JP2022010474A - コンバイン - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、コンバインの一例である自脱型のコンバインが示されている。このコンバイン1には、機体10と、クローラ式の走行装置11と、が備えられている。機体10の前部には、圃場の植立穀稈を刈り取って収穫する収穫部12が設けられている。
図2に示されるように、穀粒タンク17は、貯留量センサ17a、レベルセンサ17b、及び揺動部材17cを備えている。貯留量センサ17aは、穀粒タンク17の下に配置される。貯留量センサ17aは、穀粒タンク17から受ける荷重を検出することにより穀粒タンク17に貯留されている穀粒の量を検出する。レベルセンサ17bは、穀粒タンク17の内部の側壁に設けられている。レベルセンサ17bは、穀粒の接触を検知することにより、穀粒タンク17に貯留されている穀粒の量を検出する。揺動部材17cは、機体前後方向に沿って延びる板状の部材であって、穀粒タンク17の内部における底スクリュー18bの上方に配置されている。揺動部材17cは、モータ等のアクチュエータ(図示せず)により、機体前後方向に沿って延びる軸芯周りに揺動駆動される。穀粒タンク17において穀粒のブリッジが発生している場合に、揺動部材17cが揺動すると、ブリッジが解消されて穀粒の排出が適切に行われる状態となる。
図3に示されるように、穀粒排出装置18は、底スクリュー18b、縦送りスクリューコンベア18c、横送りスクリューコンベア18d、油圧シリンダ18e、旋回装置18f、センサ18g、及びカメラ18hを備えている。
穀粒運搬車CVは、コンバイン1の穀粒排出装置18から排出された穀粒を受け取り及び貯留可能に構成されている。穀粒運搬車CVは、図7に示されるように、制御装置90、衛星測位モジュール91、通信部92、及び貯留量センサ93を備えている。
自脱型のコンバイン1による圃場での収穫作業について、図4~6を参照しながら説明する。本実施形態では、図2に示されるように、圃場の外形が矩形である例が説明される。図示例では、圃場の長辺が東西方向に平行であり、圃場の短辺が南北方向であり、条方向が南北方向である。
以下、図7のブロック図を参照しながら、コンバイン1及び穀粒運搬車CVの制御に関する構成について説明する。コンバイン1の制御装置80は、自車位置算出部81、領域算出部82(「領域設定部」の一例)、経路算出部83(「走行経路生成部」の一例)、走行制御部84、排出タイミング決定部85、取得部86、及び排出制御部87を備えている。
(1)穀粒排出装置18の作動中に、コンバイン1の制御装置80が、エンジンEを所定の回転数に制御してもよい。この場合、穀粒排出装置18の作動中における底スクリュー18bが所定の回転速度にて一定に保たれる。
18 :穀粒排出装置
18b :底スクリュー
18g :センサ
18h :カメラ
87a :検出部
87b :決定部
87c :停止制御部
87d :減少量検出部
87e :判定部
CV :穀粒運搬車
MA1 :受入可能量
MA2 :受入可能量
RA :貯留量
Claims (10)
- 穀粒貯留部と、
前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、
前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出部と、
前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定部と、
前記検出部により検出された前記排出量が前記決定部により決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御部と、を備えるコンバイン。 - 前記検出部は、前記穀粒排出装置が備えるスクリューの回転数に基づいて前記排出量を検出する請求項1に記載のコンバイン。
- 前期穀粒排出装置は、前記穀粒貯留部の底部に配置される底スクリューを備え、
前記検出部は、前記底スクリューの回転数に基づいて前記排出量を検出する請求項2に記載のコンバイン。 - 前記底スクリューの回転速度が一定である請求項3に記載のコンバイン。
- 前記穀粒排出装置を通流する穀粒の流量を検出するセンサを備え、
前記検出部は、当該センサの出力に基づいて穀粒の排出量を検出する請求項1に記載のコンバイン。 - 前記穀粒排出装置から排出された穀粒を撮影するカメラを備え、
前記検出部は、当該カメラが生成する撮影画像に基づいて穀粒の排出量を検出する請求項1に記載のコンバイン。 - 前記決定部は、排出された穀粒を貯留する穀粒運搬車の受入可能量を取得し、取得した前記受入可能量に基づいて前記目標排出量を決定する請求項1から6のいずれか1項に記載のコンバイン。
- 前記決定部は、排出された穀粒を乾燥する乾燥装置の受入可能量を取得し、取得した前記受入可能量に基づいて前記目標排出量を決定する請求項1から7のいずれか1項に記載のコンバイン。
- 前記停止制御部は、排出された穀粒を貯留する穀粒運搬車の貯留量を取得すると共に、取得した前記貯留量に基づいて前記穀粒排出装置の排出速度を変更する請求項1から8のいずれか1項に記載のコンバイン。
- 前記穀粒貯留部に貯留された穀粒の減少量を検出する減少量検出部と、
前記減少量検出部が検出した前記減少量と、前記検出部が検出した前記排出量と、に基づいて、前記穀粒貯留部においてブリッジが発生しているか否かを判定する判定部と、を備える請求項1から9のいずれか1項に記載のコンバイン。
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