RU2447640C1 - Способ управления технологическим процессом уборочной машины и система для его осуществления - Google Patents
Способ управления технологическим процессом уборочной машины и система для его осуществления Download PDFInfo
- Publication number
- RU2447640C1 RU2447640C1 RU2010150435/13A RU2010150435A RU2447640C1 RU 2447640 C1 RU2447640 C1 RU 2447640C1 RU 2010150435/13 A RU2010150435/13 A RU 2010150435/13A RU 2010150435 A RU2010150435 A RU 2010150435A RU 2447640 C1 RU2447640 C1 RU 2447640C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- coordinates
- harvesting machine
- field
- harvesting
- time
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Combines (AREA)
Abstract
Группа изобретений относится к сельскому хозяйству и может быть использована при уборке сельскохозяйственных культур. При управлении технологическим процессом уборочной машины измеряют параметры состояния убираемой культуры, поля и функционирования рабочих органов уборочной машины. Затем подают сигналы управления на элементы регулирования рабочих органов уборочной машины, определяют координаты ее положения на поле в каждый момент времени и формируют сигналы управления на основании измеренных на предыдущем гоне величин параметров в соответствии с координатами положения уборочной машины на поле и временем запаздывания элементов регулирования рабочих органов. Дополнительно определяют прогнозируемое время, необходимое для уборки урожая с поля, определяют прогнозируемые значения величины урожая с поля, формируют карту урожайности на основе фиксации массы убранного зерна и координат положения уборочной машины. Далее определяют прогнозируемое время и координаты до очередной выгрузки урожая и заправки топлива, а также осуществляют выдачу информации водителям транспортных средств о прогнозируемом времени и координатах до очередной выгрузки урожая и заправки топлива. Изобретения обеспечивают повышение информативности уборочного процесса. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к автоматическому управлению процессом уборки сельхозкультур.
Известен способ управления технологическим процессом уборочной машины, включающий измерение величин параметров состояния убираемой культуры, поля и функционирования рабочих органов сельхозмашины и последующую подачу сигналов управления на элементы регулирования рабочих органов уборочной машины, определение координаты положения сельхозмашины на поле в каждый момент времени, формирование сигналов управления на основании измеренных на предыдущем гоне величин параметров в соответствии с координатами положения сельхозмашины на поле и временем запаздывания элементов регулирования рабочих органов [1] (Описание изобретения к авторскому свидетельству, SU №1540053, кл. A01D 41/12, опубл. 15.01.91. Бюл. №2).
Известна система управления технологическим процессом уборочной машины, которая состоит из объекта управления уборочной машины, датчиков, формирующих сигналы, пропорциональные параметрам технологического состояния поля и убираемой сельхозкультуры, техпроцесса, выполняемого уборочной машиной, датчика пройденного пути с начала прохода, первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого буферных каскадов, вычислительного устройства; постоянного запоминающего устройства, оперативного запоминающего устройства, устройства управления работой вычислительного устройства, причем первый, второй, третий, четвертый выходы объекта управления уборочной машины, через первый, второй, третий датчики которые формируют сигналы, пропорциональные параметрам технологического состояния поля и убираемой сельхозкультуры, техпроцесса, выполняемого уборочной машиной, датчик пути и через первый, второй, третий и четвертый буферные каскады соединены с первым, вторым, третьим и четвертым входами вычислительного устройства, первый, второй, третий, четвертый, пятый выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами устройства управления и через пятый, шестой и седьмой буферные каскады с первым, вторым и третьим входами объекта управления, выход устройства управления работой вычислительного устройства через постоянное и оперативное запоминающие устройства соединен соответственно с пятым и шестым входами вычислительного устройства (Описание изобретения к авторскому свидетельству, SU №1540053, кл. A01D 41/12, опубл. 15.01.91. Бюл. №2).
Недостатком данных способа и системы является заниженная информативность, обусловленная отсутствием информации о прогнозируемых значениях времени уборки и урожае с поля, об электронной карте урожайности, а также отсутствием информации для водителей транспортных средств о прогнозируемом времени и координатах уборочной машины до следующей выгрузки убираемой сельхозкультуры и заправки топлива.
Технической задачей изобретения является повышения информативности за счет определения информации о прогнозируемых значениях времени уборки и урожае с поля, об электронной карте урожайности, а также определения информации для водителей транспортных средств о прогнозируемом времени и координатах уборочной машины до следующей выгрузки убираемой сельхозкультуры и очередной заправки топлива.
Решение технической задачи достигается тем, что в способе управления технологическим процессом уборочной машины, включающем измерение величин параметров состояния убираемой культуры, поля и функционирования рабочих органов сельхозмашины и последующую подачу сигналов управления на элементы регулирования рабочих органов уборочной машины, определение координат положения сельхозмашины на поле в каждый момент времени, формировании сигналов управления на основании измеренных на предыдущем гоне величин параметров в соответствии с координатами положения сельхозмашины на поле и временем запаздывания элементов регулирования рабочих органов, дополнительно определяют прогнозируемое время, необходимое для уборки урожая с поля, определяют прогнозируемые значения величины урожая с поля, формируют карту урожайности на основе фиксации массы убранного зерна и координат положения уборочной машины, определяют прогнозируемое время и координаты поля до очередной выгрузки урожая и заправки топлива, осуществляют выдачу информации водителям транспортных средств о прогнозируемом времени и координатах поля до очередной выгрузки урожая и заправки топлива.
Предлагаемый способ реализуется в системе управления технологическим процессом уборочной машины, содержащей объект управления уборочной машины, датчики, формирующие сигналы, пропорциональные параметрам технологического состояния поля и убираемой сельхозкультуры, техпроцесса, выполняемого уборочной машиной, датчик пройденного пути, первое, второе, третье, четвертое, пятое, шестое, седьмое буферные каскады, вычислительное устройство; постоянное запоминающее устройство, оперативное запоминающее устройство, устройство управления работой вычислительного устройства, причем первый, второй, третий, четвертый выходы объекта управления уборочной машины соединены с входами первого, второго, третьего датчиков, выходы которых и датчика пути соединены через первый, второй, третий и четвертый буферные каскады с первым, вторым, третьим и четвертым входами первого вычислительного устройства, первый, второй, третий, четвертый, пятый выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами устройства управления и через пятый, шестой и седьмой буферные каскады с первым, вторым и третьим входами объекта управления, выход устройства управления работой вычислительного устройства через постоянное и оперативное запоминающие устройства соединен соответственно с пятым и шестым входами первого вычислительного устройства, в систему дополнительно введены датчик навигации с восьмым буферным каскадом, датчик расхода топлива с девятым буферным каскадом, второе вычислительное устройство с десятым буферным каскадом и передающее устройство, при этом выходы первого, второго, четвертого, восьмого и девятого буферных каскадов соединены соответственно с первым, вторым, третьим, четвертым и пятым входами второго вычислительного устройства, выход которого через десятый буферный каскад соединен с входом передающего устройства, выход которого является выходом системы управления технологическим процессом уборочной машины.
Новыми признаками, обладающими существенными отличиями по способу, является следующая совокупность действий.
1. Определяют прогнозируемое время, необходимое для уборки урожая с поля.
2. Определяют прогнозируемые значения величины урожая с поля.
3. Формируют карту урожайности на основе фиксации массы убранного зерна и координат положения уборочной машины.
4. Определяют прогнозируемое время и координаты до очередной выгрузки урожая и заправки топлива.
5. Осуществляют выдачу информации водителям транспортных средств о прогнозируемом времени и координатах до очередной выгрузки урожая и заправки топлива.
Существенными элементами по системе являются дополнительно введенные датчик навигации с восьмым буферным каскадом, датчик расхода топлива с девятым буферным каскадом, второе вычислительное устройство с десятым буферным каскадом, передающее устройство и связи между новыми и старыми элементами.
На фиг.1 представлен маршрут движения уборочной машины по полю; на фиг.2 приведена блок-схема системы автоматического управления технологическим процессом уборочной машины, где: 1 - объект управления уборочной машины; 2, 3, 4 - датчики, формирующие сигналы, пропорциональные параметрам технологического состояния поля и убираемой сельхозкультуры, техпроцесса, выполняемого уборочной машиной; 5 - датчик пройденного пути с начала прохода; 6 - датчик навигации, 7 - датчик расхода топлива, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17 - буферные каскады; 18, 19 - вычислительные устройства; 20 - устройство управления работой вычислительного устройства; 21 - запоминающее устройство; 22 - оперативное запоминающее устройство; 23 - передающее устройство.
Датчики 2, 3, 4 формируют сигналы, пропорциональные параметрам технологического состояния поля и убираемой сельхозкультуры, техпроцесса, выполняемого уборочной машиной, и состояния агрегатов. Датчик 5 выдает информацию о пройденном пути с начала прохода гона уборочной машины. Датчик 6 навигации определяет координаты нахождения уборочной машины через систему ГЛОНАСС. Датчик 7 определяет расход топлива уборочной машины. Буферные каскады 8, 9, 10, 11, 12, 13 согласуют работу датчиков с вычислительными устройствами 18 и 19. Вычислительные устройства 18, 19 выполняют обработку информации, полученную от датчиков, по программе, находящейся в постоянном запоминающем устройстве 21. Информация, полученная от датчиков, и сигналы управления (результат обработки информации по программе) хранятся в оперативном запоминающем устройстве (ОЗУ) 22.
Способ управления технологическим процессом уборочной машины реализуется следующим образом.
При первом проходе по полю уборочной машиной производится измерение параметров, характеризующих состояние убираемого поля, сельхозкультуры, техпроцесса обработки культуры, состояние и режимы работы агрегатов машины, пройденный путь с начала прохода. Эта информация, поступающая с соответствующих датчиков (например, с датчиков 2, 3, 4, 5), записывается в оперативное запоминающее устройство 22. По мере накопления данных вычислительное устройство 18 производит обработку этой информации по программе, и результат помещается в ОЗУ 22, привязывая их к расстоянию, пройденному уборочной машиной. Таким образом, при первом проходе происходит измерение и накопление всей необходимой информации и ее обработка вычислительным устройством для получения управляющих сигналов. При втором проходе реализуется управление уборочной машиной и ее агрегатами по сигналам управления U1, U2, U3, выдаваемым из оперативного запоминающего устройства 22 в соответствии с расстоянием, пройденным уборочной машиной с начала второго прохода. Одновременно при втором проходе производится измерение и запись новой информации и ее обработка по программе. Таким образом, подготавливаются управляющие сигналы для последующего прохода. Далее процесс работы устройства повторяется.
Определение дополнительной информации о прогнозируемых значениях времени уборки и урожае с поля, об электронной карте урожайности, а также информации для водителей транспортных средств о прогнозируемом времени и координатах уборочной машины до очередной выгрузки убираемой сельхозкультуры и заправки топлива выполняется в вычислителе 19.
Входные сигналы на вычислитель 19 поступают с выходов датчиков 2 и 3, датчика 5 пройденного пути, датчика 6 навигации и датчика 7 расхода топлива.
Алгоритм функционирования второго вычислителя заключается в:
- определении пройденного пути уборочной машины при первом проходе (см. фиг.1) в соответствии с выражением: 
, где d - расстояние между точками A0 с координатами (x1,y1,z1) и An (x2,y2,z2), м;
- определение координат нахождения уборочной машины в момент начала уборки урожая A0 и в момент окончание первого прохода уборочной машины An, осуществляется на основе использования датчика навигации спутниковой системы ГЛОНАСС;
- определении скорости перемещения уборочной машины при первом проходе в соответствии с выражением: 
, где V - скорость перемещения уборочной машины, м/с, t - время движения уборочной машины при первом проходе, с;
- определении количества необходимых прогонов для уборки урожая на данном поле в виде выражения 
, где S - площадь поля, м2, k - расстояние между проходами уборочной машины, м;
- фиксации расхода топлива (m1) после первого прохода уборочной машиной и осуществления ею поворота на начало второго прохода;
- определении прогнозируемых координат и времени до очередной заправки топлива в соответствии с выражением: 
, где Bn - координаты положения уборочной машины в начале второго прохода, м, m - количество топлива в топливном баке уборочной машины, кг, m1 - расход топлива после первого прохода и выполнения маневра поворота уборочной машины, кг.;
- определении прогнозируемого времени до очередной заправки топлива в соответствии с выражением 
, с, где dm - расстояния между координатами точки Bm и Bn, м;
- определении прогнозируемых координат до очередной выгрузки убираемой сельхозкультуры в соответствии с выражением: 
, где Bn - координаты положения уборочной машины в начале второго прохода, м, G - емкость бункера убираемой сельхозкультуры уборочной машины, кг, G1 - количество убираемой сельхозкультуры после первого прохода, кг,
- определении прогнозируемого времени до очередной выгрузки убираемой сельхозкультуры в соответствии с выражением 
, с, где dk - расстояния между координатами точки Bk и Bn, м;
- фиксации времени выполнения операций выгрузки зерна и заправки уборочной машины (tвыг., tзап.), с;
- определении прогнозируемого времени, необходимого для уборки урожая в соответствии с выражением: Tпр.=T1+T2+tвыг.+tзап., где T1 - прогнозируемое время при осуществлении всех проходов поля уборочной машиной, T2 - прогнозируемое время при осуществлении поворотов уборочной машины с одного прохода до другого, tвыг., tзап. - время выгрузки и заправки уборочной машины;
- определении прогнозируемого урожая поля в соответствии с выражением: Gобщ.=nG1, где n - количество прогонов, G1 - количество убираемой сельхозкультуры после первого прохода и выполнения маневра поворота уборочной машины, кг;
- формировании карты урожайности на основе фиксации массы убранного зерна и координат положения уборочной машины.
Выдача информации водителям транспортных средств о времени и прогнозируемых координатах до очередной выгрузки убираемой сельхозкультуры и загрузки топлива осуществляется передающим устройством 23.
Claims (3)
1. Способ управления технологическим процессом уборочной машины, включающий измерение величин параметров состояния убираемой культуры, поля и функционирования рабочих органов сельхозмашины и последующую подачу сигналов управления на элементы регулирования рабочих органов уборочной машины, определение координаты положения сельхозмашины на поле в каждый момент времени, формирование сигналов управления на основании измеренных на предыдущем гоне величин параметров в соответствии с координатами положения сельхозмашины на поле и временем запаздывания элементов регулирования рабочих органов, отличающийся тем, что дополнительно определяют прогнозируемое время, необходимое для уборки урожая с поля, определяют прогнозируемые значения величины урожая с поля, формируют карту урожайности на основе фиксации массы убранного зерна и координат положения уборочной машины, определяют прогнозируемое время и координаты до очередной выгрузки урожая и заправки топлива, осуществляют выдачу информации водителям транспортных средств о прогнозируемом времени и координатах до очередной выгрузки урожая и заправки топлива.
2. Система управления технологическим процессом уборочной машины содержит объект управления уборочной машины, датчики, формирующие сигналы, пропорциональные параметрам технологического состояния поля и убираемой сельхозкультуры, техпроцесса, выполняемого уборочной машиной, датчик пройденного пути, первое, второе, третье, четвертое, пятое, шестое, седьмое буферных каскадов вычислительное устройство; постоянное запоминающее устройство, оперативное запоминающее устройство, устройство управления работой вычислительного устройства, причем первый, второй, третий, четвертый выходы объекта управления уборочной машины соединены с входами первого, второго, третьего датчиков, выходы которых и выход датчика пути соединены через первый, второй, третий и четвертый буферные каскады с первым, вторым, третьим и четвертым входами первого вычислительного устройства, первый, второй, третий, четвертый, пятый выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами устройства управления вычислительного устройства и через пятый, шестой и седьмой буферные каскады с первым, вторым и третьим входами объекта управления, выход устройства управления работой вычислительного устройства через постоянное и оперативное запоминающие устройства соединен соответственно с пятым и шестым входами первого вычислительного устройства, отличающаяся тем, что дополнительно введены датчик навигации с восьмым буферным каскадом, датчик расхода топлива с девятым буферным каскадом, второе вычислительное устройство с десятым буферным каскадом и передающее устройство, при этом выходы первого, второго, четвертого, восьмого и девятого буферных каскадов соединены соответственно с первым, вторым, третьим, четвертым и пятым входами второго вычислительного устройства, выход которого через десятый буферный каскад соединен с входом передающего устройства, выход которого является выходом системы управления технологическим процессом уборочной машины.
3. Система по п.2, отличающаяся тем, что алгоритм функционирования второго вычислительного устройства заключается в:
- определении пройденного пути уборочной машины при первом проходе (см. фиг.1) в соответствии с выражением:
, где d - расстояние между точками А0 с координатами (x1, y1, z1) и An (x2, y2, z2), м;
- определении координат нахождения уборочной машины в момент начала уборки урожая А0 и в момент окончания первого прохода уборочной машины An, осуществляется на основе использования датчика навигации спутниковой системы ГЛОНАСС;
- определении скорости перемещения уборочной машины при первом проходе в соответствии с выражением:
, где V - скорость перемещения уборочной машины, м/с; t - время движения уборочной машины при первом проходе, с;
- определении количества необходимых прогонов для уборки урожая на данном поле в виде выражения
, где S - площадь поля, м2; k - расстояния между проходами уборочной машины, м;
- фиксации расхода топлива (m1) после первого прохода уборочной машиной и осуществления ею поворота на начало второго прохода;
- определении прогнозируемых координат до очередной заправки топлива в соответствии с выражением:
, где Bn - координаты положения уборочной машины в начале второго прохода, м; m - количество топлива в топливном баке уборочной машины, кг; m1 - расход топлива после первого прохода и выполнения маневра поворота уборочной машины, кг;
- определении прогнозируемого времени до очередной заправки топлива в соответствии с выражением
, где dm - расстояния между координатами точки Bm и Bn, м;
- определении прогнозируемых координат до очередной выгрузки убираемой сельхозкультуры в соответствии с выражением:
, где Bn - координаты положения уборочной машины в начале второго прохода, м;
G - емкость бункера убираемой сельхозкультуры уборочной машины, кг;
G1 - количество убираемой сельхозкультуры после первого прохода, кг;
- определении прогнозируемого времени до очередной выгрузки убираемой сельхозкультуры в соответствии с выражением
, с, где
dk - расстояния между координатами точки Bk и Bn, м;
- фиксации времени выполнения операций выгрузки зерна и заправки уборочной машины (tвыг, tзап), с;
- определении прогнозируемого времени, необходимого для уборки урожая в соответствии с выражением: Tпр=T1+T2+tвыг+tзап, где T1 - прогнозируемое время при осуществлении всех проходов поля уборочной машиной, T2 - прогнозируемое время при осуществлении поворотов уборочной машины с одного прохода до другого, tвыг, tзап - время выгрузки и заправки уборочной машины;
- определении прогнозируемого урожая поля в соответствии с выражением: Gобщ=nG1, где n - количество прогонов, G1 - количество убираемой сельхозкультуры после первого прохода и выполнения маневра поворота уборочной машины, кг;
- формировании карты урожайности на основе фиксации массы убранного зерна и координат положения уборочной машины.
- определении пройденного пути уборочной машины при первом проходе (см. фиг.1) в соответствии с выражением:
- определении координат нахождения уборочной машины в момент начала уборки урожая А0 и в момент окончания первого прохода уборочной машины An, осуществляется на основе использования датчика навигации спутниковой системы ГЛОНАСС;
- определении скорости перемещения уборочной машины при первом проходе в соответствии с выражением:
- определении количества необходимых прогонов для уборки урожая на данном поле в виде выражения
- фиксации расхода топлива (m1) после первого прохода уборочной машиной и осуществления ею поворота на начало второго прохода;
- определении прогнозируемых координат до очередной заправки топлива в соответствии с выражением:
- определении прогнозируемого времени до очередной заправки топлива в соответствии с выражением
- определении прогнозируемых координат до очередной выгрузки убираемой сельхозкультуры в соответствии с выражением:
G - емкость бункера убираемой сельхозкультуры уборочной машины, кг;
G1 - количество убираемой сельхозкультуры после первого прохода, кг;
- определении прогнозируемого времени до очередной выгрузки убираемой сельхозкультуры в соответствии с выражением
dk - расстояния между координатами точки Bk и Bn, м;
- фиксации времени выполнения операций выгрузки зерна и заправки уборочной машины (tвыг, tзап), с;
- определении прогнозируемого времени, необходимого для уборки урожая в соответствии с выражением: Tпр=T1+T2+tвыг+tзап, где T1 - прогнозируемое время при осуществлении всех проходов поля уборочной машиной, T2 - прогнозируемое время при осуществлении поворотов уборочной машины с одного прохода до другого, tвыг, tзап - время выгрузки и заправки уборочной машины;
- определении прогнозируемого урожая поля в соответствии с выражением: Gобщ=nG1, где n - количество прогонов, G1 - количество убираемой сельхозкультуры после первого прохода и выполнения маневра поворота уборочной машины, кг;
- формировании карты урожайности на основе фиксации массы убранного зерна и координат положения уборочной машины.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010150435/13A RU2447640C1 (ru) | 2010-12-08 | 2010-12-08 | Способ управления технологическим процессом уборочной машины и система для его осуществления |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010150435/13A RU2447640C1 (ru) | 2010-12-08 | 2010-12-08 | Способ управления технологическим процессом уборочной машины и система для его осуществления |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2447640C1 true RU2447640C1 (ru) | 2012-04-20 |
Family
ID=46032381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010150435/13A RU2447640C1 (ru) | 2010-12-08 | 2010-12-08 | Способ управления технологическим процессом уборочной машины и система для его осуществления |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2447640C1 (ru) |
Cited By (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2510958C1 (ru) * | 2012-09-20 | 2014-04-10 | Ильдар Данилович Гафуров | Способ нормирования расхода топлива машинно-тракторным агрегатом |
| RU2573969C1 (ru) * | 2014-07-28 | 2016-01-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Новосибирский государственный аграрный университет | Способ заготовки прессованных сельскохозяйственных культур |
| CN112868366A (zh) * | 2019-11-29 | 2021-06-01 | 株式会社久保田 | 自动行驶控制系统、自动行驶路径生成系统、联合收割机 |
| CN112970411A (zh) * | 2019-12-17 | 2021-06-18 | 迪尔公司 | 预测的农作物特性映射 |
| US20220110251A1 (en) | 2020-10-09 | 2022-04-14 | Deere & Company | Crop moisture map generation and control system |
| US11467605B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-10-11 | Deere & Company | Zonal machine control |
| US11474523B2 (en) | 2020-10-09 | 2022-10-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive speed map |
| US11477940B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-10-25 | Deere & Company | Mobile work machine control based on zone parameter modification |
| US11592822B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-02-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11589509B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-02-28 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
| US11635765B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-04-25 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11641800B2 (en) | 2020-02-06 | 2023-05-09 | Deere & Company | Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11650587B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-05-16 | Deere & Company | Predictive power map generation and control system |
| US11650553B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-05-16 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11653588B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-05-23 | Deere & Company | Yield map generation and control system |
| US11675354B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-06-13 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11672203B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-06-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control |
| US11711995B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-01 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11727680B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-15 | Deere & Company | Predictive map generation based on seeding characteristics and control |
| US11778945B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-10-10 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11825768B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-11-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11845449B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11844311B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11849672B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11849671B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11864483B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-09 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US11874669B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11889788B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive biomass map generation and control |
| US11889787B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive speed map generation and control system |
| US11895948B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control based on soil properties |
| US11927459B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-03-12 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11946747B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-04-02 | Deere & Company | Crop constituent map generation and control system |
| US11957072B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-04-16 | Deere & Company | Pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11983009B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-05-14 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US12010947B2 (en) | 2023-01-23 | 2024-06-18 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1281197A1 (ru) * | 1983-06-15 | 1987-01-07 | Производственное Объединение "Гомсельмаш" | Система автоматического управлени режимами работы уборочной машины |
| SU1540053A1 (ru) * | 1987-06-16 | 1991-01-15 | Головное специализированное конструкторское бюро по комплексам зерноуборочных машин Производственного объединения "Ростсельмаш" | Способ управлени технологическим процессом уборочной машины |
| EP1669875A1 (en) * | 2003-10-02 | 2006-06-14 | Sony Corporation | File management device, file management method, file management method program, and recording medium containing the file management method program |
| RU2360397C1 (ru) * | 2008-01-09 | 2009-07-10 | Василий Васильевич Ефанов | Способ информационного обеспечения процесса уборки зерна комбайном и устройство для его осуществления |
| RU2404565C1 (ru) * | 2009-07-28 | 2010-11-27 | Василий Васильевич Ефанов | Способ информационного обеспечения процесса уборки зерна комбайном и устройство для его осуществления |
-
2010
- 2010-12-08 RU RU2010150435/13A patent/RU2447640C1/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1281197A1 (ru) * | 1983-06-15 | 1987-01-07 | Производственное Объединение "Гомсельмаш" | Система автоматического управлени режимами работы уборочной машины |
| SU1540053A1 (ru) * | 1987-06-16 | 1991-01-15 | Головное специализированное конструкторское бюро по комплексам зерноуборочных машин Производственного объединения "Ростсельмаш" | Способ управлени технологическим процессом уборочной машины |
| EP1669875A1 (en) * | 2003-10-02 | 2006-06-14 | Sony Corporation | File management device, file management method, file management method program, and recording medium containing the file management method program |
| RU2360397C1 (ru) * | 2008-01-09 | 2009-07-10 | Василий Васильевич Ефанов | Способ информационного обеспечения процесса уборки зерна комбайном и устройство для его осуществления |
| RU2404565C1 (ru) * | 2009-07-28 | 2010-11-27 | Василий Васильевич Ефанов | Способ информационного обеспечения процесса уборки зерна комбайном и устройство для его осуществления |
Cited By (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2510958C1 (ru) * | 2012-09-20 | 2014-04-10 | Ильдар Данилович Гафуров | Способ нормирования расхода топлива машинно-тракторным агрегатом |
| RU2573969C1 (ru) * | 2014-07-28 | 2016-01-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Новосибирский государственный аграрный университет | Способ заготовки прессованных сельскохозяйственных культур |
| US11653588B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-05-23 | Deere & Company | Yield map generation and control system |
| US11672203B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-06-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control |
| US11589509B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-02-28 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
| US11829112B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-11-28 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11467605B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-10-11 | Deere & Company | Zonal machine control |
| US11778945B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-10-10 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11650553B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-05-16 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| CN112868366A (zh) * | 2019-11-29 | 2021-06-01 | 株式会社久保田 | 自动行驶控制系统、自动行驶路径生成系统、联合收割机 |
| CN112970411A (zh) * | 2019-12-17 | 2021-06-18 | 迪尔公司 | 预测的农作物特性映射 |
| US11957072B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-04-16 | Deere & Company | Pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11641800B2 (en) | 2020-02-06 | 2023-05-09 | Deere & Company | Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11477940B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-10-25 | Deere & Company | Mobile work machine control based on zone parameter modification |
| US11727680B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-15 | Deere & Company | Predictive map generation based on seeding characteristics and control |
| US11871697B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Crop moisture map generation and control system |
| US11650587B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-05-16 | Deere & Company | Predictive power map generation and control system |
| US11711995B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-01 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11635765B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-04-25 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11592822B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-02-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11474523B2 (en) | 2020-10-09 | 2022-10-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive speed map |
| US11825768B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-11-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11845449B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11844311B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11849672B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11849671B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11864483B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-09 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US11675354B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-06-13 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11874669B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11889788B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive biomass map generation and control |
| US11889787B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive speed map generation and control system |
| US11895948B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control based on soil properties |
| US11927459B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-03-12 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11946747B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-04-02 | Deere & Company | Crop constituent map generation and control system |
| US20220110251A1 (en) | 2020-10-09 | 2022-04-14 | Deere & Company | Crop moisture map generation and control system |
| US11983009B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-05-14 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US12013245B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-06-18 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US12013698B2 (en) | 2023-01-23 | 2024-06-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US12010947B2 (en) | 2023-01-23 | 2024-06-18 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2447640C1 (ru) | Способ управления технологическим процессом уборочной машины и система для его осуществления | |
| US11589508B2 (en) | Field map generating system | |
| US10685304B2 (en) | Agricultural work management system and agricultural crop harvester | |
| WO2020031473A1 (ja) | 外形形状算出システム、外形形状算出方法、外形形状算出プログラム、及び外形形状算出プログラムが記録されている記録媒体と、圃場マップ作成システム、圃場マップ作成プログラム、圃場マップ作成プログラムが記録されている記録媒体、及び圃場マップ作成方法 | |
| US11170547B2 (en) | Combine, method of generating field farming map, program for generating the field farming map and storage medium recording the field farming map generating program | |
| US20110224873A1 (en) | Vehicle assembly controller with automaton framework and control method | |
| US10802471B2 (en) | Device, method, and program for controlling agricultural machine | |
| EP3371756A1 (en) | Method and system for determining work trajectories for a fleet of working units in a harvest operation | |
| RU2643250C2 (ru) | Вспомогательная система для оптимизации работы самоходной сельскохозяйственной рабочей машины | |
| US20210302962A1 (en) | Harvester, Harvesting System, Harvesting Method, Harvesting Program and Recording Medium | |
| JP2014067308A (ja) | 農作管理システム及び農作物収穫機 | |
| BR102016018669B1 (pt) | Sistema de gerador de rota de colheita, e, métodoimplementado por computador para gerar uma rota de colheita para uma máquina de colheita | |
| JP7401618B2 (ja) | 作業管理システム及び作業管理方法 | |
| JP2022180405A5 (ru) | ||
| US11240960B2 (en) | Delay management for geospatial crop yield mapping | |
| JP2023016930A (ja) | 作業関連情報管理装置および作業関連情報管理システム | |
| CN106034558B (zh) | 一种机械传感避桩控制系统及其控制方法 | |
| JP7466276B2 (ja) | 作業車協調システム | |
| US11917941B2 (en) | Enhancement of combine harvester yield data through augmentation with spatial grain cart data | |
| JP6088880B2 (ja) | 穀粒収穫機 | |
| Song et al. | Path planning for autonomous lawn mower tractor | |
| JP2023005113A (ja) | 作業支援システム | |
| KR20230152053A (ko) | 자동 주행 제어 시스템, 콤바인, 방법, 프로그램 및 기록 매체 | |
| JP2020039273A (ja) | 収穫機 | |
| Tihanov | A grain harvester performance according to unloading time and modes. |