KR20230152053A - 자동 주행 제어 시스템, 콤바인, 방법, 프로그램 및 기록 매체 - Google Patents

Abstract

자동 주행 제어 시스템은, 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하는 수량률 취득부(85a)와, 콤바인이 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 수량률에 기초하여 산출하는 산출부(85b)와, 인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하는 설정부(85c)와, 예상 저류량과 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는 결정부(85d)를 구비한다.

Description

자동 주행 제어 시스템, 콤바인, 방법, 프로그램 및 기록 매체

본 발명은, 자동 주행 제어 시스템, 콤바인, 방법, 프로그램 및 기록 매체에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 자동 주행을 행하는 콤바인이 개시되어 있다. 이 콤바인은, 그레인 탱크 내의 곡립량을 검출하는 곡립량 검출 수단을 구비하고 있다. 콤바인은, 곡립량 검출 수단이 미리 설정된 설정값 이상을 검출하면, 예취 작업을 중단하고 트럭으로 자동적으로 이동하도록 구성되어 있다.

일본 특허 공개 제2001-69836호 공보

특허문헌 1의 콤바인은, 도 7에 도시된 바와 같이, 예취 작업의 도중이라도 곡립량 검출 수단이 설정값 이상을 검출하면 트럭으로 자동적으로 이동한다. 도시예의 경우, 미예취곡간 영역의 긴 변을 따른 주행 도중의 A점에 있어서, 곡립량 검출 수단이 설정값 이상을 검출하였다. A점으로부터 전진한 경우에는 수확 전의 곡간을 밟아 뭉개어 버리므로, 콤바인은 지점 A로부터 지점 B로 후진 주행하여, 지점 C로 전진 주행한다. 즉, 특허문헌 1의 기술에는, 후진에 의해 작업 효율이 저하될 가능성을 갖는다.

본 발명의 목적은, 콤바인의 자동 주행에 의한 작물의 수확의 작업 효율을 개선하는 것에 있다.

상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 자동 주행 제어 시스템은, 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어 시스템이며, 상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와, 상기 주행 경로 생성부가 생성한 상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하는 주행 경로 선택부와, 상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하는 수량률 취득부와, 상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하는 산출부와, 인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하는 설정부와, 상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는 결정부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 구성에 의하면, 예상 저류량과 배출 이동 목표량이 비교되어 배출 이동 주행을 실행할지 여부가 결정된다. 즉, 다음 주행 경로를 주행하기 전에 배출 이동 주행을 실행할지 여부가 결정되므로, 주행 경로의 주행 중에 곡립 저류부가 가득 차는 것을 피할 수 있어, 자동 주행에 의한 수확 작업의 효율을 개선할 수 있다.

게다가, 배출 이동 목표량이 인위 조작에 기초하여 설정되므로, 배출 이동 목표량이 적절하게 조정되어, 자동 주행에 의한 수확 작업의 효율을 더욱 개선할 수 있다. 예를 들어, 결정부의 결정에 따라 배출 이동 주행을 행하였을 때 곡립 저류부에 실제로 저류되어 있던 곡립의 양이 상정보다 적은 경우, 배출 이동 목표량을 증가시키면 된다. 이 경우, 이후의 자동 주행에 있어서는 더 많은 곡립을 곡립 저류부에 저류시킬 수 있어, 배출 이동 주행의 횟수를 삭감하여 작업 효율을 개선할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로의 주행 중에 곡립 저류부가 가득 차는 사태가 발생한 경우, 배출 이동 목표량을 감소시키면 된다. 이 경우, 이후의 자동 주행에 있어서는 더 빠른 타이밍에 배출 이동 주행을 실행하도록 결정되므로, 주행 경로의 주행 중에 곡립 저류부가 가득 차는 것을 적절하게 피할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 결정부는, 상기 예상 저류량이 상기 배출 이동 목표량보다도 큰 경우에 상기 배출 이동 주행을 실행한다고 결정하고, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 결정부가 상기 배출 이동 주행을 실행한다고 결정한 것에 따라서, 상기 콤바인의 현재 위치로부터 상기 배출 정차 위치까지의 배출 이동 주행 경로를 생성하고, 상기 주행 경로 선택부는, 상기 배출 이동 주행 경로를 다음 주행 경로로서 선택하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예상 저류량이 배출 이동 목표량보다도 큰 경우에 배출 이동 주행이 실행되므로, 주행 경로의 주행 중에 곡립 저류부가 가득 차는 것을 적절하게 피할 수 있다. 또한, 배출 이동 주행의 실행이 결정되면, 배출 이동 주행 경로가 생성되고, 배출 이동 주행 경로가 다음 주행 경로로서 선택되므로, 곡립 저류부의 곡립의 배출을 적절하게 실행할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 설정부는, 인위 조작에 의해 입력된 비율을 만배 저류량에 곱한 값을 상기 배출 이동 목표량으로서 설정하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 입력된 비율에 만배 저류량을 곱한 값이 배출 이동 목표량으로서 설정되므로, 배출 이동 목표량의 설정을 용이하게 또한 직감적으로 행할 수 있어 바람직하다.

본 발명에 있어서, 상기 콤바인의 상기 곡립 저류부에 공급되는 곡립의 유량을 측정하는 유량 센서의 출력에 기초하여 상기 만배 저류량을 변경하는 변경부를 구비하면 적합하다.

곡립 저류부에 공급되는 곡립의 유량에 따라서, 곡립 저류부에 있어서의 곡립의 저류 방식이 변화된다. 예를 들어, 유량이 큰 경우에는 곡립은 공급구로부터 이격된 위치에 많이 모인다. 유량이 작은 경우에는 곡립은 공급구에 가까운 위치에 많이 모인다. 곡립 저류부에 배치되는 만배를 검지하는 센서가, 곡립이 많이 모이는 위치에 배치되어 있으면, 당해 센서가 곡립을 검지하는 것이 비교적 빨라지므로, 센서 검지 시에 곡립 저류부에 실제로 저류되어 있는 곡립의 양은 비교적 적어진다. 센서가, 곡립이 많이 모이는 위치로부터 이격되어 배치되어 있으면, 당해 센서가 곡립을 검지하는 것이 비교적 느려지므로, 센서 검지 시에 곡립 저류부에 실제로 저류되어 있는 곡립의 양은 비교적 많아진다. 본 구성에 의하면, 유량 센서의 출력에 따라서 만배 저류량이 변경되므로, 배출 이동 주행의 실행 결정이 적절하게 행해진다.

본 발명에 있어서, 상기 변경부는, 상기 만배 저류량을, 상기 유량 센서의 출력이 클수록 상기 만배 저류량이 커지도록 변경하면 적합하다.

본 구성은, 곡립 저류부에 있어서의 곡립의 공급구와 만배를 검지하는 센서가 근접하고 있는 경우에 적합하게 사용된다. 곡립 저류부에 공급되는 곡립의 유량이 큰 경우, 공급구 및 센서로부터 이격된 위치에 곡립이 많이 모인다. 따라서, 센서가 곡립을 검지하는 것이 비교적 느려지므로, 만배 저류량이 크면 바람직하다. 본 구성에 의하면, 배출 이동 주행의 실행 결정이 더욱 적절하게 행해진다.

상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 콤바인은, 미작업지의 작물을 자동 주행에 의해 수확하는 콤바인이며, 곡립 저류부와, 상기 미작업지에 있어서의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와, 상기 주행 경로 생성부가 생성한 상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하는 주행 경로 선택부와, 상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하는 수량률 취득부와, 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하는 산출부와, 인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하는 설정부와, 상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는 결정부를 구비한다.

상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 방법은, 곡립 저류부를 구비하고 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하기 위한 컴퓨터에 의해 실행되는 방법이며, 상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고, 상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하고, 상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하고, 상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하고, 인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하고, 상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정한다.

상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 프로그램은, 곡립 저류부를 구비하고 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하기 위한 프로그램이며, 컴퓨터에 의해 실행됨으로써, 컴퓨터가, 상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고, 상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하고, 상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하고, 상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하고, 인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하고, 상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정한다.

상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 기록 매체는, 곡립 저류부를 구비하고 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 당해 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행됨으로써, 컴퓨터가, 상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고, 상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하고, 상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하고, 상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하고, 인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하고, 상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정한다.

이들 구성에 의하면, 예상 저류량과 배출 이동 목표량이 비교되어 배출 이동 주행을 실행할지 여부가 결정된다. 즉, 다음 주행 경로를 주행하기 전에 배출 이동 주행을 실행할지 여부가 결정되므로, 주행 경로의 주행 중에 곡립 저류부가 가득 차는 것을 피할 수 있어, 자동 주행에 의한 수확 작업의 효율을 개선할 수 있다.

도 1은 자동 주행 제어 시스템의 동작의 개요를 도시하는 도면이다.
도 2는 콤바인의 우측면도이다.
도 3은 포장에 있어서의 초기 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 4는 α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 5는 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행 및 배출 이동 주행을 도시하는 도면이다.
도 6은 제어에 관한 구성을 도시하는 제어 블록도이다.
도 7은 콤바인의 제어 장치에서 행해지는 처리를 나타내는 흐름도이다.

이하, 본 발명에 관한 자동 주행 제어 시스템의 실시 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 본 발명은, 이하의 실시 형태에 한정되지는 않고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다.

도 1에, 자동 주행 제어 시스템의 동작 개요가 도시되어 있다. 본 시스템은, 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어한다. 본 시스템에서는, 예상 저류량과 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치 PP(도 5)로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 콤바인에 실행시킬지 여부가 결정부(85d)에 의해 결정된다. 결정부(85d)는, 예상 저류량이 배출 이동 목표량보다도 큰 경우에 배출 이동 주행을 실행한다고 결정한다.

예상 저류량은, 산출부(85b)에 의해 산출된다. 예상 저류량은, 콤바인이 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 콤바인의 곡립 탱크(7)(곡립 저류부의 일례)에 저류되는 곡립의 총량이다. 다음 주행 경로는, 주행 제어부(84)(주행 경로 선택부의 일례, 도 6 참조)에 의해 선택되는, 콤바인이 다음에 주행하는 경로이다. 도 1, 도 5의 예에서는, 다음 주행 경로는 수확 주행 경로 L07이다.

예상 저류량은, 수량률에 기초하여 산출된다. 상세하게는, 예상 저류량은, 현재 수량과, 수량률에 기초하여 산출되는 예상 증가량의 합이다.

현재 수량은, 현시점(다음 주행 경로의 주행 개시 전)에서 곡립 탱크(7)에 저류되어 있는 곡립의 양이다. 현재 수량은, 곡립 탱크(7)로부터 하중을 받는 하중 센서(10)의 출력에 기초하여 산출된다. 본 실시 형태에서는, 현재 수량은, 하중 센서(10)의 출력과, 유량 센서(50)에 의해 측정되는 곡립 탱크(7)에 공급되는 곡립의 유량에 기초하여 산출된다.

예상 증가량은, 다음 주행 경로(수확 주행 경로 L07)의 주행에 의한 곡립 탱크(7)의 저류량의 증가량의 예상값이다. 예상 증가량은, 다음 주행 경로의 주행에 의해 수확이 행해지는 포장의 면적과, 수량률의 승산에 의해 산출된다. 수량률은, 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량이다. 수량률은, 후술하는 초기 주회 주행 동안에 산출된다.

배출 이동 목표량은, 배출 이동 주행을 실행할지 여부의 결정의 기준이 되는 값이다. 배출 이동 목표량은, 인위 조작에 기초하여 설정부(85c)에 의해 설정된다. 상세하게는, 배출 이동 목표량은, 인위 조작에 의해 입력된 비율을 만배 저류량에 곱한 값으로 설정된다. 비율은, 관리 단말기(60)를 통해 인위 조작에 의해 입력된다. 비율은, 50％로부터 150％까지의 범위에서 변경 가능하다.

만배 저류량은, 곡립 탱크(7)가 곡립으로 가득 찰 때의, 곡립 탱크(7)에 저류되어 있는 곡립의 중량이다. 만배 저류량은, 곡립 탱크(7)에 마련된 곡물 센서(11) 중 가장 위에 위치하는 곡물 센서(11a)가 곡립을 검출할 때의, 곡립 탱크(7)에 저류되어 있는 곡립의 중량이다. 본 실시 형태에서는, 만배 저류량은, 곡립 탱크(7)에 공급되는 곡립의 유량을 측정하는 유량 센서(50)의 출력에 기초하여 변경부(85e)에 의해 변경된다. 구체적으로는, 만배 저류량은, 유량 센서(50)에 의해 측정되는 곡립 탱크(7)에 공급되는 곡립의 유량에 기초하여 변경된다.

만배 저류량의 변경이, 곡립 탱크(7)에 공급되는 곡립의 유량에 기초하여 행해지는 이유를 설명한다. 본 실시 형태에서는, 도 1, 도 2에 도시된 바와 같이, 곡립을 곡립 탱크(7)의 내부에 확산 방출하는 곡립 방출 장치(13)가, 곡립 탱크(7)의 내부에 있어서의 전단부의 상부에 배치되어 있다. 곡물 센서(11)가, 곡립 탱크(7)의 내부에 있어서의 전방 근처에 배치되어 있다.

곡립 방출 장치(13)로부터 방출되는 곡립의 유량이 비교적 작은 경우, 도 1의 좌측 상단 일러스트에 나타내어지는 바와 같이, 곡립은 곡립 탱크(7)의 전방 근처에 낙하한다. 그렇게 되면, 도 1의 좌측 상단 일러스트의 이점쇄선으로 나타내어지는 바와 같이, 곡립은 곡립 탱크(7)의 전방 근처에 저류되어 간다. 가장 위의 곡물 센서(11a)가 곡립을 검지할 때, 저류된 곡립의 상면은 굵은 실선으로 나타내어지는 형상이 된다. 이 상태에 있어서 곡립 탱크(7)의 후방부에 곡립이 저류될 여유가 있지만, 곡물 센서(11a)가 곡립을 검지하고 있으므로, 곡립 탱크(7)는 가득 찬 것으로 판정된다. 환언하면, 곡립 방출 장치(13)로부터 방출되는 곡립의 유량이 비교적 작은 경우, 만배 저류량은 비교적 작아진다.

곡립 방출 장치(13)로부터 방출되는 곡립의 유량이 비교적 큰 경우, 곡립은 곡립 탱크(7)의 후방 근처에 낙하한다. 그렇게 되면, 곡립은 곡립 탱크(7)의 후방 근처에 저류되어 간다. 상술한 경우와 달리, 가장 위의 곡물 센서(11a)가 곡립을 검지할 때, 곡립 탱크(7)의 후방부에 곡립이 저류될 여유가 없는(또는 적은) 상태가 된다. 곡물 센서(11a)가 곡립을 검지하고 있으므로, 곡립 탱크(7)는 가득 찬 것으로 판정된다. 이 경우에 곡립 탱크(7)에 저류되는 곡립의 양은, 곡립 방출 장치(13)로부터 방출되는 곡립의 유량이 작은 경우에 비해, 많아진다. 환언하면, 곡립 방출 장치(13)로부터 방출되는 곡립의 유량이 비교적 큰 경우, 만배 저류량은 비교적 커진다. 이상의 이유를 감안하여, 본 실시 형태에서는, 변경부(85e)가, 만배 저류량을, 유량 센서(50)의 출력이 클수록 만배 저류량이 커지도록 변경한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 2에, 자동 주행 제어 시스템이 탑재되는 보통형의 콤바인이 도시되어 있다. 콤바인은, 좌우 한 쌍의 크롤러식의 주행 장치(1)에 의해 자주하는 주행 기체(2)와, 식립곡간을 수확하는 수확 장치(3)를 구비하고 있다. 수확 장치(3)는, 주행 기체(2)의 전방부에 마련되어 있다.

주행 기체(2)의 전방부 우측에, 캐빈(4)으로 주위가 덮인 운전부(5)가 구비되어 있다.

운전부(5)의 후방에는, 수확 장치(3)에서 수확된 곡간을 탈곡 처리하는 탈곡 장치(6)와, 탈곡 처리에서 얻어진 곡립을 저류하는 곡립 탱크(7)가, 횡방향으로 배열되는 상태로 배치되어 있다. 곡립 탱크(7)는 기체 우측에 위치하고, 탈곡 장치(6)는 기체 좌측에 위치하고 있다. 즉, 운전부(5)는 곡립 탱크(7)의 전방에 위치하고 있다.

주행 기체(2)의 후방부이며 곡립 탱크(7)의 후방에, 곡립 탱크(7)에 저류된 곡립을 기외로 배출하는 곡립 배출 장치(9)가 구비되어 있다. 탈곡된 곡립은, 곡립 반송 기구(16)에 의해, 탈곡 장치(6)로부터 곡립 탱크(7)의 내부로 반송된다. 곡립 탱크(7)의 내부에 있어서의 전단부에, 곡립 반송 기구(16)에 의해 반송된 곡립을 곡립 탱크(7)의 내부에 확산 방출하는 곡립 방출 장치(13)가 마련되어 있다.

곡립 탱크(7) 아래에, 하중을 계측하는 하중 센서(10)가 마련되어 있다. 하중 센서(10)는, 곡립 탱크(7)로부터 받는 하중을 검출하여 출력한다. 하중 센서(10)의 출력에 기초하여, 곡립 탱크(7)에 저류되어 있는 곡립의 질량(현재 수량)이 산출된다.

콤바인은, 곡립 탱크(7)에 공급되는 곡립의 유량을 계측하는 유량 센서(50)를 구비하고 있다. 본 실시 형태에서는, 유량 센서(50)는, 일시 저류부(51)와, 계측부(52)를 구비하고 있어, 곡립의 품질을 계측하는 품질 계측 장치를 겸한다.

일시 저류부(51)는, 곡립 방출 장치(13)로부터 방출되는 곡립의 일부를, 계측용의 곡립으로서 받아 저류한다. 계측부(52)는, 일시 저류부(51)에 저류된 곡립에 광을 조사하여, 투과광을 분석하여 곡립의 품질(수분량 등)을 계측한다.

일시 저류부(51)는, 일정량의 곡립을 저류한다. 일시 저류부(51)에 일정량의 곡립이 저류될 때까지의 시간을 계측함으로써, 곡립 탱크(7)에 공급되는 곡립의 유량(단위 시간당의 공급량)이 산출된다. 유량 센서(50)는, 산출된 곡립의 유량을 제어 장치(80)(후술)로 출력한다.

운전부(5)에는, 관리 단말기(60)가 배치되어 있다. 관리 단말기(60)는, 인위 조작을 접수함과 함께 정보를 표시 가능한 장치이다. 본 실시 형태에 있어서, 관리 단말기(60)는, 운전부(5)에 고정되어 있다. 관리 단말기(60)가 운전부(5)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 관리 단말기(60)가 콤바인의 기외에 위치하고 있어도 된다.

위성 측위 모듈(70)이, 운전부(5) 상에 설치되어 있다. 위성 측위 모듈(70)은, 인공위성으로부터의 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 신호를 수신하여, 수신한 신호에 기초하여 콤바인의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 생성하고, 측위 데이터를 자차 위치 산출부(81)로 보낸다. GNSS로서는, GPS, QZSS, Galileo, GLONASS, BeiDou 등을 이용 가능하다.

〔콤바인에 의한 수확 작업〕

콤바인에 의한 포장에서의 수확 작업에 대하여, 도 3, 도 4, 도 5를 참조하면서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 포장의 외형이 직사각형인 예가 설명된다.

도시예에서는, 포장의 긴 변이 동서 방향에 평행이고, 포장의 짧은 변이 남북 방향이다. 포장의 북쪽에는, 콤바인으로부터 배출된 곡립을 운반하는 운반차 CV가 주차하고 있고, 포장 내의 운반차 CV의 근방 위치에 배출 정차 위치 PP가 설정된다.

먼저 처음에, 도 3에 도시된 바와 같이, 포장에 있어서의 외주측의 영역에 있어서 포장의 경계선을 따라서 주회하도록 수확 주행이 행해진다(초기 주회 주행). 이 초기 주회 주행에 의해 기작업지가 된 영역은 외주 영역 SA(도 4 참조)로서 설정되고, 외주 영역 SA의 내측의 미작업지는 작업 대상 영역 CA(도 4 참조)로서 설정된다.

외주 영역 SA는, 작업 대상 영역 CA의 식립곡간의 수확을 자동 주행에 의해 행할 때, 콤바인이 방향 전환(후술하는 턴 주행)하기 위한 스페이스로서 사용된다. 또한, 외주 영역 SA는, 배출 정차 위치 PP로의 이동이나, 연료의 보급 장소로의 이동을 행하기 위한 스페이스로서도 사용된다.

초기 주회 주행은, 외주 영역 SA의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 2주 내지 4주 정도 행해진다. 초기 주회 주행은, 수동 주행에 의해 행해져도 되고, 자동 주행에 의해 행해져도 된다. 초기 주회 주행은, 작업 대상 영역 CA의 1변(바람직하게는 대향하는 2변)이 조(條) 방향과 평행하게 되도록 행해진다.

초기 주회 주행에 이어서, 자동 주행에 의해 작업 대상 영역 CA의 식립곡간이 수확된다. 이 자동 주행에 있어서는, 작업 대상 영역 CA에 설정된 수확 주행 경로 L(주행 경로의 일례) 상을 자동 주행하면서 식립곡간을 수확하는 자동 수확 주행과, 1개의 자동 수확 주행과 다음의 자동 수확 주행 사이에 행해지는 턴 주행이 반복하여 행해진다. 턴 주행은, 2개의 수확 주행 경로 L 사이를 연결하는 턴 주행 경로 T 상의 자동 주행이다.

상술한 자동 수확 주행 및 턴 주행은, 소정의 주행 패턴을 따라서 행해진다. 주행 패턴으로서는, 도 4에 도시된 α턴 주회 주행 패턴과, 도 5에 도시된 U턴 주회 주행 패턴이 예시된다.

α턴 주회 주행 패턴(도 4)은, 직사각형의 작업 대상 영역 CA의 4개의 변에 평행인 수확 주행 경로 L을 순서대로 주행하고, 턴 주행을 α턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. α턴 주행은, 앞의 수확 주행 경로 L이 연장되는 방향을 따른 전진과, 선회 주행을 포함하는 후진 주행과, 다음 수확 주행 경로 L이 연장되는 방향을 따른 전진에 의해 실행된다. α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 와권상의 주행이 된다. 도시예에서는, 콤바인은, 수확 주행 경로 L01, L02, L03, L04, 턴 주행 경로 T01, T02, T03, T04를 순차적으로 주행한다.

α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 외주 영역 SA의 폭이 좁아 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 실행하기 어려운 경우에, U턴 주회 주행 패턴에 앞서서 행해진다. 외주 영역 SA의 폭이 충분히 크고, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 가능한 경우에는, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은 실행되지 않아도 된다.

U턴 주회 주행 패턴(도 5)은, 직사각형의 영역의 대향하는 2변에 평행인 수확 주행 경로 L을 교호로 외측으로부터 순서대로 주행하고, 턴 주행을 U턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. U턴 주행은, 선회 주행을 포함하는 전진 주행에 의해서만 실행된다. U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, α턴 주회 주행 패턴과 마찬가지로 와권상의 주행이 된다.

도시예에서는, 콤바인은, 수확 주행 경로 L05의 수확 주행, 턴 주행 경로 T05의 U턴 주행, 및 수확 주행 경로 L06의 수확 주행을 종료하고, 턴 주행 경로 T06을 주행 중인 상태이다.

포장에 조 방향이 존재하는 경우, U턴 주회 주행 패턴으로 주행하는 수확 주행 경로 L을, 작업 대상 영역 CA의 조 방향에 평행인 2변에 평행인 경로로 하면 바람직하다. 즉, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행에서는, 자동 수확 주행은 조 방향에 평행인 경로에 있어서만 행해지면 바람직하다.

본 실시 형태에서는, 1개의 수확 주행 경로 L의 수확 주행을 종료한 후, 다음 수확 주행 경로 L의 수확 주행을 개시하기 전에, 배출 이동 주행을 실행할지 여부가 결정된다. 즉, 수확 주행 경로 L의 수확 주행이 종료될 때마다, 배출 이동 주행을 실행할지 여부가 결정된다.

도 5의 예에서는, 콤바인은, 수확 주행 경로 L06의 수확 주행을 종료하고, 수확 주행 경로 L07의 수확 주행을 개시하기 전의 상태이다. 산출부(85b)가, 콤바인이 다음 주행 경로인 수확 주행 경로 L07을 주행 완료한 경우에 콤바인의 곡립 탱크(7)에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 수량률에 기초하여 산출한다. 결정부(85d)가, 예상 저류량과 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치 PP로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 콤바인에 실행시킬지 여부를 결정한다.

예상 저류량이 배출 이동 목표량보다도 큰 경우에는, 배출 이동 주행을 실행한다고 결정된다. 그 이유는, 예상 저류량이 배출 이동 목표량보다도 큰 경우, 다음 주행 경로인 수확 주행 경로 L07을 수확 주행하고 있는 도중에, 곡립 탱크(7)가 가득 찰(곡물 센서(11a)가 곡립을 검출할) 가능성이 높기 때문이다.

배출 이동 주행을 실행한다고 결정되면, 배출 이동 주행 경로 LU가 생성되고, 콤바인은 배출 이동 주행 경로 LU를 자동 주행하여 배출 정차 위치 PP로 이동한다. 예상 저류량이 배출 이동 목표량 이하인 경우에는, 배출 이동 주행을 실행하지 않는다고 결정된다. 이 경우, 콤바인은, 턴 주행 경로 T06을 주행하여, 수확 주행 경로 L07을 수확 주행한다.

〔제어에 관한 구성〕

콤바인은, 제어 장치(80)를 구비한다. 제어 장치(80)는, 소위 ECU이며, 후술하는 기능부에 대응하는 프로그램을 기억하는 메모리(HDD나 불휘발성 RAM 등. 도시 생략)와, 당해 프로그램을 실행하는 CPU(도시 생략)를 구비하고 있다. 프로그램이 CPU에 의해 실행됨으로써, 각 기능부의 기능이 실현된다. 즉, 제어 장치(80)는, 프로그램을 기억한 1차적이지 않은(non-transitory) 기록 매체를 구비한다.

제어 장치(80)는, 기능부로서, 자차 위치 산출부(81), 영역 산출부(82), 경로 산출부(83), 주행 제어부(84), 및 배출 제어부(85)를 구비한다.

자차 위치 산출부(81)는, 위성 측위 모듈(70)이 생성한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다.

영역 산출부(82)는, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다. 구체적으로는, 영역 산출부(82)는, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에서의 콤바인의 주행 궤적을 산출한다.

그리고, 영역 산출부(82)는, 산출된 콤바인의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인이 식립곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 설정한다. 또한, 영역 산출부(82)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA로서 설정한다.

예를 들어, 도 3에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에 있어서 콤바인이 수동 주행한 경로가 화살표로 나타내어져 있다. 도시예에서는, 콤바인은, 3주의 주회 주행을 행하였다. 그리고, 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 4에 도시된 상태가 된다.

영역 산출부(82)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 콤바인이 식립곡간을 수확하면서 수동 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출하고, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.

경로 산출부(83)는, 영역 산출부(82)의 산출 결과에 기초하여, 작업 대상 영역 CA의 내측에 있어서, 자동 수확 주행을 위한 수확 주행 경로 L을 산출한다. 즉 경로 산출부(83)는, 미작업지에 있어서의 콤바인의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부로서 기능한다.

본 실시 형태에서는, 수확 주행 경로 L은, 작업 대상 영역 CA의 4개의 변에 평행하게 연장되는 복수의 메시선이다. 또한, 경로 산출부(83)는, 턴 주행(α턴 주행, U턴 주행)을 위한, 2개의 수확 주행 경로 L 사이를 연결하는 턴 주행 경로 T를 산출한다.

또한, 경로 산출부(83)는, 결정부(85d)가 배출 이동 주행을 실행한다고 결정한 것에 따라서, 배출 이동 주행의 주행 경로인 배출 이동 주행 경로 LU를 산출한다. 배출 이동 주행 경로 LU는, 현재의 콤바인의 위치로부터 배출 정차 위치 PP까지의 주행 경로이다. 배출 이동 주행 경로 LU가, 턴 주행 경로 T에 대하여 매끄럽게 접속하는 경로여도 되고, 수확 주행 경로 L의 종점으로부터 배출 정차 위치 PP까지의 주행 경로여도 된다.

주행 제어부(84)는, 주행 장치(1) 및 수확 장치(3)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 주행 제어부(84)는, 경로 산출부(83)가 산출한 주행 경로(수확 주행 경로 L, 턴 주행 경로 T, 배출 이동 주행 경로 LU 등) 중으로부터 다음에 주행하는 주행 경로를 설정한다. 즉 주행 제어부(84)는, 경로 산출부(83)가 생성한 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하는 주행 경로 선택부로서 기능한다.

주행 제어부(84)는, 주행 경로의 설정을, 상술한 주행 패턴(α턴 주회 주행 패턴, U턴 주회 주행 패턴)이나, 배출 제어부(85)의 결정부(85d)에 의한 배출 이동 주행의 결정에 기초하여 실행한다. 그리고 주행 제어부(84)는, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인의 위치 좌표와, 설정한 주행 경로에 기초하여, 콤바인의 자동 주행을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어부(84)는, 설정한 주행 경로를 따라 콤바인이 주행하도록, 콤바인의 주행 장치(1)를 제어한다. 그리고 주행 제어부(84)는, 콤바인이 수확 주행 경로 L을 주행할 때 수확 장치(3)를 동작시킨다.

주행 제어부(84)는, 결정부(85d)가 배출 이동 주행을 실행한다고 결정한 것에 따라서, 경로 산출부(83)가 산출한 배출 이동 주행 경로 LU를 다음 주행 경로로서 선택한다. 그리고 주행 제어부(84)는, 콤바인에 배출 이동 주행 경로 LU를 자동 주행시킨다.

배출 제어부(85)는, 수량률 취득부(85a), 산출부(85b), 설정부(85c), 결정부(85d), 및 변경부(85e)를 구비한다.

수량률 취득부(85a)는, 미작업지(작업 대상 영역 CA)에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득한다. 구체적으로는, 수량률 취득부(85a)는, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인의 위치 좌표의 경시 변화에 기초하여, 수확 주행한 미작업지의 면적을 산출하고, 하중 센서(10)가 검출한 곡립 탱크(7)의 곡물의 저류량의 경시 변화에 기초하여, 당해 미작업지로부터 얻어진 곡립의 양을 산출한다. 그리고 수량률 취득부(85a)는, 미작업지로부터 얻어진 곡립의 양을 미작업지의 면적으로 제산하여, 수량률을 산출한다.

본 실시 형태에서는, 수량률 취득부(85a)는, 초기 주회 주행을 행한 면적 및 초기 주회 주행에 의해 얻어진 곡립의 양에 기초하여 수량률을 산출한다. 수량률 취득부(85a)에 의한 수량률의 산출은, 소정의 면적(또는 거리)의 수확 주행을 행할 때마다 실행되어도 되고, 소정의 영역 전체에 대하여 실행되어도 된다.

산출부(85b)는, 콤바인이 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 수량률에 기초하여 산출한다. 구체적으로는, 산출부(85b)는, 현재 수량과 예상 증가량의 합을 예상 저류량으로서 산출한다.

산출부(85b)는, 하중 센서(10)의 출력과, 유량 센서(50)에 의해 측정되는 곡립 탱크(7)에 공급되는 곡립의 유량에 기초하여 현재 수량을 산출한다. 제어 장치(80)의 메모리에는, 하중 센서(10)의 출력 및 유량 센서(50)의 출력과 현재 수량의 관계를 나타내는 테이블(또는 함수)이 미리 기억되어 있다. 산출부(85b)는, 제어 장치(80)의 메모리에 기억된 테이블을 참조하여 현재 수량을 산출한다.

산출부(85b)는, 수량률 취득부(85a)가 취득한 수량률과, 다음 주행 경로의 주행에 의해 수확이 행해지는 포장의 면적을 승산하여, 예상 증가량을 산출한다. 또한, 산출부(85b)는, 다음 주행 경로의 주행에 의해 수확이 행해지는 포장의 면적을, 다음 주행 경로의 길이와, 수확 장치(3)의 예취폭을 승산하여 산출한다.

설정부(85c)는, 인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정한다. 구체적으로는, 설정부(85c)는, 배출 이동 목표량을, 인위 조작에 의해 입력된 비율과 만배 저류량을 곱한 값으로 설정한다. 설정부(85c)는, 관리 단말기(60)의 표시 장치에 비율의 입력을 촉구하는 화면을 표시시켜, 오퍼레이터로부터 비율의 입력을 접수한다. 설정부(85c)는, 변경부(85e)에 의해 변경된 만배 저류량과, 입력된 비율을 승산한 값으로 배출 이동 목표량을 설정한다.

결정부(85d)는, 산출부(85b)가 산출한 예상 저류량과, 설정부(85c)가 설정한 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치 PP로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정한다. 결정부(85d)는, 예상 저류량이 배출 이동 목표량보다도 큰 경우에 배출 이동 주행을 실행한다고 결정하고, 예상 저류량이 배출 이동 목표량 이하인 경우에 배출 이동 주행을 실행하지 않는다고 결정한다.

변경부(85e)는, 콤바인의 곡립 탱크(7)에 공급되는 곡립의 유량을 측정하는 유량 센서(50)의 출력에 기초하여 만배 저류량을 변경한다. 변경부(85e)는, 만배 저류량을, 유량 센서(50)의 출력이 클수록 만배 저류량이 커지도록 변경한다. 제어 장치(80)의 메모리에는, 유량 센서(50)의 출력과 만배 저류량의 관계를 나타내는 테이블(또는 함수)이 미리 기억되어 있다. 변경부(85e)는, 제어 장치(80)의 메모리에 기억된 테이블을 참조하여 만배 저류량을 변경한다.

〔콤바인의 제어 장치에서 행해지는 처리〕

도 7을 참조하면서, 콤바인의 제어 장치(80)에서 행해지는 처리에 대하여 설명한다.

설정부(85c)가, 인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정한다(스텝 S01).

수동 주행에 의한 초기 주회 주행이 실행된다. 즉, 오퍼레이터의 수동 조작에 의해, 콤바인이 포장의 외주측의 영역을 주행한다(스텝 S02).

영역 산출부(82)가, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다(스텝 S03).

경로 산출부(83)가, 수확 주행 경로 L을 산출한다(스텝 S04).

주행 제어부(84)가, 다음에 주행하는 주행 경로를 설정한다(스텝 S05).

주행 제어부(84)가, 설정된 주행 경로를 따라서 콤바인이 자동 주행하도록, 콤바인의 주행 장치(1)를 제어한다(스텝 S06).

수량률 취득부(85a)가, 수량률을 취득한다(스텝 S07).

산출부(85b)가, 예상 저류량을 수량률에 기초하여 산출한다(스텝 S08).

결정부(85d)가, 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정한다(스텝 S09).

배출 이동 주행을 실행하지 않는다는 취지를 결정부(85d)가 결정하면(스텝 S09: "아니오"), 스텝 S05가 실행된다. 즉, 주행 제어부(84)가, 다음에 주행하는 주행 경로를, 수확 주행 경로 L 중으로부터 선택하여 설정한다(스텝 S05).

배출 이동 주행을 실행한다는 취지를 결정부(85d)가 결정하면(스텝 S09: "예"), 경로 산출부(83)가, 배출 이동 주행 경로 LU를 산출한다(스텝 S10).

주행 제어부(84)가, 배출 이동 주행 경로 LU를, 다음에 주행하는 주행 경로로서 설정한다(스텝 S11).

주행 제어부(84)가, 배출 이동 주행 경로 LU를 따라서 콤바인이 자동 주행하도록, 콤바인의 주행 장치(1)를 제어한다(스텝 S12). 그리고 처리는 종료된다.

상술한 처리가, 작업 대상 영역 CA의 전체의 작업(수확 작업)이 완료될 때까지, 반복하여 실행된다.

상술한 처리의 각 스텝은, 순서가 변경되어도 되고, 일부가 생략되어도 된다. 예를 들어, 스텝 S01(배출 이동 목표량의 설정)은, 스텝 S02(초기 주회 주행) 후에 행해져도 되고, 인위 조작을 접수한 것에 따라서 실행되어도 된다.

본 실시 형태에서는, 이하에 설명하는 방법이 실행된다.

곡립 탱크(7)를 구비하고 작업 대상 영역 CA의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하기 위한 컴퓨터에 의해 실행되는 방법이며,

작업 대상 영역 CA에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고,

상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하고,

작업 대상 영역 CA에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하고,

상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 탱크(7)에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하고,

인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하고,

상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치 PP로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는, 방법.

본 실시 형태에서는, 이하에 설명하는 프로그램이, 제어 장치(80)의 메모리(기록 매체)에 기록되어, 실행된다.

곡립 탱크(7)를 구비하고 작업 대상 영역 CA의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하기 위한 프로그램이며, 컴퓨터에 의해 실행됨으로써, 컴퓨터가,

작업 대상 영역 CA에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고,

상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하고,

작업 대상 영역 CA에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하고,

상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 탱크(7)에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하고,

인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하고,

상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치 PP로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는, 프로그램.

〔변형예〕

(1) 수량률 취득부(85a)가, 다른 방법에 의해 수량률을 취득해도 된다. 예를 들어, 수량률 취득부(85a)가, 다른 콤바인이나 외부의 영농 시스템으로부터 수량률을 취득해도 된다.

(2) 변경부(85e)가, 만배 저류량을, 유량 센서(50)의 출력이 클수록 만배 저류량이 작아지게 변경하도록, 구성되어도 된다. 이 구성은, 곡물 센서(11a)와 곡립 방출 장치(13) 사이의 거리가 비교적 큰 경우, 예를 들어 곡물 센서(11a)가 곡립 탱크(7)의 후방 근처에 마련되어 있는 경우에, 적합하게 사용된다.

(3) 만배 저류량이, 변경되지 않는 일정한 값이어도 된다. 즉, 제어 장치(80)가 변경부(85e)를 구비하지 않는 형태도 가능하다.

(4) 배출 이동 목표량이, 변경되지 않는 일정한 값이어도 된다. 즉, 제어 장치(80)가 설정부(85c)를 구비하지 않는 형태도 가능하다.

(5) 유량 센서(50)의 형태는, 상술한 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 유량 센서(50)가, 곡립 방출 장치(13)로부터 방출되는 곡립으로부터 받는 힘을 검출하여 유량을 출력하는 센서여도 된다.

(6) 배출 제어부(85)가, 곡물 센서(11a)가 곡립을 검출한 것에 기초하여, 배출 이동 주행을 실행하는 것을 결정하도록 구성되어도 된다. 콤바인이 수확 주행 경로 L의 수확 주행의 도중이라도, 곡물 센서(11a)가 곡립을 검출하면, 수확 주행을 중단하고 배출 이동 주행을 실행한다.

본 발명은, 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어 시스템에 적용 가능하다. 콤바인은, 보통형 콤바인이어도 되고, 자탈형 콤바인이어도 된다. 또한, 본 발명은, 콤바인, 방법, 프로그램 및 기록 매체에 적용 가능하다.

7: 곡립 탱크(곡립 저류부)
50: 유량 센서
83: 경로 산출부(주행 경로 생성부)
84: 주행 제어부(주행 경로 선택부)
85a: 수량률 취득부
85b: 산출부
85c: 설정부
85d: 결정부
85e: 변경부
CA: 작업 대상 영역(미작업지)
LU: 배출 이동 주행 경로
PP: 배출 정차 위치

Claims (9)

1. 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어 시스템이며,
   상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와,
   상기 주행 경로 생성부가 생성한 상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하는 주행 경로 선택부와,
   상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하는 수량률 취득부와,
   상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하는 산출부와,
   인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하는 설정부와,
   상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는 결정부를 구비하는 자동 주행 제어 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 결정부는, 상기 예상 저류량이 상기 배출 이동 목표량보다도 큰 경우에 상기 배출 이동 주행을 실행한다고 결정하고,
   상기 주행 경로 생성부는, 상기 결정부가 상기 배출 이동 주행을 실행한다고 결정한 것에 따라서, 상기 콤바인의 현재 위치로부터 상기 배출 정차 위치까지의 배출 이동 주행 경로를 생성하고,
   상기 주행 경로 선택부는, 상기 배출 이동 주행 경로를 다음 주행 경로로서 선택하는, 자동 주행 제어 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 설정부는, 인위 조작에 의해 입력된 비율을 만배 저류량에 곱한 값을 상기 배출 이동 목표량으로서 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
4. 제3항에 있어서,
   상기 콤바인의 상기 곡립 저류부에 공급되는 곡립의 유량을 측정하는 유량 센서의 출력에 기초하여 상기 만배 저류량을 변경하는 변경부를 구비하는, 자동 주행 제어 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 변경부는, 상기 만배 저류량을, 상기 유량 센서의 출력이 클수록 상기 만배 저류량이 커지도록 변경하는, 자동 주행 제어 시스템.
6. 미작업지의 작물을 자동 주행에 의해 수확하는 콤바인이며,
   곡립 저류부와,
   상기 미작업지에 있어서의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부와,
   상기 주행 경로 생성부가 생성한 상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하는 주행 경로 선택부와,
   상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하는 수량률 취득부와,
   상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하는 산출부와,
   인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하는 설정부와,
   상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는 결정부를 구비하는 콤바인.
7. 곡립 저류부를 구비하고 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하기 위한 컴퓨터에 의해 실행되는 방법이며,
   상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고,
   상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하고,
   상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하고,
   상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하고,
   인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하고,
   상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는, 방법.
8. 곡립 저류부를 구비하고 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하기 위한 프로그램이며, 컴퓨터에 의해 실행됨으로써, 컴퓨터가,
   상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고,
   상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하고,
   상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하고,
   상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하고,
   인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하고,
   상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는, 프로그램.
9. 곡립 저류부를 구비하고 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 당해 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행됨으로써, 컴퓨터가,
   상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고,
   상기 주행 경로로부터 다음에 주행하는 다음 주행 경로를 선택하고,
   상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량률을 취득하고,
   상기 콤바인이 상기 다음 주행 경로를 주행 완료한 경우에 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되는 곡립의 총량인 예상 저류량을 상기 수량률에 기초하여 산출하고,
   인위 조작에 기초하여 배출 이동 목표량을 설정하고,
   상기 예상 저류량과 상기 배출 이동 목표량을 비교하여, 배출 정차 위치로의 자동 주행인 배출 이동 주행을 실행할지 여부를 결정하는, 기록 매체.

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