 산출부는, 소정의 제1 간격으로 평행으로 나열되는 복수의 상기 조 방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고, 상기 경로 산출부는 상기 제1 간격을 상기 수확기의 예취 조 수에 기초하여 결정하면 적합하다.

수확기의 예취 조 수가 많을수록 조 방향 경로끼리의 적절한 간격은 넓어진다.

여기서, 상기 구성에 따르면, 조 방향 경로끼리의 간격은 수확기의 예취 조 수에 기초하여 결정된다. 이것에 의하여 조 방향 경로끼리의 간격이 적절한 너비로 결정되기 쉽다.

또한 본 발명에 있어서, 포장에 있어서의 조 간을 나타내는 정보인 조 간 정보를 취득하는 조 간 취득부를 구비하고, 상기 경로 산출부는, 소정의 제1 간격으로 평행으로 나열되는 복수의 상기 조 방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고, 상기 경로 산출부는 상기 제1 간격을 상기 조 간 정보에 기초하여 결정하면 적합하다.

포장에 있어서의 조 간이 넓을수록 조 방향 경로끼리의 적절한 간격은 넓어진다.

여기서, 상기 구성에 따르면, 조 방향 경로끼리의 간격은 조 간 정보에 기초하여 결정된다. 이것에 의하여 조 방향 경로끼리의 간격이 적절한 너비로 결정되기 쉽다.

본 발명의 특징은, 포장에 있어서의 사각 형상의 미예취 영역에 있어서 예취 주행을 행하는 콤바인의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며, 상기 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변 중 1변을 선택하는 선택부와, 상기 선택부에 의하여 선택된 변인 선택 변에 대한, 상기 선택 변의 대변의 기울기가, 소정의 기준 각도 이하인지 여부를 판정하는 판정부와, 상기 미예취 영역에 있어서의 조 방향을 결정하는 조 방향 결정부를 구비하고, 상기 판정부에 의하여 상기 기울기가 상기 기준 각도보다도 크다고 판정된 경우, 상기 조 방향 결정부는, 상기 선택 변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정하고, 상기 판정부에 의하여 상기 기울기가 상기 기준 각도 이하라고 판정된 경우, 상기 조 방향 결정부는 기체의 상태에 따라, 상기 선택 변이 연장되는 방향과 상기 선택 변의 대변이 연장되는 방향 중 어느 한쪽을 조 방향으로서 결정하는 점에 있다.

본 발명이면, 오퍼레이터가 포장에 있어서의 실제의 조 방향을 눈으로 보거나 하여 확인하여, 선택부에 의하여 1변을 선택하는 구성을 실현할 수 있다. 그 때문에, 선택 변이 연장되는 방향은 실제의 조 방향에 일치하기 쉽다. 그리고 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도보다도 큰 경우에는, 선택 변이 연장되는 방향이 조 방향으로서 결정된다. 그 때문에, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도보다도 큰 경우, 결정된 조 방향을 따라 자동 주행이 행해질 때의 탈곡 효율 및 주행의 효율이 양호해지기 쉽다.

또한 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정된 경우, 선택 변이 연장되는 방향과 선택 변의 대변이 연장되는 방향 중 어느 한쪽이 조 방향으로서 결정된다. 이 경우, 선택 변이 연장되는 방향이 조 방향으로서 결정되면, 결정된 조 방향은 실제의 조 방향에 일치하기 쉽다. 또한 선택 변의 대변이 연장되는 방향이 조 방향으로서 결정되면, 결정된 조 방향과 실제의 조 방향의 차는 비교적 작아지기 쉽다. 그 때문에, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하인 경우이더라도, 결정된 조 방향을 따라 자동 주행이 행해질 때의 탈곡 효율 및 주행의 효율이 양호해지기 쉽다.

게다가 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하인 경우, 기체의 상태에 따라, 선택 변이 연장되는 방향과 선택 변의 대변이 연장되는 방향 중 어느 한쪽이 조 방향으로서 결정된다. 이것에 의하여, 선택 변이 연장되는 방향 및 선택 변의 대변이 연장되는 방향으로부터, 기체의 상태에 따라, 주행의 효율이 보다 양호해지기 쉬운 방향이 조 방향으로서 결정되는 구성을 실현할 수 있다.

따라서 본 발명이면, 탈곡 효율 및 주행의 효율이 양호해지기 쉬운 자동 주행 시스템을 실현할 수 있다.

또한 본 발명에 있어서, 상기 미예취 영역에 있어서의 외주 부분을 와권형으로 예취 주행하는 와권 주행과, 전진하면서의 예취 주행 및 U턴에 의한 방향 전환을 반복하는 왕복 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 주행 제어부는 상기 와권 주행 후에 상기 왕복 주행으로 이행하도록 상기 콤바인의 주행을 제어함과 함께, 상기 왕복 주행에 있어서, 상기 조 방향 결정부에 의하여 조 방향으로서 결정된 방향을 따라 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하면 적합하다.

이 구성이면, 콤바인의 주행은 와권 주행 후에 왕복 주행으로 이행한다. 그리고 왕복 주행에 있어서는, 결정된 조 방향을 따라 예취 주행이 행해진다. 이것에 의하여, 왕복 주행에 있어서, 결정된 조 방향 이외의 방향을 따라 예취 주행이 행해지는 경우에 비해 탈곡 효율 및 주행의 효율이 양호해지기 쉽다.

또한 본 발명에 있어서, 상기 와권 주행 및 상기 왕복 주행을 위한 목표 주행 경로를 산출하는 경로 산출부를 구비하고, 상기 경로 산출부는, 상기 선택 변인 제1 변에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제1 경로와, 상기 윤곽선에 있어서 상기 제1 변에 인접하는 제2 변에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제2 경로와, 상기 선택 변의 대변인 제3 변에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제3 경로와, 상기 윤곽선에 있어서의 상기 제2 변의 대변인 제4 변에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제4 경로를 상기 목표 주행 경로로서 산출하고, 상기 주행 제어부는 상기 와권 주행에 있어서, 상기 제1 경로를 따르는 예취 주행 다음에 상기 제2 경로를 따르는 예취 주행이 행해지고, 상기 제2 경로를 따르는 예취 주행 다음에 상기 제3 경로를 따르는 예취 주행이 행해지고, 상기 제3 경로를 따르는 예취 주행 다음에 상기 제4 경로를 따르는 예취 주행이 행해지고, 상기 제4 경로를 따르는 예취 주행 다음에 상기 제1 경로를 따르는 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하고, 상기 판정부에 의하여 상기 기울기가 상기 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 상기 와권 주행에 있어서의 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 상기 콤바인의 주행이 상기 왕복 주행으로 이행하는 경우, 상기 조 방향 결정부는, 상기 선택 변의 대변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정함과 함께, 상기 주행 제어부는 상기 왕복 주행에 있어서, 상기 제3 경로를 따르는 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하고, 상기 판정부에 의하여 상기 기울기가 상기 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 상기 와권 주행에 있어서의 상기 제3 경로 또는 상기 제4 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 상기 콤바인의 주행이 상기 왕복 주행으로 이행하는 경우, 상기 조 방향 결정부는, 상기 선택 변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정함과 함께, 상기 주행 제어부는 상기 왕복 주행에 있어서, 상기 제1 경로를 따르는 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하면 적합하다.

왕복 주행이 제1 경로를 따라 행해지는 경우, 왕복 주행에 있어서의 맨 처음의 예취 주행은, 아직 예취 주행이 행해져 있지 않은 제1 경로 중, 제1 변에 가장 근접한 제1 경로를 따라 행해지고, 왕복 주행이 제3 경로를 따라 행해지는 경우, 왕복 주행에 있어서의 맨 처음의 예취 주행은, 아직 예취 주행이 행해져 있지 않은 제3 경로 중, 제3 변에 가장 근접한 제3 경로를 따라 행해지는 구성에 있어서는, 왕복 주행이 제1 경로와 제3 경로 중 어느 것을 따라 행해지는지에 따라 주행의 효율이 변화된다.

예를 들어 와권 주행에 있어서의 제1 경로 또는 제2 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우에 왕복 주행이 제1 경로를 따라 행해지면, 와권 주행이 완료된 지점으로부터, 왕복 주행에 있어서의 맨 처음의 예취 주행을 개시하는 지점까지의 주행 거리가 비교적 길어지는 경향이 있다.

여기서, 상기 구성에 따르면, 와권 주행에 있어서의 제1 경로 또는 제2 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 왕복 주행은 제3 경로를 따라 행해진다. 또한 와권 주행에 있어서의 제3 경로 또는 제4 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 왕복 주행은 제1 경로를 따라 행해진다.

이것에 의하여, 와권 주행이 완료된 지점으로부터, 왕복 주행에 있어서의 맨 처음의 예취 주행을 개시하는 지점까지의 주행 거리가 비교적 짧아지기 쉬운 구성을 실현할 수 있다.

도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 통과 기준 위치와 조 방향 경로의 위치 관계를 도시하는 도면이다.
도 3은 예취 주행 경로를 따른 와권 주행을 도시하는 도면이다.
도 4는 예취 주행 경로를 따른 왕복 주행을 도시하는 도면이다.
도 5는 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은 중할 주행을 도시하는 도면이다.
도 7은 북측 영역에 있어서의 조 방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의하여 다시 산출되기 전의 상태를 도시하는 도면이다.
도 8은 북측 영역에 있어서의 조 방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의하여 다시 산출된 후의 상태를 도시하는 도면이다.
도 9는 남측 영역에 있어서의 조 방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의하여 다시 산출되기 전의 상태를 도시하는 도면이다.
도 10은 남측 영역에 있어서의 조 방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의하여 다시 산출된 후의 상태를 도시하는 도면이다.
도 11은 작업 영역에 있어서의 조 방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의하여 다시 산출되기 전의 상태를 도시하는 도면이다.
도 12는 작업 영역에 있어서의 조 방향 경로의 위치가 시프트 산출부에 의하여 다시 산출된 후의 상태를 도시하는 도면이다.
도 13은 경로 산출부에 의하여 산출된 예취 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 14는 터치 패널에 있어서의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 15는 터치 패널에 있어서의 표시 화면을 도시하는 도면이다.
도 16은 예취 주행 경로를 따른 와권 주행을 도시하는 도면이다.
도 17은 와권 주행에 있어서의 제1 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 18은 와권 주행에 있어서의 제3 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우의 예를 도시하는 도면이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 도면에 기초하여 설명한다. 또한 이하의 설명에 있어서는, 특별히 언급이 없는 한 전후의 방향에 대하여 이하와 같이 기재하고 있다. 즉, 기체의 작업 주행 시에 있어서의 전진측의 진행 방향이 「전」이고, 후진측의 진행 방향이 「후」이다. 그리고 전후 방향에서의 전향 자세를 기준으로 하여 우측에 상당하는 방향이 「우」이고, 좌측에 상당하는 방향이 「좌」이다.

또한 도 1에 관한 설명에 있어서는, 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」로 한다.

또한 도 2 내지 도 4, 도 6 내지 도 13, 도 16 내지 도 18에 나타내는 화살표 N의 방향을 「북」, 화살표 S의 방향을 「남」으로 하고, 화살표 E의 방향을 「동」, 화살표 W의 방향을 「서」로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1에 도시한 바와 같이 자탈형의 콤바인(1; 수확기)은, 복수의 디바이더(5), 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 예취부 H, 짚 배출 장치(17), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다.

주행 장치(11)는 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한 주행 장치(11)는 엔진(도시하지 않음)으로부터의 동력에 의하여 구동된다. 그리고 콤바인(1)은 주행 장치(11)에 의하여 자주 가능하다.

또한 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한 오퍼레이터는 콤바인(1)의 기외로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(18)는 곡립 탱크(14)에 접속되어 있다. 또한 위성 측위 모듈(80)은 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.

복수의 디바이더(5)는 콤바인(1)에 있어서의 전단부에 구비되어 있다.

도 2에 도시한 바와 같이 콤바인(1)은 제1 디바이더(51), 제2 디바이더(52), 제3 디바이더(53), 제4 디바이더(54), 제5 디바이더(55), 제6 디바이더(56), 제7 디바이더(57)를 구비하고 있다. 제1 디바이더(51), 제2 디바이더(52), 제3 디바이더(53), 제4 디바이더(54), 제5 디바이더(55), 제6 디바이더(56), 제7 디바이더(57)는 모두 디바이더(5)이다.

이들 디바이더(5)는 기체 좌측으로부터 제1 디바이더(51), 제2 디바이더(52), 제3 디바이더(53), 제4 디바이더(54), 제5 디바이더(55), 제6 디바이더(56), 제7 디바이더(57)의 순으로 나열되어 있다.

그리고 이들 디바이더(5)는 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는다.

즉, 콤바인(1)은, 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는 복수의 디바이더(5)를 갖고 있다.

도 1에 도시한 바와 같이 예취부 H는 콤바인(1)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고 예취부 H는 바리캉형의 절단 장치(15) 및 반송 장치(16)를 갖고 있다.

절단 장치(15)는, 복수의 디바이더(5)에 의하여 나누어 훑어진 식립 곡간의 밑동을 절단한다. 그리고 반송 장치(16)는, 절단 장치(15)에 의하여 절단된 곡간을 후측으로 반송한다.

이 구성에 의하여 예취부 H는 포장의 식립 곡간을 예취한다. 콤바인(1)은, 예취부 H에 의하여 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의하여 주행하는 예취 주행이 가능하다.

즉, 콤바인(1)은, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부 H를 갖는다.

반송 장치(16)에 의하여 반송된 곡간은 탈곡 장치(13)에 있어서 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의하여 얻어진 곡립은 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라 곡립 배출 장치(18)에 의하여 기외로 배출된다.

또한 짚 배출 장치(17)는 콤바인(1)에 있어서의 후단부에 구비되어 있다. 그리고 짚 배출 장치(17)는, 탈곡 처리에 의하여 곡립이 분리된 짚을 기체 후방으로 배출한다.

또한 본 실시 형태에 있어서, 짚 배출 장치(17)는, 짚을 커터(도시하지 않음)에 의하여 세단 처리한 후에 배출하는 것이 가능하다. 또한 짚 배출 장치(17)는, 짚을 세단 처리하지 않고 배출하는 것도 가능하다.

또한 운전부(12)에는 통신 단말기(4)(도 5 참조)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는 다양한 정보를 표시 가능하도록 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하도록 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는 콤바인(1)의 기외에 위치하고 있어도 된다.

여기서, 콤바인(1)은, 도 2에 도시한 바와 같이 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 포장에 있어서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행함으로써 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.

본 실시 형태에 있어서는, 도 2에 도시하는 주회 주행은 수동 주행에 의하여 행해진다. 또한 도 3 및 도 4에 도시하는 내측의 영역에서의 예취 주행은 자동 주행에 의하여 행해진다.

또한 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 도 2에 도시하는 주회 주행은 자동 주행에 의하여 행해져도 된다. 또한 도 3 및 도 4에 도시하는 내측의 영역에서의 예취 주행은 수동 주행에 의하여 행해져도 된다.

또한 오퍼레이터는 통신 단말기(4)를 조작함으로써 엔진의 회전 속도를 변경할 수 있다.

작물의 상태에 따라 적절한 작업 속도는 다르다. 오퍼레이터가 통신 단말기(4)를 조작하여 엔진의 회전 속도를 적절한 회전 속도로 설정하면, 작물의 상태에 적합한 작업 속도로 작업을 행할 수 있다.

포장에서의 수확 작업에 있어서, 콤바인(1)은 자동 주행 시스템 A(도 5 참조)에 의하여 제어된다. 즉, 자동 주행 시스템 A는 콤바인(1)의 자동 주행을 관리한다. 이하에서는, 자동 주행 시스템 A의 구성에 대하여 설명한다.

〔자동 주행 시스템의 구성〕

도 5에 도시한 바와 같이, 자동 주행 시스템 A는 제어부(20) 및 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다. 또한 제어부(20)는 콤바인(1)에 구비되어 있다. 또한 상술한 바와 같이 위성 측위 모듈(80)도 콤바인(1)에 구비되어 있다.

제어부(20)는 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 경로 산출부(23), 주행 제어부(24)를 갖고 있다.

위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌 포지셔닝 시스템)에서 사용되는 인공위성으로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고 도 5에 도시한 바와 같이 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다.

자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의하여 출력된 측위 데이터에 기초하여 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는 영역 산출부(22) 및 주행 제어부(24)로 보내진다.

영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 3에 도시한 바와 같이 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다.

보다 구체적으로는, 영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

예를 들어 도 2의 상부에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 나타나 있다. 도 2에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은 3주의 주회 주행을 행한다. 그리고 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은, 도 3에 도시하는 상태로 된다.

도 3에 도시한 바와 같이 영역 산출부(22)는, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

그리고 도 5에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(22)에 의한 산출 결과는 경로 산출부(23)로 보내진다.

경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로 LN(본 발명에 따른 '목표 주행 경로'에 상당)을 산출한다. 또한 도 3에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로 LN은, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬선이다. 또한 복수의 메쉬선은 직선이 아니어도 되며 만곡되어 있어도 된다.

도 5에 도시한 바와 같이, 경로 산출부(23)에 의하여 산출된 예취 주행 경로 LN은 주행 제어부(24)로 보내진다.

주행 제어부(24)는 주행 장치(11)을 제어 가능하도록 구성되어 있다. 그리고 주행 제어부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 경로 산출부(23)로부터 수취한 예취 주행 경로 LN에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 예취 주행 경로 LN을 따른 자동 주행에 의하여 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

즉, 콤바인(1)은 자동 주행 가능하다.

〔콤바인에 의한 수확 작업의 흐름〕

이하에서는, 콤바인(1)에 의한 수확 작업의 예로서, 콤바인(1)이, 도 2에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대하여 설명한다.

본 실시 형태에 있어서, 콤바인(1)은 제1 수확 주행과 제2 수확 주행에 의하여 포장의 곡물(본 발명에 따른 '농작물'에 상당)을 수확하도록 구성되어 있다. 또한 제1 수확 주행이란, 포장의 외주 영역 SA에 있어서 수동 주행에 의하여 행해지는 수확 주행이다. 또한 제2 수확 주행이란, 제1 수확 주행 후에 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역에 있어서 자동 주행에 의하여 행해지는 수확 주행이다.

맨 처음에, 오퍼레이터는 콤바인(1)을 수동으로 조작하여, 도 2에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선 BD를 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 도 2에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)은 3주의 주회 주행을 행한다. 이 주회 주행이 완료되면, 포장은, 도 3에 도시하는 상태로 된다.

영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 2에 도시하는 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 도 3에 도시한 바와 같이 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 식립 곡간을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

다음으로, 경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행 경로 LN을 산출한다.

그리고 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 도 3에 도시한 바와 같이, 예취 주행 경로 LN을 따른 자동 주행이 개시된다. 이때, 주행 제어부(24)는, 예취 주행 경로 LN을 따른 자동 주행에 의하여 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

작업 대상 영역 CA에 있어서의 자동 주행이 개시되면, 도 3에 도시한 바와 같이, 먼저 콤바인(1)은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 외주 부분에 있어서, 작업 대상 영역 CA의 외형을 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 이때, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LN을 따른 주행과, α턴에 의한 방향 전환을 반복한다. 이것에 의하여 콤바인(1)은, 작업 대상 영역 CA의 미예취 영역에 있어서의 외주 부분을 와권형으로 예취 주행한다.

또한 이하에서는, 이 와권형의 예취 주행을 「와권 주행」이라 칭한다.

도 3에 있어서는, α턴에 의한 방향 전환이 3회밖에 행해져 있지 않지만, α턴에 의한 방향 전환은 4회 이상 행해져도 된다. 즉, 와권 주행은, 도 3에 도시하는 사례보다도 긴 주행 거리에 걸쳐 행해져도 된다. 예를 들어 와권 주행은, 콤바인(1)이 2주하기까지 행해져도 된다.

와권 주행이 완료되면, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LN을 따라 전진하면서 행해지는 예취 주행과, U턴에 의한 방향 전환을 반복함으로써, 작업 대상 영역 CA의 미예취 영역의 전체를 망라하듯이 예취 주행을 행한다.

또한 이하에서는, 전진하면서의 예취 주행 및 U턴에 의한 방향 전환을 반복하는 주행을 「왕복 주행」이라 칭한다.

즉, 주행 제어부(24)는, 와권 주행 후에 왕복 주행으로 이행하도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이와 같이 자동 주행 시스템 A는, 미예취 영역에 있어서의 외주 부분을 와권형으로 예취 주행하는 와권 주행과, 전진하면서의 예취 주행 및 U턴에 의한 방향 전환을 반복하는 왕복 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어하는 주행 제어부(24)를 구비하고 있다.

또한 자동 주행 시스템 A는, 와권 주행 및 왕복 주행을 위한 예취 주행 경로 LN을 산출하는 경로 산출부(23)를 구비하고 있다.

또한 와권 주행 및 왕복 주행은, 상술한 제2 수확 주행에 포함되어 있다. 즉, 자동 주행 시스템 A는, 제2 수확 주행을 위한 예취 주행 경로 LN을 산출하는 경로 산출부(23)를 구비하고 있다.

콤바인(1)에 의하여 예취 주행이 행해지고 있는 동안, 상술한 바와 같이, 절단 장치(15)에 의하여 예취된 예취 곡간은 반송 장치(16)에 의하여 탈곡 장치(13)로 반송된다. 그리고 탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다.

〔조 방향 경로의 산출에 관한 구성〕

도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 예취 주행 경로 LN은, 복수의 조 방향 경로 LA(본 발명에 따른 「목표 주행 경로」에 상당)와, 복수의 횡 방향 경로 LB를 포함하고 있다. 각 조 방향 경로 LA는, 상술한 제2 수확 주행을 위한 조 방향의 예취 주행 경로 LN이다. 또한 각 횡 방향 경로 LB는, 제2 수확 주행을 위한 조 방향에 교차하는 방향의 예취 주행 경로 LN이다.

즉, 경로 산출부(23)는, 조 방향을 따르는 자동 주행을 위한 복수의 조 방향 경로 LA를 산출한다. 또한 경로 산출부(23)는, 조 방향에 교차하는 방향의 자동 주행을 위한 복수의 횡 방향 경로 LB를 산출한다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 조 방향을 따르는 자동 주행을 위한 조 방향 경로 LA를 산출하는 경로 산출부(23)를 구비하고 있다.

또한 횡 방향 경로 LB는, 조 방향 경로 LA에 직교하고 있어도 되고, 직교하고 있지 않아도 된다.

또한 도 5에 도시한 바와 같이 제어부(20)는 통과 기준 위치 산출부(25)를 갖고 있다. 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 통과 기준 위치 산출부(25)로 보낸다.

통과 기준 위치 산출부(25)는, 위성 측위 모듈(80)에 의하여 출력된 측위 데이터에 기초하여 통과 기준 위치를 산출한다. 통과 기준 위치란, 상술한 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 콤바인(1)의 소정 부위가 통과한 위치이다.

또한 본 실시 형태에 있어서, 이 소정 부위는 제1 디바이더(51)이다. 따라서 본 실시 형태에 있어서, 통과 기준 위치 산출부(25)는, 위성 측위 모듈(80)에 의하여 출력된 측위 데이터에 기초하여, 상술한 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 제1 디바이더(51)가 통과한 위치를 산출한다.

또한 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 소정 부위는 제7 디바이더(57)여도 된다.

즉, 소정 부위는, 복수의 디바이더(5) 중 좌단 또는 우단에 위치하는 디바이더(5)이다.

예를 들어 도 2의 하부에는, 콤바인(1)이, 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행을 행하고 있는 모습이 도시되어 있다. 여기서는, 콤바인(1)은 포장의 북부에 있어서, 제1 수확 주행에 있어서의 마지막 1주를 주행하고 있다. 또한 도 2에 도시하는 포장에서는, 조 방향은 동서 방향이다.

도 2의 하부에는 통과 라인 P가 도시되어 있다. 통과 라인 P는 제1 디바이더(51)의 통과 위치이다. 즉, 이 예에 있어서는, 통과 라인 P의 위치가, 통과 기준 위치 산출부(25)에 의하여 산출되는 통과 기준 위치이다.

도 5에 도시한 바와 같이, 통과 기준 위치 산출부(25)에 의하여 산출된 통과 기준 위치는 경로 산출부(23)로 보내진다.

경로 산출부(23)는, 통과 기준 위치 산출부(25)에 의하여 산출된 통과 기준 위치에 기초하여 조 방향 경로 LA를 산출한다.

상세히 설명하면, 경로 산출부(23)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 가장 북측에 위치하는 조 방향 경로 LA의 위치를, 통과 기준 위치로부터 제1 거리 DF만큼 떨어진 위치로 결정한다. 즉, 복수의 조 방향 경로 LA 중, 가장 북측에 위치하는 조 방향 경로 LA는, 통과 라인 P로부터 남측으로 제1 거리 DF만큼 떨어진 위치에 위치하게 된다.

그리고 경로 산출부(23)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 조 방향 경로 LA끼리의 간격이 소정의 제1 간격 D1로 되도록, 평행으로 나열되는 복수의 조 방향 경로 LA를 산출한다. 즉, 경로 산출부(23)는, 소정의 제1 간격 D1로 평행으로 나열되는 복수의 조 방향 경로 LA를 산출하도록 구성되어 있다.

이하에서는, 제1 거리 DF 및 제1 간격 D1에 대하여 상세히 설명한다. 도 5에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는 기종 정보 기억부(26) 및 조 간 취득부(27)를 갖고 있다. 또한 경로 산출부(23)는 거리 산출부(23a)를 갖고 있다.

기종 정보 기억부(26)는, 콤바인(1)의 사양에 관한 각종 정보를 기억하고 있다. 여기서, 기종 정보 기억부(26)에 기억되어 있는 정보에는 콤바인(1)의 예취 조 수가 포함되어 있다. 그리고 경로 산출부(23)는 기종 정보 기억부(26)로부터 콤바인(1)의 예취 조 수를 취득한다. 또한 본 실시 형태에 있어서, 콤바인(1)의 예취 조 수는 6조이다.

조 간 취득부(27)는, 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 서버(6)로부터 조 간 정보를 취득한다. 조 간 정보란, 포장에 있어서의 조 간을 나타내는 정보이다. 또한 도 2 내지 도 4에 도시하는 포장에 있어서의 조 간은, 도 2의 하부에 도시한 바와 같이 G1이다. 즉, 이 포장에 있어서는, 복수의 조가 서로 G1의 간격을 두고 남북 방향으로 나열되어 있다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 포장에 있어서의 조 간을 나타내는 정보인 조 간 정보를 취득하는 조 간 취득부(27)를 구비하고 있다.

도 5에 도시한 바와 같이 조 간 취득부(27)는, 취득한 조 간 정보를 경로 산출부(23)로 보낸다.

그리고 거리 산출부(23a)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 취득한 콤바인(1)의 예취 조 수와, 조 간 취득부(27)로부터 수취한 조 간 정보에 기초하여, 적절한 제1 거리 DF를 산출한다. 이것에 의하여 경로 산출부(23)는 제1 거리 DF를 결정한다.

즉, 경로 산출부(23)는, 통과 기준 위치와 조 방향 경로 LA 사이의 거리를 콤바인(1)의 예취 조 수에 기초하여 결정한다. 또한 경로 산출부(23)는, 통과 기준 위치와 조 방향 경로 LA 사이의 거리를 조 간 정보에 기초하여 결정한다.

또한 거리 산출부(23a)는, 콤바인(1)의 예취 조 수가 많을수록 제1 거리 DF가 길어지도록 제1 거리 DF를 산출한다. 또한 거리 산출부(23a)는, 조 간 정보에 의하여 나타나는 조 간이 넓을수록 제1 거리 DF가 길어지도록 제1 거리 DF를 산출한다.

또한 도 5에 도시한 바와 같이 제어부(20)는 제1 간격 산출부(23b)를 갖고 있다. 제1 간격 산출부(23b)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 취득한 콤바인(1)의 예취 조 수와, 조 간 취득부(27)로부터 수취한 조 간 정보에 기초하여, 적절한 제1 간격 D1을 산출한다. 이것에 의하여 경로 산출부(23)는 제1 간격 D1을 결정한다.

즉, 경로 산출부(23)는 제1 간격 D1을 콤바인(1)의 예취 조 수에 기초하여 결정한다. 또한 경로 산출부(23)는 제1 간격 D1을 조 간 정보에 기초하여 결정한다.

또한 제1 간격 산출부(23b)는, 콤바인(1)의 예취 조 수가 많을수록 제1 간격 D1이 넓어지도록 제1 간격 D1을 산출한다. 또한 제1 간격 산출부(23b)는, 조 간 정보에 의하여 나타나는 조 간이 넓을수록 제1 간격 D1이 넓어지도록 제1 간격 D1을 산출한다.

〔횡 방향 경로의 산출에 관한 구성〕

경로 산출부(23)는 도 3에 도시한 바와 같이, 횡 방향 경로 LB끼리의 간격이 소정의 제2 간격 D2로 되도록, 평행으로 나열되는 복수의 횡 방향 경로 LB를 산출한다. 즉, 경로 산출부(23)는, 소정의 제2 간격 D2로 평행으로 나열되는 복수의 횡 방향 경로 LB를 산출하도록 구성되어 있다.

이하에서는, 제2 간격 D2에 대하여 상세히 설명한다. 도 5에 도시한 바와 같이 경로 산출부(23)는 제2 간격 산출부(23c)를 갖고 있다.

또한 기종 정보 기억부(26)에 기억되어 있는 정보에는 콤바인(1)의 예취 폭이 포함되어 있다. 그리고 경로 산출부(23)는 기종 정보 기억부(26)로부터 콤바인(1)의 예취 폭을 취득한다. 또한 본 실시 형태에 있어서, 콤바인(1)의 예취 폭은, 기체 횡폭 방향에 있어서의 제1 디바이더(51)와 제7 디바이더(57) 사이의 거리이다.

제2 간격 산출부(23c)는, 기종 정보 기억부(26)로부터 취득한 콤바인(1)의 예취 폭에 기초하여 적절한 제2 간격 D2를 산출한다. 이것에 의하여 경로 산출부(23)는 제2 간격 D2를 결정한다.

즉, 경로 산출부(23)는 제2 간격 D2를 콤바인(1)의 예취 폭에 기초하여 결정한다.

또한 제2 간격 산출부(23c)는, 콤바인(1)의 예취 폭이 넓을수록 제2 간격 D2가 넓어지도록 제2 간격 D2를 산출한다.

〔조 방향 경로의 시프트에 관한 구성〕

도 5에 도시한 바와 같이, 경로 산출부(23)는 시프트 산출부(23d)를 갖고 있다. 이하에서는, 시프트 산출부(23d)의 기능에 대하여 설명한다.

도 5에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는 조 수 산출부(28)를 갖고 있다. 조 수 산출부(28)는, 포장에 있어서의 미예취 영역의 조 수를 산출하도록 구성되어 있다.

조 수 산출부(28)에 대하여 상세히 설명한다. 콤바인(1)이 수동 주행 또는 자동 주행에 의하여 예취 주행을 행하고 있는 동안, 자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)에 의하여 출력된 측위 데이터에 기초하여 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는 조 수 산출부(28)로 보내진다.

또한 조 간 취득부(27)는, 관리 서버(6)로부터 취득한 조 간 정보를 조 수 산출부(28)로 보낸다.

그리고 조 수 산출부(28)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장에 있어서의 미예취 영역의 범위를 경시적으로 산출한다. 또한 조 수 산출부(28)는, 산출된 미예취 영역의 범위와, 조 간 취득부(27)로부터 수취한 조 간 정보에 기초하여, 미예취 영역의 조 수를 경시적으로 산출한다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 미예취 영역의 조 수를 산출하는 조 수 산출부(28)를 구비하고 있다.

조 수 산출부(28)에 의한 산출 결과는 시프트 산출부(23d)로 보내진다. 그리고 시프트 산출부(23d)는, 조 수 산출부(28)로부터 수취한 산출 결과와, 기종 정보 기억부(26)로부터 취득한 콤바인(1)의 예취 조 수에 기초하여, 조 방향 경로 LA를 산출한다.

즉, 경로 산출부(23)는, 조 수 산출부(28)의 산출 결과와 콤바인(1)의 예취 조 수에 기초하여 조 방향 경로 LA를 산출한다.

이때, 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 만족되도록 조 방향 경로 LA를 산출한다.

그리고 이 소정 조건은, 「복수의 디바이더(5) 중 좌단으로부터 소정 개수째의 디바이더(5)가, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조보다도 우측에 위치하고, 또한 복수의 디바이더(5) 중 우단으로부터 소정 개수째의 디바이더(5)가, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조보다도 좌측에 위치하는 것」이다.

또한 본 실시 형태에 있어서, 소정 개수는 3개이다. 즉, 본 실시 형태에 있어서, 소정 조건은 「제3 디바이더(53)가, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조보다도 우측에 위치하고, 또한 제5 디바이더(55)가, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조보다도 좌측에 위치하는 것」이다.

보다 구체적으로는, 상술한 바와 같이 제1 간격 D1로 평행으로 나열되는 복수의 조 방향 경로 LA가 산출된 후, 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족되는지 여부를 판정한다. 또한 이 판정은, 조 수 산출부(28)의 산출 결과와 콤바인(1)의 예취 조 수에 기초하여 행해진다. 또한 이 판정은, 제1 간격 D1로 평행으로 나열되는 복수의 조 방향 경로 LA가 산출된 직후, 및 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행하고 있을 때 행해진다.

그리고 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족되지는 않는다고 판정된 경우, 시프트 산출부(23d)는 복수의 조 방향 경로 LA 중, 하나 또는 복수의 조 방향 경로 LA의 위치를 다시 산출한다. 이때, 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족되도록 조 방향 경로 LA의 위치를 다시 산출한다. 이것에 의하여 복수의 조 방향 경로 LA 중, 하나 또는 복수의 조 방향 경로 LA의 위치가 시프트하게 된다.

이와 같이 경로 산출부(23)는, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 만족되도록 조 방향 경로 LA를 산출하도록 구성되어 있다.

이하에서는, 시프트 산출부(23d)에 의하여 조 방향 경로 LA의 위치가 다시 산출되는 예로서, 콤바인(1)이 도 6에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우의 흐름에 대하여 설명한다.

도 6에 도시하는 포장에서는, 조 방향은 동서 방향이다. 또한 이 예에서는, 콤바인(1)은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 와권 주행을 완료하고 왕복 주행으로 이행하고자 하고 있다. 이때, 도 6에 도시한 바와 같이 콤바인(1)이, 미예취 영역에 있어서의 남북 방향 중간 부분을 예취 주행하면서 서쪽으로부터 동쪽을 향하여 통과하는 것으로 한다. 이 예취 주행은, 이른바 중할 주행이다. 이것에 의하여 미예취 영역은, 북측 영역 CA1과 남측 영역 CA2의 2개의 미예취 영역으로 분할된다.

그리고 이때, 도 7에 도시한 바와 같이, 북측 영역 CA1에 대응하는 조 방향 경로 LA로서 제1 조 방향 경로 LA1, 제2 조 방향 경로 LA2, 제3 조 방향 경로 LA3의 3개의 조 방향 경로 LA가 이미 산출되어 있다.

또한 북측으로부터 차례로 제1 조 방향 경로 LA1, 제2 조 방향 경로 LA2, 제3 조 방향 경로 LA3이 나열되어 있다. 또한 이들 3개의 조 방향 경로 LA는 서로 제1 간격 D1을 두고 나열되어 있다.

도 7에 도시한 바와 같이 북측 영역 CA1의 조 수는 16조이다. 또한 이때, 북측 영역 CA1의 조 수는 조 수 산출부(28)에 의하여 산출되어 시프트 산출부(23d)로 보내진다. 또한 이때, 경로 산출부(23)는 기종 정보 기억부(26)로부터 콤바인(1)의 예취 조 수를 이미 취득하고 있다.

여기서, 시프트 산출부(23d)는, 북측 영역 CA1에 있어서 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족되는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 시프트 산출부(23d)는, 도 7에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)이 제1 조 방향 경로 LA1, 제3 조 방향 경로 LA3, 제2 조 방향 경로 LA2의 순으로 예취 주행한 경우에 소정 조건이 항시 만족되는지 여부를 판정한다.

또한 본 실시 형태에 있어서, 주행 제어부(24)는, 왕복 주행을 행하는 경우, 미예취 영역에 있어서의 가장 우측의 부분에 대응하는 조 방향 경로 LA를 따라 예취 주행을 행하도록 콤바인(1)의 주행을 제어하도록 구성되어 있다.

가령 도 7에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)이 제1 조 방향 경로 LA1, 제3 조 방향 경로 LA3, 제2 조 방향 경로 LA2의 순으로 예취 주행한 경우, 먼저, 콤바인(1)은 제1 조 방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여, 도 7에 도시한 바와 같이, 북측 영역 CA1에 있어서의 미예취 영역은 제1 미예취 영역 CA11로 된다. 제1 미예취 영역 CA11의 조 수는 10조이다.

다음으로, 콤바인(1)은 제3 조 방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여, 도 7에 도시한 바와 같이, 북측 영역 CA1에 있어서의 미예취 영역은 제2 미예취 영역 CA12로 된다. 제2 미예취 영역 CA12의 조 수는 6조이다.

끝으로, 콤바인(1)은 제2 조 방향 경로 LA2를 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여 북측 영역 CA1의 전체가 기예취 영역으로 된다.

여기서, 콤바인(1)이 제1 조 방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 7에 도시하는 제1 위치 Q1에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 7에 도시하는 제2 위치 Q2에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제2 위치 Q2보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제5 디바이더(55)는 제1 위치 Q1보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제1 조 방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

다음으로, 콤바인(1)이 제3 조 방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 7에 도시하는 제2 위치 Q2에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 7에 도시하는 제3 위치 Q3에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제3 위치 Q3보다도 우측에 위치하고 있다. 그러나 제5 디바이더(55)는 제2 위치 Q2보다도 우측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제3 조 방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족되지 않는다.

그 때문에 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이 제1 조 방향 경로 LA1, 제3 조 방향 경로 LA3, 제2 조 방향 경로 LA2의 순으로 예취 주행한 경우에 소정 조건이 항시 만족되지는 않는다고 판정한다. 또한 이 판정은, 콤바인(1)이 제1 조 방향 경로 LA1을 따르는 주행을 개시하기 전에 행해진다.

그 결과, 시프트 산출부(23d)는, 도 8에 도시한 바와 같이 제3 조 방향 경로 LA3의 위치를 다시 산출한다. 이 예에서는, 제3 조 방향 경로 LA3의 위치는 북측으로 시프트한다. 이것에 의하여 제2 조 방향 경로 LA2와 제3 조 방향 경로 LA3의 간격은 제1 시프트 간격 DS1로 된다.

또한 제1 시프트 간격 DS1은 제1 간격 D1보다도 좁다.

그리고 이 예에서는, 제3 조 방향 경로 LA3의 위치가 북측으로 시프트함으로써, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족되게 된다.

상세히 설명하면, 도 8에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)이 제1 조 방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제1 위치 Q1에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제2 위치 Q2에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제2 위치 Q2보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제5 디바이더(55)는 제1 위치 Q1보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제1 조 방향 경로 LA1을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

다음으로, 콤바인(1)이 제3 조 방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제2 위치 Q2에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제3 위치 Q3에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제3 위치 Q3보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제5 디바이더(55)는 제2 위치 Q2보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제3 조 방향 경로 LA3을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

끝으로, 콤바인(1)이 제2 조 방향 경로 LA2를 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제3 위치 Q3에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 8에 도시하는 제4 위치 Q4에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제4 위치 Q4보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제5 디바이더(55)는 제3 위치 Q3보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제2 조 방향 경로 LA2를 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

이와 같이, 도 8에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족된다.

그리고 콤바인(1)은 북측 영역 CA1에 있어서의 예취 주행을 완료한 후, 남측 영역 CA2에 있어서의 예취 주행을 개시한다. 이때, 도 9에 도시한 바와 같이, 남측 영역 CA2에 대응하는 조 방향 경로 LA로서 제4 조 방향 경로 LA4, 제5 조 방향 경로 LA5, 제6 조 방향 경로 LA6의 3개의 조 방향 경로 LA가 이미 산출되어 있다.

또한 북측으로부터 차례로 제4 조 방향 경로 LA4, 제5 조 방향 경로 LA5, 제6 조 방향 경로 LA6이 나열되어 있다. 또한 이들 3개의 조 방향 경로 LA는 서로 제1 간격 D1을 두고 나열되어 있다.

또한 도 9에 도시한 바와 같이 남측 영역 CA2의 조 수는 15조이다. 또한 이때, 남측 영역 CA2의 조 수는 조 수 산출부(28)에 의하여 산출되어 시프트 산출부(23d)로 보내진다. 또한 이때, 경로 산출부(23)는 기종 정보 기억부(26)로부터 콤바인(1)의 예취 조 수를 이미 취득하고 있다.

여기서, 시프트 산출부(23d)는 남측 영역 CA2에 있어서 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족되는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 시프트 산출부(23d)는, 도 9에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)이 제4 조 방향 경로 LA4, 제6 조 방향 경로 LA6, 제5 조 방향 경로 LA5의 순으로 예취 주행한 경우에 소정 조건이 항시 만족되는지 여부를 판정한다.

가령 도 9에 도시한 바와 같이 콤바인(1)이 제4 조 방향 경로 LA4, 제6 조 방향 경로 LA6, 제5 조 방향 경로 LA5의 순으로 예취 주행한 경우, 먼저, 콤바인(1)은 제4 조 방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여, 도 9에 도시한 바와 같이 남측 영역 CA2에 있어서의 미예취 영역은 제1 미예취 영역 CA21로 된다. 제1 미예취 영역 CA21의 조 수는 9조이다.

다음으로, 콤바인(1)은 제6 조 방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여, 도 9에 도시한 바와 같이 남측 영역 CA2에 있어서의 미예취 영역은 제2 미예취 영역 CA22로 된다. 제2 미예취 영역 CA22의 조 수는 6조이다.

끝으로, 콤바인(1)은 제5 조 방향 경로 LA5을 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여 남측 영역 CA2의 전체가 기예취 영역으로 된다.

여기서, 콤바인(1)이 제4 조 방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 9에 도시하는 제5 위치 Q5에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 9에 도시하는 제6 위치 Q6에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제6 위치 Q6보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제5 디바이더(55)는 제5 위치 Q5보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제4 조 방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

다음으로, 콤바인(1)이 제6 조 방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 9에 도시하는 제6 위치 Q6에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 9에 도시하는 제7 위치 Q7에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제7 위치 Q7보다도 우측에 위치하고 있다. 그러나 제5 디바이더(55)는 제6 위치 Q6보다도 우측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제6 조 방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족되지 않는다.

그 때문에 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(1)이 제4 조 방향 경로 LA4, 제6 조 방향 경로 LA6, 제5 조 방향 경로 LA5의 순으로 예취 주행한 경우에 소정 조건이 항시 만족되지는 않는다고 판정한다. 또한 이 판정은, 콤바인(1)이 제4 조 방향 경로 LA4를 따르는 주행을 개시하기 전에 행해진다.

그 결과, 시프트 산출부(23d)는, 도 10에 도시한 바와 같이 제5 조 방향 경로 LA5 및 제6 조 방향 경로 LA6의 위치를 다시 산출한다. 이 예에서는, 제5 조 방향 경로 LA5 및 제6 조 방향 경로 LA6의 위치는 각각 북측으로 시프트한다. 이것에 의하여, 제4 조 방향 경로 LA4와 제5 조 방향 경로 LA5의 간격은 제2 시프트 간격 DS2로 된다. 또한 제5 조 방향 경로 LA5와 제6 조 방향 경로 LA6의 간격은 제3 시프트 간격 DS3으로 된다.

또한 제2 시프트 간격 DS2 및 제3 시프트 간격 DS3은 모두 제1 간격 D1보다도 좁다. 또한 이 예에서는, 제2 시프트 간격 DS2 및 제3 시프트 간격 DS3은 서로 동일한 너비이다.

그리고 이 예에서는, 제5 조 방향 경로 LA5 및 제6 조 방향 경로 LA6의 위치가 북측으로 시프트함으로써, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족되게 된다.

상세히 설명하면, 도 10에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)이 제4 조 방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제5 위치 Q5에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제6 위치 Q6에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제6 위치 Q6보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제5 디바이더(55)는 제5 위치 Q5보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제4 조 방향 경로 LA4를 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

다음으로, 콤바인(1)이 제6 조 방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제6 위치 Q6에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제7 위치 Q7에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제7 위치 Q7보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제5 디바이더(55)는 제6 위치 Q6보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제6 조 방향 경로 LA6을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

끝으로, 콤바인(1)이 제5 조 방향 경로 LA5을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제7 위치 Q7에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 10에 도시하는 제8 위치 Q8에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제8 위치 Q8보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제5 디바이더(55)는 제7 위치 Q7보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(1)이 제5 조 방향 경로 LA5을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

이와 같이, 도 10에 도시하는 예에서는, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족된다.

또한 도 8 및 도 10에 도시한 바와 같이, 조 방향 경로 LA의 위치의 시프트 방법은 미예취 영역의 조 수에 따라 다르다. 즉, 시프트 산출부(23d)는 미예취 영역의 조 수에 따라 조 방향 경로 LA의 위치를 시프트시킨다.

또한 이상에서 설명한 바와 같이, 포장에 있어서의 미예취 영역이 복수로 분할된 경우, 시프트 산출부(23d)는, 그 분할에 의하여 생긴 복수의 미예취 영역 중, 콤바인(1)이 현재 예취 주행을 행하고 있는 미예취 영역, 혹은 콤바인(1)이 바로 근처에서 예취 주행을 행할 예정의 미예취 영역만을 대상으로 하여, 소정 조건이 항시 만족되는지 여부의 판정을 행함과 함께 조 방향 경로 LA의 위치를 시프트시킨다.

다음으로, 시프트 산출부(23d)에 의하여 조 방향 경로 LA의 위치가 다시 산출되는 다른 예로서, 도 11에 도시한 바와 같이, 5조 예취의 콤바인(2)이 소정의 작업 영역 CA3에 있어서의 예취 주행을 행하는 경우에 대하여 설명한다. 작업 영역 CA3은 미예취 영역이다.

또한 콤바인(2)은, 예취 조 수가 다른 것 이외에는 콤바인(1)과 마찬가지의 구성을 구비하고 있다. 콤바인(2)은, 도 11에 도시한 바와 같이 제1 디바이더(51), 제2 디바이더(52), 제3 디바이더(53), 제4 디바이더(54), 제5 디바이더(55), 제6 디바이더(56)에 6개의 디바이더(5)를 구비하고 있다.

그리고 이 예에서는, 소정 조건은 「제3 디바이더(53)가, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조보다도 우측에 위치하고, 또한 제4 디바이더(54)가, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조보다도 좌측에 위치하는 것」이다.

또한 작업 영역 CA3에 있어서의 조 방향은 동서 방향이다. 그리고 작업 영역 CA3에 있어서의 예취 주행을 개시하기 전에, 도 11에 도시한 바와 같이, 작업 영역 CA3에 대응하는 조 방향 경로 LA로서 제7 조 방향 경로 LA7, 제8 조 방향 경로 LA8, 제9 조 방향 경로 LA9, 제10 조 방향 경로 LA10의 4개의 조 방향 경로 LA가 이미 산출되어 있다.

또한 북측으로부터 차례로 제7 조 방향 경로 LA7, 제8 조 방향 경로 LA8, 제9 조 방향 경로 LA9, 제10 조 방향 경로 LA10이 나열되어 있다. 또한 이들 4개의 조 방향 경로 LA는 서로 제3 간격 D3을 두고 나열되어 있다. 제3 간격 D3은 제1 간격 D1보다도 좁다.

또한 도 11에 도시한 바와 같이 작업 영역 CA3의 조 수는 16조이다. 또한 이때, 작업 영역 CA3의 조 수는 조 수 산출부(28)에 의하여 산출되어 시프트 산출부(23d)로 보내진다. 또한 이때, 경로 산출부(23)는 기종 정보 기억부(26)로부터 콤바인(1)의 예취 조 수를 이미 취득하고 있다.

여기서, 시프트 산출부(23d)는, 작업 영역 CA3에 있어서 콤바인(2)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족되는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 시프트 산출부(23d)는, 도 11에 도시한 바와 같이 콤바인(2)이 제7 조 방향 경로 LA7, 제10 조 방향 경로 LA10, 제8 조 방향 경로 LA8, 제9 조 방향 경로 LA9의 순으로 예취 주행한 경우에 소정 조건이 항시 만족되는지 여부를 판정한다.

가령 도 11에 도시한 바와 같이, 콤바인(2)이 제7 조 방향 경로 LA7, 제10 조 방향 경로 LA10, 제8 조 방향 경로 LA8, 제9 조 방향 경로 LA9의 순으로 예취 주행한 경우, 먼저, 콤바인(2)은 제7 조 방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여, 도 11에 도시한 바와 같이 작업 영역 CA3에 있어서의 미예취 영역은 제1 미예취 영역 CA31로 된다. 제1 미예취 영역 CA31의 조 수는 11조이다.

다음으로, 콤바인(2)은 제10 조 방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여, 도 11에 도시한 바와 같이 작업 영역 CA3에 있어서의 미예취 영역은 제2 미예취 영역 CA32로 된다. 제2 미예취 영역 CA32의 조 수는 10조이다.

다음으로, 콤바인(2)은 제8 조 방향 경로 LA8을 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여, 도 11에 도시한 바와 같이 작업 영역 CA3에 있어서의 미예취 영역은 제3 미예취 영역 CA33으로 된다. 제3 미예취 영역 CA33의 조 수는 5조이다.

끝으로, 콤바인(2)은 제9 조 방향 경로 LA9을 따라 예취 주행을 행한다. 이것에 의하여 작업 영역 CA3의 전체가 기예취 영역으로 된다.

여기서, 콤바인(2)이 제7 조 방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 11에 도시하는 제9 위치 Q9에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 11에 도시하는 제10 위치 Q10에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제10 위치 Q10보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제4 디바이더(54)는 제9 위치 Q9보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(2)이 제7 조 방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

다음으로, 콤바인(2)이 제10 조 방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 11에 도시하는 제10 위치 Q10에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 11에 도시하는 제11 위치 Q11에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제11 위치 Q11보다도 우측에 위치하고 있다. 그러나 제4 디바이더(54)는 제10 위치 Q10보다도 우측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(2)이 제10 조 방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족되지 않는다.

그 때문에 시프트 산출부(23d)는, 콤바인(2)이 제7 조 방향 경로 LA7, 제10 조 방향 경로 LA10, 제8 조 방향 경로 LA8, 제9 조 방향 경로 LA9의 순으로 예취 주행한 경우에 소정 조건이 항시 만족되지는 않는다고 판정한다. 또한 이 판정은, 콤바인(2)이 제7 조 방향 경로 LA7을 따르는 주행을 개시하기 전에 행해진다.

그 결과, 시프트 산출부(23d)는, 도 12에 도시한 바와 같이 제8 조 방향 경로 LA8, 제9 조 방향 경로 LA9, 제10 조 방향 경로 LA10의 위치를 다시 산출한다. 이 예에서는, 제8 조 방향 경로 LA8, 제9 조 방향 경로 LA9, 제10 조 방향 경로 LA10의 위치는 각각 북측으로 시프트한다. 이것에 의하여 제7 조 방향 경로 LA7과 제8 조 방향 경로 LA8의 간격은 제4 시프트 간격 DS4로 된다. 또한 제8 조 방향 경로 LA8과 제9 조 방향 경로 LA9 간격은 제5 시프트 간격 DS5로 된다. 또한 제9 조 방향 경로 LA9와 제10 조 방향 경로 LA10의 간격은 제6 시프트 간격 DS6으로 된다.

또한 제4 시프트 간격 DS4, 제5 시프트 간격 DS5, 제6 시프트 간격 DS6은 모두 제3 간격 D3보다도 좁다. 또한 이 예에서는, 제4 시프트 간격 DS4, 제5 시프트 간격 DS5, 제6 시프트 간격 DS6은 서로 동일한 너비이다.

그리고 이 예에서는, 제8 조 방향 경로 LA8, 제9 조 방향 경로 LA9, 제10 조 방향 경로 LA10의 위치가 북측으로 시프트함으로써, 콤바인(2)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족되게 된다.

상세히 설명하면, 도 12에 도시한 바와 같이 콤바인(2)이 제7 조 방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제9 위치 Q9에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제10 위치 Q10에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제10 위치 Q10보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제4 디바이더(54)는 제9 위치 Q9보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(2)이 제7 조 방향 경로 LA7을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

다음으로, 콤바인(2)이 제10 조 방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제10 위치 Q10에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제11 위치 Q11에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제11 위치 Q11보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제4 디바이더(54)는 제10 위치 Q10보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(2)이 제10 조 방향 경로 LA10을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

다음으로, 콤바인(2)이 제8 조 방향 경로 LA8을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제11 위치 Q11에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제12 위치 Q12에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제12 위치 Q12보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제4 디바이더(54)는 제11 위치 Q11보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(2)이 제8 조 방향 경로 LA8을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

끝으로, 콤바인(2)이 제9 조 방향 경로 LA9을 따라 예취 주행을 행할 때, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제12 위치 Q12에 위치하고 있다. 또한 이때, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조는, 도 12에 도시하는 제13 위치 Q13에 위치하고 있다.

그리고 이때, 제3 디바이더(53)는 제13 위치 Q13보다도 우측에 위치하고 있다. 또한 제4 디바이더(54)는 제12 위치 Q12보다도 좌측에 위치하고 있다. 따라서 콤바인(2)이 제9 조 방향 경로 LA9을 따라 예취 주행을 행하는 동안, 상술한 소정 조건은 만족된다.

이와 같이, 도 12에 도시하는 예에서는, 콤바인(2)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때 소정 조건이 항시 만족된다.

또한 도 8 및 도 12에 도시한 바와 같이 조 방향 경로 LA의 위치의 시프트 방법은 예취 조 수에 따라 다르다. 즉, 시프트 산출부(23d)는 예취 조 수에 따라 조 방향 경로 LA의 위치를 시프트시킨다.

〔조 방향 결정부에 관한 구성〕

도 5에 도시한 바와 같이, 자동 주행 시스템 A는 통신 단말기(4)를 구비하고 있다. 그리고 통신 단말기(4)는 조 방향 결정부(4c)를 갖고 있다. 이하에서는, 조 방향 결정부(4c)의 기능에 대하여 설명한다.

도 13에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 정사각형이나 직사각형이 아닌 사각 형상의 미예취 영역에 있어서, 자동 주행에 의하여 예취 주행을 행하는 것이 가능하다. 그리고 자동 주행 시스템 A는, 그와 같은 자동 주행을 관리하는 것이 가능하다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 포장에 있어서의 사각 형상의 미예취 영역에 있어서 예취 주행을 행하는 콤바인(1)의 자동 주행을 관리한다.

도 5, 도 14, 도 15에 도시한 바와 같이 통신 단말기(4)는 터치 패널(4a)(본 발명에 따른 '선택부'에 상당)을 갖고 있다. 터치 패널(4a)은, 오퍼레이터에 의한 터치 조작에 따라, 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변 중 1변을 선택한다. 즉, 오퍼레이터는 터치 패널(4a)을 터치 조작함으로써, 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변 중 1변을 선택할 수 있다.

예를 들어 도 14에서는, 터치 패널(4a)에 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 표시되어 있다. 이때, 작업 대상 영역 CA의 전체가 미예취 영역인 것으로 한다. 또한 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변은 각각 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4이다.

제1 변 S1은 미예취 영역의 북단에 위치한다. 제2 변 S2는, 미예취 영역의 윤곽선에 있어서 제1 변 S1에 인접하여 미예취 영역의 서단에 위치한다. 제3 변 S3은 제1 변 S1의 대변이며, 미예취 영역의 남단에 위치한다. 제4 변 S4는, 미예취 영역의 윤곽선에 있어서의 제2 변 S2의 대변이며, 미예취 영역의 동단에 위치한다.

그리고 도 14에 도시한 바와 같이 오퍼레이터는, 터치 패널(4a)에 표시된 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4 중 어느 것을 터치 조작한다. 이것에 의하여 오퍼레이터는 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4 중에서 1변을 선택할 수 있다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변 중 1변을 선택하는 터치 패널(4a)을 구비하고 있다.

도 14에 도시하는 예에서는, 오퍼레이터는 제1 변 S1을 터치 조작한다. 이것에 의하여 제1 변 S1이 선택된다. 그리고 도 15에 도시한 바와 같이, 선택된 1변은 터치 패널(4a)에 있어서 강조 표시된다. 이 예에서는, 제1 변 S1이 선택되었기 때문에, 도 15에 도시한 바와 같이 제1 변 S1이 강조 표시된다.

또한 도 5에 도시한 바와 같이 통신 단말기(4)는 판정부(4b)를 갖고 있다. 선택 변을 나타내는 정보는 터치 패널(4a)로부터 판정부(4b) 및 조 방향 결정부(4c)로 보내진다. 또한 선택 변이란, 터치 패널(4a)에 의하여 선택된 변이다.

그리고 판정부(4b)는, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 소정의 기준 각도 이하인지 여부를 판정한다. 예를 들어 도 15에 도시하는 경우에는, 판정부(4b)는, 제1 변 S1에 대한 제3 변 S3의 기울기가 기준 각도 이하인지 여부를 판정한다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 터치 패널(4a)에 의하여 선택된 변인 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 소정의 기준 각도 이하인지 여부를 판정하는 판정부(4b)를 구비하고 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 판정부(4b)에 의한 판정 결과는 조 방향 결정부(4c)로 보내진다. 또한 자차 위치 산출부(21)에 의하여 산출된 콤바인(1)의 위치 좌표는 통신 단말기(4)로 보내진다.

또한 콤바인(1)의 주행이 와권 주행으로부터 왕복 주행으로 이행할 때, 주행 제어부(24)는 소정의 신호를 조 방향 결정부(4c)로 보낸다. 이 신호는, 와권 주행으로부터 왕복 주행으로의 이행을 나타내는 신호이다.

그리고 조 방향 결정부(4c)는, 선택 변을 나타내는 정보와, 판정부(4b)에 의한 판정 결과와, 콤바인(1)의 위치 좌표와, 주행 제어부(24)로부터 수취한 상술한 신호에 기초하여, 미예취 영역에 있어서의 조 방향을 결정한다.

보다 구체적으로는, 판정부(4b)에 의하여, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도보다도 크다고 판정된 경우, 조 방향 결정부(4c)는, 선택 변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정한다.

또한 판정부(4b)에 의하여, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정된 경우, 조 방향 결정부(4c)는 기체의 상태에 따라, 선택 변이 연장되는 방향과, 선택 변의 대변이 연장되는 방향 중 어느 한쪽을 조 방향으로서 결정한다.

또한 콤바인(1)의 위치 좌표, 및 와권 주행으로부터 왕복 주행으로의 이행은, 모두 상술한 「기체의 상태」에 상당한다.

즉, 자동 주행 시스템 A는, 미예취 영역에 있어서의 조 방향을 결정하는 조 방향 결정부(4c)를 구비하고 있다.

조 방향 결정부(4c)에 의하여 결정된 조 방향을 나타내는 정보는 주행 제어부(24)로 보내진다. 그리고 주행 제어부(24)는 왕복 주행에 있어서, 조 방향 결정부(4c)에 의하여 조 방향으로서 결정된 방향을 따라 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

이하에서는, 판정부(4b)에 의하여, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정된 경우에 있어서의 조 방향의 결정에 대하여, 콤바인(1)이, 도 13, 도 16 내지 도 18에 도시하는 포장에서 수확 작업을 행하는 경우를 예로 들어 설명한다.

이 예에서는, 도 13에 도시한 바와 같이 콤바인(1)은 먼저, 포장에 있어서의 외주측의 영역에서 예취 주행한다. 이 예취 주행이 완료되면, 영역 산출부(22)에 의하여 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 산출된다.

이때, 포장에 있어서의 미예취 영역은 작업 대상 영역 CA에 일치하고 있다. 그리고 이 예에서는, 작업 대상 영역 CA는 사각 형상이다.

그리고 작업 대상 영역 CA의 윤곽선을 구성하는 4변은 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4이다. 제1 변 S1은, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 북측에 위치하고 있다. 제2 변 S2는 제1 변 S1에 인접함과 함께, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 서측에 위치하고 있다. 제3 변 S3은 제1 변 S1의 대변임과 함께, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 남측에 위치하고 있다. 제4 변 S4는 제2 변 S2의 대변임과 함께, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 동측에 위치하고 있다.

또한 이 예에서는, 도 14 및 도 15에 도시한 바와 같이 제1 변 S1이 터치 패널(4a)에 의하여 선택되는 것으로 한다. 즉, 제1 변 S1은 선택 변이다.

이 예에 있어서도, 상술한 바와 같이 경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 예취 주행 경로 LN을 산출한다.

상술한 설명에 있어서, 경로 산출부(23)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬선인 예취 주행 경로 LN을 산출하였다. 그러나 경로 산출부(23)는, 도 13에 도시한 예취 주행 경로 LN을 산출하는 것도 가능하도록 구성되어 있다.

도 13에 도시하는 예취 주행 경로 LN은, 서로 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제1 경로 L1과, 서로 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제2 경로 L2와, 서로 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제3 경로 L3과, 서로 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제4 경로 L4에 의하여 구성되어 있다.

그리고 복수의 제1 경로 L1은 제1 변 S1에 평행으로 나열되어 있다. 또한 복수의 제2 경로 L2는 제2 변 S2에 평행으로 나열되어 있다. 또한 복수의 제3 경로 L3은 제3 변 S3에 평행으로 나열되어 있다. 또한 복수의 제4 경로 L4는 제4 변 S4에 평행으로 나열되어 있다.

즉, 경로 산출부(23)는, 선택 변인 제1 변 S1에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제1 경로 L1과, 미예취 영역의 윤곽선에 있어서 제1 변 S1에 인접하는 제2 변 S2에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제2 경로 L2와, 선택 변의 대변인 제3 변 S3에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제3 경로 L3과, 미예취 영역의 윤곽선에 있어서의 제2 변 S2의 대변인 제4 변 S4에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제4 경로 L4를 예취 주행 경로 LN으로서 산출한다.

경로 산출부(23)에 의하여 예취 주행 경로 LN이 산출되면, 도 16에 도시한 바와 같이 콤바인(1)은 주행 제어부(24)의 제어에 의하여 와권 주행을 개시한다.

이 예에서는, 와권 주행에 있어서, 콤바인(1)은 먼저, 북측 제1 주행 경로 L11을 따르는 예취 주행을 행한다. 또한 북측 제1 주행 경로 L11은, 복수의 제1 경로 L1 중, 제1 변 S1에 가장 근접한 제1 경로 L1이다.

다음으로, 콤바인(1)은, 서측 제1 주행 경로 L21을 따르는 예취 주행을 행한다. 또한 서측 제1 주행 경로 L21은, 복수의 제2 경로 L2 중, 제2 변 S2에 가장 근접한 제2 경로 L2이다.

다음으로, 콤바인(1)은, 남측 제1 주행 경로 L31을 따르는 예취 주행을 행한다. 또한 남측 제1 주행 경로 L31은, 복수의 제3 경로 L3 중, 제3 변 S3에 가장 근접한 제3 경로 L3이다.

다음으로, 콤바인(1)은, 동측 제1 주행 경로 L41을 따르는 예취 주행을 행한다. 또한 동측 제1 주행 경로 L41은, 복수의 제4 경로 L4 중, 제4 변 S4에 가장 근접한 제4 경로 L4이다.

다음으로, 콤바인(1)은, 북측 제2 주행 경로 L12를 따르는 예취 주행을 행한다. 또한 북측 제2 주행 경로 L12는, 아직 예취 주행이 행해져 있지 않은 제1 경로 L1 중, 제1 변 S1에 가장 근접한 제1 경로 L1이다.

북측 제2 주행 경로 L12를 따르는 예취 주행이 완료되면, 그 이후에는 순차, 서측 제2 주행 경로 L22, 남측 제2 주행 경로 L32, 동측 제2 주행 경로 L42를 따르는 예취 주행이 행해진다.

또한 서측 제2 주행 경로 L22는, 아직 예취 주행이 행해져 있지 않은 제2 경로 L2 중, 제2 변 S2에 가장 근접한 제2 경로 L2이다. 또한 남측 제2 주행 경로 L32는, 아직 예취 주행이 행해져 있지 않은 제3 경로 L3 중, 제3 변 S3에 가장 근접한 제3 경로 L3이다. 또한 동측 제2 주행 경로 L42는, 아직 예취 주행이 행해져 있지 않은 제4 경로 L4 중, 제4 변 S4에 가장 근접한 제4 경로 L4이다.

즉, 주행 제어부(24)는, 와권 주행에 있어서, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행 다음에 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행이 행해지고, 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행 다음에 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 행해지고, 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행 다음에 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행이 행해지고, 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행 다음에 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한 이 예에서는, 주행 제어부(24)는 와권 주행에 있어서, 먼저, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 그러나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 주행 제어부(24)는 와권 주행에 있어서, 먼저, 제2 경로 L2, 제3 경로 L3, 제4 경로 L4 중 어느 하나를 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어하도록 구성되어 있어도 된다.

또한 와권 주행에 있어서의 콤바인(1)의 주회 수는 1주뿐이어도 된다. 즉, 와권 주행에 있어서, 도 16에 도시하는 북측 제2 주행 경로 L12, 서측 제2 주행 경로 L22, 남측 제2 주행 경로 L32, 동측 제2 주행 경로 L42를 따르는 예취 주행은 행해지지 않아도 된다. 또한 와권 주행에 있어서의 콤바인(1)의 주회 수는, 2주 이상의 어떠한 주회 수여도 된다.

여기서, 이 예에서는, 제1 변 S1에 대한 제3 변 S3의 기울기가 기준 각도 이하인 것으로 한다. 그 때문에 판정부(4b)는, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정한다.

그리고 판정부(4b)에 의하여, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 와권 주행에 있어서의 제1 경로 L1 또는 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 조 방향 결정부(4c)는, 선택 변의 대변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정한다. 또한 이 경우, 주행 제어부(24)는 왕복 주행에 있어서, 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한 판정부(4b)에 의하여, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 와권 주행에 있어서의 제3 경로 L3 또는 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 조 방향 결정부(4c)는, 선택 변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정한다. 또한 이 경우, 주행 제어부(24)는, 왕복 주행에 있어서, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

예를 들어 도 17에 도시하는 예에서는, 도 17의 상부에 도시한 바와 같이, 와권 주행에 있어서, 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행 다음에 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해진다. 그리고 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 와권 주행이 완료된다.

즉, 도 17에 도시하는 예에서는, 와권 주행에 있어서의 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행한다.

이 경우, 조 방향 결정부(4c)는, 선택 변의 대변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정한다. 즉, 조 방향 결정부(4c)는, 제3 변 S3이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정한다. 그리고 도 17의 하부에 도시한 바와 같이 주행 제어부(24)는, 왕복 주행에 있어서, 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한 이 경우, 왕복 주행으로 이행할 때 콤바인(1)은, 미예취 영역의 북서부의 근방으로부터 미예취 영역의 남서부의 근방으로 이동한다. 그리고 왕복 주행에 있어서의 맨 처음의 예취 주행은, 아직 예취 주행이 행해져 있지 않은 제3 경로 L3 중, 제3 변 S3에 가장 근접한 제3 경로 L3을 따라 행해진다.

또한 도 18에 도시하는 예에서는, 도 18의 상부에 도시한 바와 같이, 와권 주행에 있어서, 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행 다음에 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 행해진다. 그리고 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 와권 주행이 완료된다.

즉, 도 18에 도시하는 예에서는, 와권 주행에 있어서의 제3 경로 L3을 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행한다.

이 경우, 조 방향 결정부(4c)는, 선택 변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정한다. 즉, 조 방향 결정부(4c)는, 제1 변 S1이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정한다. 그리고 도 18의 하부에 도시한 바와 같이, 주행 제어부(24)는 왕복 주행에 있어서, 제1 경로 L1을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.

또한 이 경우, 왕복 주행으로 이행할 때, 콤바인(1)은 미예취 영역의 남동부의 근방으로부터 미예취 영역의 북동부의 근방으로 이동한다. 그리고 왕복 주행에 있어서의 맨 처음의 예취 주행은, 아직 예취 주행이 행해져 있지 않은 제1 경로 L1 중, 제1 변 S1에 가장 근접한 제1 경로 L1을 따라 행해진다.

이상에서 설명한 구성이면, 소정 개수를 비교적 적은 개수로 함으로써, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때, 예취부 H의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 쉽게 좁아진다.

예를 들어 콤바인(1)이 6조 예취의 기종이며, 7개의 디바이더(5)를 갖고 있고 소정 개수가 3개인 경우, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때, 좌단으로부터 3번째의 디바이더(5)가, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조보다도 우측에 위치하고, 또한 우단으로부터 3번째의 디바이더(5)가, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조보다도 좌측에 위치하게 된다. 그 결과, 좌단으로부터 2번째의 디바이더(5)와 우단으로부터 2번째의 디바이더(5) 사이에 4조의 미예취 곡간이 위치하는 상태에서 예취 주행이 행해지게 된다.

그리고 이때, 좌단의 디바이더(5)와 좌단으로부터 2번째의 디바이더(5) 사이의 부분이 미예취 영역을 통과하는 경우, 예취부 H의 좌부에 있어서, 예취부 H의 통과 범위와 기예취 영역은 중복되지 않는다. 또한 좌단의 디바이더(5)와 좌단으로부터 2번째의 디바이더(5) 사이의 부분이 기예취 영역을 통과하는 경우, 예취부 H의 좌부에 있어서, 예취부 H의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭은 1조분이다.

즉, 예취부 H의 좌부에 있어서, 예취부 H의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭은, 가장 많은 경우이더라도 1조분으로 된다.

이와 마찬가지로 예취부 H의 우부에 있어서도, 예취부 H의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭은, 가장 많은 경우이더라도 1조분으로 된다.

따라서 이 경우, 예취부 H의 좌부 또는 우부에 있어서, 예취부 H의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 2조분 이상의 폭으로 되는 구성에 비해, 예취부 H의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 좁아진다.

이와 같이, 이상에서 설명한 구성이면, 콤바인(1)이 조 방향 경로 LA를 따라 주행할 때, 예취부 H의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 쉽게 좁아진다. 이것에 의하여, 예취부 H의 통과 범위와 기예취 영역의 중복 범위의 폭이 비교적 넓어지는 사태를 회피하기 쉬운 자동 주행 시스템 A를 실현할 수 있다.

또한 이상에서 설명한 구성이면, 제1 수확 주행에 있어서는, 오퍼레이터가 포장에 있어서의 조의 위치를 눈으로 보거나 하여 확인하면서 조 방향에서의 수확 주행을 행한다. 그 때문에, 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 콤바인(1)의 소정 부위가 통과한 위치는, 포장에 있어서의 조의 위치에 따른 위치로 되기 쉽다.

그리고 이상에서 설명한 구성이면, 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 콤바인(1)의 소정 부위가 통과한 위치에 기초하여, 제2 수확 주행을 위한 조 방향의 예취 주행 경로 LN인 조 방향 경로 LA가 산출된다. 그 때문에, 조 방향 경로 LA의 위치는, 포장에 있어서의 조의 위치에 따른 위치로 되기 쉽다. 그 결과, 조 방향 경로 LA의 위치가 적절한 위치로 되기 쉽다.

따라서 이상에서 설명한 구성이면, 조 방향의 예취 주행 경로 LN의 위치가 적절한 위치로 되기 쉬운 자동 주행 시스템 A를 실현할 수 있다.

또한, 이상에서 설명한 구성이면, 오퍼레이터가 포장에 있어서의 실제의 조 방향을 눈으로 보거나 하여 확인하여, 터치 패널(4a)에 의하여 1변을 선택하는 구성을 실현할 수 있다. 그 때문에, 선택 변이 연장되는 방향은 실제의 조 방향에 일치하기 쉽다. 그리고 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도보다도 큰 경우에는, 선택 변이 연장되는 방향이 조 방향으로서 결정된다. 그 때문에, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도보다도 큰 경우, 결정된 조 방향을 따라 자동 주행이 행해질 때의 탈곡 효율 및 주행의 효율이 양호해지기 쉽다.

또한 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정된 경우, 선택 변이 연장되는 방향과 선택 변의 대변이 연장되는 방향 중 어느 한쪽이 조 방향으로서 결정된다. 이 경우, 선택 변이 연장되는 방향이 조 방향으로서 결정되면, 결정된 조 방향은 실제의 조 방향에 일치하기 쉽다. 또한 선택 변의 대변이 연장되는 방향이 조 방향으로서 결정되면, 결정된 조 방향과 실제의 조 방향의 차는 비교적 작아지기 쉽다. 그 때문에, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하인 경우이더라도, 결정된 조 방향을 따라 자동 주행이 행해질 때의 탈곡 효율 및 주행의 효율이 양호해지기 쉽다.

게다가 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하인 경우, 기체의 상태에 따라, 선택 변이 연장되는 방향과 선택 변의 대변이 연장되는 방향 중 어느 한쪽이 조 방향으로서 결정된다. 이것에 의하여, 선택 변이 연장되는 방향 및 선택 변의 대변이 연장되는 방향으로부터, 기체의 상태에 따라, 주행의 효율이 보다 양호해지기 쉬운 방향이 조 방향으로서 결정되는 구성을 실현할 수 있다.

따라서 이상에서 설명한 구성이면, 탈곡 효율 및 주행의 효율이 양호해지기 쉬운 자동 주행 시스템을 실현할 수 있다.

또한 이상에 기재한 실시 형태는 일례에 불과한 것이며, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니라 적절히 변경이 가능하다.

〔그 외의 실시 형태〕

(1) 주행 장치(11)는 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 도 3에 도시하는 예에서는, 경로 산출부(23)에 의하여 산출되는 예취 주행 경로 LN은, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬선이다. 그러나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 경로 산출부(23)에 의하여 산출되는 예취 주행 경로 LN은, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메쉬선이 아니어도 된다. 예를 들어 경로 산출부(23)에 의하여 산출되는 예취 주행 경로 LN은 와권형의 주행 경로여도 된다. 또한 예취 주행 경로 LN은 다른 예취 주행 경로 LN과 직교하고 있지 않아도 된다. 또한 경로 산출부(23)에 의하여 산출되는 예취 주행 경로 LN은, 서로 평행인 복수의 평행선이어도 된다.

(3) 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 경로 산출부(23), 주행 제어부(24), 통과 기준 위치 산출부(25), 기종 정보 기억부(26), 조 간 취득부(27), 조 수 산출부(28) 중 일부 또는 전부가 콤바인(1)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 서버(6)에 구비되어 있어도 된다.

(4) 판정부(4b) 및 조 방향 결정부(4c) 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 통신 단말기(4)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 서버(6)에 구비되어 있어도 된다.

(5) 상기 실시 형태에 있어서는, 오퍼레이터는 콤바인(1)을 수동으로 조작하여, 도 2에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선 BD를 따라 주회하도록 예취 주행을 행한다. 그러나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 콤바인(1)이 자동으로 주행하여, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선 BD를 따라 주회하도록 예취 주행을 행하도록 구성되어 있어도 된다. 또한 이때의 주회 수는, 3주 이외의 수여도 된다. 예를 들어 이때의 주회 수는 2주여도 된다.

(6) 본 발명에 따른 「소정 개수」는, 3개 이외의 어떠한 개수여도 된다. 예를 들어 소정 개수는 2개여도 된다. 이 경우, 6조 예취의 콤바인(1)의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템 A에 있어서, 소정 조건은 「제2 디바이더(52)가, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조보다도 우측에 위치하고, 또한 제6 디바이더(56)가, 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조보다도 좌측에 위치하는 것」이다.

(7) 경로 산출부(23)는, 조 수 산출부(28)의 산출 결과와는 무관하게 조 방향 경로 LA를 산출해도 되고, 콤바인(1)의 예취 조 수와는 무관하게 조 방향 경로 LA를 산출해도 된다.

(8) 본 발명에 따른 「소정 부위」는, 복수의 디바이더(5) 중의 좌단 또는 우단에 위치하는 디바이더(5)가 아니어도 된다. 예를 들어 본 발명에 따른 「소정 부위」는, 콤바인(1)을 평면으로 본 예취부 H의 예취 폭 중심 위치여도 되고, 콤바인(1)의 기체의 좌단부 또는 우단부여도 되며, 위성 측위 모듈(80)이어도 된다.

(9) 경로 산출부(23)는, 통과 기준 위치와 조 방향 경로 LA 사이의 거리를 콤바인(1)의 예취 조 수와는 무관하게 결정해도 된다.

(10) 주행 제어부(24)는, 콤바인(1)이 와권 주행만에 의하여 미예취 영역의 전체를 예취 주행하도록 콤바인(1)의 주행을 제어해도 된다.

(11) 주행 제어부(24)는, 콤바인(1)이 왕복 주행만에 의하여 미예취 영역의 전체를 예취 주행하도록 콤바인(1)의 주행을 제어해도 된다.

(12) 주행 제어부(24)는 왕복 주행에 있어서, 조 방향 결정부(4c)에 의하여 조 방향으로서 결정된 방향과는 상이한 방향을 따라 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어해도 된다.

(13) 도 13에 도시하는 예에서는, 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4가, 평면으로 보아 반시계 방향으로 나열되어 있다. 그러나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 제1 변 S1, 제2 변 S2, 제3 변 S3, 제4 변 S4가, 평면으로 보아 시계 방향으로 나열되어 있어도 된다.

(14) 동서남북의 방향에 대해서는 상기 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어 제1 변 S1은 미예취 영역의 남단에 위치하고 있어도 된다.

(15) 판정부(4b)에 의하여, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 와권 주행에 있어서의 제1 경로 L1 또는 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 조 방향 결정부(4c)는, 선택 변의 대변이 연장되는 방향 이외의 방향을 조 방향으로서 결정해도 된다.

(16) 판정부(4b)에 의하여, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 와권 주행에 있어서의 제1 경로 L1 또는 제2 경로 L2를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 주행 제어부(24)는 왕복 주행에 있어서, 제3 경로 L3 이외의 예취 주행 경로 LN을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어해도 된다.

(17) 판정부(4b)에 의하여, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 와권 주행에 있어서의 제3 경로 L3 또는 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 조 방향 결정부(4c)는, 선택 변이 연장되는 방향 이외의 방향을 조 방향으로서 결정해도 된다.

(18) 판정부(4b)에 의하여, 선택 변에 대한, 선택 변의 대변의 기울기가, 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 와권 주행에 있어서의 제3 경로 L3 또는 제4 경로 L4를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 콤바인(1)의 주행이 왕복 주행으로 이행하는 경우, 주행 제어부(24)는 왕복 주행에 있어서, 제1 경로 L1 이외의 예취 주행 경로 LN을 따르는 예취 주행이 행해지도록 콤바인(1)의 주행을 제어해도 된다.

본 발명은, 콤바인의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템에 이용 가능하다.

또한, 본 말명은 자탈형 콤바인뿐 아니라, 보통형 콤바인, 옥수수 수확기, 사탕수수 수확기 등의 다양한 수확기에도 이용할 수 있다.

1, 2: 콤바인(수확기)
5: 디바이더
23: 경로 산출부
27: 조 간 취득부
28: 조 수 산출부
A: 자동 주행 시스템
D1: 제1 간격
D2: 제2 간격
H: 예취부
LA: 조 방향 경로(목표 주행 경로)
LB: 횡 방향 경로
LN: 예취 주행 경로(목표 주행 경로)
SA: 외주 영역

Claims (12)

1. 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는 복수의 디바이더와, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며,
   조 방향을 따르는 자동 주행을 위한 목표 주행 경로를 산출하는 경로 산출부를 구비하고,
   상기 경로 산출부는, 상기 콤바인이 상기 목표 주행 경로를 따라 주행할 때 소정 조건이 만족되도록 상기 목표 주행 경로를 산출하도록 구성되어 있고,
   상기 소정 조건은, 상기 복수의 디바이더 중 좌단으로부터 소정 개수째의 디바이더가, 미예취 영역에 있어서의 좌단에 위치하는 조보다도 우측에 위치하고, 또한 상기 복수의 디바이더 중 우단으로부터 상기 소정 개수째의 디바이더가, 상기 미예취 영역에 있어서의 우단에 위치하는 조보다도 좌측에 위치하는 것인, 자동 주행 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 소정 개수는 3개인, 자동 주행 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 미예취 영역의 조 수를 산출하는 조 수 산출부를 구비하고,
   상기 경로 산출부는, 상기 조 수 산출부의 산출 결과와 상기 콤바인의 예취 조 수에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 산출하는, 자동 주행 시스템.
4. 포장의 외주 영역에 있어서 수동 주행에 의하여 행해지는 수확 주행인 제1 수확 주행과, 상기 제1 수확 주행 후에 상기 외주 영역보다도 포장 내측의 영역에 있어서 자동 주행에 의하여 행해지는 수확 주행인 제2 수확 주행에 의하여 포장의 농작물을 수확하는 수확기의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며,
   상기 제2 수확 주행을 위한 목표 주행 경로를 산출하는 경로 산출부를 구비하고,
   상기 경로 산출부는, 상기 제1 수확 주행에 있어서의 조 방향에서의 수확 주행에 있어서 상기 수확기의 소정 부위가 통과한 위치인 통과 기준 위치에 기초하여, 상기 제2 수확 주행을 위한 조 방향의 상기 목표 주행 경로인 조 방향 경로를 산출하는, 자동 주행 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 수확기는, 포장의 식립 곡간을 나누어 훑는 복수의 디바이더를 갖고 있고,
   상기 소정 부위는, 상기 복수의 디바이더 중의 좌단 또는 우단에 위치하는 디바이더인, 자동 주행 시스템.
6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
   상기 수확기는, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인이고,
   상기 경로 산출부는, 상기 통과 기준 위치와 상기 조 방향 경로 사이의 거리를 상기 수확기의 예취 조 수에 기초하여 결정하는, 자동 주행 시스템.
7. 제4항 또는 제5항에 있어서,
   포장에 있어서의 조 간을 나타내는 정보인 조 간 정보를 취득하는 조 간 취득부를 구비하고,
   상기 경로 산출부는, 상기 통과 기준 위치와 상기 조 방향 경로 사이의 거리를 상기 조 간 정보에 기초하여 결정하는, 자동 주행 시스템.
8. 제4항 또는 제5항에 있어서,
   상기 수확기는, 포장의 식립 곡간을 예취하는 예취부를 갖는 콤바인이고,
   상기 경로 산출부는, 소정의 제1 간격으로 평행으로 나열되는 복수의 상기 조 방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고,
   상기 경로 산출부는 상기 제1 간격을 상기 수확기의 예취 조 수에 기초하여 결정하는, 자동 주행 시스템.
9. 제4항 또는 제5항에 있어서,
   포장에 있어서의 조 간을 나타내는 정보인 조 간 정보를 취득하는 조 간 취득부를 구비하고,
   상기 경로 산출부는, 소정의 제1 간격으로 평행으로 나열되는 복수의 상기 조 방향 경로를 산출하도록 구성되어 있고,
   상기 경로 산출부는 상기 제1 간격을 상기 조 간 정보에 기초하여 결정하는, 자동 주행 시스템.
10. 포장에 있어서의 사각 형상의 미예취 영역에 있어서 예취 주행을 행하는 콤바인의 자동 주행을 관리하는 자동 주행 시스템이며,
    상기 미예취 영역의 윤곽선을 구성하는 4변 중 1변을 선택하는 선택부와,
    상기 선택부에 의하여 선택된 변인 선택 변에 대한, 상기 선택 변의 대변의 기울기가, 소정의 기준 각도 이하인지 여부를 판정하는 판정부와,
    상기 미예취 영역에 있어서의 조 방향을 결정하는 조 방향 결정부를 구비하고,
    상기 판정부에 의하여 상기 기울기가 상기 기준 각도보다도 크다고 판정된 경우, 상기 조 방향 결정부는, 상기 선택 변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정하고,
    상기 판정부에 의하여 상기 기울기가 상기 기준 각도 이하라고 판정된 경우, 상기 조 방향 결정부는 기체의 상태에 따라, 상기 선택 변이 연장되는 방향과 상기 선택 변의 대변이 연장되는 방향 중 어느 한쪽을 조 방향으로서 결정하는, 자동 주행 시스템.
11. 제10항에 있어서,
    상기 미예취 영역에 있어서의 외주 부분을 와권형으로 예취 주행하는 와권 주행과, 전진하면서의 예취 주행 및 U턴에 의한 방향 전환을 반복하는 왕복 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비하고,
    상기 주행 제어부는 상기 와권 주행 후에 상기 왕복 주행으로 이행하도록 상기 콤바인의 주행을 제어함과 함께, 상기 왕복 주행에 있어서, 상기 조 방향 결정부에 의하여 조 방향으로서 결정된 방향을 따라 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하는, 자동 주행 시스템.
12. 제11항에 있어서,
    상기 와권 주행 및 상기 왕복 주행을 위한 목표 주행 경로를 산출하는 경로 산출부를 구비하고,
    상기 경로 산출부는, 상기 선택 변인 제1 변에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제1 경로와, 상기 윤곽선에 있어서 상기 제1 변에 인접하는 제2 변에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제2 경로와, 상기 선택 변의 대변인 제3 변에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제3 경로와, 상기 윤곽선에 있어서의 상기 제2 변의 대변인 제4 변에 평행으로 소정 간격으로 나열되는 복수의 제4 경로를 상기 목표 주행 경로로서 산출하고,
    상기 주행 제어부는 상기 와권 주행에 있어서, 상기 제1 경로를 따르는 예취 주행 다음에 상기 제2 경로를 따르는 예취 주행이 행해지고, 상기 제2 경로를 따르는 예취 주행 다음에 상기 제3 경로를 따르는 예취 주행이 행해지고, 상기 제3 경로를 따르는 예취 주행 다음에 상기 제4 경로를 따르는 예취 주행이 행해지고, 상기 제4 경로를 따르는 예취 주행 다음에 상기 제1 경로를 따르는 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하고,
    상기 판정부에 의하여 상기 기울기가 상기 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 상기 와권 주행에 있어서의 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 상기 콤바인의 주행이 상기 왕복 주행으로 이행하는 경우, 상기 조 방향 결정부는, 상기 선택 변의 대변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정함과 함께, 상기 주행 제어부는 상기 왕복 주행에 있어서, 상기 제3 경로를 따르는 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하고,
    상기 판정부에 의하여 상기 기울기가 상기 기준 각도 이하라고 판정되고, 또한 상기 와권 주행에 있어서의 상기 제3 경로 또는 상기 제4 경로를 따르는 예취 주행이 완료된 시점에서 상기 콤바인의 주행이 상기 왕복 주행으로 이행하는 경우, 상기 조 방향 결정부는, 상기 선택 변이 연장되는 방향을 조 방향으로서 결정함과 함께, 상기 주행 제어부는 상기 왕복 주행에 있어서, 상기 제1 경로를 따르는 예취 주행이 행해지도록 상기 콤바인의 주행을 제어하는, 자동 주행 시스템.

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