JP7060046B2 - 作業車両 - Google Patents
作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7060046B2 JP7060046B2 JP2020144894A JP2020144894A JP7060046B2 JP 7060046 B2 JP7060046 B2 JP 7060046B2 JP 2020144894 A JP2020144894 A JP 2020144894A JP 2020144894 A JP2020144894 A JP 2020144894A JP 7060046 B2 JP7060046 B2 JP 7060046B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- rotation speed
- traveling
- drive shaft
- slip ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
機体(2)に設けた慣性計測部(14)の計測値に基づいて算出した実走行速度(A,A’)と、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数に基づいて算出した走行速度(B,B’)にてスリップ率(C,C’)を算出する制御部(15)を設け、
慣性計測部(14)の計測値に基づいて前進方向の実走行速度(A)を算出し、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数に基づいて前進方向の走行速度(B)を算出し、前進方向の実走行速度(A)と前進方向の走行速度(B)に基づいて前進方向のスリップ率(C)を算出し、
スリップ率(C)が予め設定されたスリップ率閾値よりも低下するまで走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数を漸次下げるが、
走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数が予め設定された回転数閾値よりも低下すると、報知するとともに、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数を漸次下げることを停止し、
回転数閾値は、作業者が主変速レバー(5b)で操作設定した静油圧式無段変速装置HSTによる駆動軸(1a)の回転数に基づいて決定される、
ことを特徴とする作業車両である。
第2の本発明は、
機体(2)に設けた慣性計測部(14)の計測値に基づいて算出した実走行速度(A,A’)と、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数に基づいて算出した走行速度(B,B’)にてスリップ率(C,C’)を算出する制御部(15)を設け、
慣性計測部(14)の計測値に基づいて機体左右方向の実走行速度(A’)を算出し、左右走行装置(1,1)の左右駆動軸(1a,1a)の回転数に基づいて機体左右方向の走行速度(B’)を算出し、機体左右方向の実走行速度(A’)と機体左右方向の走行速度(B’)に基づいて機体左右方向のスリップ率(C’)を算出し、
スリップ率(C’)が予め設定されたスリップ率閾値よりも低下するまで走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数を漸次下げるが、
走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数が予め設定された回転数閾値よりも低下すると、報知するとともに、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数を漸次下げることを停止し、
回転数閾値は、作業者が主変速レバー(5b)で操作設定した静油圧式無段変速装置HSTによる駆動軸(1a)の回転数に基づいて決定される、
ことを特徴とする作業車両である。
本発明に関連する第1の発明は、機体2に設けた慣性計測部14の計測値に基づいて算出した実走行速度A,A’と、走行装置1の駆動軸1aの回転数に基づいて算出した走行速度B,B’にてスリップ率C,C’を算出する制御部15を設けた作業車両である。
’ )と機体左右方向の走行速度(B’ )に基づいて機体左右方向のスリップ率(C’)を算出することを特徴とする本発明に関連する第1の発明の作業車両である。
<全体構成>
まず、図1~図3に基づいてコンバインの全体構成について説明する。
<脱穀部4>
脱穀部4は、扱胴を内装軸架した扱室の下半周部に沿って受網を張設している。扱室の上方部を覆う扱胴カバー10は、扱胴軸方向に平行な軸芯回りに揺動開閉可能に構成している。
<スリップ率と走行制御>
図4及び図5に基づいて、本実施形態のスリップ率Cの算出と走行制御について説明する。
<他の実施形態>
1a 駆動軸
2 機体
14 慣性計測部
15 制御部
A 前進方向の実走行速度
B 前進方向の走行速度
C 前進方向のスリップ率
A’ 機体左右方向の実走行速度
B’ 機体左右方向の走行速度
C’ 機体左右方向のスリップ率
Claims (2)
- 機体(2)に設けた慣性計測部(14)の計測値に基づいて算出した実走行速度(A,A’)と、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数に基づいて算出した走行速度(B,B’)にてスリップ率(C,C’)を算出する制御部(15)を設け、
慣性計測部(14)の計測値に基づいて前進方向の実走行速度(A)を算出し、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数に基づいて前進方向の走行速度(B)を算出し、前進方向の実走行速度(A)と前進方向の走行速度(B)に基づいて前進方向のスリップ率(C)を算出し、
スリップ率(C)が予め設定されたスリップ率閾値よりも低下するまで走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数を漸次下げるが、
走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数が予め設定された回転数閾値よりも低下すると、報知するとともに、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数を漸次下げることを停止し、
回転数閾値は、作業者が主変速レバー(5b)で操作設定した静油圧式無段変速装置HSTによる駆動軸(1a)の回転数に基づいて決定される、
ことを特徴とする作業車両。 - 機体(2)に設けた慣性計測部(14)の計測値に基づいて算出した実走行速度(A,A’)と、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数に基づいて算出した走行速度(B,B’)にてスリップ率(C,C’)を算出する制御部(15)を設け、
慣性計測部(14)の計測値に基づいて機体左右方向の実走行速度(A’)を算出し、左右走行装置(1,1)の左右駆動軸(1a,1a)の回転数に基づいて機体左右方向の走行速度(B’)を算出し、機体左右方向の実走行速度(A’)と機体左右方向の走行速度(B’)に基づいて機体左右方向のスリップ率(C’)を算出し、
スリップ率(C’)が予め設定されたスリップ率閾値よりも低下するまで走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数を漸次下げるが、
走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数が予め設定された回転数閾値よりも低下すると、報知するとともに、走行装置(1)の駆動軸(1a)の回転数を漸次下げることを停止し、
回転数閾値は、作業者が主変速レバー(5b)で操作設定した静油圧式無段変速装置HSTによる駆動軸(1a)の回転数に基づいて決定される、
ことを特徴とする作業車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020144894A JP7060046B2 (ja) | 2020-08-28 | 2020-08-28 | 作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020144894A JP7060046B2 (ja) | 2020-08-28 | 2020-08-28 | 作業車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022039732A JP2022039732A (ja) | 2022-03-10 |
JP7060046B2 true JP7060046B2 (ja) | 2022-04-26 |
Family
ID=80499188
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020144894A Active JP7060046B2 (ja) | 2020-08-28 | 2020-08-28 | 作業車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7060046B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004161116A (ja) | 2002-11-12 | 2004-06-10 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態判定のプログラム |
WO2014045365A1 (ja) | 2012-09-20 | 2014-03-27 | パイオニア株式会社 | スリップ率推定装置及びスリップ率推定方法 |
JP2019107930A (ja) | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 株式会社クボタ | スリップ判定システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62166151A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-22 | Toyota Motor Corp | 車両のスリツプ制御装置 |
-
2020
- 2020-08-28 JP JP2020144894A patent/JP7060046B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004161116A (ja) | 2002-11-12 | 2004-06-10 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態判定のプログラム |
WO2014045365A1 (ja) | 2012-09-20 | 2014-03-27 | パイオニア株式会社 | スリップ率推定装置及びスリップ率推定方法 |
JP2019107930A (ja) | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 株式会社クボタ | スリップ判定システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022039732A (ja) | 2022-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5576152B2 (ja) | 作業車 | |
JP7060046B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2010187583A (ja) | 作業車両 | |
JP4886608B2 (ja) | 走行車両 | |
JP5808280B2 (ja) | 走行車両 | |
JP3427318B2 (ja) | 移動農機 | |
JP2008141999A (ja) | 作業車両 | |
JP2007195490A (ja) | コンバイン | |
JP2613680B2 (ja) | 脱穀選別制御装置 | |
JP4886607B2 (ja) | 走行車両 | |
JP2005237337A (ja) | コンバイン | |
JP2641650B2 (ja) | 全稈投入式コンバインの車速制御装置 | |
JP2008220336A (ja) | コンバイン | |
JP2613677B2 (ja) | 脱穀選別制御装置 | |
JP5848408B2 (ja) | 作業車 | |
JP2003289711A (ja) | コンバインの故障判定制御 | |
JP2006335132A (ja) | コンバインの走行装置 | |
TW202211782A (zh) | 聯合收割機 | |
JPH07125647A (ja) | コンバイン等の旋回装置 | |
JPS63125478A (ja) | コンバイン等の操向装置 | |
JP2011188757A (ja) | 作業車 | |
JPH11127666A (ja) | コンバインの操作装置 | |
JP5285321B2 (ja) | 走行車両 | |
JP2008302832A (ja) | 走行車両 | |
JPH1095363A (ja) | 走行車両の動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200930 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20201112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220315 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220328 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7060046 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |