DE2555283B2 - - Google Patents
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
- A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
-
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlich genutzten
Fahrzeuges, insbesondere eines Mähdreschers, entlang einer durch Pflanzenteile dargestellten Leitlinie
mit im Bereich der vorderen Arbeitswerkzeuge liegenden, auf Verstellwiderstände eines elektrischen
Schaltkreises eine elektromagnetisch betätigbaren Lenkventils einwirkenden Meßwertgebern, die als
auslenkbare Tastbügel ausgebildet sind und die Leitlinie abtasten.
Mit einer Einrichtung dieser Art ist die selbsttätige Lenkungeines landwirtschaftlich genutzten Fahrzeuges,
insbesondere eines Mähdreschers, entlang einer vorgegebenen Leitlinie möglich. Diese Leitlinie kann zum
Beispiel aus einer Halmwand, die die Grenze zwischen gemähtem und ungemähten Gut darstellt oder aus
reihenweise stehendem Erntegut, zum Beispiel Mais, bestehen. Mit Hilfe von Meßwertgebern werden
Abweichungen des Fahrzeuges von der vorgegebenen Leitlinie erfaßt und einer Vergleichseinrichtung zugeführt,
von der aus Stellsignale auf mindestens eine Stellvorrichtung, zum Beispiel einen Hydraulikzylinder
einer hydrostatischen Lenkeinrichtung, weitergegeben werden. Die Lenkung wird hierbei im Sinne einer
Abweichungskorrektur beaufschlagt (Grundlagen der Landtechnik, Band 23,1973 Nr. 5, Seite 134, Bild 1).
Die Erfindung bedient sich insbesondere mechanisch wirkender Meßwertgeber, zum Beispiel Tastbügel, die
mit Verstellwiderständen eines elektrischen Schaltkreises eines elektromagnetisch betätigbaren Lenkventils
zusammenwirken. Eine derartige Anordnung ist beispielsweise der DE-OS 21 50 298 zu entnehmen.
Beim Arbeiten mit einer derart gekennzeichneten Meßwertgeberanordnung hat es sich als nachteilig
herausgestellt, daß Unregelmäßigkeiten, die in der Leitlinie vorhanden sind, zum Beispiel abgeknickte
Maisstengel oder dergleichen, Lenkkorrekturen auslci- • sen, die aufgrund der tatsächlich vorliegenden Fahrtrichtung
nicht erforderlich sind. So ist ein abgeknickter, außerhalb der Leitlinie liegender Maisstengel ohne
weiteres in der Lage, den Tastbügel bis zu seinem Maximalwert auszulenken, was eine maximale Abweii"
chungskorrektur im Gegensinne zur Folge hat. Weitere Störungen, bedingt durch die räumliche Anordnung der
Meßwertgeber, wurden ebenfalls beobachtet. Diese sind in der Hauptsache auf eine Verschmutzung der
Meßwertgeber zurückzuführen.
1"' Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, negative
Einflüsse auf den Lenkvorgang, hervorgerufen durch Störungen in der Leitlinie, zum Beispiel durch
Pflanzenteile, die nicht auf der Leitlinie liegen, weitgehend auszuschalten.
-'» Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im
kennzeichnenden Teil des llauptanspruchs angegebenen
Merkmale gelöst.
Die in: Anspruch 2 erläuterten Maßnahmen dienen dem Zweck, einer Verschmutzung der Meßwertgeber
-' vorzubeugen.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung anhand der
Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigt
Fig. 1 den vorderen Teil eines Mähdreschers in 1(1 schematischer Darstellung mit einem Maisvorsat/, und
Fig. 2 die Draufsicht auf einen Meßwertgeber, ebenfalls in schematischer Darstellung.
Der in F i g. I schematisch dargestellte Mähdrescher 1 arbeitet mit einer selbsttätigen Lenkeinrichtung, deren
'"· einzelne Bestandteile nicht dargestellt sind.
An den Mähdrescher 1 ist im Bereich vor den nicht lenkbaren Vorderrädern 2 ein dreireihig arbeitender
Maispflückvorsatz 3 angekoppelt.
Den Eingang zur selbsttätigen Lenkeinrichtung bilden Meßwertgeber 4 und 5, die auf je einer I lalterung
6 und 7 gegenüber dem Maispflückvorsatz 3 erhöht liegend befestigt sind. Die Meßwertgeber 4 und 5 haben
die Aufgabe, die Lage der mittleren Pflanzenreihe, die die Leitlinie darstellt, abzutasten.
1' Im einzelnen bestehen die Meßwertgeber 4 und 5 aus
je einem Verstellwiderstand 8, der über je einen Abtastbügel 9 verstellt werden kann. CJegenüber den
Verstellwiderständen 8 und den Abtastbügeln 9 ist je ein Abweiser 10 ortsfest angeordnet. Diese Abweiser 10
sind kürzer als die Tastbügel 9, die an ihren freien Enden nach hinten abgebogen sind.
Der Abweiser 10dient folgendem Zweck:
Die in F i g. 2 strichpunktiert wiedergegebene Leitlinie 11 wird aus einzelnen Maisstengeln 12 gebildet.
Die selbsttätige Lenkeinrichtung arbeitet normal, falls innerhalb dieser Leitlinie U keine Störungen auftreten,
wie dies zum Beispiel der Fall sein kann, wenn einzelne Pflanzenstcngel abgeknickt sind. Diese abgeknickten
Pflanzenteile liegen dann außerhalb der abzutastenden Leitlinie 11, so daß die Lenkung, gelangt eines dieser
Pflanzenteile in den Bereich des Abtastbügels 9, störend beeinflußt wird. F.ine solche Störstelle ist in F i g. 2 durch
die Bezugszahl 13 wiedergegeben, die einen abgeknickten Maisstengel darstellen soll. Bei diesem Umstand
· kommt erschwerend hinzu, daß abgeknickte Pflanzenteile relativ stabil sind.
Ohne den zusätzlichen Abweiser 10 würden daher Pflanzenteile, die nicht die Leitlinie 11 repräsentieren,
Lenkung — wie vorstehend beschrieben — störend
nflussen. Mit der vorgeschlagenen Anordnung ist ungehindertes Ausschwenken des Abtastbügels 9
;lich, solange dieser von Pflan/.entei en beeinflußt
i, die auf der vorgegebenen Leitlinie liegen. Bei nzenteilen, bei denen dies nicht der Fall ist, wird der
schlag des Ablastbügels 9 ab einer bestimmten Be durch den Abweiser 10 begrenzt. Abstehende
nzenieile, wie zum Beispiel der abgeknickte ssteng^! 13 werden durch den Abweiser 10 in den
sich der Leitlinie zurückgeführ', uhne daß die kung über einen sonst relativ großen Zeitraum
unnötig verstellt wird.
Es ist ohne weiteres ersichtlich, daß die erfindungsge
mäße Ausbildung der Meßwertgeber die Stabilität der Lenkung bei sehr geringem baulichen Aufwand
erheblich erhöhl.
Um die Meßwertgeber 4 und 5 vor Verunreinigung zu schützen, sind diese an Haltern 6 und 7 gegenüber dem
Arbeitswerkzeug (Maispflückvors-atz 3) erhöht liegend
angeordnet. Die Halter 6 und 7 sind dabei im Querschnitt so ausgebildet, daß störende Pflanzenteile,
die nicht im Bereich der Leitlinie 11 liegen, abgeleitet werden.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
Claims (3)
1. Anordnung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlich genutzten Fahrzeuges, insbesondere
eines Mähdreschers, entlang einer durch Pflanzenteile dargestellten Leitlinie mit im Bereich
der vorderen Arbeitswerkzeuge liegenden, auf Vcrstellwiderstände eines elektrischen Schaltkreises
eines elektromagnetisch betätigbaren Lenkventils einwirkenden Meßwertgebern, die als auslenkbare
Tastbügel ausgebildet sind und die Leitlinie abtasten, dadurch gekennzeichnet, daß jedem auslenkbaren
Tastbügel (9) ein eine geringere Länge aufweisender, etwa gleichgerichteter, in Ruhelage
des Tastbügels (9) mit diesem einen spitzen Winkel einschließender, feststehender und, bezogen auf die
Fahrtrich.'ung, hinter dem Tastbügel (9) liegender Abweiser (10) derart zugeordnet ist, daß er die
Auslenkung des Tastbügels (9) durch Pflanzenteile (12), die die Leitlinie (11) darstellen, nicht behindert,
jedoch die volle Auslenkung des Tastbügels (9) durch Pflanzenteile (13), die außerhalb der Leitlinie (11)
liegen, unterbindet.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Tastbügel (9) an Haltern (6, 7)
gegenüber dem Arbeitswerkzeug (2) erhöht liegend angeordnet sind.
3. Anordnung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die freien Enden der
Tastbügel (9), bezogen auf die Fahrtrichtung, nach hinten abgebogen sind.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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