CN112868384A

CN112868384A - 自动行驶系统

Info

Publication number: CN112868384A
Application number: CN202011354157.6A
Authority: CN
Inventors: 渡边俊树; 佐野友彦; 吉田脩; 川畑翔太郎
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2021-06-01
Also published as: KR20210067926A

Abstract

本发明提供一种容易避免收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度比较宽的情形的自动行驶系统。该自动行驶系统对联合收割机(1)的自动行驶进行管理，该联合收割机(1)具有梳理田地的直立谷秆的多个分禾器(5)和收割田地的直立谷秆的收割部，其中，所述自动行驶系统具备对用于沿着行方向的自动行驶的目标行驶路径(LA)进行计算的路径计算部，路径计算部构成为，以在联合收割机(1)沿着目标行驶路径(LA)行驶时满足规定条件的方式计算目标行驶路径(LA)，规定条件如下：多个分禾器(5)中的从左端起的第规定个数的分禾器(53)位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，多个分禾器(5)中的从右端起的第规定个数的分禾器(55)位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置。

Description

自动行驶系统

技术领域

本发明的第一方面涉及对联合收割机的自动行驶进行管理的自动行驶系统。本发明的第二方面涉及对收获田地的农作物的收割机的自动行驶进行管理的自动行驶系统。本发明的第三方面涉及对联合收割机的自动行驶进行管理的自动行驶系统。

背景技术

关于第一方面，在专利文献1中记载有能够进行自动行驶的联合收割机的发明。在利用该收割机的收获作业中，操作者在收获作业的最初手动操作联合收割机，以环绕田地内的外周部分一周的方式进行收割行驶。

在该外周部分的行驶中，记录联合收割机应行驶的方位。接着，通过基于所记录的方位的自动行驶，进行田地中的未收割区域中的收割行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平2-107911号公报

发明要解决的课题

在专利文献1中，未详述用于自动行驶的目标行驶路径的计算。在此，在专利文献1所记载的联合收割机中，可考虑计算用于沿着行方向的自动行驶的目标行驶路径。

若该联合收割机沿着行方向的目标行驶路径进行自动行驶，则收获作业的效率容易变得良好。例如，半喂入联合收割机通常被设计成在沿行方向进行了收割行驶的情况下谷粒的回收效率变得良好。因此，在上述联合收割机是半喂入联合收割机的情况下，通过沿着沿行方向延伸的多条目标行驶路径进行自动行驶，收获作业的效率变得良好。

在此，半喂入联合收割机通常具备梳理田地的直立谷秆的多个分禾器和收割田地的直立谷秆的收割部。

在半喂入联合收割机沿着沿行方向延伸的多条目标行驶路径进行自动行驶的结构中，可考虑计算以与收割部的横向宽度对应的规定间隔平行排列的多条目标行驶路径的结构。在该结构中，若所有的目标行驶路径已行驶完，则田地的整体成为已收割状态。

但是，在该结构中，在联合收割机沿着目标行驶路径进行收割行驶时，设想收割部的通过范围的一部分与已收割区域重叠的情形。在此，联合收割机通常一边进行收割行驶一边使秸秆落下。因此，有时秸秆会落到已收割区域。

因此，在收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度比较宽的情况下，落在已收割区域的秸秆容易进入收割部。而且，若秸秆进入收割部，则联合收割机中的脱粒处理的效率容易降低。

关于第二方面，在专利文献1中记载有能够进行自动行驶的收割机(在专利文献1中为“联合收割机”)的发明。在利用该收割机的收获作业中，操作者在收获作业的最初手动操作收割机，以环绕田地内的外周部分一周的方式进行收割行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平2-107911号公报

发明要解决的课题

在专利文献1中，未详述用于自动行驶的目标行驶路径的计算。在此，在专利文献1所记载的联合收割机中，可考虑计算行方向的目标行驶路径。

若该收割机沿着行方向的目标行驶路径进行自动行驶，则收获作业的效率容易变得良好。例如，半喂入联合收割机通常被设计成在沿行方向进行了收割行驶的情况下谷粒的回收效率变得良好。因此，在上述收割机是半喂入联合收割机的情况下，通过沿着行方向的目标行驶路径进行自动行驶，收获作业的效率变得良好。

但是，在行方向的目标行驶路径的位置从适当的位置偏离的情况下，收获作业的效率容易降低。例如，在收割机为具备多个分禾器的半喂入联合收割机的情况下，设想如下情形：若行方向的目标行驶路径的位置从适当的位置偏离，则任一个分禾器的通过位置与行的位置重叠。由此，分禾器一边收割稻株一边通过，因此，会产生收割残留。其结果是，收获作业的效率降低。

关于第三方面，在专利文献1中记载有能够进行自动行驶的联合收割机的发明。在利用该联合收割机的收获作业中，操作者在收获作业的最初手动操作联合收割机，以环绕田地内的外周部分一周的方式进行收割行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平2-107911号公报

发明要解决的课题

在专利文献1中，未详述用于自动行驶的目标行驶路径的计算。在此，在专利文献1所记载的收割机中，可考虑计算行方向的目标行驶路径。

若该联合收割机沿着行方向的目标行驶路径进行自动行驶，则收获作业的效率容易变得良好。例如，半喂入联合收割机通常被设计成在沿行方向进行了收割行驶的情况下谷粒的回收效率变得良好。因此，在上述联合收割机是半喂入联合收割机的情况下，通过沿着行方向的目标行驶路径进行自动行驶，收获作业的效率变得良好。

但是，在田地中的收获作业开始之前预先决定了田地中的行方向的情况下，设想所决定的行方向与实际的行方向不同的情形。

而且，在预先决定的行方向与实际的行方向不同的情况下，通过沿着预先决定的行方向进行自动行驶，谷粒的回收效率容易降低。

另外，在联合收割机被控制为通过反复进行沿着行方向的自动行驶从而在未收割区域的整体进行收割行驶的情况下，若沿着实际的行方向进行收割行驶时，则行驶的效率容易变得良好。

在此，如上所述，在田地中的收获作业开始之前预先决定田地中的行方向的结构中，设想所决定的行方向与实际的行方向不同的情形。

而且，在预先决定的行方向与实际的行方向不同的情况下，通过沿着预先决定的行方向进行自动行驶，行驶的效率容易降低。

发明内容

本发明的第一方面的目的在于提供一种容易避免收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度比较宽的情形的自动行驶系统。

用于解决课题的方案

本发明的特征在于，一种自动行驶系统，对联合收割机的自动行驶进行管理，所述联合收割机具有梳理田地的直立谷秆的多个分禾器和收割田地的直立谷秆的收割部，其中，所述自动行驶系统具备对用于沿着行方向的自动行驶的目标行驶路径进行计算的路径计算部，所述路径计算部构成为，以在所述联合收割机沿着所述目标行驶路径行驶时满足规定条件的方式计算所述目标行驶路径，所述规定条件如下：所述多个分禾器中的从左端起的第规定个数的分禾器位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，所述多个分禾器中的从右端起的所述第规定个数的分禾器位于比位于所述未收割区域中的右端的行靠左侧的位置。

根据本发明，通过将规定个数设为比较少的个数，在联合收割机沿着目标行驶路径行驶时，收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度容易变得比较窄。

例如，联合收割机为6行收割的机型，具有7个分禾器，在规定个数为三个的情况下，在联合收割机沿着目标行驶路径行驶时，从左端起的第三个分禾器位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，从右端起的第三个分禾器位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置。其结果是，以4行未收割谷秆位于从左端起的第二个分禾器与从右端起的第二个分禾器之间的状态进行收割行驶。

而且，此时，在左端的分禾器与从左端起的第二个分禾器之间的部分通过未收割区域的情况下，在收割部的左部，收割部的通过范围与已收割区域不重叠。另外，在左端的分禾器与从左端起的第二个分禾器之间的部分通过已收割区域的情况下，在收割部的左部，收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度为一行量。

即，在收割部的左部，收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度即便在最多的情况下也为一行量。

与此相同，在收割部的右部，收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度即便在最多的情况下也为一行量。

因此，在该情况下，在收割部的左部或右部，与收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度为两行量以上的宽度的结构相比，收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度变窄。

这样，根据本发明，在联合收割机沿着目标行驶路径行驶时，收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度容易变得比较窄。由此，能够实现容易避免收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度比较宽的情形的自动行驶系统。

并且，在本发明中，优选为，所述规定个数为三个。

若为该结构，则与规定个数为四个以上的情况与相比，收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度容易变窄。因此，容易可靠地避免收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度比较宽的情形。

并且，在本发明中，优选为，所述自动行驶系统具备对所述未收割区域的行数进行计算的行数计算部，所述路径计算部基于所述行数计算部的计算结果和所述联合收割机的收割行数，对所述目标行驶路径进行计算。

在联合收割机沿着目标行驶路径行驶时满足规定条件那样的目标行驶路径的位置根据未收割区域的行数以及联合收割机的收割行数而不同。

在此，根据上述结构，基于未收割区域的行数以及联合收割机的收割行数来计算目标行驶路径。因此，与目标行驶路径与未收割区域的行数以及联合收割机的收割行数无关地计算的结构相比，目标行驶路径的位置容易成为适当的位置。

本发明的第二方面的目的在于提供一种行方向的目标行驶路径的位置容易成为适当的位置的自动行驶系统。

用于解决课题的方案

本发明的特征在于，一种自动行驶系统，对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收割机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶是在田地的外周区域中通过手动行驶进行的收获行驶，所述第二收获行驶是在所述第一收获行驶之后在比所述外周区域靠田地内侧的区域中通过自动行驶进行的收获行驶，其中，所述自动行驶系统具备对用于所述第二收获行驶的目标行驶路径进行计算的路径计算部，所述路径计算部基于在所述第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中所述收割机的规定部位通过的位置即通过基准位置，对用于所述第二收获行驶的行方向的所述目标行驶路径即行方向路径进行计算。

根据本发明，在第一收获行驶中，操作者一边通过目视等确认田地中的行的位置，一边进行行方向上的收获行驶。因此，在第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中收割机的规定部位通过的位置容易成为与田地中的行的位置相应的位置。

而且，根据本发明，基于在第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中收割机的规定部位通过的位置，对用于第二收获行驶的行方向的目标行驶路径即行方向路径进行计算。因此，行方向路径的位置容易成为与田地中的行的位置相应的位置。其结果是，行方向路径的位置容易成为适当的位置。

因此，根据本发明，能够实现行方向的目标行驶路径的位置容易成为适当的位置的自动行驶系统。

并且，在本发明中，优选为，所述收割机具有梳理田地的直立谷秆的多个分禾器，所述规定部位是所述多个分禾器中的位于左端或右端的分禾器。

通常，在收割机具有梳理田地的直立谷秆的多个分禾器的情况下，操作者在进行行方向上的收获行驶时，以将多个分禾器中的位于左端或右端的分禾器的位置与田地中的行的位置以预先确定的位置关系维持的方式，对收割机进行手动操作。

因此，若为上述结构，则在第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中多个分禾器中的位于左端或右端的分禾器通过的位置与田地中的行的位置容易成为预先确定的位置关系。

因此，通过基于在第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中多个分禾器中的位于左端或右端的分禾器通过的位置来计算行方向路径，从而容易在行方向路径的位置高精度地反映田地中的行的位置。其结果是，行方向的目标行驶路径的位置容易成为适当的位置。

并且，在本发明中，优选为，所述收割机是具有收割田地的直立谷秆的收割部的联合收割机，所述路径计算部基于所述收割机的收割行数来决定所述通过基准位置与所述行方向路径之间的距离。

收割机的收割行数越多，则通过基准位置与行方向路径之间的适当的距离越长。

在此，根据上述结构，通过基准位置与行方向路径之间的距离基于收割机的收割行数来决定。由此，通过基准位置与行方向路径之间的距离容易被决定为适当的长度。

并且，在本发明中，优选为，所述自动行驶系统具备取得表示田地中的行距的信息即行距信息的行距取得部，所述路径计算部基于所述行距信息来决定所述通过基准位置与所述行方向路径之间的距离。

田地中的行距越宽，则通过基准位置与行方向路径之间的适当的距离越长。

在此，根据上述结构，通过基准位置与行方向路径之间的距离基于行距信息来决定。由此，通过基准位置与行方向路径之间的距离容易被决定为适当的长度。

并且，在本发明中，优选为，所述收割机是具有收割田地的直立谷秆的收割部的联合收割机，所述路径计算部构成为计算以规定的第一间隔平行排列的多条所述行方向路径，所述路径计算部基于所述收割机的收割行数来决定所述第一间隔。

收割机的收割行数越多，则行方向路径彼此的适当的间隔越宽。

在此，根据上述结构，行方向路径彼此的间隔基于收割机的收割行数来决定。由此，行方向路径彼此的间隔容易被决定为适当的宽度。

并且，在本发明中，优选为，所述自动行驶系统具备取得表示田地中的行距的信息即行距信息的行距取得部，所述路径计算部构成为计算以规定的第一间隔平行排列的多条所述行方向路径，所述路径计算部基于所述行距信息来决定所述第一间隔。

田地中的行距越宽，则行方向路径彼此的适当的间隔越宽。

在此，根据上述结构，行方向路径彼此的间隔基于行距信息来决定。由此，行方向路径彼此的间隔容易被决定为适当的宽度。

本发明的第三方面的目的在于提供一种脱粒效率以及行驶的效率容易变得良好的自动行驶系统。

用于解决课题的方案

本发明的特征在于，一种自动行驶系统，对在田地中的四边形的未收割区域中进行收割行驶的联合收割机的自动行驶进行管理，其中，所述自动行驶系统具备：选择部，所述选择部选择构成所述未收割区域的轮廓线的4边中的1边；判定部，所述判定部对由所述选择部选择的边即选择边的对边相对于所述选择边的倾斜是否为规定的基准角度以下进行判定；以及行方向决定部，所述行方向决定部决定所述未收割区域中的行方向，在由所述判定部判定为所述倾斜比所述基准角度大的情况下，所述行方向决定部将所述选择边的延伸方向决定为行方向，在由所述判定部判定为所述倾斜为所述基准角度以下的情况下，所述行方向决定部根据机体的状态，将所述选择边的延伸方向和所述选择边的对边的延伸方向中的任一方决定为行方向。

根据本发明，能够实现操作者通过目视等确认田地中的实际的行方向并通过选择部选择1边的结构。因此，选择边的延伸方向容易与实际的行方向一致。而且，在选择边的对边相对于选择边的倾斜比基准角度大的情况下，选择边的延伸方向被决定为行方向。因此，在选择边的对边相对于选择边的倾斜比基准角度大的情况下，沿着所决定的行方向进行自动行驶时的脱粒效率以及行驶的效率容易变得良好。

另外，在判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下，选择边的延伸方向和选择边的对边的延伸方向中的任一方被决定为行方向。在该情况下，如果选择边的延伸方向被决定为行方向，则所决定的行方向容易与实际的行方向一致。另外，如果选择边的对边的延伸方向被决定为行方向，则所决定的行方向与实际的行方向之差容易变得比较小。因此，即便在选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下，沿着所决定的行方向进行自动行驶时的脱粒效率以及行驶的效率也容易变得良好。

而且，在选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下，根据机体的状态，选择边的延伸方向和选择边的对边的延伸方向中的任一方被决定为行方向。由此，能够实现如下结构：根据机体的状态，从选择边的延伸方向以及选择边的对边的延伸方向将行驶的效率容易变得更为良好的方向决定为行方向。

因此，根据本发明，能够实现脱粒效率以及行驶的效率容易变得良好的自动行驶系统。

并且，在本发明中，优选为，所述自动行驶系统具备行驶控制部，所述行驶控制部以进行螺旋行驶和往复行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制，所述螺旋行驶是在所述未收割区域中的外周部分呈螺旋状进行收割行驶的行驶，所述往复行驶是一边前进一边反复进行收割行驶以及基于U形转弯的方向转换的行驶，所述行驶控制部以在所述螺旋行驶之后转移到所述往复行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制，并且，在所述往复行驶中，以沿着由所述行方向决定部决定为行方向的方向进行收割行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制。

若为该结构，则联合收割机的行驶在螺旋行驶之后转移到往复行驶。而且，在往复行驶中，沿着所决定的行方向进行收割行驶。由此，在往复行驶中，与沿着所决定的行方向以外的方向进行收割行驶的情况相比，脱粒效率以及行驶的效率容易变得良好。

并且，在本发明中，优选为，所述自动行驶系统具备对用于所述螺旋行驶以及所述往复行驶的目标行驶路径进行计算的路径计算部，所述路径计算部计算与作为所述选择边的第一边平行地以规定间隔排列的多条第一路径、在所述轮廓线中与相邻于所述第一边的第二边平行地以规定间隔排列的多条第二路径、与作为所述选择边的对边的第三边平行地以规定间隔排列的多条第三路径、以及与所述轮廓线中的所述第二边的对边即第四边平行地以规定间隔排列的多条第四路径作为所述目标行驶路径，所述行驶控制部在所述螺旋行驶中，以在沿着所述第一路径的收割行驶之后进行沿着所述第二路径的收割行驶，在沿着所述第二路径的收割行驶之后进行沿着所述第三路径的收割行驶，在沿着所述第三路径的收割行驶之后进行沿着所述第四路径的收割行驶，在沿着所述第四路径的收割行驶之后进行沿着所述第一路径的收割行驶的方式，对所述联合收割机的行驶进行控制，在由所述判定部判定为所述倾斜为所述基准角度以下，并且在所述螺旋行驶中的沿着所述第一路径或所述第二路径的收割行驶完成的时刻所述联合收割机的行驶转移到所述往复行驶的情况下，所述行方向决定部将所述选择边的对边的延伸方向决定为行方向，并且，所述行驶控制部在所述往复行驶中，以进行沿着所述第三路径的收割行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制，在由所述判定部判定为所述倾斜为所述基准角度以下，并且在所述螺旋行驶中的沿着所述第三路径或所述第四路径的收割行驶完成的时刻所述联合收割机的行驶转移到所述往复行驶的情况下，所述行方向决定部将所述选择边的延伸方向决定为行方向，并且，所述行驶控制部在所述往复行驶中，以进行沿着所述第一路径的收割行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制。

在往复行驶沿着第一路径进行的情况下，往复行驶中的最初的收割行驶沿着尚未进行收割行驶的第一路径中的最接近第一边的第一路径进行，在往复行驶沿着第三路径进行的情况下，往复行驶中的最初的收割行驶沿着尚未进行收割行驶的第三路径中的最接近第三边的第三路径进行，在这种结构中，根据沿着第一路径和第三路径中的哪个路径进行往复行驶，行驶的效率发生变化。

例如，在螺旋行驶中的沿着第一路径或第二路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况下，若往复行驶沿着第一路径进行，则从螺旋行驶完成的地点到开始往复行驶中的最初的收割行驶的地点为止的行驶距离容易变得比较长。

在此，根据上述结构，在螺旋行驶中的沿着第一路径或第二路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况下，往复行驶沿着第三路径进行。另外，在螺旋行驶中的沿着第三路径或第四路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况下，往复行驶沿着第一路径进行。

由此，能够实现从螺旋行驶完成的地点到开始往复行驶中的最初的收割行驶的地点为止的行驶距离容易变得比较短的结构。

附图说明

第一方面的实施方式：

图1是联合收割机的左视图。

图2是表示通过基准位置与行方向路径之间的位置关系的图。

图3是表示沿着收割行驶路径的螺旋行驶的图。

图4是表示沿着收割行驶路径的往复行驶的图。

图5是表示与控制部相关的结构的框图。

图6是表示中间收割行驶的图。

图7是表示北侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图8是表示北侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图9是表示南侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图10是表示南侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图11是表示作业区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图12是表示作业区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图13是表示由路径计算部算出的收割行驶路径的图。

图14是表示触摸面板中的显示画面的图。

图15是表示触摸面板中的显示画面的图。

图16是表示沿着收割行驶路径的螺旋行驶的图。

图17是表示在螺旋行驶中的沿着第一路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况的例子的图。

图18是表示在螺旋行驶中的沿着第三路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况的例子的图。

第二方面的实施方式：

图19是联合收割机的左视图。

图20是表示通过基准位置与行方向路径之间的位置关系的图。

图21是表示沿着收割行驶路径的螺旋行驶的图。

图22是表示沿着收割行驶路径的往复行驶的图。

图23是表示与控制部相关的结构的框图。

图24是表示中间收割行驶的图。

图25是表示北侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图26是表示北侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图27是表示南侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图28是表示南侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图29是表示作业区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图30是表示作业区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图31是表示由路径计算部算出的收割行驶路径的图。

图32是表示触摸面板中的显示画面的图。

图33是表示触摸面板中的显示画面的图。

图34是表示沿着收割行驶路径的螺旋行驶的图。

图35是表示在螺旋行驶中的沿着第一路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况的例子的图。

图36是表示在螺旋行驶中的沿着第三路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况的例子的图。

第三方面的实施方式：

图37是联合收割机的左视图。

图38是表示通过基准位置与行方向路径之间的位置关系的图。

图39是表示沿着收割行驶路径的螺旋行驶的图。

图40是表示沿着收割行驶路径的往复行驶的图。

图41是表示与控制部相关的结构的框图。

图42是表示中间收割行驶的图。

图43是表示北侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图44是表示北侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图45是表示南侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图46是表示南侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图47是表示作业区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图48是表示作业区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图49是表示由路径计算部算出的收割行驶路径的图。

图50是表示触摸面板中的显示画面的图。

图51是表示触摸面板中的显示画面的图。

图52是表示沿着收割行驶路径的螺旋行驶的图。

图53是表示在螺旋行驶中的沿着第一路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况的例子的图。

图54是表示在螺旋行驶中的沿着第三路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况的例子的图。

附图标记说明

第一方面的实施方式：

1、2 联合收割机

5 分禾器

23 路径计算部

28 行数计算部

A 自动行驶系统

H 收割部

LA 行方向路径(目标行驶路径)

第二方面的实施方式：

1、2 联合收割机(收割机)

5 分禾器

23 路径计算部

27 行距取得部

A 自动行驶系统

D1 第一间隔

D2 第二间隔

H 收割部

LA 行方向路径

LB 横向路径

LN 收割行驶路径(目标行驶路径)

SA 外周区域

第三方面的实施方式：

1、2 联合收割机

4a 触摸面板(选择部)

4b 判定部

4c 行方向决定部

20 控制部

23 路径计算部

24 行驶控制部

A 自动行驶系统

L1 第一路径

L2 第二路径

L3 第三路径

L4 第四路径

LN 收割行驶路径(目标行驶路径)

S1 第一边

S2 第二边

S3 第三边

S4 第四边

具体实施方式

第一方面的实施方式：

基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在以下的说明中，只要未特别说明，则关于前后的方向如以下那样记载。即，机体的作业行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。而且，以前后方向上的向前姿势为基准，与右侧相当的方向为“右”，与左侧相当的方向为“左”。

另外，在与图1相关的说明中，将箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。

另外，将图2至图4、图6至图13、图16至图18所示的箭头N的方向设为“北”，将箭头S的方向设为“南”，将箭头E的方向设为“东”，将箭头W的方向设为“西”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图1所示，半喂入联合收割机1具备多个分禾器5、履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、收割部H、秸秆排出装置17、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。

行驶装置11设置于联合收割机1的下部。另外，行驶装置11通过来自发动机(未图示)的动力进行驱动。而且，联合收割机1能够通过行驶装置11自行行驶。

另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14设置在行驶装置11的上侧。在驾驶部12，能够搭乘对联合收割机1的作业进行监视的操作者。另外，操作者也可以从联合收割机1的机外对联合收割机1的作业进行监视。

谷粒排出装置18与谷粒箱14连接。另外，卫星定位模块80安装于驾驶部12的上表面。

多个分禾器5设置于联合收割机1的前端部。

如图2所示，联合收割机1具备第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57。第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57均为分禾器5。

这些分禾器5从机体左侧按照第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57的顺序排列。

而且，这些分禾器5对田地的直立谷秆进行梳理。

即，联合收割机1具有对田地的直立谷秆进行梳理的多个分禾器5。

如图1所示，收割部H设置于联合收割机1的前部。而且，收割部H具有推剪型的切断装置15以及输送装置16。

切断装置15将由多个分禾器5梳理后的直立谷秆的根部切断。接着，输送装置16将由切断装置15切断的谷秆向后侧输送。

通过该结构，收割部H收割田地的直立谷秆。联合收割机1能够进行一边通过收割部H收割田地的直立谷秆一边通过行驶装置11进行行驶的收割行驶。

即，联合收割机1具有收割田地的直立谷秆的收割部H。

由输送装置16输送的谷秆在脱粒装置13中进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒储存于谷粒箱14。谷粒箱14中储存的谷粒根据需要通过谷粒排出装置18向机外排出。

另外，秸秆排出装置17设置于联合收割机1的后端部。而且，秸秆排出装置17将通过脱粒处理而分离了谷粒的秸秆向机体后方排出。

另外，在本实施方式中，秸秆排出装置17能够在利用切割刀(未图示)对秸秆进行碎断处理后将其排出。另外，秸秆排出装置17也可以不对秸秆进行碎断处理而将其排出。

另外，在驾驶部12配置有通信终端4(参照图5)。通信终端4构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。但是，本发明并不限于此，通信终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。

在此，联合收割机1构成为，如图2所示，在田地中的外周侧的区域一边收获谷物一边环绕行驶后，如图3以及图4所示，在田地中的内侧的区域中进行收割行驶，从而收获田地的谷物。

在本实施方式中，图2所示的环绕行驶通过手动行驶来进行。另外，图3以及图4所示的内侧的区域中的收割行驶通过自动行驶来进行。

另外，本发明并不限于此，图2所示的环绕行驶也可以通过自动行驶来进行。另外，图3以及图4所示的内侧的区域中的收割行驶也可以通过手动行驶来进行。

另外，操作者通过对通信终端4进行操作，从而能够变更发动机的旋转速度。

根据作物的状态，适当的作业速度不同。若操作者对通信终端4进行操作，将发动机的旋转速度设定为适当的旋转速度，则能够以适于作物的状态的作业速度进行作业。

在田地中的收获作业中，联合收割机1由自动行驶系统A(参照图5)由控制。即，自动行驶系统A对联合收割机1的自动行驶进行管理。以下，对自动行驶系统A的结构进行说明。

〔自动行驶系统的结构〕

如图5所示，自动行驶系统A具备控制部20以及卫星定位模块80。另外，控制部20设置于联合收割机1。另外，如上所述，卫星定位模块80也设置于联合收割机1。

控制部20具有本车位置计算部21、区域计算部22、路径计算部23、行驶控制部24。

卫星定位模块80接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星的GPS信号。而且，如图5所示，卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向本车位置计算部21发送。

本车位置计算部21基于由卫星定位模块80输出的定位数据，随着时间的经过而计算联合收割机1的位置坐标。算出的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标向区域计算部22以及行驶控制部24发送。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，如图3所示，对外周区域SA以及作业对象区域CA进行计算。

更具体地说，区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，对田地的外周侧的环绕行驶中的联合收割机1的行驶轨迹进行计算。接着，区域计算部22基于算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收获谷物一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

例如，在图2的上部，用箭头表示用于田地的外周侧的环绕行驶的联合收割机1的行驶路径。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。而且，当沿着该行驶路径的收割行驶完成时，田地成为图3所示的状态。

如图3所示，区域计算部22计算联合收割机1一边收获谷物一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

接着，如图5所示，区域计算部22的计算结果向路径计算部23发送。

路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图3所示，对作业对象区域CA中的用于收割行驶的行驶路径即收割行驶路径LN进行计算。另外，如图3所示，在本实施方式中，收割行驶路径LN是在纵横方向上延伸的多个网格线。另外，多个网格线可以不是直线，也可以弯曲。

如图5所示，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN向行驶控制部24发送。

行驶控制部24构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标和从路径计算部23接收到的收割行驶路径LN，对联合收割机1的自动行驶进行控制。更具体地说，如图3以及图4所示，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便通过沿着收割行驶路径LN的自动行驶来进行收割行驶。

即，联合收割机1能够自动行驶。

〔联合收割机的收获作业的流程〕

以下，作为联合收割机1的收获作业的例子，对联合收割机1在图2所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

在本实施方式中，联合收割机1构成为通过第一收获行驶和第二收获行驶来收获田地的谷物。另外，第一收获行驶是指在田地的外周区域SA中通过手动行驶进行的收获行驶。另外，第二收获行驶是指在第一收获行驶之后在比外周区域SA靠田地内侧的区域中通过自动行驶进行的收获行驶。

首先，操作者手动操作联合收割机1，如图2所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线BD环绕的方式进行收割行驶。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。当该环绕行驶完成时，田地成为图3所示的状态。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，对图2所示的环绕行驶中的联合收割机1的行驶轨迹进行计算。接着，如图3所示，区域计算部22基于算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收割直立谷秆一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

接着，路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图3所示，计算作业对象区域CA中的收割行驶路径LN。

而且，操作者通过按压自动行驶开始按钮(未图示)，如图3所示，开始沿着收割行驶路径LN的自动行驶。此时，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便通过沿着收割行驶路径LN的自动行驶来进行收割行驶。

当作业对象区域CA中的自动行驶开始时，如图3所示，首先，联合收割机1在作业对象区域CA中的外周部分，以沿着作业对象区域CA的外形环绕的方式进行收割行驶。此时，联合收割机1反复进行沿着收割行驶路径LN的行驶和基于α形转弯的方向转换。由此，联合收割机1在作业对象区域CA的未收割区域中的外周部分呈螺旋状进行收割行驶。

另外，以下，将该螺旋状的收割行驶称为“螺旋行驶”。

在图3中，虽然仅进行了3次基于α形转弯的方向转换，但基于α形转弯的方向转换也可以进行4次以上。即，螺旋行驶也可以在比图3所示的情况长的行驶距离的范围内进行。例如，螺旋行驶也可以进行至联合收割机1环绕2周为止。

当螺旋行驶完成时，联合收割机1通过反复进行一边沿着收割行驶路径LN前进一边进行的收割行驶和基于U形转弯的方向转换，从而以包罗作业对象区域CA的未收割区域的整体的方式进行收割行驶。

另外，以下，将一边前进一边反复进行收割行驶以及基于U形转弯的方向转换的行驶称为“往复行驶”。

即，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便在螺旋行驶之后转移到往复行驶。

这样，自动行驶系统A具备行驶控制部24，该行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便进行在未收割区域中的外周部分呈螺旋状收割行驶的螺旋行驶和一边前进一边反复进行收割行驶以及基于U形转弯的方向转换的往复行驶。

另外，自动行驶系统A具备对用于螺旋行驶以及往复行驶的收割行驶路径LN进行计算的路径计算部23。

另外，螺旋行驶以及往复行驶包含在上述第二收获行驶中。即，自动行驶系统A具备对用于第二收获行驶的收割行驶路径LN进行计算的路径计算部23。

在通过联合收割机1进行收割行驶的期间，如上所述，由切断装置15收割的收割谷秆通过输送装置16向脱粒装置13输送。接着，在脱粒装置13中，对收割谷秆进行脱粒处理。

〔与行方向路径的计算相关的结构〕

如图3以及图4所示，收割行驶路径LN包括多条行方向路径LA(相当于本发明的“目标行驶路径”)和多条横向路径LB。各行方向路径LA是用于上述第二收获行驶的行方向的收割行驶路径LN。另外，各横向路径LB是与用于第二收获行驶的行方向交叉的方向的收割行驶路径LN。

即，路径计算部23对用于沿着行方向的自动行驶的多条行方向路径LA进行计算。另外，路径计算部23对用于与行方向交叉的方向的自动行驶的多条横向路径LB进行计算。

即，自动行驶系统A具备对用于沿着行方向的自动行驶的行方向路径LA进行计算的路径计算部23。

另外，横向路径LB可以与行方向路径LA正交，也可以不正交。

另外，如图5所示，控制部20具有通过基准位置计算部25。卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向通过基准位置计算部25发送。

通过基准位置计算部25基于有卫星定位模块80输出的定位数据，对通过基准位置进行计算。通过基准位置是指在上述第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中联合收割机1的规定部位通过的位置。

另外，在本实施方式中，该规定部位是第一分禾器51。因此，在本实施方式中，通过基准位置计算部25基于由卫星定位模块80输出的定位数据，对在上述第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中第一分禾器51通过的位置进行计算。

另外，本发明并不限于此，规定部位也可以是第七分禾器57。

即，规定部位是多个分禾器5中的位于左端或右端的分禾器5。

例如，在图2的下部，示出联合收割机1进行第一收获行驶中的行方向上的收获行驶的情形。在此，联合收割机1在田地的北部，行驶第一收获行驶中的最后1周。另外，在图2所示的田地中，行方向是东西方向。

在图2的下部示出通过线P。通过线P是第一分禾器51的通过位置。即，在该例子中，通过线P的位置是由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置。

如图5所示，由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置向路径计算部23发送。

路径计算部23基于由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置，对行方向路径LA进行计算。

详细而言，如图2所示，路径计算部23将作业对象区域CA中的位于最北侧的行方向路径LA的位置决定为从通过基准位置离开第一距离DF的位置。即，多条行方向路径LA中的位于最北侧的行方向路径LA位于从通过线P向南侧离开第一距离DF的位置。

而且，如图3所示，路径计算部23以行方向路径LA彼此的间隔成为规定的第一间隔D1的方式计算平行排列的多条行方向路径LA。即，路径计算部23构成为计算以规定的第一间隔D1平行排列的多条行方向路径LA。

以下，对第一距离DF以及第一间隔D1进行详细论述。如图5所示，控制部20具有机型信息存储部26以及行距取得部27。另外，路径计算部23具有距离计算部23a。

机型信息存储部26存储有与联合收割机1的规格相关的各种信息。在此，在存储于机型信息存储部26的信息中包含联合收割机1的收割行数。而且，路径计算部23从机型信息存储部26取得联合收割机1的收割行数。另外，在本实施方式中，联合收割机1的收割行数为6行。

行距取得部27从设置于联合收割机1的外部的管理服务器6取得行距信息。行距信息是表示田地中的行距的信息。另外，如图2的下部所示，图2至图4所示的田地中的行距为G1。即，在该田地中，多行相互隔开G1的间隔而在南北方向上排列。

即，自动行驶系统A具备取得表示田地中的行距的信息即行距信息的行距取得部27。

如图5所示，行距取得部2将取得的行距信息向路径计算部23发送。

接着，距离计算部23a基于从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割行数和从行距取得部27接收到的行距信息，计算适当的第一距离DF。由此，路径计算部23决定第一距离DF。

即，路径计算部23基于联合收割机1的收割行数来决定通过基准位置与行方向路径LA之间的距离。另外，路径计算部23基于行距信息来决定通过基准位置与行方向路径LA之间的距离。

另外，距离计算部23a以联合收割机1的收割行数越多则第一距离DF越长的方式计算第一距离DF。另外，距离计算部23a以由行距信息表示的行距越宽则第一距离DF越长的方式计算第一距离DF。

另外，如图5所示，控制部20具有第一间隔计算部23b。第一间隔计算部23b基于从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割行数和从行距取得部27接收到的行距信息，计算适当的第一间隔D1。由此，路径计算部23决定第一间隔D1。

即，路径计算部23基于联合收割机1的收割行数来决定第一间隔D1。另外，路径计算部23基于行距信息来决定第一间隔D1。

另外，第一间隔计算部23b以联合收割机1的收割行数越多则第一间隔D1越宽的方式计算第一间隔D1。另外，第一间隔计算部23b以由行距信息表示的行距越宽则第一间隔D1越宽的方式计算第一间隔D1。

〔与横向路径的计算相关的结构〕

如图3所示，路径计算部23以横向路径LB彼此的间隔成为规定的第二间隔D2的方式计算平行排列的多条横向路径LB。即，路径计算部23构成为计算以规定的第二间隔D2平行排列的多条横向路径LB。

以下，对第二间隔D2进行详细论述。如图5所示，路径计算部23具有第二间隔计算部23c。

另外，在存储于机型信息存储部26的信息中包含联合收割机1的收割宽度。而且，路径计算部23从机型信息存储部26取得联合收割机1的收割宽度。另外，在本实施方式中，联合收割机1的收割宽度是机体横宽方向上的第一分禾器51与第七分禾器57之间的距离。

第二间隔计算部23c基于从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割宽度，计算适当的第二间隔D2。由此，路径计算部23决定第二间隔D2。

即，路径计算部23基于联合收割机1的收割宽度来决定第二间隔D2。

另外，第二间隔计算部23c以联合收割机1的收割宽度越宽则第二间隔D2越宽的方式计算第二间隔D2。

〔与行方向路径的偏移相关的结构〕

如图5所示，路径计算部23具有偏移计算部23d。以下，对偏移计算部23d的功能进行说明。

如图5所示，控制部20具有行数计算部28。行数计算部28构成为计算田地中的未收割区域的行数。

对行数计算部28进行详细论述。在联合收割机1通过手动行驶或自动行驶进行收割行驶的期间，本车位置计算部21基于由卫星定位模块80输出的定位数据，随着时间的经过而计算联合收割机1的位置坐标。算出的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标向行数计算部28发送。

另外，行距取得部27将从管理服务器6取得的行距信息向行数计算部28发送。

而且，行数计算部28基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，随着时间的经过而计算田地中的未收割区域的范围。并且，行数计算部28基于算出的未收割区域的范围和从行距取得部27接收到的行距信息，随着时间的经过而计算未收割区域的行数。

即，自动行驶系统A具备对未收割区域的行数进行计算的行数计算部28。

行数计算部28的计算结果向偏移计算部23d发送。接着，偏移计算部23d基于从行数计算部28接收到的计算结果和从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割行数，计算行方向路径LA。

即，路径计算部23基于行数计算部28的计算结果和联合收割机1的收割行数，计算行方向路径LA。

此时，偏移计算部23d以在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时满足规定条件的方式计算行方向路径LA。

而且，该规定条件是“多个分禾器5中的从左端起的第规定个数的分禾器5位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，多个分禾器5中的从右端起的第规定个数的分禾器5位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置”。

另外，在本实施方式中，规定个数为三个。即，在本实施方式中，规定条件是“第三分禾器53位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，第五分禾器55位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置”。

更具体地说，如上所述算出以第一间隔D1平行排列的多条行方向路径LA之后，偏移计算部23d对在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。另外，该判定基于行数计算部28的计算结果和联合收割机1的收割行数来进行。另外，该判定在刚算出以第一间隔D1平行排列的多条行方向路径LA之后、以及联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时进行。

而且，在判定为在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时不始终满足规定条件的情况下，偏移计算部23d重新计算多条行方向路径LA中的一条或多条行方向路径LA的位置。此时，偏移计算部23d以在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件的方式重新计算行方向路径LA的位置。由此，多条行方向路径LA中的一条或多条行方向路径LA的位置偏移。

这样，路径计算部23构成为，以在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时满足规定条件的方式计算行方向路径LA。

以下，作为利用偏移计算部23d重新计算行方向路径LA的位置的例子，对联合收割机1在图6所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

在图6所示的田地中，行方向是东西方向。另外，在该例子中，联合收割机1完成作业对象区域CA中的螺旋行驶，要转移到往复行驶。此时，如图6所示，联合收割机1一边在未收割区域中的南北方向中间部分进行收割行驶一边，一边从西向东通过。该收割行驶是所谓的中间收割行驶。由此，未收割区域被分割为北侧区域CA1和南侧区域CA2这两个未收割区域。

而且，此时，如图7所示，作为与北侧区域CA1对应的行方向路径LA，已经算出第一行方向路径LA1、第二行方向路径LA2、第三行方向路径LA3这三条行方向路径LA。

另外，从北侧起依次排列有第一行方向路径LA1、第二行方向路径LA2、第三行方向路径LA3。另外，这三条行方向路径LA相互隔开第一间隔D1地排列。

如图7所示，北侧区域CA1的行数为16行。另外，此时，北侧区域CA1的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在北侧区域CA1中联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图7所示，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

另外，在本实施方式中，行驶控制部24构成为，在进行往复行驶的情况下，以沿着与未收割区域中的最右侧的部分对应的行方向路径LA进行收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

假设，如图7所示，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶。由此，如图7所示，北侧区域CA1中的未收割区域成为第一未收割区域CA11。第一未收割区域CA11的行数为10行。

接着，联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶。由此，如图7所示，北侧区域CA1中的未收割区域成为第二未收割区域CA12。第二未收割区域CA12的行数为6行。

最后，联合收割机1沿着第二行方向路径LA2进行收割行驶。由此，北侧区域CA1的整体成为已收割区域。

在此，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图7所示的第一位置Q1。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图7所示的第二位置Q2。

而且，此时，第三分禾器53位于比第二位置Q2靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第一位置Q1靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图7所示的第二位置Q2。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图7所示的第三位置Q3。

而且，此时，第三分禾器53位于比第三位置Q3靠右侧的位置。但是，第五分禾器55位于比第二位置Q2靠右侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶的期间，不满足上述规定条件。

因此，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定为不始终满足规定条件。另外，该判定在联合收割机1开始沿着第一行方向路径LA1的行驶之前进行。

其结果是，如图8所示，偏移计算部23d重新计算第三行方向路径LA3的位置。在该例子中，第三行方向路径LA3的位置向北侧偏移。由此，第二行方向路径LA2与第三行方向路径LA3之间的间隔成为第一偏移间隔DS1。

另外，第一偏移间隔DS1比第一间隔D1窄。

而且，在该例子中，通过使第三行方向路径LA3的位置向北侧偏移，从而在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

详细而言，如图8所示，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图8所示的第一位置Q1。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图8所示的第二位置Q2。

接着，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图8所示的第二位置Q2。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图8所示的第三位置Q3。

而且，此时，第三分禾器53位于比第三位置Q3靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第二位置Q2靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

最后，在联合收割机1沿着第二行方向路径LA2进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图8所示的第三位置Q3。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图8所示的第四位置Q4。

而且，此时，第三分禾器53位于比第四位置Q4靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第三位置Q3靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第二行方向路径LA2进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

这样，在图8所示的例子中，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

而且，联合收割机1在完成北侧区域CA1中的收割行驶之后，开始南侧区域CA2中的收割行驶。此时，如图9所示，作为与南侧区域CA2对应的行方向路径LA，已经算出第四行方向路径LA4、第五行方向路径LA5、第六行方向路径LA6这三条行方向路径LA。

另外，从北侧起依次排列有第四行方向路径LA4、第五行方向路径LA5、第六行方向路径LA6。另外，这三条行方向路径LA相互隔开第一间隔D1地排列。

另外，如图9所示，南侧区域CA2的行数为15行。另外，此时，南侧区域CA2的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在南侧区域CA2中联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图9所示，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图9所示，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶。由此，如图9所示，南侧区域CA2中的未收割区域成为第一未收割区域CA21。第一未收割区域CA21的行数为9行。

接着，联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶。由此，如图9所示，南侧区域CA2中的未收割区域成为第二未收割区域CA22。第二未收割区域CA22的行数为6行。

最后，联合收割机1沿着第五行方向路径LA5进行收割行驶。由此，南侧区域CA2的整体成为已收割区域。

在此，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图9所示的第五位置Q5。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图9所示的第六位置Q6。

而且，此时，第三分禾器53位于比第六位置Q6靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第五位置Q5靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图9所示的第六位置Q6。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图9所示的第七位置Q7。

而且，此时，第三分禾器53位于比第七位置Q7靠右侧的位置。但是，第五分禾器55位于比第六位置Q6靠右侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶的期间，不满足上述规定条件。

因此，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定为不始终满足规定条件。另外，该判定在联合收割机1开始沿着第四行方向路径LA4的行驶之前进行。

其结果是，如图10所示，偏移计算部23d重新计算第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置。在该例子中，第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置分别向北侧偏移。由此，第四行方向路径LA4与第五行方向路径LA5之间的间隔成为第二偏移间隔DS2。另外，第五行方向路径LA5与第六行方向路径LA6之间的间隔成为第三偏移间隔DS3。

另外，第二偏移间隔DS2以及第三偏移间隔DS3都比第一间隔D1窄。另外，在该例子中，第二偏移间隔DS2以及第三偏移间隔DS3是彼此相同的宽度。

而且，在该例子中，通过使第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置向北侧偏移，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

详细而言，如图10所示，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图10所示的第五位置Q5。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图10所示的第六位置Q6。

接着，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图10所示的第六位置Q6。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图10所示的第七位置Q7。

而且，此时，第三分禾器53位于比第七位置Q7靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第六位置Q6靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

最后，在联合收割机1沿着第五行方向路径LA5进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图10所示的第七位置Q7。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图10所示的第八位置Q8。

而且，此时，第三分禾器53位于比第八位置Q8靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第七位置Q7靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第五行方向路径LA5进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

这样，在图10所示的例子中，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

另外，如图8以及图10所示，行方向路径LA的位置的偏移方式根据未收割区域的行数而不同。即，偏移计算部23d根据未收割区域的行数使行方向路径LA的位置偏移。

另外，如以上说明的那样，在田地中的未收割区域被分割为多个的情况下，偏移计算部23d仅将通过该分割而产生的多个未收割区域中的、联合收割机1进行当前收割行驶的未收割区域、或者联合收割机1最近进行收割行驶的预定的未收割区域作为对象，进行是否始终满足规定条件的判定，并且使行方向路径LA的位置偏移。

接着，作为利用偏移计算部23d重新计算行方向路径LA的位置的另一例，如图11所示，对5行收割的联合收割机2进行规定的作业区域CA3中的收割行驶的情况进行说明。作业区域CA3是未收割区域。

另外，联合收割机2除了收割行数不同以外，具备与联合收割机1相同的结构。如图11所示，联合收割机2具备第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56这六个分禾器5。

而且，在该例子中，规定条件是“第三分禾器53位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，第四分禾器54位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置”。

另外，作业区域CA3中的行方向是东西方向。而且，在开始作业区域CA3中的收割行驶之前，如图11所示，作为与作业区域CA3对应的行方向路径LA，已经算出第七行方向路径LA7、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10这四条行方向路径LA。

另外，从北侧起依次排列有第七行方向路径LA7、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10。另外，这四条行方向路径LA相互隔开第三间隔D3地排列。第三间隔D3比第一间隔D1窄。

另外，如图11所示，作业区域CA3的行数为16行。另外，此时，作业区域CA3的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在作业区域CA3中联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图11所示，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图11所示，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶。由此，如图11所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第一未收割区域CA31。第一未收割区域CA31的行数为11行。

接着，联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶。由此，如图11所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第二未收割区域CA32。第二未收割区域CA32的行数为10行。

接着，联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶。由此，如图11所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第三未收割区域CA33。第三未收割区域CA33的行数为5行。

最后，联合收割机2沿着第九行方向路径LA9进行收割行驶。由此，作业区域CA3的整体成为已收割区域。

在此，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图11所示的第九位置Q9。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图11所示的第十位置Q10。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十位置Q10靠右侧的位置。另外，第四分禾器54位于比第九位置Q9靠左侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图11所示的第十位置Q10。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图11所示的第十一位置Q11。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十一位置Q11靠右侧的位置。但是，第四分禾器54位于比第十位置Q10靠右侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶的期间，不满足上述规定条件。

因此，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定为不始终满足规定条件。另外，该判定在联合收割机2开始沿着第七行方向路径LA7的行驶之前进行。

其结果是，如图12所示，偏移计算部23d重新计算第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置。在该例子中，第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置分别向北侧偏移。由此，第七行方向路径LA7与第八行方向路径LA8之间的间隔成为第四偏移间隔DS4。另外，第八行方向路径LA8与第九行方向路径LA9之间的间隔成为第五偏移间隔DS5。另外，第九行方向路径LA9与第十行方向路径LA10之间的间隔成为第六偏移间隔DS6。

另外，第四偏移间隔DS4、第五偏移间隔DS5、第六偏移间隔DS6都比第三间隔D3窄。另外，在该例子中，第四偏移间隔DS4、第五偏移间隔DS5、第六偏移间隔DS6是彼此相同的宽度。

而且，在该例子中，通过使第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置向北侧偏移，在联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

详细而言，如图12所示，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图12所示的第九位置Q9。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图12所示的第十位置Q10。

接着，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图12所示的第十位置Q10。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图12所示的第十一位置Q11。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十一位置Q11靠右侧的位置。另外，第四分禾器54位于比第十位置Q10靠左侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图12所示的第十一位置Q11。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图12所示的第十二位置Q12。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十二位置Q12靠右侧的位置。另外，第四分禾器54位于比第十一位置Q11靠左侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

最后，在联合收割机2沿着第九行方向路径LA9进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图12所示的第十二位置Q12。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图12所示的第十三位置Q13。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十三位置Q13靠右侧的位置。另外，第四分禾器54位于比第十二位置Q12靠左侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第九行方向路径LA9进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

这样，在图12所示的例子中，在联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

另外，如图8以及图12所示，行方向路径LA的位置的偏移方式根据收割行数而不同。即，偏移计算部23d根据收割行数使行方向路径LA的位置偏移。

〔与行方向决定部相关的结构〕

如图5所示，自动行驶系统A具备通信终端4。而且，通信终端4具有行方向决定部4c。以下，对行方向决定部4c的功能进行说明。

如图13所示，联合收割机1在不是正方形或长方形的四边形的未收割区域中，能够通过自动行驶进行收割行驶。而且，自动行驶系统A能够对上述那样的自动行驶进行管理。

即，自动行驶系统A对在田地中的四边形的未收割区域中进行收割行驶的联合收割机1的自动行驶进行管理。

如图5、图14、图15所示，通信终端4具有触摸面板4a。触摸面板4a根据操作者的触摸操作，选择构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边。即，操作者通过对触摸面板4a进行触摸操作，能够选择构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边。

例如，在图14中，在触摸面板4a上显示外周区域SA以及作业对象区域CA。此时，作业对象区域CA的整体设为未收割区域。另外，构成未收割区域的轮廓线的4边分别是第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4。

第一边S1位于未收割区域的北端。第二边S2在未收割区域的轮廓线上与第一边S1相邻，位于未收割区域的西端。第三边S3是第一边S1的对边，位于未收割区域的南端。第四边S4是未收割区域的轮廓线中的第二边S2的对边，位于未收割区域的东端。

而且，如图14所示，操作者对触摸面板4a上显示的第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4中的任一个进行触摸操作。由此，操作者能够从第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4中选择1边。

即，自动行驶系统A具备对构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边进行选择的触摸面板4a。

在图14所示的例子中，操作者对第一边S1进行触摸操作。由此，第一边S1被选择。接着，如图15所示，所选择的1边在触摸面板4a中被强调显示。在该例子中，由于第一边S1被选择，因此，如图15所示，第一边S1被强调显示。

另外，如图5所示，通信终端4具有判定部4b。表示选择边的信息从触摸面板4a向判定部4b以及行方向决定部4c发送。另外，选择边是指通过触摸面板4a选择的边。

接着，判定部4b对选择边的对边相对于选择边的倾斜是否为规定的基准角度以下进行判定。例如，在图15所示的情况下，判定部4b对第三边S3相对于第一边S1的倾斜是否为基准角度以下进行判定。

即，自动行驶系统A具备对由触摸面板4a选择的边即选择边的对边相对于选择边的倾斜是否为规定的基准角度以下进行判定的判定部4b。

如图5所示，判定部4b的判定结果向行方向决定部4c发送。另外，由本车位置计算部21算出的联合收割机1的位置坐标向通信终端4发送。

另外，在联合收割机1的行驶从螺旋行驶向往复行驶转移时，行驶控制部24将规定的信号向行方向决定部4c发送。该信号是表示从螺旋行驶向往复行驶的转移的信号。

接着，行方向决定部4c基于表示选择边的信息、判定部4b的判定结果、联合收割机1的位置坐标、以及从行驶控制部24接收到的上述信号，决定未收割区域中的行方向。

更具体地说，在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜比基准角度大的情况下，行方向决定部4c将选择边的延伸方向决定为行方向。

另外，在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下，行方向决定部4c根据机体的状态，将选择边的延伸方向和选择边的对边的延伸方向中的任一方决定为行方向。

另外，联合收割机1的位置坐标、以及从螺旋行驶向往复行驶的转移都相当于上述的“机体的状态”。

即，自动行驶系统A具备决定未收割区域中的行方向的行方向决定部4c。

表示由行方向决定部4c决定的行方向的信息向行驶控制部24发送。接着，行驶控制部24在往复行驶中，以沿着由行方向决定部4c决定为行方向的方向进行收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

以下，以联合收割机1在图13、图16至图18所示的田地中进行收获作业的情况为为例，对由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下的行方向的决定进行说明。

在该例子中，如图13所示，联合收割机1首先在田地中的外周侧的区域中进行收割行驶。若该收割行驶完成，则利用区域计算部22计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

此时，田地中的未收割区域与作业对象区域CA一致。而且，在该例子中，作业对象区域CA为四边形。

而且，构成作业对象区域CA的轮廓线的4边是第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4。第一边S1位于作业对象区域CA中的北侧。第二边S2与第一边S1相邻，并且位于作业对象区域CA中的西侧。第三边S3是第一边S1的对边，并且位于作业对象区域CA中的南侧。第四边S4是第二边S2的对边，并且位于作业对象区域CA中的东侧。

另外，在该例子中，如图14以及图15所示，第一边S1由触摸面板4a选择。即，第一边S1是选择边。

在该例子中，如上所述，路径计算部23也基于从区域计算部22接收到的计算结果，对作业对象区域CA中的收割行驶路径LN进行计算。

在上述说明中，如图3所示，路径计算部23算出作为在纵横方向上延伸的多个网格线的收割行驶路径LN。但是，路径计算部23构成为也能够计算图13所示那样的收割行驶路径LN。

图13所示的收割行驶路径LN由相互平行地以规定间隔排列的多条第一路径L1、相互平行地以规定间隔排列的多条第二路径L2、相互平行地以规定间隔排列的多条第三路径L3、以及相互平行地以规定间隔排列的多条第四路径L4构成。

而且，多条第一路径L1与第一边S1平行地排列。另外，多条第二路径L2与第二边S2平行地排列。另外，多条第三路径L3与第三边S3平行地排列。另外，多条第四路径L4与第四边S4平行地排列。

即，路径计算部23计算与作为选择边的第一边S1平行地以规定间隔排列的多条第一路径L1、在未收割区域的轮廓线中与相邻于第一边S1的第二边S2平行地以规定间隔排列的多条第二路径L2、与作为选择边的对边的第三边S3平行地以规定间隔排列的多条第三路径L3、以及与未收割区域的轮廓线中的第二边S2的对边即第四边S4平行地以规定间隔排列的多条第四路径L4作为收割行驶路径LN。

若利用路径计算部23算出收割行驶路径LN，则如图16所示，联合收割机1通过行驶控制部24的控制而开始螺旋行驶。

在该例子中，在螺旋行驶中，联合收割机1首先进行沿着北侧第一行驶路径L11的收割行驶。另外，北侧第一行驶路径L11是多条第一路径L1中的最接近第一边S1的第一路径L1。

接着，联合收割机1进行沿着西侧第一行驶路径L21的收割行驶。另外，西侧第一行驶路径L21是多条第二路径L2中的最接近第二边S2的第二路径L2。

接着，联合收割机1进行沿着南侧第一行驶路径L31的收割行驶。另外，南侧第一行驶路径L31是多条第三路径L3中的最接近第三边S3的第三路径L3。

接着，联合收割机1进行沿着东侧第一行驶路径L41的收割行驶。另外，东侧第一行驶路径L41是多条第四路径L4中的最接近第四边S4的第四路径L4。

接着，联合收割机1进行沿着北侧第二行驶路径L12的收割行驶。另外，北侧第二行驶路径L12是尚未进行收割行驶的第一路径L1中的最接近第一边S1的第一路径L1。

当沿着北侧第二行驶路径L12的收割行驶完成时，之后依次进行沿着西侧第二行驶路径L22、南侧第二行驶路径L32、东侧第二行驶路径L42的收割行驶。

另外，西侧第二行驶路径L22是尚未进行收割行驶的第二路径L2中的最接近第二边S2的第二路径L2。另外，南侧第二行驶路径L32是尚未进行收割行驶的第三路径L3中的最接近第三边S3的第三路径L3。另外，东侧第二行驶路径L42是尚未进行收割行驶的第四路径L4中的最接近第四边S4的第四路径L4。

即，行驶控制部24在螺旋行驶中以如下方式对联合收割机1的行驶进行控制，即，在沿着第一路径L1的收割行驶之后进行沿着第二路径L2的收割行驶，在沿着第二路径L2的收割行驶之后进行沿着第三路径L3的收割行驶，在沿着第三路径L3的收割行驶之后进行沿着第四路径L4的收割行驶，在沿着第四路径L4的收割行驶之后进行沿着第一路径L1的收割行驶。

另外，在该例子中，行驶控制部24在螺旋行驶中，首先以进行沿着第一路径L1的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。但是，本发明并不限于此，行驶控制部24也可以构成为，在螺旋行驶中，首先以进行沿着第二路径L2、第三路径L3、第四路径L4中的任一路径的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，螺旋行驶中的联合收割机1的环绕数也可以仅为1周。即，在螺旋行驶中，也可以不进行沿着图16所示的北侧第二行驶路径L12、西侧第二行驶路径L22、南侧第二行驶路径L32、东侧第二行驶路径L42的收割行驶。另外，螺旋行驶中的联合收割机1的环绕数也可以是2周以上的任意的环绕数。

在此，在该例子中，设第三边S3相对于第一边S1的倾斜为基准角度以下。因此，判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下。

而且，在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下，并且在螺旋行驶中的沿着第一路径L1或第二路径L2的收割行驶完成的时刻联合收割机1的行驶转移到往复行驶的情况下，行方向决定部4c将选择边的对边的延伸方向决定为行方向。另外，在该情况下，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第三路径L3的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下，并且在螺旋行驶中的沿着第三路径L3或第四路径L4的收割行驶完成的时刻联合收割机1的行驶转移到往复行驶的情况下，行方向决定部4c将选择边的延伸方向决定为行方向。另外，在该情况下，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第一路径L1的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

例如，在图17所示的例子中，如图17的上部所示，在螺旋行驶中，在沿着第四路径L4的收割行驶之后，进行沿着第一路径L1的收割行驶。而且，在沿着第一路径L1的收割行驶完成的时刻，螺旋行驶完成。

即，在图17所示的例子中，在螺旋行驶中的沿着第一路径L1的收割行驶完成的时刻，联合收割机1的行驶转移到往复行驶。

在该情况下，行方向决定部4c将选择边的对边的延伸方向决定为行方向。即，行方向决定部4c将第三边S3的延伸方向决定为行方向。而且，如图17的下部所示，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第三路径L3的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，在该情况下，在转移到往复行驶时，联合收割机1从未收割区域的西北部的附近向未收割区域的西南部的附近移动。而且，往复行驶中的最初的收割行驶沿着尚未进行收割行驶的第三路径L3中的最接近第三边S3的第三路径L3进行。

另外，在图18所示的例子中，如图18的上部所示，在螺旋行驶中，在沿着第二路径L2的收割行驶之后，进行沿着第三路径L3的收割行驶。而且，在沿着第三路径L3的收割行驶完成的时刻，螺旋行驶完成。

即，在图18所示的例子中，在螺旋行驶中的沿着第三路径L3的收割行驶完成的时刻，联合收割机1的行驶转移到往复行驶。

在该情况下，行方向决定部4c将选择边的延伸方向决定为行方向。即，行方向决定部4c将第一边S1的延伸方向决定为行方向。而且，如图18的下部所示，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第一路径L1的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，在该情况下，在转移到往复行驶时，联合收割机1从未收割区域的东南部的附近向未收割区域的东北部的附近移动。而且，往复行驶中的最初的收割行驶沿着尚未进行收割行驶的第一路径L1中的最接近第一边S1的第一路径L1进行。

若为以上说明的结构，则通过将规定个数设为比较少的个数，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时，收割部H的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度容易变得比较窄。

例如，联合收割机1为6行收割的机型，具有7个分禾器5，在规定个数为三个的情况下，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时，从左端起的第三个分禾器5位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，从右端起的第三个分禾器5位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置。其结果是，以4行未收割谷秆位于从左端起的第二个分禾器5与从右端起的第二个分禾器5之间的状态进行收割行驶。

而且，此时，在左端的分禾器5与从左端起的第二个分禾器5之间的部分通过未收割区域的情况下，在收割部H的左部，收割部H的通过范围与已收割区域不重叠。另外，在左端的分禾器5与从左端起的第二个分禾器5之间的部分通过已收割区域的情况下，在收割部H的左部，收割部H的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度为一行量。

即，在收割部H的左部，收割部H的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度即便在最多的情况下也为一行量。

与此相同，在收割部H的右部，收割部H的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度即便在最多的情况下也为一行量。

因此，在该情况下，在收割部H的左部或右部，与收割部H的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度为两行量以上的宽度的结构相比，收割部H的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度变窄。

这样，若为以上说明的结构，则在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时，收割部H的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度容易变得比较窄。由此，能够实现容易避免收割部H的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度比较宽的情形的自动行驶系统A。

另外，以上记载的实施方式仅仅是一例，本发明并不限于此，可以进行适当变更。

〔其他实施方式〕

(1)行驶装置11既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在图3所示的例子中，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN是在纵横方向上延伸的多个网格线。但是，本发明并不限于此，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以不是在纵横方向上延伸的多个网格线。例如，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以是螺旋状的行驶路径。另外，收割行驶路径LN也可以不与其他收割行驶路径LN正交。另外，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以是相互平行的多条平行线。

(3)本车位置计算部21、区域计算部22、路径计算部23、行驶控制部24、通过基准位置计算部25、机型信息存储部26、行距取得部27、行数计算部28中的一部分或全部也可以设置于联合收割机1的外部，例如，也可以设置于在联合收割机1的外部设置的管理服务器6。

(4)判定部4b以及行方向决定部4c中的任一方或双方也可以设置于通信终端4的外部，例如，也可以设置于在联合收割机1的外部设置的管理服务器6。

(5)在上述实施方式中，操作者手动操作联合收割机1，如图2所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线BD环绕的方式进行收割行驶。但是，本发明并不限于此，也可以构成为，联合收割机1自动行驶，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线BD环绕的方式进行收割行驶。另外，此时的环绕数也可以是3周以外的数。例如，此时的环绕数也可以是2周。

(6)本发明的“规定个数”也可以是三个以外的任意个数。例如，规定个数也可以是两个。在该情况下，在对6行收割的联合收割机1的自动行驶进行管理的自动行驶系统A中，规定条件是“第二分禾器52位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，第六分禾器56位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置”。

(7)路径计算部23可以与行数计算部28的计算结果无关地计算行方向路径LA，也可以与联合收割机1的收割行数无关地计算行方向路径LA。

工业实用性

本发明能够用于对联合收割机的自动行驶进行管理的自动行驶系统。

第二方面的实施方式：

另外，在与图19相关的说明中，将箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。

另外，将图20至图22、图24至图31、图34至图36所示的箭头N的方向设为“北”，将箭头S的方向设为“南”，将箭头E的方向设为“东”，将箭头W的方向设为“西”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图19所示，半喂入联合收割机1(相当于本发明的“收割机”)具备多个分禾器5、履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、收割部H、秸秆排出装置17、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。

多个分禾器5设置于联合收割机1的前端部。

如图20所示，联合收割机1具备第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57。第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57均为分禾器5。

而且，这些分禾器5对田地的直立谷秆进行梳理。

如图19所示，收割部H设置于联合收割机1的前部。而且，收割部H具有推剪型的切断装置15以及输送装置16。

即，联合收割机1具有收割田地的直立谷秆的收割部H。

另外，在驾驶部12配置有通信终端4(参照图23)。通信终端4构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。但是，本发明并不限于此，通信终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。

在此，联合收割机1构成为，如图20所示，在田地中的外周侧的区域一边收获谷物一边环绕行驶后，如图21以及图22所示，在田地中的内侧的区域中进行收割行驶，从而收获田地的谷物。

在本实施方式中，图20所示的环绕行驶通过手动行驶来进行。另外，图21以及图22所示的内侧的区域中的收割行驶通过自动行驶来进行。

在田地中的收获作业中，联合收割机1由自动行驶系统A(参照图23)由控制。即，自动行驶系统A对联合收割机1的自动行驶进行管理。以下，对自动行驶系统A的结构进行说明。

〔自动行驶系统的结构〕

如图23所示，自动行驶系统A具备控制部20以及卫星定位模块80。另外，控制部20设置于联合收割机1。另外，如上所述，卫星定位模块80也设置于联合收割机1。

卫星定位模块80接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星的GPS信号。而且，如图23所示，卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向本车位置计算部21发送。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，如图21所示，对外周区域SA以及作业对象区域CA进行计算。

例如，在图20的上部，用箭头表示用于田地的外周侧的环绕行驶的联合收割机1的行驶路径。在图20所示的例子中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。而且，当沿着该行驶路径的收割行驶完成时，田地成为图21所示的状态。

如图21所示，区域计算部22计算联合收割机1一边收获谷物一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

接着，如图23所示，区域计算部22的计算结果向路径计算部23发送。

路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图21所示，对作业对象区域CA中的用于收割行驶的行驶路径即收割行驶路径LN(相当于本发明的“目标行驶路径”)进行计算。另外，如图21所示，在本实施方式中，收割行驶路径LN是在纵横方向上延伸的多个网格线。另外，多个网格线可以不是直线，也可以弯曲。

如图23所示，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN向行驶控制部24发送。

行驶控制部24构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标和从路径计算部23接收到的收割行驶路径LN，对联合收割机1的自动行驶进行控制。更具体地说，如图21以及图22所示，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便通过沿着收割行驶路径LN的自动行驶来进行收割行驶。

即，联合收割机1能够自动行驶。

〔联合收割机的收获作业的流程〕

以下，作为联合收割机1的收获作业的例子，对联合收割机1在图20所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

在本实施方式中，联合收割机1构成为通过第一收获行驶和第二收获行驶来收获田地的谷物(相当于本发明的“农作物”)。另外，第一收获行驶是指在田地的外周区域SA中通过手动行驶进行的收获行驶。另外，第二收获行驶是指在第一收获行驶之后在比外周区域SA靠田地内侧的区域中通过自动行驶进行的收获行驶。

首先，操作者手动操作联合收割机1，如图20所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线BD环绕的方式进行收割行驶。在图20所示的例子中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。当该环绕行驶完成时，田地成为图21所示的状态。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，对图20所示的环绕行驶中的联合收割机1的行驶轨迹进行计算。接着，如图21所示，区域计算部22基于算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收割直立谷秆一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

接着，路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图21所示，计算作业对象区域CA中的收割行驶路径LN。

而且，操作者通过按压自动行驶开始按钮(未图示)，如图21所示，开始沿着收割行驶路径LN的自动行驶。此时，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便通过沿着收割行驶路径LN的自动行驶来进行收割行驶。

当作业对象区域CA中的自动行驶开始时，如图21所示，首先，联合收割机1在作业对象区域CA中的外周部分，以沿着作业对象区域CA的外形环绕的方式进行收割行驶。此时，联合收割机1反复进行沿着收割行驶路径LN的行驶和基于α形转弯的方向转换。由此，联合收割机1在作业对象区域CA的未收割区域中的外周部分呈螺旋状进行收割行驶。

另外，以下，将该螺旋状的收割行驶称为“螺旋行驶”。

在图21中，虽然仅进行了3次基于α形转弯的方向转换，但基于α形转弯的方向转换也可以进行4次以上。即，螺旋行驶也可以在比图21所示的情况长的行驶距离的范围内进行。例如，螺旋行驶也可以进行至联合收割机1环绕2周为止。

〔与行方向路径的计算相关的结构〕

如图21以及图22所示，收割行驶路径LN包括多条行方向路径LA和多条横向路径LB。各行方向路径LA是用于上述第二收获行驶的行方向的收割行驶路径LN。另外，各横向路径LB是与用于第二收获行驶的行方向交叉的方向的收割行驶路径LN。

另外，横向路径LB可以与行方向路径LA正交，也可以不正交。

另外，如图23所示，控制部20具有通过基准位置计算部25。卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向通过基准位置计算部25发送。

例如，在图20的下部，示出联合收割机1进行第一收获行驶中的行方向上的收获行驶的情形。在此，联合收割机1在田地的北部，行驶第一收获行驶中的最后1周。另外，在图20所示的田地中，行方向是东西方向。

在图20的下部示出通过线P。通过线P是第一分禾器51的通过位置。即，在该例子中，通过线P的位置是由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置。

如图23所示，由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置向路径计算部23发送。

详细而言，如图20所示，路径计算部23将作业对象区域CA中的位于最北侧的行方向路径LA的位置决定为从通过基准位置离开第一距离DF的位置。即，多条行方向路径LA中的位于最北侧的行方向路径LA位于从通过线P向南侧离开第一距离DF的位置。

而且，如图21所示，路径计算部23以行方向路径LA彼此的间隔成为规定的第一间隔D1的方式计算平行排列的多条行方向路径LA。即，路径计算部23构成为计算以规定的第一间隔D1平行排列的多条行方向路径LA。

以下，对第一距离DF以及第一间隔D1进行详细论述。如图23所示，控制部20具有机型信息存储部26以及行距取得部27。另外，路径计算部23具有距离计算部23a。

行距取得部27从设置于联合收割机1的外部的管理服务器6取得行距信息。行距信息是表示田地中的行距的信息。另外，如图20的下部所示，图20至图22所示的田地中的行距为G1。即，在该田地中，多行相互隔开G1的间隔而在南北方向上排列。

如图23所示，行距取得部2将取得的行距信息向路径计算部23发送。

另外，如图23所示，控制部20具有第一间隔计算部23b。第一间隔计算部23b基于从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割行数和从行距取得部27接收到的行距信息，计算适当的第一间隔D1。由此，路径计算部23决定第一间隔D1。

〔与横向路径的计算相关的结构〕

如图21所示，路径计算部23以横向路径LB彼此的间隔成为规定的第二间隔D2的方式计算平行排列的多条横向路径LB。即，路径计算部23构成为计算以规定的第二间隔D2平行排列的多条横向路径LB。

以下，对第二间隔D2进行详细论述。如图23所示，路径计算部23具有第二间隔计算部23c。

〔与行方向路径的偏移相关的结构〕

如图23所示，路径计算部23具有偏移计算部23d。以下，对偏移计算部23d的功能进行说明。

如图23所示，控制部20具有行数计算部28。行数计算部28构成为计算田地中的未收割区域的行数。

以下，作为利用偏移计算部23d重新计算行方向路径LA的位置的例子，对联合收割机1在图24所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

在图24所示的田地中，行方向是东西方向。另外，在该例子中，联合收割机1完成作业对象区域CA中的螺旋行驶，要转移到往复行驶。此时，如图24所示，联合收割机1一边在未收割区域中的南北方向中间部分进行收割行驶一边，一边从西向东通过。该收割行驶是所谓的中间收割行驶。由此，未收割区域被分割为北侧区域CA1和南侧区域CA2这两个未收割区域。

而且，此时，如图25所示，作为与北侧区域CA1对应的行方向路径LA，已经算出第一行方向路径LA1、第二行方向路径LA2、第三行方向路径LA3这三条行方向路径LA。

如图25所示，北侧区域CA1的行数为16行。另外，此时，北侧区域CA1的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在北侧区域CA1中联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图25所示，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图25所示，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶。由此，如图25所示，北侧区域CA1中的未收割区域成为第一未收割区域CA11。第一未收割区域CA11的行数为10行。

接着，联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶。由此，如图25所示，北侧区域CA1中的未收割区域成为第二未收割区域CA12。第二未收割区域CA12的行数为6行。

在此，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图25所示的第一位置Q1。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图25所示的第二位置Q2。

接着，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图25所示的第二位置Q2。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图25所示的第三位置Q3。

其结果是，如图26所示，偏移计算部23d重新计算第三行方向路径LA3的位置。在该例子中，第三行方向路径LA3的位置向北侧偏移。由此，第二行方向路径LA2与第三行方向路径LA3之间的间隔成为第一偏移间隔DS1。

另外，第一偏移间隔DS1比第一间隔D1窄。

详细而言，如图26所示，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图26所示的第一位置Q1。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图26所示的第二位置Q2。

接着，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图26所示的第二位置Q2。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图26所示的第三位置Q3。

最后，在联合收割机1沿着第二行方向路径LA2进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图26所示的第三位置Q3。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图26所示的第四位置Q4。

这样，在图26所示的例子中，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

而且，联合收割机1在完成北侧区域CA1中的收割行驶之后，开始南侧区域CA2中的收割行驶。此时，如图27所示，作为与南侧区域CA2对应的行方向路径LA，已经算出第四行方向路径LA4、第五行方向路径LA5、第六行方向路径LA6这三条行方向路径LA。

另外，如图27所示，南侧区域CA2的行数为15行。另外，此时，南侧区域CA2的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在南侧区域CA2中联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图27所示，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图27所示，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶。由此，如图27所示，南侧区域CA2中的未收割区域成为第一未收割区域CA21。第一未收割区域CA21的行数为9行。

接着，联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶。由此，如图27所示，南侧区域CA2中的未收割区域成为第二未收割区域CA22。第二未收割区域CA22的行数为6行。

在此，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图27所示的第五位置Q5。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图27所示的第六位置Q6。

接着，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图27所示的第六位置Q6。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图27所示的第七位置Q7。

其结果是，如图28所示，偏移计算部23d重新计算第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置。在该例子中，第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置分别向北侧偏移。由此，第四行方向路径LA4与第五行方向路径LA5之间的间隔成为第二偏移间隔DS2。另外，第五行方向路径LA5与第六行方向路径LA6之间的间隔成为第三偏移间隔DS3。

详细而言，如图28所示，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图28所示的第五位置Q5。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图28所示的第六位置Q6。

接着，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图28所示的第六位置Q6。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图28所示的第七位置Q7。

最后，在联合收割机1沿着第五行方向路径LA5进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图28所示的第七位置Q7。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图28所示的第八位置Q8。

这样，在图28所示的例子中，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

另外，如图26以及图28所示，行方向路径LA的位置的偏移方式根据未收割区域的行数而不同。即，偏移计算部23d根据未收割区域的行数使行方向路径LA的位置偏移。

接着，作为利用偏移计算部23d重新计算行方向路径LA的位置的另一例，如图29所示，对5行收割的联合收割机2进行规定的作业区域CA3中的收割行驶的情况进行说明。作业区域CA3是未收割区域。

另外，联合收割机2除了收割行数不同以外，具备与联合收割机1相同的结构。如图29所示，联合收割机2具备第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56这六个分禾器5。

另外，作业区域CA3中的行方向是东西方向。而且，在开始作业区域CA3中的收割行驶之前，如图29所示，作为与作业区域CA3对应的行方向路径LA，已经算出第七行方向路径LA7、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10这四条行方向路径LA。

另外，如图29所示，作业区域CA3的行数为16行。另外，此时，作业区域CA3的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在作业区域CA3中联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图29所示，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图29所示，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶。由此，如图29所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第一未收割区域CA31。第一未收割区域CA31的行数为11行。

接着，联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶。由此，如图29所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第二未收割区域CA32。第二未收割区域CA32的行数为10行。

接着，联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶。由此，如图29所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第三未收割区域CA33。第三未收割区域CA33的行数为5行。

在此，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图29所示的第九位置Q9。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图29所示的第十位置Q10。

接着，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图29所示的第十位置Q10。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图29所示的第十一位置Q11。

其结果是，如图30所示，偏移计算部23d重新计算第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置。在该例子中，第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置分别向北侧偏移。由此，第七行方向路径LA7与第八行方向路径LA8之间的间隔成为第四偏移间隔DS4。另外，第八行方向路径LA8与第九行方向路径LA9之间的间隔成为第五偏移间隔DS5。另外，第九行方向路径LA9与第十行方向路径LA10之间的间隔成为第六偏移间隔DS6。

详细而言，如图30所示，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图30所示的第九位置Q9。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图30所示的第十位置Q10。

接着，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图30所示的第十位置Q10。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图30所示的第十一位置Q11。

接着，在联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图30所示的第十一位置Q11。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图30所示的第十二位置Q12。

最后，在联合收割机2沿着第九行方向路径LA9进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图30所示的第十二位置Q12。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图30所示的第十三位置Q13。

这样，在图30所示的例子中，在联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

另外，如图26以及图30所示，行方向路径LA的位置的偏移方式根据收割行数而不同。即，偏移计算部23d根据收割行数使行方向路径LA的位置偏移。

〔与行方向决定部相关的结构〕

如图23所示，自动行驶系统A具备通信终端4。而且，通信终端4具有行方向决定部4c。以下，对行方向决定部4c的功能进行说明。

如图31所示，联合收割机1在不是正方形或长方形的四边形的未收割区域中，能够通过自动行驶进行收割行驶。而且，自动行驶系统A能够对上述那样的自动行驶进行管理。

如图23、图32、图33所示，通信终端4具有触摸面板4a。触摸面板4a根据操作者的触摸操作，选择构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边。即，操作者通过对触摸面板4a进行触摸操作，能够选择构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边。

例如，在图32中，在触摸面板4a上显示外周区域SA以及作业对象区域CA。此时，作业对象区域CA的整体设为未收割区域。另外，构成未收割区域的轮廓线的4边分别是第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4。

而且，如图32所示，操作者对触摸面板4a上显示的第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4中的任一个进行触摸操作。由此，操作者能够从第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4中选择1边。

在图32所示的例子中，操作者对第一边S1进行触摸操作。由此，第一边S1被选择。接着，如图33所示，所选择的1边在触摸面板4a中被强调显示。在该例子中，由于第一边S1被选择，因此，如图33所示，第一边S1被强调显示。

另外，如图23所示，通信终端4具有判定部4b。表示选择边的信息从触摸面板4a向判定部4b以及行方向决定部4c发送。另外，选择边是指通过触摸面板4a选择的边。

接着，判定部4b对选择边的对边相对于选择边的倾斜是否为规定的基准角度以下进行判定。例如，在图33所示的情况下，判定部4b对第三边S3相对于第一边S1的倾斜是否为基准角度以下进行判定。

如图23所示，判定部4b的判定结果向行方向决定部4c发送。另外，由本车位置计算部21算出的联合收割机1的位置坐标向通信终端4发送。

以下，以联合收割机1在图31、图34至图36所示的田地中进行收获作业的情况为为例，对由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下的行方向的决定进行说明。

在该例子中，如图31所示，联合收割机1首先在田地中的外周侧的区域中进行收割行驶。若该收割行驶完成，则利用区域计算部22计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

另外，在该例子中，如图49以及图51所示，第一边S1由触摸面板4a选择。即，第一边S1是选择边。

在上述说明中，如图21所示，路径计算部23算出作为在纵横方向上延伸的多个网格线的收割行驶路径LN。但是，路径计算部23构成为也能够计算图31所示那样的收割行驶路径LN。

图31所示的收割行驶路径LN由相互平行地以规定间隔排列的多条第一路径L1、相互平行地以规定间隔排列的多条第二路径L2、相互平行地以规定间隔排列的多条第三路径L3、以及相互平行地以规定间隔排列的多条第四路径L4构成。

若利用路径计算部23算出收割行驶路径LN，则如图34所示，联合收割机1通过行驶控制部24的控制而开始螺旋行驶。

另外，螺旋行驶中的联合收割机1的环绕数也可以仅为1周。即，在螺旋行驶中，也可以不进行沿着图34所示的北侧第二行驶路径L12、西侧第二行驶路径L22、南侧第二行驶路径L32、东侧第二行驶路径L42的收割行驶。另外，螺旋行驶中的联合收割机1的环绕数也可以是2周以上的任意的环绕数。

例如，在图35所示的例子中，如图35的上部所示，在螺旋行驶中，在沿着第四路径L4的收割行驶之后，进行沿着第一路径L1的收割行驶。而且，在沿着第一路径L1的收割行驶完成的时刻，螺旋行驶完成。

即，在图35所示的例子中，在螺旋行驶中的沿着第一路径L1的收割行驶完成的时刻，联合收割机1的行驶转移到往复行驶。

在该情况下，行方向决定部4c将选择边的对边的延伸方向决定为行方向。即，行方向决定部4c将第三边S3的延伸方向决定为行方向。而且，如图35的下部所示，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第三路径L3的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，在图36所示的例子中，如图36的上部所示，在螺旋行驶中，在沿着第二路径L2的收割行驶之后，进行沿着第三路径L3的收割行驶。而且，在沿着第三路径L3的收割行驶完成的时刻，螺旋行驶完成。

即，在图36所示的例子中，在螺旋行驶中的沿着第三路径L3的收割行驶完成的时刻，联合收割机1的行驶转移到往复行驶。

在该情况下，行方向决定部4c将选择边的延伸方向决定为行方向。即，行方向决定部4c将第一边S1的延伸方向决定为行方向。而且，如图36的下部所示，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第一路径L1的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

若为以上说明的结构，则在第一收获行驶中，操作者一边通过目视等确认田地中的行的位置，一边进行行方向上的收获行驶。因此，在第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中联合收割机1的规定部位通过的位置容易成为与田地中的行的位置相应的位置。

而且，若为以上说明的结构，则基于在第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中联合收割机1的规定部位通过的位置，计算用于第二收获行驶的行方向的收割行驶路径LN即行方向路径LA。因此，行方向路径LA的位置容易成为与田地中的行的位置相应的位置。其结果是，行方向路径LA的位置容易成为适当的位置。

因此，若为以上说明的结构，则能够实现行方向的收割行驶路径LN的位置容易成为适当的位置的自动行驶系统A。

〔其他实施方式〕

(1)行驶装置11既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在图21所示的例子中，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN是在纵横方向上延伸的多个网格线。但是，本发明并不限于此，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以不是在纵横方向上延伸的多个网格线。例如，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以是螺旋状的行驶路径。另外，收割行驶路径LN也可以不与其他收割行驶路径LN正交。另外，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以是相互平行的多条平行线。

(5)本发明的“规定部位”也可以不是多个分禾器5中的位于左端或右端的分禾器5。例如，本发明的“规定部位”可以是联合收割机1的俯视时的收割部H的收割宽度中心位置，也可以是联合收割机1的机体的左端部或右端部，也可以是卫星定位模块80。

(6)路径计算部23也可以与联合收割机1的收割行数无关地决定通过基准位置与行方向路径LA之间的距离。

工业实用性

本发明不仅能够用于半喂入联合收割机，还能够用于全喂入联合收割机、玉米收割机、甘蔗收割机等各种收割机。

第三方面的实施方式：

另外，在与图37相关的说明中，将箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。

另外，将图38至图40、图42至图49、图52至图54所示的箭头N的方向设为“北”，将箭头S的方向设为“南”，将箭头E的方向设为“东”，将箭头W的方向设为“西”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图37所示，半喂入联合收割机1具备多个分禾器5、履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、收割部H、秸秆排出装置17、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。

多个分禾器5设置于联合收割机1的前端部。

如图38所示，联合收割机1具备第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57。第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57均为分禾器5。

而且，这些分禾器5对田地的直立谷秆进行梳理。

如图37所示，收割部H设置于联合收割机1的前部。而且，收割部H具有推剪型的切断装置15以及输送装置16。

即，联合收割机1具有收割田地的直立谷秆的收割部H。

另外，在驾驶部12配置有通信终端4(参照图41)。通信终端4构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。但是，本发明并不限于此，通信终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。

在此，联合收割机1构成为，如图38所示，在田地中的外周侧的区域一边收获谷物一边环绕行驶后，如图39以及图40所示，在田地中的内侧的区域中进行收割行驶，从而收获田地的谷物。

在本实施方式中，图38所示的环绕行驶通过手动行驶来进行。另外，图39以及图40所示的内侧的区域中的收割行驶通过自动行驶来进行。

另外，本发明并不限于此，图38所示的环绕行驶也可以通过自动行驶来进行。另外，图39以及图40所示的内侧的区域中的收割行驶也可以通过手动行驶来进行。

在田地中的收获作业中，联合收割机1由自动行驶系统A(参照图41)由控制。即，自动行驶系统A对联合收割机1的自动行驶进行管理。以下，对自动行驶系统A的结构进行说明。

〔自动行驶系统的结构〕

如图41所示，自动行驶系统A具备控制部20以及卫星定位模块80。另外，控制部20设置于联合收割机1。另外，如上所述，卫星定位模块80也设置于联合收割机1。

卫星定位模块80接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星的GPS信号。而且，如图41所示，卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向本车位置计算部21发送。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，如图39所示，对外周区域SA以及作业对象区域CA进行计算。

例如，在图38的上部，用箭头表示用于田地的外周侧的环绕行驶的联合收割机1的行驶路径。在图38所示的例子中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。而且，当沿着该行驶路径的收割行驶完成时，田地成为图39所示的状态。

如图39所示，区域计算部22计算联合收割机1一边收获谷物一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

接着，如图41所示，区域计算部22的计算结果向路径计算部23发送。

路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图39所示，对作业对象区域CA中的用于收割行驶的行驶路径即收割行驶路径LN(相当于本发明的“目标行驶路径”)进行计算。另外，如图39所示，在本实施方式中，收割行驶路径LN是在纵横方向上延伸的多个网格线。另外，多个网格线可以不是直线，也可以弯曲。

如图41所示，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN向行驶控制部24发送。

行驶控制部24构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标和从路径计算部23接收到的收割行驶路径LN，对联合收割机1的自动行驶进行控制。更具体地说，如图39以及图40所示，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便通过沿着收割行驶路径LN的自动行驶来进行收割行驶。

即，联合收割机1能够自动行驶。

〔联合收割机的收获作业的流程〕

以下，作为联合收割机1的收获作业的例子，对联合收割机1在图38所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

首先，操作者手动操作联合收割机1，如图38所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线BD环绕的方式进行收割行驶。在图38所示的例子中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。当该环绕行驶完成时，田地成为图39所示的状态。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，对图38所示的环绕行驶中的联合收割机1的行驶轨迹进行计算。接着，如图39所示，区域计算部22基于算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收割直立谷秆一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

接着，路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图39所示，计算作业对象区域CA中的收割行驶路径LN。

而且，操作者通过按压自动行驶开始按钮(未图示)，如图39所示，开始沿着收割行驶路径LN的自动行驶。此时，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便通过沿着收割行驶路径LN的自动行驶来进行收割行驶。

当作业对象区域CA中的自动行驶开始时，如图39所示，首先，联合收割机1在作业对象区域CA中的外周部分，以沿着作业对象区域CA的外形环绕的方式进行收割行驶。此时，联合收割机1反复进行沿着收割行驶路径LN的行驶和基于α形转弯的方向转换。由此，联合收割机1在作业对象区域CA的未收割区域中的外周部分呈螺旋状进行收割行驶。

另外，以下，将该螺旋状的收割行驶称为“螺旋行驶”。

在图39中，虽然仅进行了3次基于α形转弯的方向转换，但基于α形转弯的方向转换也可以进行4次以上。即，螺旋行驶也可以在比图39所示的情况长的行驶距离的范围内进行。例如，螺旋行驶也可以进行至联合收割机1环绕2周为止。

〔与行方向路径的计算相关的结构〕

如图39以及图40所示，收割行驶路径LN包括多条行方向路径LA和多条横向路径LB。各行方向路径LA是用于上述第二收获行驶的行方向的收割行驶路径LN。另外，各横向路径LB是与用于第二收获行驶的行方向交叉的方向的收割行驶路径LN。

另外，横向路径LB可以与行方向路径LA正交，也可以不正交。

另外，如图41所示，控制部20具有通过基准位置计算部25。卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向通过基准位置计算部25发送。

例如，在图38的下部，示出联合收割机1进行第一收获行驶中的行方向上的收获行驶的情形。在此，联合收割机1在田地的北部，行驶第一收获行驶中的最后1周。另外，在图38所示的田地中，行方向是东西方向。

在图38的下部示出通过线P。通过线P是第一分禾器51的通过位置。即，在该例子中，通过线P的位置是由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置。

如图41所示，由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置向路径计算部23发送。

详细而言，如图38所示，路径计算部23将作业对象区域CA中的位于最北侧的行方向路径LA的位置决定为从通过基准位置离开第一距离DF的位置。即，多条行方向路径LA中的位于最北侧的行方向路径LA位于从通过线P向南侧离开第一距离DF的位置。

而且，如图39所示，路径计算部23以行方向路径LA彼此的间隔成为规定的第一间隔D1的方式计算平行排列的多条行方向路径LA。即，路径计算部23构成为计算以规定的第一间隔D1平行排列的多条行方向路径LA。

以下，对第一距离DF以及第一间隔D1进行详细论述。如图41所示，控制部20具有机型信息存储部26以及行距取得部27。另外，路径计算部23具有距离计算部23a。

行距取得部27从设置于联合收割机1的外部的管理服务器6取得行距信息。行距信息是表示田地中的行距的信息。另外，如图38的下部所示，图38至图40所示的田地中的行距为G1。即，在该田地中，多行相互隔开G1的间隔而在南北方向上排列。

如图41所示，行距取得部2将取得的行距信息向路径计算部23发送。

另外，如图41所示，控制部20具有第一间隔计算部23b。第一间隔计算部23b基于从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割行数和从行距取得部27接收到的行距信息，计算适当的第一间隔D1。由此，路径计算部23决定第一间隔D1。

〔与横向路径的计算相关的结构〕

如图39所示，路径计算部23以横向路径LB彼此的间隔成为规定的第二间隔D2的方式计算平行排列的多条横向路径LB。即，路径计算部23构成为计算以规定的第二间隔D2平行排列的多条横向路径LB。

以下，对第二间隔D2进行详细论述。如图41所示，路径计算部23具有第二间隔计算部23c。

〔与行方向路径的偏移相关的结构〕

如图41所示，路径计算部23具有偏移计算部23d。以下，对偏移计算部23d的功能进行说明。

如图41所示，控制部20具有行数计算部28。行数计算部28构成为计算田地中的未收割区域的行数。

以下，作为利用偏移计算部23d重新计算行方向路径LA的位置的例子，对联合收割机1在图42所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

在图42所示的田地中，行方向是东西方向。另外，在该例子中，联合收割机1完成作业对象区域CA中的螺旋行驶，要转移到往复行驶。此时，如图42所示，联合收割机1一边在未收割区域中的南北方向中间部分进行收割行驶一边，一边从西向东通过。该收割行驶是所谓的中间收割行驶。由此，未收割区域被分割为北侧区域CA1和南侧区域CA2这两个未收割区域。

而且，此时，如图43所示，作为与北侧区域CA1对应的行方向路径LA，已经算出第一行方向路径LA1、第二行方向路径LA2、第三行方向路径LA3这三条行方向路径LA。

如图43所示，北侧区域CA1的行数为16行。另外，此时，北侧区域CA1的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在北侧区域CA1中联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图43所示，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图43所示，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶。由此，如图43所示，北侧区域CA1中的未收割区域成为第一未收割区域CA11。第一未收割区域CA11的行数为10行。

接着，联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶。由此，如图43所示，北侧区域CA1中的未收割区域成为第二未收割区域CA12。第二未收割区域CA12的行数为6行。

在此，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图43所示的第一位置Q1。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图43所示的第二位置Q2。

接着，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图43所示的第二位置Q2。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图43所示的第三位置Q3。

其结果是，如图44所示，偏移计算部23d重新计算第三行方向路径LA3的位置。在该例子中，第三行方向路径LA3的位置向北侧偏移。由此，第二行方向路径LA2与第三行方向路径LA3之间的间隔成为第一偏移间隔DS1。

另外，第一偏移间隔DS1比第一间隔D1窄。

详细而言，如图44所示，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图44所示的第一位置Q1。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图44所示的第二位置Q2。

接着，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图44所示的第二位置Q2。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图44所示的第三位置Q3。

最后，在联合收割机1沿着第二行方向路径LA2进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图44所示的第三位置Q3。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图44所示的第四位置Q4。

这样，在图44所示的例子中，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

而且，联合收割机1在完成北侧区域CA1中的收割行驶之后，开始南侧区域CA2中的收割行驶。此时，如图45所示，作为与南侧区域CA2对应的行方向路径LA，已经算出第四行方向路径LA4、第五行方向路径LA5、第六行方向路径LA6这三条行方向路径LA。

另外，如图45所示，南侧区域CA2的行数为15行。另外，此时，南侧区域CA2的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在南侧区域CA2中联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图45所示，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图45所示，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶。由此，如图45所示，南侧区域CA2中的未收割区域成为第一未收割区域CA21。第一未收割区域CA21的行数为9行。

接着，联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶。由此，如图45所示，南侧区域CA2中的未收割区域成为第二未收割区域CA22。第二未收割区域CA22的行数为6行。

在此，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图45所示的第五位置Q5。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图45所示的第六位置Q6。

接着，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图45所示的第六位置Q6。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图45所示的第七位置Q7。

其结果是，如图46所示，偏移计算部23d重新计算第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置。在该例子中，第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置分别向北侧偏移。由此，第四行方向路径LA4与第五行方向路径LA5之间的间隔成为第二偏移间隔DS2。另外，第五行方向路径LA5与第六行方向路径LA6之间的间隔成为第三偏移间隔DS3。

详细而言，如图46所示，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图46所示的第五位置Q5。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图46所示的第六位置Q6。

接着，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图46所示的第六位置Q6。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图46所示的第七位置Q7。

最后，在联合收割机1沿着第五行方向路径LA5进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图46所示的第七位置Q7。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图46所示的第八位置Q8。

这样，在图46所示的例子中，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

另外，如图44以及图46所示，行方向路径LA的位置的偏移方式根据未收割区域的行数而不同。即，偏移计算部23d根据未收割区域的行数使行方向路径LA的位置偏移。

接着，作为利用偏移计算部23d重新计算行方向路径LA的位置的另一例，如图47所示，对5行收割的联合收割机2进行规定的作业区域CA3中的收割行驶的情况进行说明。作业区域CA3是未收割区域。

另外，联合收割机2除了收割行数不同以外，具备与联合收割机1相同的结构。如图47所示，联合收割机2具备第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56这六个分禾器5。

另外，作业区域CA3中的行方向是东西方向。而且，在开始作业区域CA3中的收割行驶之前，如图47所示，作为与作业区域CA3对应的行方向路径LA，已经算出第七行方向路径LA7、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10这四条行方向路径LA。

另外，如图47所示，作业区域CA3的行数为16行。另外，此时，作业区域CA3的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在作业区域CA3中联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图47所示，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图47所示，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶。由此，如图47所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第一未收割区域CA31。第一未收割区域CA31的行数为11行。

接着，联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶。由此，如图47所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第二未收割区域CA32。第二未收割区域CA32的行数为10行。

接着，联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶。由此，如图47所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第三未收割区域CA33。第三未收割区域CA33的行数为5行。

在此，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图47所示的第九位置Q9。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图47所示的第十位置Q10。

接着，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图47所示的第十位置Q10。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图47所示的第十一位置Q11。

其结果是，如图48所示，偏移计算部23d重新计算第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置。在该例子中，第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置分别向北侧偏移。由此，第七行方向路径LA7与第八行方向路径LA8之间的间隔成为第四偏移间隔DS4。另外，第八行方向路径LA8与第九行方向路径LA9之间的间隔成为第五偏移间隔DS5。另外，第九行方向路径LA9与第十行方向路径LA10之间的间隔成为第六偏移间隔DS6。

详细而言，如图48所示，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图48所示的第九位置Q9。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图48所示的第十位置Q10。

接着，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图48所示的第十位置Q10。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图48所示的第十一位置Q11。

接着，在联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图48所示的第十一位置Q11。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图48所示的第十二位置Q12。

最后，在联合收割机2沿着第九行方向路径LA9进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图48所示的第十二位置Q12。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图48所示的第十三位置Q13。

这样，在图48所示的例子中，在联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

另外，如图44以及图48所示，行方向路径LA的位置的偏移方式根据收割行数而不同。即，偏移计算部23d根据收割行数使行方向路径LA的位置偏移。

〔与行方向决定部相关的结构〕

如图41所示，自动行驶系统A具备通信终端4。而且，通信终端4具有行方向决定部4c。以下，对行方向决定部4c的功能进行说明。

如图49所示，联合收割机1在不是正方形或长方形的四边形的未收割区域中，能够通过自动行驶进行收割行驶。而且，自动行驶系统A能够对上述那样的自动行驶进行管理。

如图41、图50、图51所示，通信终端4具有触摸面板4a(相当于本发明的“选择部”)。触摸面板4a根据操作者的触摸操作，选择构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边。即，操作者通过对触摸面板4a进行触摸操作，能够选择构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边。

例如，在图50中，在触摸面板4a上显示外周区域SA以及作业对象区域CA。此时，作业对象区域CA的整体设为未收割区域。另外，构成未收割区域的轮廓线的4边分别是第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4。

而且，如图50所示，操作者对触摸面板4a上显示的第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4中的任一个进行触摸操作。由此，操作者能够从第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4中选择1边。

在图50所示的例子中，操作者对第一边S1进行触摸操作。由此，第一边S1被选择。接着，如图51所示，所选择的1边在触摸面板4a中被强调显示。在该例子中，由于第一边S1被选择，因此，如图51所示，第一边S1被强调显示。

另外，如图41所示，通信终端4具有判定部4b。表示选择边的信息从触摸面板4a向判定部4b以及行方向决定部4c发送。另外，选择边是指通过触摸面板4a选择的边。

接着，判定部4b对选择边的对边相对于选择边的倾斜是否为规定的基准角度以下进行判定。例如，在图51所示的情况下，判定部4b对第三边S3相对于第一边S1的倾斜是否为基准角度以下进行判定。

如图41所示，判定部4b的判定结果向行方向决定部4c发送。另外，由本车位置计算部21算出的联合收割机1的位置坐标向通信终端4发送。

以下，以联合收割机1在图49、图52至图54所示的田地中进行收获作业的情况为为例，对由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下的行方向的决定进行说明。

在该例子中，如图49所示，联合收割机1首先在田地中的外周侧的区域中进行收割行驶。若该收割行驶完成，则利用区域计算部22计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

另外，在该例子中，如图50以及图51所示，第一边S1由触摸面板4a选择。即，第一边S1是选择边。

在上述说明中，如图39所示，路径计算部23算出作为在纵横方向上延伸的多个网格线的收割行驶路径LN。但是，路径计算部23构成为也能够计算图49所示那样的收割行驶路径LN。

图49所示的收割行驶路径LN由相互平行地以规定间隔排列的多条第一路径L1、相互平行地以规定间隔排列的多条第二路径L2、相互平行地以规定间隔排列的多条第三路径L3、以及相互平行地以规定间隔排列的多条第四路径L4构成。

若利用路径计算部23算出收割行驶路径LN，则如图52所示，联合收割机1通过行驶控制部24的控制而开始螺旋行驶。

另外，螺旋行驶中的联合收割机1的环绕数也可以仅为1周。即，在螺旋行驶中，也可以不进行沿着图52所示的北侧第二行驶路径L12、西侧第二行驶路径L22、南侧第二行驶路径L32、东侧第二行驶路径L42的收割行驶。另外，螺旋行驶中的联合收割机1的环绕数也可以是2周以上的任意的环绕数。

例如，在图53所示的例子中，如图53的上部所示，在螺旋行驶中，在沿着第四路径L4的收割行驶之后，进行沿着第一路径L1的收割行驶。而且，在沿着第一路径L1的收割行驶完成的时刻，螺旋行驶完成。

即，在图53所示的例子中，在螺旋行驶中的沿着第一路径L1的收割行驶完成的时刻，联合收割机1的行驶转移到往复行驶。

在该情况下，行方向决定部4c将选择边的对边的延伸方向决定为行方向。即，行方向决定部4c将第三边S3的延伸方向决定为行方向。而且，如图53的下部所示，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第三路径L3的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，在图54所示的例子中，如图54的上部所示，在螺旋行驶中，在沿着第二路径L2的收割行驶之后，进行沿着第三路径L3的收割行驶。而且，在沿着第三路径L3的收割行驶完成的时刻，螺旋行驶完成。

即，在图54所示的例子中，在螺旋行驶中的沿着第三路径L3的收割行驶完成的时刻，联合收割机1的行驶转移到往复行驶。

在该情况下，行方向决定部4c将选择边的延伸方向决定为行方向。即，行方向决定部4c将第一边S1的延伸方向决定为行方向。而且，如图54的下部所示，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第一路径L1的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

若为以上说明的结构，则能够实现操作者通过目视等确认田地中的实际的行方向并通过触摸面板4a选择1边的结构。因此，选择边的延伸方向容易与实际的行方向一致。而且，在选择边的对边相对于选择边的倾斜比基准角度大的情况下，选择边的延伸方向被决定为行方向。因此，在选择边的对边相对于选择边的倾斜比基准角度大的情况下，沿着所决定的行方向进行自动行驶时的脱粒效率以及行驶的效率容易变得良好。

而且，在选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下，根据机体的状态，将选择边的延伸方向和选择边的对边的延伸方向中的任一方决定为行方向。由此，能够实现如下结构：根据机体的状态，从选择边的延伸方向以及选择边的对边的延伸方向将行驶的效率容易变得更为良好的方向决定为行方向。

因此，若为以上说明的结构，则能够实现脱粒效率以及行驶的效率容易变得良好的自动行驶系统。

〔其他实施方式〕

(1)行驶装置11既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在图39所示的例子中，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN是在纵横方向上延伸的多个网格线。但是，本发明并不限于此，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以不是在纵横方向上延伸的多个网格线。例如，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以是螺旋状的行驶路径。另外，收割行驶路径LN也可以不与其他收割行驶路径LN正交。另外，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以是相互平行的多条平行线。

(5)在上述实施方式中，操作者手动操作联合收割机1，如图38所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线BD环绕的方式进行收割行驶。但是，本发明并不限于此，也可以构成为，联合收割机1自动行驶，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线BD环绕的方式进行收割行驶。另外，此时的环绕数也可以是3周以外的数。例如，此时的环绕数也可以是2周。

(6)行驶控制部24也可以以联合收割机1仅通过螺旋行驶在未收割区域的整体进行收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

(7)行驶控制部24也可以以联合收割机1仅通过往复行驶在未收割区域的整体进行收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

(8)行驶控制部24也可以在往复行驶中，以沿着与由行方向决定部4c决定为行方向的方向不同的方向进行收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

(9)在图49所示的例子中，第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4在俯视时绕逆时针方向排列。但是，本发明并不限于此，第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4也可以在俯视时绕顺时针方向排列。

(10)关于东西南北的方向，并不限定于上述实施方式。例如，第一边S1也可以位于未收割区域的南端。

(11)在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下，并且在螺旋行驶中的沿着第一路径L1或第二路径L2的收割行驶完成的时刻联合收割机1的行驶转移到往复行驶的情况下，行方向决定部4c也可以将选择边的对边的延伸方向以外的方向决定为行方向。

(12)在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下，并且在螺旋行驶中的沿着第一路径L1或第二路径L2的收割行驶完成的时刻联合收割机1的行驶转移到往复行驶的情况下，行驶控制部24也可以在往复行驶中，以进行沿着第三路径L3以外的收割行驶路径LN的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

(13)在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下，并且在螺旋行驶中的沿着第三路径L3或第四路径L4的收割行驶完成的时刻联合收割机1的行驶转移到往复行驶的情况下，行方向决定部4c也可以将选择边的延伸方向以外的方向决定为行方向。

(14)在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下，并且在螺旋行驶中的沿着第三路径L3或第四路径L4的收割行驶完成的时刻联合收割机1的行驶转移到往复行驶的情况下，行驶控制部24也可以在往复行驶中，以进行沿着第一路径L1以外的收割行驶路径LN的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

工业实用性

Claims

1.一种自动行驶系统，对联合收割机的自动行驶进行管理，所述联合收割机具有梳理田地的直立谷秆的多个分禾器和收割田地的直立谷秆的收割部，其中，

所述自动行驶系统具备对用于沿着行方向的自动行驶的目标行驶路径进行计算的路径计算部，

所述路径计算部构成为，以在所述联合收割机沿着所述目标行驶路径行驶时满足规定条件的方式计算所述目标行驶路径，

所述规定条件如下：所述多个分禾器中的从左端起的第规定个数的分禾器位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，所述多个分禾器中的从右端起的所述第规定个数的分禾器位于比位于所述未收割区域中的右端的行靠左侧的位置。

2.如权利要求1所述的自动行驶系统，其中，

所述规定个数为三个。

3.如权利要求1或2所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备对所述未收割区域的行数进行计算的行数计算部，

所述路径计算部基于所述行数计算部的计算结果和所述联合收割机的收割行数，对所述目标行驶路径进行计算。

4.一种自动行驶系统，对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收割机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶是在田地的外周区域中通过手动行驶进行的收获行驶，所述第二收获行驶是在所述第一收获行驶之后在比所述外周区域靠田地内侧的区域中通过自动行驶进行的收获行驶，其中，

所述自动行驶系统具备对用于所述第二收获行驶的目标行驶路径进行计算的路径计算部，

所述路径计算部基于在所述第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中所述收割机的规定部位通过的位置即通过基准位置，对用于所述第二收获行驶的行方向的所述目标行驶路径即行方向路径进行计算。

5.如权利要求4所述的自动行驶系统，其中，

所述收割机具有梳理田地的直立谷秆的多个分禾器，

所述规定部位是所述多个分禾器中的位于左端或右端的分禾器。

6.如权利要求4或5所述的自动行驶系统，其中，

所述收割机是具有收割田地的直立谷秆的收割部的联合收割机，

所述路径计算部基于所述收割机的收割行数来决定所述通过基准位置与所述行方向路径之间的距离。

7.如权利要求4～6中任一项所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备取得表示田地中的行距的信息即行距信息的行距取得部，

所述路径计算部基于所述行距信息来决定所述通过基准位置与所述行方向路径之间的距离。

8.如权利要求4～7中任一项所述的自动行驶系统，其中，

所述路径计算部构成为计算以规定的第一间隔平行排列的多条所述行方向路径，

所述路径计算部基于所述收割机的收割行数来决定所述第一间隔。

9.如权利要求4～8中任一项所述的自动行驶系统，其中，

所述路径计算部基于所述行距信息来决定所述第一间隔。

10.一种自动行驶系统，对在田地中的四边形的未收割区域中进行收割行驶的联合收割机的自动行驶进行管理，其中，

所述自动行驶系统具备：

选择部，所述选择部选择构成所述未收割区域的轮廓线的4边中的1边；

判定部，所述判定部对由所述选择部选择的边即选择边的对边相对于所述选择边的倾斜是否为规定的基准角度以下进行判定；以及

行方向决定部，所述行方向决定部决定所述未收割区域中的行方向，

在由所述判定部判定为所述倾斜比所述基准角度大的情况下，所述行方向决定部将所述选择边的延伸方向决定为行方向，

在由所述判定部判定为所述倾斜为所述基准角度以下的情况下，所述行方向决定部根据机体的状态，将所述选择边的延伸方向和所述选择边的对边的延伸方向中的任一方决定为行方向。

11.如权利要求10所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备行驶控制部，所述行驶控制部以进行螺旋行驶和往复行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制，所述螺旋行驶是在所述未收割区域中的外周部分呈螺旋状进行收割行驶的行驶，所述往复行驶是一边前进一边反复进行收割行驶以及基于U形转弯的方向转换的行驶，

所述行驶控制部以在所述螺旋行驶之后转移到所述往复行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制，并且，在所述往复行驶中，以沿着由所述行方向决定部决定为行方向的方向进行收割行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制。

12.如权利要求11所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备对用于所述螺旋行驶以及所述往复行驶的目标行驶路径进行计算的路径计算部，

所述路径计算部计算与作为所述选择边的第一边平行地以规定间隔排列的多条第一路径、在所述轮廓线中与相邻于所述第一边的第二边平行地以规定间隔排列的多条第二路径、与作为所述选择边的对边的第三边平行地以规定间隔排列的多条第三路径、以及与所述轮廓线中的所述第二边的对边即第四边平行地以规定间隔排列的多条第四路径作为所述目标行驶路径，

所述行驶控制部在所述螺旋行驶中，以在沿着所述第一路径的收割行驶之后进行沿着所述第二路径的收割行驶，在沿着所述第二路径的收割行驶之后进行沿着所述第三路径的收割行驶，在沿着所述第三路径的收割行驶之后进行沿着所述第四路径的收割行驶，在沿着所述第四路径的收割行驶之后进行沿着所述第一路径的收割行驶的方式，对所述联合收割机的行驶进行控制，

在由所述判定部判定为所述倾斜为所述基准角度以下，并且在所述螺旋行驶中的沿着所述第一路径或所述第二路径的收割行驶完成的时刻所述联合收割机的行驶转移到所述往复行驶的情况下，所述行方向决定部将所述选择边的对边的延伸方向决定为行方向，并且，所述行驶控制部在所述往复行驶中，以进行沿着所述第三路径的收割行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制，

在由所述判定部判定为所述倾斜为所述基准角度以下，并且在所述螺旋行驶中的沿着所述第三路径或所述第四路径的收割行驶完成的时刻所述联合收割机的行驶转移到所述往复行驶的情况下，所述行方向决定部将所述选择边的延伸方向决定为行方向，并且，所述行驶控制部在所述往复行驶中，以进行沿着所述第一路径的收割行驶的方式对所述联合收割机的行驶进行控制。