DE2555283A1 - Anordnung zur automatischen seitenfuehrung von landwirtschaftlich genutzten fahrzeugen - Google Patents

Description

Maschinenfabrik Fahr
Aktiengesellschaft GottmadIngen
7702 Gottmadingen

Anordnung zur automatischen
Seitenführung von landwirtschaftlich
genutzten Fahrzeugen

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur
automatischen Seitenführung von landwirtschaftlich genutzten
Fahrzeugen, insbesondere Mähdreschern entlang einer vorgegebenen Leitlinie mit im Bereich der vorderen Arbeitswerkzeuge liegenden Meßwertgebern, z. B. in Form von auslenkbaren Tastbügeln, die die Leitlinie abtasten.

Mit einer Einrichtung der eingangs genannten Art ist die automatische Lenkung eines landwirtschaftlich genutzten Fahrzeuges, insbes. eines Mähdreschers entlang einer vorgegebenen Leitlinie möglich. Diese Leitlinie kann zum Beispiel in einer Halmwand gesehen werden, die die Grenze zwischen gemähtem und

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und ungem'ähtem Gut darstellt oder aus reihenweise stehendem Erntegut, z. B. Mais, bestehen. Mit Hilfe von Meßwertgebern werden Abweichungen des Fahrzeuges von der vorgegebenen Leitlinie erfaßt und einer Vergleichseinrichtung zugeführt, von der aus Stellsignale auf mindestens eine Stellvorrichtung, z. B. einem Hydraulikzylinder einer hydrostatischen Lenkeinrichtung, ausgelöst werden. Die Lenkung wird hierbei im Sinne einer Abweichungskorrektur beaufschlagt.

Die vorliegende Erfindung bedient sich insbesondere mechanisch wirkender Meßwertgeber, z. B. Tastbügel, die aufgrund der gegebenen räumlichen Verhältnisse eine bestimmte Länge aufweisen müssen. Beim Arbeiten mit einer derartig gekennzeichneten Meßwertgeberanordnung hat es sich als nachteilig herausgestellt, daß z. B. Unregelmäßigkeiten, die in der Leitlinie vorhanden sind, z. B. abgeknickte Maisstengel oder dgl., Lenkkorrekturen auslösen, die aufgrund der tatsächlich vorliegenden Fahrtrichtung nicht notwendig sind. Weitere Störungen - bedingt durch die räumliche Anordnung der Meßwertgeber - wurden ebenfalls beobachtet. Diese sind in der Hauptsache auf eine Verschmutzung der Meßwertgeber zurückzuführen.

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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, die Meßwertgeber so anzuordnen bzw. auszubilden, daß Störungen, die durch die Ausbildung der Leitlinie sowie durch die räumliche Anordnung der Meßwertgeber bedingt sind, mit Sicherheit vermieden werden.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe mit den im kennzeichnenden Teil des Hauptanspruchs wiedergegebenen Maßnahmen.

Weitere erfindungsgemäße Merkmale sind den Unteransprüchen 2 bis 4 zu entnehmen.

Weiter für die Erfindung wesentliche Merkmale sowie die daraus resultierenden Vorteile sind der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnungen zu entnehmen.

Hierbei zeigen:

Fig. 1 den vorderen Teil eines Mähdreschers in schematischer Darstellung mit einem Maispflückvorsatz;

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Fig. 2 die Draufsicht auf einen Meßwertgeber, ebenfalls in schematischer Darstellung.

Der in Fig. 1 schematisch dargestellte Mähdrescher 1 arbeitet mit einer automatischen Lenkeinrichtung, deren einzelne Bestandteile selbst nicht dargestellt sind.

An den Mähdrescher 1 ist im Bereich vor den nicht lenkbaren Vorderrädern 2 ein dreireihig arbeitender Maispflückvorsatz 3 angekoppelt.

Den Eingang der automatischen Lenkeinrichtung bilden Meßwertgeber 4 und 5, die auf je eine Halterung 6 und 7 gegenüber dem Maispflückvorsatz 3 erhöht liegend befestigt sind. Die Meßwertgeber 4 und 5 haben die Aufgabe, die Lage der mittleren Pflanzenreihe abzutasten, die die Leitlinie darstellt.

Im einzelnen bestehen die Meßwertgeber 4 und 5 aus je einem Potentiometer 8, das über je einen Abtastbügel 9 verstellt werden kann. Gegenüber den Potentiometern 8 und den Abtastbügeln ist je ein Abweiser 10 ortsfest angeordnet. Diese Abweiser 10

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(vergl . Fig. 2) sind in ihrer Längenerstreckung kürzer gehalten als die Tastbügel 9, die an ihren Enden gekrümmt ausgeführt sind

Der zusätzliche Abweiser 10 dient folgenden Zwecken:

Die in Fig. 2 strichpunktiert wiedergegebene Leitlinie wird aus einzelnen Maisstengeln 12 gebildet.

Die automatische Lenkeinrichtung arbeitet vollkommen normal, falls innerhalb dieser Leitlinie 11 keine Störungen auftreten, wie dies z. B. der Fall sein kann, wenn einzelne Pflanzenstengel abgeknickt sind. Diese abgeknickten Pflanzenteile liegen dann außerhalb der abzutastenden Leitlinie 11, sodaß die Lenkung, gelangt eines dieser Pflanzenteile in den Bereich des AbtastbUgels 9, störend beeinflußt wird. Eine solche Störstelle ist in Fig. 2 durch die Bezugszahl 13 wiedergegeben, die einen abgeknickten Maisstengel darstellen soll. Bei diesem Umstand kommt erschwerend hinzu, daß abgeknickte Pflanzenteile relativ stabil sind.

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Ohne den zusätzlichen Abweiser 10 würden daher Pflanzenteile, die nicht die Leitlinie 11 repräsentieren, die Lenkung - wie vorstehend beschrieben - störend beeinflussen. Mit der vorgeschlagenen Anordnung ist ein ungehindertes Ausschwenken des Abtastbügels 9 möglich, solange dieser von Pflanzenteilen beeinflußt wird, die auf der vorgegebenen Leitlinie liegen. Bei Pflanzenteilen, bei denen dies nicht der Fall ist, wird der Ausschlag des Abtastbügels 9 ab einer bestimmten Größe durch den Abweiser 10 begrenzt. Abstehende Pflanzenteile, wie z. B. der abgeknickte Maisstengel 13 werden durch den Abweiser 10 in den Bereich der Leitlinie zurückgeführt, ohne daß die Lenkung über einen sonst relativ großen Zeitraum unnötig verstellt wird.

Es ist ohne weiteres ersichtlich, daß die erfindungsgemäße Ausbildung der Meßwertgeber die Stabilität der Lenkung bei sehr geringem baulichen Aufwand erheblich erhöht.

Um die Meßwertgeber 4 und 5 vor Verunreinigung zu schützen, sind diese - wie bereits erwähnt - an Haltern 6 und 7 gegenüber dem Arbeitswerkzeug (Maispflückvorsatz 3) erhöht

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liegend angeordnet. Die Halter 6 und 7 sind dabei im Querschnitt so ausgebildet, daß störende Pflanzenteile, die nicht im Bereich der Leitlinie 11 liegen, abgeleitet werden.

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Claims (2)

1. Patentansprüche

   Ij Anordnung zur automatischen Seitenführung von landwirtschaftlich genutzten Fahrzeugen, insbesondere Mähdreschern entlang einer vorgegebenen Leitlinie mit im Bereich der vorderen Arbeitswerkzeuge liegenden Meßwertgebern, zum Beispiel in Form von auslenkbaren Tastbügeln, die die Leitlinie abtasten, dadurch gekennzeichnet, daß den auslenkbaren Tastbügeln (9) feststehende Abweiser (10), die eine kürzere Längenerstreckung als die Tastbügel aufweisen, zugeordnet sind.
2. 2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweiser (10) in Neutralstellung der Tastbügel (9) - bezogen auf die Fahrtrichtung des Fahrzeuges - hinter den Tastbügeln (9) liegend angeordnet sind.

   3. Anordnung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekenn-

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   zeichnet, daß die Tastbügel (9) an Haltern (6, 7) gegenüber dem Arbeitswerkzeug (3) erhöht liegend angeordnet sind.

   4. Anordnung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden der Tastbügel (9) - bezogen auf die Fahrtrichtung - nach hinten abgebogen sind.

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   2. Dezember 1975

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