DE2555283C3 - Anordnung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlich genutzten Fahrzeuges - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlich genutzten Fahrzeuges, insbesondere eines Mähdreschers, entlang einer durch Pflanzenteile dargestellten Leitlinie mit im Bereich der vorderen Arbeitswerkzeuge liegenden, auf Verslellwiderstände eines elektrischen Schaltkreises eine elektromagnetisch betätigbp'en Lenkventils einwirkenden Meßwertgebern, die als auslenkbare Tastbügel ausgebildet sind und die Leitlinie abtasten.

Mit einer Einrichtung dieser Art ist die selbsttätige Lenkung eines landwirtschaftlich genutzten Fahrzeuges, insbesondere eines Mähdreschers, entlang einer vorgegebenen Leitlinie möglich. Diese Leitlinie kann zum Beispiel aus einer Halmwand, die die Grenze zwischen gemähtem und ungemähten Gut darstellt oder aus reihenweise stehendem Erntegut, zum Beispiel Mais, bestehen. Mit Hilfe von Meßwertgebern werden Abweichungen des Fahrzeuges von der vorgegebenen Leitlinie erfaßt und einer Vergleichseinrichtung zugeführt, von der aus Stellsignale auf mindestens eine Stellvorrichtung, zum Beispiel einen Hydraulikzylinder einer hydrostatischen Lenkeinrichtung, weitergegeben werden. Die Lenkung wird hierbei im Sinne einer Abweichungskorrektur beaufschlagt (Grundlagen der Landtechnik, Band 23,1973 Nr, 5, Seite 134, Bild 1),

Die Erfindung bedient sich insbesondere mechanisch wirkender Meßwertgeber, zum Beispiel Tastbügel, die mit Verstellwiderständen eines elektrischen Schaltkreises eines elektromagnetisch betätigbaren Lenkventils zusammenwirken. Eine derartige Anordnung ist bei' spielsweise der DE-OS 21 50 298 zu entnehmen,

Beim Arbeiten mit einer derart gekennzeichneten

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¹SO Meßwertgeberanordnung hat es sich als nachteilig herausgestellt, daß Unregelmäßigkeiten, die in der Leitlinie vorhanden sind, zum Beispiel abgeknickte Maisstengel oder dergleichen, Lenkkorrekturen auslösen, die aufgrund der tatsächlich vorliegenden Fahrtrichtung nicht erforderlich sind. So ist ein abgeknickter, außerhalb der Leitlinie liegender Maisstengel ohne weiteres in der Lage, den Tastbügel bis tu meinem Maximalwert auszulenken, was eine maximale Abweichungskorrektur im Gegensinne zur Folge hat Weitere Störungen, bedingt durch die räumliche Anordnung der Meßwertgeber, wurden ebenfalls beobachtet Diese sind in der Hauptsache auf eine Verschmutzung der Meßwertgeber zurückzuführen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, negative Einflüsse auf den Lenkvorgang, hervorgerufen durch Störungen in der Leitlinie, zum Beispiel durch Pflanzenteile, die nicht auf der Leitlinie liegen, weitgehend auszuschalten.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teii des Hauptanspruchs angegebenen Merkmale gelöst

Die im Anspruch 2 erläuterten Maßnahmen dienen dem Zweck, einer Verschmutzung der Meßwertgeber vorzubeugen.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung anhand der Zeichnung näher erläutert Hierbei zeigt

F i g. 1 den vorderen Teil eines Mähdreschers in schematischer Darstellung mit einem Maisvorsatz und

F i g. 2 die Draufsicht auf einen Meßwertgeber, ebenfalls in schematischer Darstellung.

Der in F i g. 1 schematisch dargestellte Mähdrescher 1 arbeitet mit einer selbsttätigen Lenkeinrichtung, deren einzelne Bestandteile nicht dargestellt sind.

An den Mähdrescher 1 ist im Bereich vor den nicht lenkbaren Vorderrädern 2 ein dreireihig arbeitender Maispflückvof satz 3 angekoppelt

Den Eingang zur selbsttätigen Lenkeinrichtung bilden Meßwertgeber 4 und 5, die auf je einer Halterung 6 und 7 gegenüber dem MaispFIückvorsatz 3 erhöht liegend befestigt sind. Die Meßwertgeber 4 und 5 haben die Aufgabe, die Lage der mittleren Pflanzenreihe, die die Leitlinie darstellt, abzutasten.

Im einzelnen bestehen die Meßwertgeber 4 und 5 aus je einem Verstellwiderstand 8, der über je einen Abtastbügel 9 verstellt werden kann. Gegenüber den Verstellwiderständen 8 und den Abtastbügeln 9 ist je ein Abweiser 10 ortsfest angeordnet Diese Abweiser 10 sind kürzer als die Tastbügel 9, die an ihren freien Enden nach hinten abgebogen sind.

Der Abweiser 10 dient folgendem Zweck:

Die in F i g. 2 strichpunktiert wiedergegebene Leitlinie 11 wird aus einzelnen Maisstengeln 12 gebildet

Die selbsttätige Lenkeinrichtung arbeitet normal, falls innerhalb dieser Leitlinie 11 keine Störungen auftreten, wie dies zum Beispiel der Fall sein kann, wenn einzelne Pflanzenstengel abgeknickt sind. Diese abgeknickten Pflanzenteile liegen dann außerhalb der abzutastenden Leitlinie 11, so daß die Lenkung, gelangt eines dieser Pflanzenteile in den Bereich des Äbtastbügels 9, störend beeinflußt wird. Eine solche Störstelle ist in F i g. 2 durch die Bezugszahl 13 wiedergegeben, die einen abgeknickten Maisstengel darstellen soll. Bei diesem Umstand kommt erschwerend hinzu, daß abgeknickte Pflanzenteile relativ stabil sind.

Ohne den zusätzlichen Abweiser 10 würden daher Pflanzenteile, die nicht die Leitlinie 11 repräsentieren,

die Lenkung — wie vorstehend beschrieben — störend beeinflussen. Mit der vorgeschlagenen Anordnung ist ein ungehindertes Ausschwenken des Abtastbügels 9 möglich, solange dieser von Pflanzenteilen beeinflußt wird, die auf der vorgegebenen Leitlinie liegen. Bei Pflanzenteilen, bei denen dies nicht der Fall ist, wird der Ausschlag des Abtastbägels 9 ab einer bestimmten Größe durch den Abweiser 10 begrenzt Abstehende Pflanzenteile, wie zum Beispiel der abgeknickte Maisstengel 13 werden durch den Abweiser 10 in den Bereich der Leitlinie zurückgeführt, ohne daß die Lenkung über einen sonst relativ großen Zeitraum unnötig verstellt wird.

Es ist ohne weiteres ersichtlich, daß die erfindungsgemäße Ausbildung der Meßwertgeber die Stabilität der Lenkung bei sehr geringem baulichen Aufwand erheblich erhöht.

Um die Meßwertgeber 4 und 5 vor Verunreinigung zu schützen, sind diese an Haltern 6 und 7 gegenüber dem Arbeitswerkzeug (Maispflückvorsatz 3) erhöht liegend angeordnet Die Halter 6 und 7 sind dabei im ίο Querschnitt so ausgebildet, daß störende Pflanzenteile, die nicht im Bereich der Leitlinie 11 liegen, abgeleitet werden.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

Patentansprüche:

1. Anordnung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlich genutzten Fahrzeuges, insbesondere eines Mähdreschers, entlang einer durch Pflanzenteile dargestellten Leitlinie mit im Bereich der vorderen Arbeitswerkzeuge liegenden, auf Verstellwiderstände eines elektrischen Schaltkreises eines elektromagnetisch betätigbaren Lenkventils einwirkenden Meßwertgebern, die als auslenkbare Tastbögel ausgebildet sind und die Leitlinie abtasten, dadurch gekennzeichnet, daß jedem auslenkbaren Tastbügel (9) ein eine geringere Länge aufweisender, etwa gleichgerichteter, in Ruhelage des Tastbügels (9) mit diesem einen spitzen Winkel ·' einschließender, feststehender und, bezogen auf die Fahrtrichtung, hinter dem Tastbügel (9) liegender Abweiser (10) derart zugeordnet ist, daß er die Auslenkung des Tastbügels (9) durch Pflanzenteile (12), die a\e Leitlinie (11) darstellen, nicht behindert, jedoch die volie Auslenkung des Tastbügeis (9) durch Pflanzenteile (13), die außerhalb der Leitlinie (11) liegen, unterbindet

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Tastbügel (9) an Haltern (6, 7) gegenüber dem Arbeitswerkzeug (2) erhöht liegend angeordnet sind.

3. Anordnung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die freien Enden der Tastbügel (9), bezogen auf die Fahrtrichtung, nach J0 hinten ab^bogen sind.