CN112739559A - 使用压力设定点控制车辆悬挂系统 - Google Patents

使用压力设定点控制车辆悬挂系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112739559A
CN112739559A CN201980062335.7A CN201980062335A CN112739559A CN 112739559 A CN112739559 A CN 112739559A CN 201980062335 A CN201980062335 A CN 201980062335A CN 112739559 A CN112739559 A CN 112739559A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
pressure
pneumatic spring
target
ride height
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980062335.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112739559B (zh
Inventor
J·埃德伦
A·梅尔科特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zoox Inc
Original Assignee
Zoox Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zoox Inc filed Critical Zoox Inc
Publication of CN112739559A publication Critical patent/CN112739559A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112739559B publication Critical patent/CN112739559B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B60G17/052—Pneumatic spring characteristics
    • B60G17/0523—Regulating distributors or valves for pneumatic springs
    • B60G17/0525—Height adjusting or levelling valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B60G17/052—Pneumatic spring characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
    • B60G17/0155—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit pneumatic unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B60G11/26—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having fluid springs only, e.g. hydropneumatic springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G13/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers
    • B60G13/02—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally
    • B60G13/06—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally of fluid type
    • B60G13/10—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dampers dissipating energy, e.g. frictionally of fluid type pneumatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B60G17/0416—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics regulated by varying the resiliency of hydropneumatic suspensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/152—Pneumatic spring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/154—Fluid spring with an accumulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B60G2400/51—Pressure in suspension unit
    • B60G2400/512—Pressure in suspension unit in spring
    • B60G2400/5122—Fluid spring
    • B60G2400/51222—Pneumatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/61—Load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/63—Location of the center of gravity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/824—Travel path sensing; Track monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/20—Manual control or setting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/70—Computer memory; Data storage, e.g. maps for adaptive control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/914—Height Control System

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

悬挂系统可以包括在车辆的每个车轮处的气动弹簧。悬挂系统可以被构造为确定并获得每个气动弹簧中的压力设定点以及车辆的每个车轮处的目标行车高度。可以基于每个车轮处的负载和车辆的重心来确定压力设定点，使得当达到每个气动弹簧中的每个弹簧的压力设定点时，可以在车辆的每个车轮处达到目标负载和目标行车高度。该系统还可以用于调平车辆的行车高度和/或实现期望定向。

Description

使用压力设定点控制车辆悬挂系统
相关申请的交叉引用
该PCT国际专利申请要求于2018年9月24日提交的序列号为16/140,002的美国专利申请的优先权，其公开内容通过引用并入本申请。
背景技术
车辆可包括悬挂系统以在车辆行进横跨不平坦的表面并机动通过弯道时提高车辆乘客的舒适度或改善车辆的性能。悬挂系统可包括位于车辆的每个车轮处的组件，该组件包括弹簧，以当车辆行进横跨表面的凹陷或颠簸时减小传递到车辆的底盘的力；以及阻尼器，以在弹簧对力输入做出反应时控制弹簧的振荡或回弹。一些悬挂系统可用于通过调节车辆的一个或多个车轮处的行车高度来调节车辆的行车高度。然而，这样的系统不能在达到期望行车高度的同时提供调节车辆的每个车轮处的负载的能力。结果，尽管可以将行车高度调节到期望行车高度，但是在车辆的车轮处的不相等负载可能导致在不平坦表面以及在机动期间产生不期望车辆性能。
附图说明
参照附图描述详细描述。在附图中，附图标记的最左边的一个或多个数字标识该附图标记首次出现的附图。不同附图中的相同附图标记表示相似或相同的项目。
图1包括示例性车辆的透视图、侧视图和正视图，包括示例性悬挂系统的一部分的示意图。
图2是用于实现本文所述的悬挂系统和相关技术的示例系统的框图。
图3是包括示例悬挂系统的示例车辆的示意性俯视图。
图4A是示例性调平序列的第一实例的侧视图，其中示例性车辆达到行驶的目标行车高度和调平姿态。
图4B是示例性调平序列的第二个实例的侧视图，其中，车辆在达到目标行车高度和调平姿态之前升起自身。
图4C是示例性调平序列的第三实例的侧视图，在该示例中，车辆沉降以实现行驶的目标行车高度和调平姿态。
图4D是图4A中所示的第一实例的前视图。
图4E是图4B中所示的第二实例的前视图。
图4F是图4C所示的第三实例的前视图。
图5是三维图，其示出了示例性气动弹簧的示例性弹簧曲线，该示例性弹簧曲线作为回弹率(牛顿/毫米)，ASAC位置(毫米)和支柱行程(毫米)的函数。
图6是三维图，其示出了在用于调节本文所述的示例性气动弹簧中的压力和行车高度的示例性过程期间，作为支柱力(牛顿)和ASAC位置(毫米)的函数的支柱行程(毫米)的示例变化。
图7是二维曲线图，其示出了在用于调节本文所述的示例性气动弹簧中的压力和行车高度的示例性过程期间，气动弹簧压力和行车高度的示例变化。
图8是用于调节包括气动弹簧的示例性车辆的行车高度的示例性过程的流程图。
具体实施方式
本公开大体上涉及悬挂系统、悬挂系统的部件以及相关方法。悬挂系统可包括将车轮联接至车辆底盘的弹簧和阻尼器组件，以控制车轮相对于车辆底盘的运动。弹簧和阻尼器组件可以包括构造为改变长度尺寸的气动弹簧，使得可以调节车辆在车轮处的行车高度。尽管本文中针对气动系统进行了描述并设定其压力，但该描述并不意味着被如此限制。特别地，类似技术可以与其他系统一起应用，例如，控制液压系统内的压力等。悬挂系统还可包括悬挂控制系统，该悬挂控制系统被构造为调节气动弹簧中的压力以调节车轮上的负载以及车辆在车轮处的行车高度。例如，悬挂控制系统可以被构造为确定车辆的每个车轮上的负载、确定车辆的重心、并且至少部分地基于每个车轮处的负载和重心确定每个气动弹簧的压力设定点以达到在车辆的每个车轮处的目标负载和行车高度。压力设定点可以由弹簧曲线确定，该弹簧曲线使气动弹簧中的压力与气动弹簧的尺寸变化相关。悬挂控制系统可以被构造为动态地调节气动弹簧中的每个气动弹簧的压力以在与气动弹簧相关联的车轮处实现压力设定点和目标行车高度。在一些示例中，这可以针对每个气动弹簧同时(例如，基本上同时)执行，并且在至少一些示例中可以连续地执行。在一些示例中，悬挂控制系统可以调节气动弹簧中的压力以调平车辆的行车高度。通过使用压力设定点来调节气动弹簧，可以在车辆的每个车轮处实现目标负载，同时也可以在单个步骤中在车辆的每个车轮处实现目标行车高度。
本公开总体上还涉及一种系统，该系统包括构造为联接至第一车轮和车辆底盘的第一气动弹簧。该系统还可以包括第一传感器，该第一传感器被构造为为生成指示车辆在第一车轮处的当前第一行车高度的第一信号。该系统还可以包括第二气动弹簧，该第二气动弹簧被构造为联接至第二车轮和车辆底盘。该系统可以进一步包括第二传感器，该第二传感器被构造为生成指示车辆在第二车轮处的当前第二行车高度的第二信号。该系统还可以包括悬挂控制系统，该悬挂控制系统被构造为确定当前第一压力和当前第二压力并且确定目标第一行车高度和目标第二行车高度。悬挂控制系统还被构造为至少部分地基于当前第一压力、当前第二压力、目标第一行车高度和目标第二行车高度来确定第一气动弹簧的第一压力设定点以及第二气动弹簧的第二压力设定点。悬挂控制系统还可被构造为至少部分地基于第一压力设定点、当前第一压力和当前第一行车高度确定第一目标压力。悬挂控制系统还可被构造为至少部分地基于第二压力设定点、当前第二压力和第二当前行车高度来确定第二目标压力。悬挂控制系统还可被构造为从第一传感器接收信号并从第二传感器接收信号，并调节第一气动弹簧和第二气动弹簧中的压力以接近第一目标压力和第二目标压力。在以上的一些示例中，第一传感器和第二传感器可以是同一传感器或包括多个传感器。在一些示例中，悬挂控制系统可以被被构造为确定指示车辆重心的位置，并且至少部分地基于指示重心的位置确定第一气动弹簧的第一压力设定点和第二气动弹簧的第二压力设定点。
在一些示例中，该系统可以进一步包括与第一气动弹簧和第二气动弹簧流动连通的气动系统。悬挂控制系统可以被构造为在气动系统与第一气动弹簧和第二气动弹簧中的每个之间提供流动连通，以调节第一气动弹簧和第二气动弹簧的每个中的压力。在一些示例中，悬挂控制系统可以被构造为接收指示车辆的侧倾或俯仰中的一个或多个中的一个的信号并且至少部分地基于指示车辆的侧倾或俯仰中的一个或多个的信号确定指示重心的位置。例如，该系统可以进一步包括加速度计或惯性测量单元中的一个或多个，并且悬挂控制系统可以被构造为从加速度计或惯性测量单元中的一个或多个接收信号并至少部分地基于来自加速度计或惯性测量单元中的一个或多个的信号来确定车辆的侧倾或俯仰中的一个或多个。在本文列举的任何这样的示例中，可以确定这样的压力设置和行车高度以使车辆相对于参考表面(例如，地面)采取特定定向。例如，在旧金山的陡峭街道上，每个车轮处的行车高度可能不同，使得无论上坡还是下坡乘客都保持调平。
在一些示例中，该系统还可以包括第一压力传感器，其被构造为生成指示第一气动弹簧中的第一压力的信号；以及第二压力传感器，其被构造为生成指示该第二气动弹簧中的第二压力的信号。悬挂控制器可以被构造为至少部分地基于指示第一压力的信号、指示第二压力的信号以及指示重心的位置来确定第一气动弹簧的第一压力设定点和第二气动弹簧的第二压力设定点。
在一些示例中，该系统可以进一步包括：第三气动弹簧，其被构造为联接至第三车轮和车辆底盘，以及第三传感器，其被构造为生成指示车辆在第三轮处的当前第三行车高度的第三信号。悬挂控制系统可以被构造为当当前第一行车高度、当前第二行车高度和当前第三行车高度接近目标第一行车高度、目标第二行车高度和目标第三行车高度时，通过动态地调节第一气动弹簧、第二气动弹簧和第三气动弹簧中的压力以分别达到第一压力设定点、第二压力设定点和第三压力设定点来调平车辆的行车高度。在一些示例中，该系统可以包括四个或更多个气动弹簧，其各自被构造为联接到车辆的车轮，并且悬挂控制系统可以被构造为当每个车轮处的当前行车高度接近相应目标行车高度时动态地调节每个气动弹簧中的压力以实现相应压力设定点。在一些示例中，悬挂控制系统可以被构造为同时(例如，基本同时)动态地调节压力以实现目标压力和行车高度。
在系统的一些示例中，悬挂控制系统可以被构造为至少部分地基于气动弹簧中的一个或多个的弹簧曲线来确定压力设定点。弹簧曲线可以使气动弹簧中的压力与气动弹簧的尺寸变化相关联，例如，气动弹簧的长度尺寸的变化，从而导致调节车辆在联接到气动弹簧的车轮处的行车高度。
本公开总体上还涉及一种方法，该方法包括确定车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载并确定车辆的每个车轮处的目标行车高度。该方法可以进一步包括至少部分地基于在车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载和在车辆的每个车轮处的目标行车高度来确定每个气动弹簧的压力设定点。该方法可以进一步包括至少部分地基于每个气动弹簧的压力设定点和在车辆的每个车轮处的目标行车高度来确定每个气动弹簧的目标压力。该方法还可以包括当与车辆的每个车轮相关联的当前行车高度接近在车辆的每个车轮处的目标行车高度时调节每个气动弹簧中的压力以接近每个气动弹簧的目标压力。在一些示例中，确定在车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载可以包括从与每个气动弹簧连通的压力传感器接收压力信号。在一些示例中，该方法可以包括确定指示车辆的重心的位置，并且确定每个气动弹簧的压力设定点可以包括至少部分地基于在车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载以及指示车辆的重心的位置来确定压力设定点。在一些示例中，确定指示车辆的重心的位置可以包括确定车辆的俯仰或车辆的侧倾中的一个或多个，以及至少部分地基于在车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载、车辆的俯仰或车辆的侧倾中的一个或多个确定指示车辆的重心的位置。在一些示例中，确定车辆的俯仰或车辆的侧倾中的一个或多个可以包括从加速度计或惯性测量单元中的一个或多个接收信号，以及至少部分地基于从加速度计或惯性测量单元中的一个或多个接收到的信号确定车辆的俯仰或车辆的侧倾中的一个或多个。
本文描述的技术和系统可以以多种方式来实现。下面参考附图提供示例实施方式。
图1示出了示例性车辆102正运行通过的示例性环境100。示例车辆102可以是无人驾驶车辆，例如被构造为根据美国国家公路交通安全管理局发布的5级分类操作的自动驾驶车辆，其描述了一种能够在整个旅程中执行所有对安全至关重要的功能的车辆，而驾驶员(或乘员)在任何时候都不希望控制该车辆。在这样的示例中，因为车辆102可以被构造为从旅程的开始到完成控制所有功能，包括所有停车功能，因此该车辆102可以不包括驾驶员和/或用于驾驶车辆102的控件，例如方向盘、加速踏板和/或制动踏板。这仅是示例，并且本文描述的系统和方法可以被结合到任何地面、空运或水运载具中，包括从需要始终由驾驶员手动控制的车辆到部分或完全自主控制的车辆。
示例性车辆102可以是任何构造的车辆，例如货车、运动型多用途车、跨界车、卡车、公共汽车、农用车辆和建筑车辆。车辆102可以由一个或多个内燃发动机、一个或多个电动机、氢动力、其任何组合和/或任何其他合适动力源提供动力。尽管示例性车辆102具有四个车轮104，但是本文描述的系统和方法可以结合到具有更少或更多数量的车轮、轮胎和/或履带的车辆中。在一些示例中，车辆102可以是双向车辆。例如，车辆102可以具有四轮转向并且可以在所有方向上大体以相同性能特性进行操作，例如，使得当在第一方向108上行驶时，车辆102的第一端106是车辆102的前端，并且使得当在相反的第二方向110上行驶时，第一端106成为车辆102的后端，如图1所示。类似地，当沿第二方向110行驶时，车辆102的第二端112是车辆102的前端，并且使得当沿相反的第一方向108行驶时，第二端112成为车辆102的后端。这些示例特性可以促进更大的机动性，例如，在狭小空间或拥挤环境中，例如停车场和市区。
车辆102可以至少部分地依赖于指示环境100中的物体的传感器数据来行进穿过环境100。这种传感器数据可以例如至少用于确定车辆102的轨迹、确定车辆102的位置、和/或确定车辆102的位置和/或定向中的一个或多个(以及姿态)。例如，当车辆102行进穿过环境100时，一个或多个图像捕获装置114、光检测和测距(LIDAR)传感器116和/或其他类型的传感器捕获与检测到的物体(例如，车辆、行人、建筑物、障碍物、车辆102行驶所在的表面上的不平整等)相关联的数据。在一些示例中，图像捕获装置114可以包括例如RGB相机、单色相机、强度(灰度)相机、红外相机、紫外线相机、深度相机、立体相机等。其他类型的传感器可以包括例如无线电检测和测距(RADAR)传感器、一个或多个超声换能器(例如，声音导航和测距(SONAR)传感器)或其他已知的传感器类型。所捕获的数据可以例如用作确定车辆102的轨迹和/或用于其他目的的输入。
如在图1中示意性地描绘的，车辆102可以在表面118上行驶，例如任何道路表面(例如，柏油碎石、沥青、砾石等)。当车辆102行进穿过表面118的不平坦区域时，表面118在一个或多个车轮104上施加力，该力通过一个或多个车轮104经由将车轮104联接到车辆底盘120的悬挂系统122而被传递到车辆102的车辆底盘120。
如图1所示，悬挂系统122可包括悬挂控制系统124，该悬挂控制系统124被构造为控制悬挂系统122的例如本文所述的一个或多个部件。在一些示例中，车轮104中的一个或多个(例如，每个)可以通过将相应车轮104联接到车辆底盘120的弹簧和阻尼器组件126而联接到车辆底盘120以用于使车轮104相对于车辆底盘120移动。弹簧和阻尼器组件126可包括联接至阻尼器构件130的气动弹簧128。在一些示例中，气动弹簧128能够变形以吸收由表面118施加的力。
在一些示例中，例如，如图1所示，气动弹簧128被构造为使其长度尺寸改变，从而通过将车轮104联接到车辆底盘120的弹簧和阻尼器组件126的气动弹簧128改变车辆102在联接到车辆底盘120的车轮104处的行车高度RH。例如，如图1所示，悬挂系统122包括气动系统132，该气动系统132与气动弹簧128选择性地流动连通并被构造为在压力下选择性地将空气(例如，包括空气或类似气体)供应到气动弹簧以增加气动弹簧128中的压力和/或增加其长度尺寸，或从气动弹簧128释放压力以减小气动弹簧128中的压力和/或减小其长度尺寸。例如，气动系统132可以包括加压空气源，例如，被构造为供应加压空气的泵和/或压缩机和/或存储压缩空气的气箱。可以考虑其他加压空气源，并且如本文中所使用的，“空气”可以包括可以以与气动弹簧128和本文所述的相关方法的操作一致的方式用作加压气体的任何气体或气体组合。
如在图1中示意性地描绘的，悬挂系统122可以包括管线134，该管线134在气动系统132和气动弹簧128之间提供流动连通。在所示的示例中，阀136设置在管线134中以提供在气动系统132和气动弹簧128之间的选择性流动连通。阀136可被构造为打开以提供与气动弹簧128的流动连通、关闭以防止与气动弹簧128的流动连通、并且在一些示例中从气动弹簧128释放压力。悬挂系统122的一些示例可以包括独立于管线134中的阀136的额外阀以从气动弹簧128释放压力。此外，在一些示例中，悬挂系统122还可以包括传感器138，其被构造为生成指示气动弹簧128中的压力的信号，其可以如本文所述地进行使用。可以考虑使用任何合适的已知类型的压力传感器。
如在图1中示意性地描绘的，悬挂控制系统124可用于使用气动弹簧128改变车辆102在车辆102的一个或多个车轮104的位置处(例如，在每个车轮104处)的行车高度RH(例如，所有车轮的RH都可以相同，或者每个车轮可以具有独立的RH)。例如，可以控制阀136的操作以打开阀136以增加气动弹簧128的长度尺寸以增加气动弹簧128所联接至的车轮104处的行车高度RH。另外，可以控制阀136或额外阀的操作以从气动弹簧128释放压力以减小气动弹簧128的长度尺寸以减小气动弹簧128所联接至的车轮104处的行车高度RH。在一些示例中，在车轮104的一个或多个(例如，每个)处的气动弹簧128可以彼此独立地进行控制。在这样的示例中，可以实现车辆102的俯仰或侧倾中的一个或多个。如图1所示，悬挂系统122还可包括传感器140，该传感器140被构造为生成指示车辆102在联接至弹簧和阻尼器组件126的车轮104处的行车高度RH的信号。传感器140可包括任何传感器，其被被构造为生成指示车轮104处的行车高度RH的信号，例如，接近传感器或以上传感器中的任何一个或多个。
如图1所示，示例悬挂控制系统124包括调平控制器142，该调平控制器142被被构造为调平车辆102的行车高度RH，如本文中所解释的。在一些示例中，调平控制器142可以被被构造为接收由与车辆102的一个或多个车轮104相关联的传感器138和140中的一个或多个产生的一个或多个信号，并且至少部分地基于那些信号并且在一些示例中部分地基于从车辆102的其他传感器和/或系统接收信号，调平控制器142可被构造为使悬挂系统122操作联接至车辆102的车轮104中的一个或多个的气动弹簧128中的一个或多个以在一个或多个车轮104处调节行车高度RH以基本调平车辆102。例如，调平控制器142可以被构造为改变气动弹簧128中的一个或多个的长度尺寸以调节车辆102的俯仰P和/或侧倾R，使得车辆102的行车高度RH大致调平，并且在一些示例中，使得每个车轮104上的负载基本相同。
在一些示例中，调平控制器142可以被构造为调节车轮中的一个或多个处的行车高度RH，使得车辆102的行车高度基本不调平。例如，调平控制器142可以被构造为允许根据设计参数来设置在每个车轮104处的RH的调节，这在一些示例中可以导致在车轮104中的一个或多个处的行车高度RH彼此不同。例如，可以有意地将前车轮104处的行车高度RH设置为相对高于后车轮104处的行车高度RH，这可以改善空气动力学特性(例如，以提供相对更小空气动力学阻力)。在一些示例中，可以将后车轮104处的行车高度RH有意地设置为相对高于前车轮104处的行车高度RH，这可以改善空气动力学特性(例如，提供相对更大空气动力学下压力以改善转弯性能)。在一些示例中，可以将右侧车轮104处的行车高度RH设置为相对高于左侧车轮104处的行车高度RH，或者可以将左侧车轮104处的行车高度RH设置为相对高于右侧车轮104处的行车高度RH，例如，以抵消在具有侧向斜坡的道路上行驶的侧倾效应。在一些示例中，调平控制器142可以被被构造为增加所有车轮104处的行车高度RH，例如，以升高车辆104的重心。在一些示例中，调平控制器142可以被被构造为减小所有车轮104处的行车高度RH，例如，以降低车辆104的重心。在一些示例中，悬挂控制系统124可被构造为接收与车辆102的当前位置和/或定向相关联的地图数据和/或姿态信息(例如，如本文相对于图2所描述的)。至少部分地基于地图数据和/或姿态信息，悬挂控制系统124可以被构造为设置在车辆102的车轮104中的一个或多个处的RH以解决表面118的倾斜、表面118的下降、表面118的侧向斜坡和/或不平整表面。
在一些示例中，调平控制器142可以被构造为允许根据设计偏好来设置每个车轮104处的负载的调节，这在一些示例中可以导致在车轮104中的一个或多个处的负载彼此不同。例如，在制动机动期间，可以有意地将前车轮104处的负载设置为相对高于后车轮104处的负载，以提高制动性能。在一些示例中，例如，在加速期间，可以有意地将后车轮104处的负载设置为相对高于前车轮104处的负载，以改善牵引力和加速度。在一些示例中，例如，当车辆102向左转弯时，可以将右侧车轮104处的负载设置为相对高于左侧车轮104处的负载，以改善转弯性能。类似地，在一些示例中，例如，当车辆102向右转弯时，可以将左侧车轮104处的负载设置为相对高于右侧车轮104处的负载，以改善转弯性能。
图2描绘了用于实现本文描述的技术的示例系统200的框图。在至少一些示例中，系统200可以包括车辆202，其可以对应于图1中所示的示例车辆102。车辆202可以包括车辆计算装置204、一个或多个传感器系统206、一个或多个发射器208、一个或多个通信连接210、至少一个直接连接212以及一个或多个驱动模块214。
车辆计算装置204可以包括一个或多个处理器216以及与一个或多个处理器216通信地耦接的存储器218。在所示的示例中，车辆202是自动驾驶车辆。然而，车辆202可以是任何其他类型的车辆。在所示的示例中，车辆计算装置204的存储器218存储定位部件220、感知部件222、计划部件224、一个或多个系统控制器226、一个或多个地图228以及包括示例调平控制器142的示例性悬挂控制系统124。尽管出于说明性目的在图2中被描绘为驻留在存储器218中，但是可以预期的是，定位部件220、感知部件222、计划部件224、一个或多个系统控制器226、一个或多个地图228以及悬挂控制系统124可以附加地或可替代地可由车辆202访问(例如，存储在远离车辆202的存储器上或以其他方式可由远离车辆202的存储器访问)。
在至少一个示例中，定位部件220可以被构造为从一个或多个传感器系统206接收数据以确定车辆202的位置和/或定向(例如，x-、y-、z-位置，侧倾，俯仰或偏航)。在一些示例中，可以相对于如下所述的地图来确定这样的位置/定向，使得可以确定每个车轮处的行车高度。例如，定位部件220可以包括和/或请求/接收环境的地图并且可以连续地确定自动驾驶车辆在地图内的位置和/或定向。在一些示例中，定位部件220可以利用SLAM(同时定位和映射)、CLAMS(同时进行校准、定位和映射)、相对SLAM、束调节、非线性最小二乘优化等来接收图像数据、LIDAR传感器数据、雷达数据、IMU数据、GPS数据、车轮编码器数据等以准确确定自动驾驶车辆的位置。在一些示例中，定位部件220可以向车辆202的各个部件提供数据以确定自动驾驶车辆的初始位置以用于产生候选轨迹，如本文所讨论的。
在一些示例中，感知部件222可以被构造为执行物体检测、分割和/或分类。在一些示例中，感知部件222可以提供经处理的传感器数据，该经处理的传感器数据指示接近车辆202的物体的存在和/或该物体作为物体类型的分类(例如，汽车、行人、骑自行车的人、动物、建筑物、树木、路面、路缘石、人行道、未知等)。在附加和/或替代示例中，感知部件222可以提供经处理的传感器数据，该经处理的传感器数据指示与检测到的物体和/或该物体所处的环境相关联的一个或多个特征。在一些示例中，与物体相关联的特征可以包括但不限于x位置(全局和/或局部位置)、y位置(全局和/或局部位置)、z位置(全局和/或局部位置)、定向(例如，侧倾，俯仰，偏航)、物体类型(例如，分类)、物体的速度、物体的加速度、物体的范围(大小)等。与环境相关的特征可以包括但不限于环境中另一个物体的存在、环境中另一个物体的状态、一天中的时间、一周中的一天、季节，天气情况、黑暗/明亮的指示等。
通常，计划部件224可以确定车辆202穿过环境要遵循的路径。例如，计划部件224可以确定各种路线和轨迹以及各种细节水平。例如，计划部件224可以确定从第一位置(例如，当前位置)行进到第二位置(例如，目标位置)的路线。为了该讨论的目的，路线可以是用于在两个位置之间行进的路点序列。作为非限制性示例，路点包括街道、交叉点、全球定位系统(GPS)坐标等。此外，计划部件224可以生成用于沿着从第一位置到第二位置的路线的至少一部分引导自动驾驶车辆的指令。在至少一个示例中，计划部件224可以确定如何将自动驾驶车辆从路点序列中的第一路点引导到路点序列中的第二路点。在一些示例中，指令可以是轨迹或轨迹的一部分。在一些示例中，可根据滚动时域技术基本上同时(例如，在技术公差内)产生多个轨迹，其中选择多个轨迹中的一个轨迹供车辆202导航。
在至少一个示例中，计划部件224可以例如使用具有基于图像的特征的二进制单词袋、人工神经网络等基于从用户接收的环境的图像数据来确定用户的位置。此外，计划部件224可以确定与位置相关联的拾取位置。拾取位置可以是车辆202可以停止以拾取乘客的位置(例如，与调度请求相关联的地址或位置)的阈值距离内的特定位置(例如，停车位、装载区、地面的一部分等)。在至少一个示例中，计划部件224可以至少部分地基于确定用户身份(例如，如本文所讨论的，经由图像识别来确定或作为从用户设备接收的指示而被接收)来确定拾取位置。
在至少一个示例中，车辆计算装置204可以包括一个或多个系统控制器226，其可以被被构造为控制车辆202的转向、推进、制动、安全、发射器、通信和其他系统。这些一个或多个系统控制器226可以与一个或多个驱动模块214的对应系统和/或车辆202的其他部件通信和/或控制它们。
存储器218可以进一步包括一个或多个地图228，其可以被车辆202用来在环境内进行导航。出于讨论的目的，地图可以是以二维、三维或N维建模的任意数量的数据结构，这些数据结构能够提供有关环境的信息，例如但不限于拓扑(例如交叉点)、街道、山脉、道路、地形和一般环境。在一些示例中，地图可以包括但不限于：纹理信息(例如，颜色信息(例如，RGB颜色信息、Lab颜色信息、HSV/HSL颜色信息)等)、强度信息(例如，LIDAR信息、RADAR信息等)、空间信息(例如，投影到网格上的图像数据、单独“面元”(例如，与单独颜色和/或强度相关联的多边形))、反射率信息(例如，镜面反射率信息、回射率信息、BRDF信息、BSSRDF信息等)。在一个示例中，地图可以包括环境的三维网格。在一些示例中，地图可以以分块格式存储，使得地图的各个分块代表环境的离散部分并且可以根据需要加载到工作存储器中。在至少一个示例中，一个或多个地图228可以包括至少一个地图(例如，图像和/或网格)。在一些示例中，可以至少部分地基于地图228来控制车辆202。也就是说，地图228可以与定位部件220、感知部件222和/或计划部件224结合使用，以确定车辆202的位置、识别环境中的物体和/或生成用于在环境中进行导航的路线和/或轨迹。
在一些示例中，一个或多个地图228可以存储在经由一个或多个网络230可访问的一个或多个远程计算装置(例如，一个或多个计算装置232)上。在一些示例中，可以基于例如特征(例如，物体的类型、一天中的时间、一周中的一天、一年中的季节等)来存储多个地图228。存储多个地图228可以具有类似的存储器要求但是可以提高可以访问地图中的数据的速度。
如图2所示，在一些示例中，悬挂控制系统124可以存储在车辆202的计算装置204的存储器218中或者远离车辆202存储在一个或多个计算装置232的存储器236中。在一些示例中，悬挂控制系统124的某些部分可以存储在车辆202的计算装置204的存储器218中，并且悬挂控制系统124的其他部分可以远程存储在计算装置232的存储器236中，并且悬挂控制系统124的分开放置部分可以以协调的方式一起操作。
在一些示例中，本文讨论的一些或所有部件的方面可以包括任何模型、算法和/或机器学习算法。例如，在一些示例中，存储器218和/或存储器236中的部件可以被实现为神经网络。
如本文所述，示例性神经网络是生物学启发的算法，其使输入数据通过一系列连接的层以产生输出。神经网络中的每一层还可以包含另一个神经网络，或者可以包含任意数量的层(无论是否卷积)。如在本公开的上下文中可以理解的，神经网络可以利用机器学习，机器学习可以指的是广泛的这类算法，其中基于学习的参数生成输出。
尽管在神经网络的上下文中进行了讨论，但是可以根据本公开使用任何类型的机器学习。例如，机器学习算法可以包括但不限于回归算法(例如，普通最小二乘回归(OLSR)、线性回归、逻辑回归、逐步回归、多元自适应回归样条(MARS)、局部估计的散点图平滑化(LOESS)、基于实例的算法(例如，岭回归、最小绝对收缩和选择算子(LASSO)、弹性网、最小角度回归(LARS))、决策树算法(例如，分类和回归树(CART)、迭代二分法器3(ID3)、卡方自动交互检测(CHAID)、决策树桩、条件决策树)、贝叶斯算法(例如朴素贝叶斯、高斯朴素贝叶斯、多项式朴素贝叶斯、平均一依赖估计量(AODE)、贝叶斯信念网络(BNN)、贝叶斯网络)、聚类算法(例如k均值、k中位数、期望最大化(EM)、层次聚类)、关联规则学习算法(例如感知器、反向传播、霍普菲尔德网络、径向基函数网络(RBFN))、深度学习算法(例如深玻尔兹曼机(DBM)、深度信仰网络(DBN)、卷积神经网络(CNN)、堆叠式自动编码器)、降维算法(例如，主成分分析(PCA)、主成分回归(PCR)、偏最小二乘回归(PLSR)、萨蒙地图、多维比例缩放(MDS)、投影追踪、线性判别分析(LDA)、混合判别分析(MDA)、二次判别分析(QDA)、柔性判别分析(FDA))、集成算法(例如促进自举聚合)(Bagging)、AdaBoost、堆叠泛化(blending)、梯度提升机(GBM)、梯度增强回归树(GBRT)、随机森林)、SVM(支持向量机)、监督学习、无监督学习、半监督学习等。
架构的其他示例包括神经网络，例如ResNet70、ResNet101、VGG、DenseNet、PointNet等。
在至少一个示例中，一个或多个传感器系统206可以包括LIDAR传感器、雷达传感器、超声换能器、声纳传感器、位置传感器(例如，GPS，指南针等)，惯性传感器(例如，惯性测量单元(IMU)，加速度计，磁力计，陀螺仪等)、相机(例如RGB，IR，强度，深度，渡越时间等)、麦克风、车轮编码器、环境传感器(例如温度传感器，湿度传感器，光传感器，压力传感器)等。一个或多个传感器系统206可以包括这些或其他类型的传感器中的每一个的多个示例。例如，LIDAR传感器可以包括位于车辆202的拐角、前方、后方、侧面和/或顶部的单独LIDAR传感器。作为另一个示例，相机传感器可以包括多个相机，其设置在围绕车辆202的外部和/或外部的各个位置处。一个或多个传感器系统206可以向车辆计算装置204提供输入。另外或可替代地，一个或多个传感器系统206可以经由一个或多个网络230以特定频率、经过一段预定的时间后、接近实时等将传感器数据发送到一个或多个计算装置。
车辆202还可包括用于发射光和/或声音的一个或多个发射器208。在该示例中，发射器208包括内部音频和视觉发射器以与车辆202的乘客通信。作为示例而非限制，内部发射器可以包括扬声器、灯、标志、显示屏、触摸屏、触觉发射器(例如，振动和/或力反馈)、机械致动器(例如，安全带拉紧器、座椅定位器、头枕定位器等)等。在该示例中，发射器208还包括外部发射器。作为示例而非限制，该示例中的外部发射器包括灯(例如，指示灯、标志、灯阵列等)以发出行进方向信号或车辆动作的其他指示器，以及一个或多个音频发射器(例如扬声器、扬声器阵列、喇叭等)以与行人或其他附近的车辆进行听觉通信，该一个或多个音频发射器中的一个或多个包含声束转向技术。
车辆202还可包括一个或多个通信连接210，其使得能够在车辆202与一个或多个其他本地或远程计算装置之间进行通信。例如，一个或多个通信连接210可以促进与车辆202上的其他本地计算装置和/或一个或多个驱动模块214的通信。而且，一个或多个通信连接210可以允许车辆202与其他附近的一个或多个计算装置(例如，其他附近的车辆、交通信号灯等)进行通信。一个或多个通信连接210还使得车辆202能够与远程操作计算装置或其他远程服务通信。
一个或多个通信连接210可以包括用于将车辆计算装置204连接到另一计算装置或诸如一个或多个网络230的网络的物理和/或逻辑接口。例如，一个或多个通信连接210可以能够实现基于Wi-Fi的通信，诸如经由IEEE802.11标准定义的频率、诸如
Figure BDA0002988157160000141
的短程无线频率、蜂窝通信(例如，2G，3G，4G，4G LTE，5G等)或使得相应计算装置能够与其他一个或多个计算装置对接的任何合适的有线或无线通信协议。
在至少一个示例中，车辆202可包括一个或多个驱动模块214。在一些示例中，车辆202可具有单个驱动模块214。在至少一个示例中，如果车辆202具有多个驱动模块214，则各个驱动模块214可以定位在车辆202的相反端部(例如，前部和后部等)上。在至少一个示例中，一个或多个驱动模块214可以包括一个或多个传感器系统以检测一个或多个驱动模块214和/或车辆202的周围环境的状况。作为示例而非限制，一个或多个传感器系统206可以包括一个或多个车轮编码器(例如，旋转编码器)以感测驱动模块的车轮(例如图1中得车轮104)的旋转，惯性传感器(例如，惯性测量单元，加速度计，陀螺仪，磁力计等)以测量驱动模块的定向和加速度，相机或其他图像传感器，超声波传感器以声学方式检测驱动模块周围的物体，LIDAR传感器，雷达传感器等。一些传感器，例如车轮编码器，可以是一个或多个驱动模块214所独有的。在某些情况下，一个或多个驱动模块214上的一个或多个传感器系统可以重叠或补充车辆202的对应系统(例如，一个或多个传感器系统206)。
一个或多个驱动模块214可以包括许多车辆系统，包括高压电池、用于推动车辆的马达、将来自电池的直流电转换成交流电以供其他车辆系统使用的逆变器、包括转向马达和转向齿条(可以是电动的)的转向系统、包括液压或电动致动器的制动系统、包括液压和/或气动部件的悬挂系统、用于分配制动力以减轻牵引力损失并保持控制的稳定性控制系统、HVAC系统、照明设备(例如，用于照亮车辆外部环境的照明设备，例如前灯/尾灯)、以及一个或多个其他系统(例如，冷却系统，安全系统，车载充电系统，其他电气部件(例如DC/DC转换器，高压结，高压电缆，充电系统，充电端口等))。另外，一个或多个驱动模块214可以包括驱动模块控制器，该驱动模块控制器可以接收和预处理来自一个或多个传感器系统的数据并控制各种车辆系统的操作。在一些示例中，驱动模块控制器可以包括一个或多个处理器以及与一个或多个处理器通信联接的存储器。存储器可存储一个或多个模块以执行一个或多个驱动模块214的各种功能。此外，一个或多个驱动模块214还可包括一个或多个通信连接，该一个或多个通信连接使得相应驱动模块能够与一个或多个其他本地或远程计算装置通信。
在至少一个示例中，直接连接212可以提供物理接口以将一个或多个驱动模块214与车辆202的本体联接。例如，方向连接212可以允许在一个或多个驱动模块214和车辆202之间传递能量、流体、空气、数据等。在一些示例中，直接连接212可以进一步将一个或多个驱动模块214可释放地固定到车辆202的本体。
在至少一个示例中，定位部件220、感知部件222、计划部件224和/或悬挂控制系统124可以如上所述处理传感器数据，并且可以通过一个或多个网络230将其相应输出发送到一个或多个计算装置232。在至少一个示例中，定位部件220、感知部件222、计划部件224和/或悬挂控制系统124可以以特定频率、经过一段预定的时间后、接近实时等将其相应输出发送到一个或多个计算装置232。
车辆202的一个或多个处理器216和/或一个或多个计算装置232的一个或多个处理器234可以是能够执行指令以处理数据并执行本文所述的操作的任何合适的处理器。作为示例而非限制，一个或多个处理器216和234可以包括一个或多个中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)或处理电子数据以将该电子数据转换为可以存储在寄存器和/或存储器中的其他电子数据的任何其他装置或装置的一部分。在一些示例中，只要集成电路(例如，ASIC等)、门阵列(例如，FPGA等)和其他硬件装置被被构造为实现编码指令，则也可以被认为是处理器。
存储器218和236是非暂时性计算机可读介质的示例。存储器218和236可以存储操作系统和一个或多个软件应用程序、指令、程序和/或数据，以实现本文描述的方法以及归属于各种系统的功能。在各种实施方式中，可以使用任何合适存储器技术来实现该存储器，例如静态随机存取存储器(SRAM)、同步动态RAM(SDRAM)、非易失性/闪存类型的存储器、或者能够存储信息的任何其他类型的存储器。本文描述的架构、系统和单个元件可以包括许多其他逻辑、程序和物理部件，附图中示出的那些仅仅是与本文的讨论有关的示例。
应当注意，尽管图2被示为分布式系统，但是在替代示例中，车辆202的部件可以与一个或多个计算装置232相关联和/或一个或多个计算装置232的部件可以与车辆202相关联。也就是说，车辆202可以执行与一个或多个计算装置232相关的功能中的一个或多个功能，且反之亦然。
图3是示例性车辆300的示意性俯视图，其可以对应于图1中所示的示例性车辆102。示例性车辆300可以包括图3中所示的示例性悬挂系统122。示例性车辆300包括四个车轮104，其通常位于车辆底盘120的四个相应拐角处。每个车轮104均可经由相应弹簧和阻尼器组件126联接到车辆底盘120。例如，弹簧和阻尼器组件126可经由在图3中示意性地示出的悬挂控制臂302联接到相应车轮104。如本文所述，在一些示例中，弹簧和阻尼器组件126中的一个或多个(例如，每个)可以包括联接至相应控制臂302的气动弹簧128(参见图1)，并且例如如本文所述，气动弹簧126可被构造为通过增加和/或减小气动弹簧126的长度尺寸来改变车辆300在相应车轮104处的行车高度RH。在一些示例中，悬挂系统122可以构造成允许车轮104中的两个或四个枢转以产生用于使车辆300机动的转向角。
如图3所示，示例性车辆300还包括悬挂控制系统124，该悬挂控制系统在一些示例中包括调平控制器142，该调平控制器142被构造为例如如本文所述地调平车辆300的行车高度RH。示例性车辆300还包括气动系统132，其包括加压空气源304(例如，泵、压缩机和/或压缩空气箱)，其可用于调节车辆300在车辆300的车轮104中的一个或多个处的行车高度RH，例如如本文所述。
如图3所示，悬挂系统122可包括管线134，其在气动系统132的加压空气源304与弹簧和阻尼器组件126的气动弹簧128之间提供流动连通(见图1)。在所示的示例中，阀136设置在管线134中以在加压空气源304与每个弹簧和阻尼器组件126的每个气动弹簧126之间提供选择性流动连通。阀136可被构造为打开以提供到相应气动弹簧128的流动连通，关闭以防止到相应气动弹簧128的流动连通，并且在一些示例中从相应气动弹簧128释放压力。悬挂系统122的一些示例可包括独立于管线134中的阀136的一个或多个额外阀以从相应气动弹簧释放压力。图3中示出的示例还包括传感器138，其被构造为产生指示相应气动弹簧128中的压力的相应信号，其可以如本文所述地使用。图3中所示的悬挂系统122还包括相应传感器140，其被构造为产生指示车辆300在与相应弹簧和阻尼器组件126联接的相应车轮104处的相应行车高度RH的相应信号。
调平控制器142可以被构造为调平车辆300的行车高度RH，如本文中所解释的。在一些示例中，调平控制器142可以被构造为接收由与车辆300的相应车轮104相关联的传感器138和/或140中的一个或多个产生的一个或多个信号，并且至少部分地基于那些信号，调平控制器142可被构造成使悬挂系统122操作联接至车辆300的车轮104中的一个或多个的弹簧和阻尼器组件126的气动弹簧128中的一个或多个以调节相应车轮104处的行车高度RH以使车辆102基本调平，例如，如本文所述。例如，调平控制器142可以被构造为改变气动弹簧128中的一个或多个的长度尺寸以调节车辆300的俯仰P和/或侧倾R，使得车辆300的行车高度RH基本调平，并且在一些示例中，使得每个车轮104上的负载基本相同。在一些示例中，调平控制器142可以被构造为从车辆300的其他传感器和/或系统接收信号，并且至少部分地基于那些信号，使悬挂系统122操作联接至车辆300的车轮104中的一个或多个的弹簧和阻尼器组件126的气动弹簧128中的一个或多个，以调节相应车轮104处的行车高度RH以使车辆102基本调平。例如，调平控制器142可以从一个或多个传感器系统206(例如，一个或多个加速度计、一个或多个惯性测量单元、定位部件220、感知部件222、计划部件224等)接收一个或多个信号，并且至少部分地基于这种信号，使气动弹簧128中的一个或多个调节相应车轮104处的行车高度RH，例如以使车辆102基本调平。
图4A，图4B和图4C是示例性调平序列的侧视图，而图4D，图4E和图4F是示例性调平序列的正视图，其中示例性车辆102达到行进的目标行车高度和调平姿态。例如，悬挂控制系统124可以包括调平控制器142(图1-3)，该调平控制器142被构造成至少部分地使用气动弹簧128中的一个或多个(例如，四个)来控制车辆102的姿态和/或行车高度，使得每个车轮104处的行车高度RH被调节为达到基本调平姿态和目标行车高度RH。图4A-4F中示出的车辆102包括四个车轮104，并且在一些示例中，可以在四个车轮104的每个处设置气动弹簧128。可以想到，车辆102可以具有更少或更多的车轮104和对应数量气动弹簧128。
在一些示例中，悬挂控制系统124可以被构造为例如在车辆102被激活时和/或当负载(例如，乘客)被改变和/或相对于车辆底盘120移动(例如，当车辆102的负载和/或重心改变时)时重置调平姿态和/或行车高度。在一些示例中，调平控制器142可以被构造为基本均衡一个或多个车轮104中的每个车轮上的负载，实现目标行车高度，并且实现车辆底盘120的期望姿态(例如，基本调平姿态)，可能会本文所述进行修改。
如图4A和4D所示，示例性车辆102处于这种位置使得车辆底盘124的姿态基本不调平。例如，如图4A所示，在车辆102的后部112处的行车高度RH低于在车辆102的前部106处的行车高度RH。因此，为了使车辆102调平，俯仰P必须改变以使车辆102相对于车辆102的前部106和后部112调平。另外，如图4D所示，其是与图4A所示的侧视图相对应的前视图，在车辆102的右侧400处的行车高度RH(即，从如图所示的车辆102的前部106向外看的角度看)低于车辆102的左侧402处的行车高度RH。因此，为了使车辆102调平，必须改变侧倾R以使车辆102相对于车辆102的右侧400和左侧402调平。该示例可能对应于乘客在车辆102的右侧后方登上车辆102的实例，这预计会相对于车辆102的其余部分减小车辆102的右侧后方的行车高度RH。在所示示例中，行车高度H1也处于相对降低调平。然而，在某些情况下，车辆102可能也不一定具有减小的行车高度。在一些示例中，在调平序列的开始，调平控制器142可以使气动弹簧128减小相应长度尺寸，使得车辆102的行车高度RH减小到最小行车高度RH。此后，调平控制器142可以继续执行调平序列。
在一些示例中，如本文中所解释并且在图4B和4E中示意性地描绘的，其是与图4B相对应的前视图，在激活调平控制器142时，调平控制器142可以使气动弹簧128中的一个或多个增加相应长度尺寸以使车辆102基本调平(并且在一些示例中，例如将行车高度RH升高(或降低)到H2，该高度H2比H1相对较高，同时仍使车辆底盘120基本调平。此后，在一些示例中，如图4C和4F所示，其是与图4C相对应的正视图，调平控制器142可以使气动弹簧128中的一个或多个局部缩短，使得车辆102达到目标行车高度H3，在所示示例中，其大于H1且小于H2，并且车辆底盘120处于基本调平姿态。在一些示例中，如本文所述，以这种示例方式，调平控制器142可以基本均衡一个或多个(例如，四个)车轮104中的每个车轮上的负载，实现目标行车高度，和/或实现车辆底盘120的期望姿态。在一些示例中，可以根据本文所讨论的策略中的一种或多种来执行该示例姿态调平和/或行车高度调节过程。
例如，调平控制器142可以被构造为使用以下示例过程来确定每个车轮104上的目标负载、每个车轮104处的目标行车高度RH、气动弹簧128中的一个或多个的对应于目标行车高度的长度尺寸的调节，和/或气动弹簧128的对应于每个车轮104上的目标负载的压力以及每个车轮104处的目标行车高度RH。例如，调平控制器142可以被构造为至少部分地基于在调平之前四个气动弹簧128(例如，对于具有四个车轮104的车辆102)中的每一个上的负载、在调平之前车辆底盘120的俯仰角P、和/或在调平之前车辆底盘120的侧倾角R中的一个或多个来确定车辆102的重心。可以例如基于每个气动弹簧128的压力和/或根据已知方法来确定四个气动弹簧128上的负载，并且可以经由一个或多个加速度计、一个或多个惯性测量单元、一个或多个倾角计和/或基于从一个或多个传感器系统206(图2)接收到的一个或多个信号来确定侧倾角和/或俯仰角。此后，调平控制器142可以被构造为至少部分地基于车辆102的重心和/或行进方向来确定四个气动弹簧128中的每个的目标负载和压力设定点(例如，对于四个气动弹簧128中的每个的目标负载分布)。此后，调平控制器142可被构造为使用一个或多个阀134和/或来自传感器138或140中的一个或多个的一个或多个信号来控制气动系统132的操作以调节四个气动弹簧128的长度尺寸和/或压力，以当车辆102的每个车轮104处的行车高度RH朝着期望或目标行车高度RH调节时动态地调节四个气动弹簧128的相应压力以在四个气动弹簧132的每个中实现压力设定点。
在一些示例中，调平控制器142可以使用以下公式来计算每个气动弹簧128中的力：
Figure BDA0002988157160000201
其中F(x)是弹簧力(N/m)，α1是气动弹簧面积(m2)，p0是标称压力(Pa)，v0是标称体积(m3)，x是位移(m)，并且k是多变膨胀值。更一般地，例如，在使用辅助弹簧的那些示例中，每个弹簧的力可描述为：
Figure BDA0002988157160000202
其中，f0是辅助弹簧的预加载力，ks是辅助弹簧的弹簧常数，ASACpos是ASAC位置，并且α2是辅助弹簧的横截面积。在本文描述的不使用辅助弹簧的任何示例中，可以将f0，ks，ASACpos和α2都设置为等于零以计算期望压压力和目标压力。
用于计算每个弹簧上的力的上述示例公式可以通过一个或多个弹簧曲线来图形地描绘。例如，图5是三维图，其示出了示例性气动弹簧的示例性弹簧曲线，该示例性弹簧曲线是回弹率(牛顿/毫米)、ASAC位置(毫米)和支柱行程(毫米)的函数。图5中示出的每个三维表面以图形方式表示给定气动弹簧的恒定压力(例如设计压力)，该恒定压力是回弹率、ASAC位置和支柱行程的函数。在不具有辅助弹簧的示例中，可以将ASAC设置为零，例如，这将导致二维弹簧曲线，例如图7中所示的示例，如下文更详细说明。
图6是三维图，其示出了在如本文所描述地用于调节示例性气动弹簧中的压力和行程高度的示例性过程期间，作为支柱力(牛顿)和ASAC位置(毫米)的函数的支柱行程(毫米)示例变化的示例。图6中所示的表面A和B表示恒定压力(例如，分别为17.5934Bar和18.8483Bar)，并且点C，D，E和F以及相关的箭头以图形方式描绘了示例过程，如随着支柱力，支柱行程(与行车高度相关)和ASAC位置的变化所描述的，该过程用于随着这些参数从C点移到D点，从D点到E点，最后从E点到F点(在该F点处达到设计压力和目标行车高度)来增加示例性气动弹簧中的压力以达到设计压力和目标行车高度。图6的插图示出了气动弹簧中的压力从表面A的压力增加到表面B的压力，这与下面的描述相关。
在一些示例中，调平控制器142动态地计算设定点压力，该设定点压力是所计算的设计负载(例如，压力p0)和在调节过程期间(例如，在每个车轮104处)测得的行车高度RH的函数。在一些这样的示例中，即使当由于目标压力基准跟随气动弹簧128的运动而扰乱了车辆底盘120时，也可以执行调节。在一些示例中，可以在不平坦的表面上进行调节。在一些示例中，可以仅执行单个调节循环以达到目标压力。在一些示例中，所有四个气动弹簧128可被同时(例如，基本同时地)调节以实现相应目标压力。
一旦确定了车辆上的压力和/或负载，就可以将目标初始压力确定为：
Figure BDA0002988157160000211
其中，Fdes为目标负载分布(力)，并且xdes为目标弹簧位移。
在那些使用辅助空气弹簧的示例中，弹簧可以放气到初始位置
(ASACpos_0)。一旦经设定，每个弹簧的目标压力可以计算为：
Figure BDA0002988157160000212
其中，xactual是车辆102的确定行车高度RH(或实际行车高度)(如根据每个气动弹簧128的目标长度尺寸为每个气动弹簧128所确定的)。通过将每个气动弹簧128中的压力设置为目标压力，然后将车辆102设置为目标行车高度RH和/或姿态。设置后，在那些使用辅助弹簧的示例中，可以将辅助弹簧位置调节到目标位置(ASACpos_des)。
图7是二维曲线图，示出了在如本文所述的用于调节示例性气动弹簧和行车高度过程期间气动弹簧压力和行车高度变化的示例。如本文所述，在不具有辅助弹簧(或具有恒定不变偏移量)的示例中，可以将ASAC设置为零(或相应恒定偏移量)，这会导致产生二维弹簧曲线，例如如图7所示的示例。图7图示了用于调节示例性气动弹簧中的压力以实现气动弹簧的设计压力和车辆的与该气动弹簧相关联的车轮的目标行车高度的示例性过程,如图7中的点A所示。沿线B的三角形表示气动弹簧的初始(当前)状态，该线B表示当前测得的行车高度低于在点A所示的目标行车高度(即位于目标行车高度的右侧)，并且气动弹簧中的压力低于点A所示的设计压力。因此，在所示的示例中，将调节气动弹簧中的压力，使得气动弹簧接近(在某些情况下达到)设计压力和/或目标行车高度，从点B的状态更改为点A的状态。
如图7所示，确定设计压力。例如，可以确定车辆总体重量和期望负载分布，使得可以确定每个气动弹簧的设计压力。如本文之前所述，例如，基于本文所述的考虑，可以设定期望负载分布，使得每个车轮支撑基本相同重量或者使得车轮中的一个或多个比其他车轮中的一个或多个支撑相对相对更多重量。另外，可以确定每个车轮处的目标行车高度。可以基于多种因素来确定目标行车高度，例如，车辆将行进通过的地形、车辆的期望操纵特性、期望空气动力学特性(例如，车辆的迎角)等中的一个或多个。
一旦确定了设计压力和目标行车高度，就可以基于例如车辆车轮的与气动弹簧相关联的设计压力和目标行车高度来针对气动弹簧确定目标弹簧曲线。如图7所示，用于气动弹簧的弹簧曲线是描绘弹簧压缩量与在恒定弹簧压力下的弹簧压力或力之间的相关性的曲线。目标弹簧曲线是设计压力与目标行车高度一致的弹簧曲线，例如，穿过图7中的线A的三角形的实线。一旦已经确定了目标弹簧曲线，就可以从目标弹簧曲线确定目标压力。该目标压力确定为当前行车高度与目标弹簧曲线的交点。在所描绘的示例中，目标压力被描绘为与线B相交的交叉。可以调节(例如，如图所示增加)气动弹簧中的压力以接近目标压力。随着压力朝向目标压力增加，可以测量行车高度，并且在所示示例中，行车高度朝线A处的目标行车高度增加。在一些示例中，当行车高度朝着线A处的目标行车高度增加时，可以通过识别目标弹簧曲线上的对应于由目标弹簧曲线上与线C相交的三角形表示的测量行进高度的压力来更新(例如重新计算)目标压力。基于更新目标压力和测得行车高度，在气动弹簧中调节压力(例如，增加压力)，直到接近(或在带宽内达到)设计压力，并且在某些情况下，接近(或在带宽内达到)目标行车高度。在一些示例中，这可以与设计压力和目标行车高度在目标弹簧曲线上重合所处的点重合，例如，如图7所示,如三角形与线A的交点重叠。
如图7所示，线D描绘了初始气动弹簧状态，其中初始压力大于设计压力，并且测量行车高度大于目标行车高度。在一些示例中，该过程可以以与上述针对点B，C和A所述的过程类似的方式调节气动弹簧中的压力以降低压力，仅向下调节压力直到接近(或在带宽内达到)设计压力，并且在某些情况下，例如，如图7所示，接近(或在带宽内达到)目标行车高度。
作为另一示例，点E描绘了气动弹簧的初始状态，其中与气动弹簧相关联的车轮处于其上支撑车辆车轮的表面的凹陷或凹坑中。在一些这样的情况下，可以调节(例如，增加)气动弹簧中的压力，直到接近(或在带宽内达到)设计压力，并且在一些情况下，接近(或在带宽内达到)目标行车高度。在一些示例中，可以基本实现设计压力和目标行车高度。
在以上关于图7描述的任何示例中，所有加压可以以连续的方式执行，从而设定在最终/期望行车高度而没有任何振荡、反馈等。
在各种实施方式中，本文所示的参数值和其他数据可以被包括在一个或多个数据存储中并且可以与未描述的其他信息组合或者可以被不同地划分为更多、更少或不同的数据结构。在一些实施方式中，数据存储可以物理地位于一个存储器中或者可以分布在两个或更多存储器之间。
图8是示例过程的流程图，其被示为逻辑流程图中的框集合，其表示可以以硬件、软件或其组合来实现的操作序列。在软件的上下文中，框表示存储在一个或多个计算机可读存储介质上的计算机可执行指令，该计算机可执行指令在由一个或多个处理器执行时执行所叙述的操作。通常，计算机可执行指令包括执行特定功能或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。描述操作的顺序不旨在被理解为限制，并且可以以任何顺序和/或并行地组合任意数量的所述框以实现过程。
图8是用于调节包括气动弹簧的车辆的行车高度RH的示例过程800的流程图，该过程包括调节每个气动弹簧处的负载。
在802，示例过程800可以包括确定车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载。在一些示例中，悬挂控制系统可以在每个车轮处包括传感器，该传感器被构造为生成指示相应车轮上的负载的一个或多个信号，并且悬挂控制系统可以接收该一个或多个信号并且至少部分地基于一个或多个信号确定在每个相应车轮处的气动弹簧上的负载。在一些示例中，一个或多个传感器可以包括与相应气动弹簧流动连通的压力传感器，例如，如本文关于图1和图3所描述的。在一些示例中，过程800可以包括确定指示车辆的重心的位置。指示重心的位置可以根据例如乘客和/或货物对车辆的占用的重量和位置而改变。在一些示例中，指示重心的位置可以例如至少部分地基于车辆的每个车轮上的负载以及车辆的俯仰或侧倾中的一个或多个来确定。在一些示例中，例如，可以基于来自一个或多个加速度计、一个或多个惯性测量单元和/或本文所述或已知以其他方式提供车辆的定向的任何其他传感器中的任何一个或多个的一个或多个信号确定车辆的俯仰或侧倾。
在804处，示例过程800可以进一步包括确定车辆的每个车轮处的目标行车高度。该确定可以基于各种因素，例如，诸如本文所述的那些因素。
在过程800的一些示例中，在806，过程800可以包括至少部分地基于每个气动弹簧上的负载和车辆的每个车轮上的目标行车高度来确定每个气动弹簧的压力设定点(例如，设计压力)。例如，这可以如本文所述地执行。在一些示例中，还可以基于指示重心的位置来确定每个气动弹簧的压力设定点。在一些示例中，这可以使得例如可以与车辆中的负载分布无关地将车辆的每个车轮上的负载设置成彼此基本相等。例如，由于不均匀的负载分布，例如，当人员和/或货物被定位在车辆中时，气动弹簧中的一个或多个可以承载比其他气动弹簧中的一个或多个相对更多的负载，使得负载分布不均匀。例如，如果车辆的一个或多个车轮上的负载与其他车轮中的一个或多个车轮上的负载明显不同，则这可能会阻止在每个车轮上设置独立于负载的行车高度，这可能会导致性能问题。在至少一些示例中，这种确定还可以包括接收与车辆的当前位置相关联的地图数据，以及确定车辆相对于地图数据的期望定向。
在808处，示例过程800可以包括至少部分地基于每个气动弹簧的压力设定点和车辆的每个车轮处的目标行车高度来确定每个气动弹簧的目标压力。在一些示例中，这可以根据本文先前描述的示例过程中的一个或多个来确定。
在810处，示例过程800可以进一步包括动态地调节每个气动弹簧中的压力以接近车辆的每个车轮处的目标压力和目标行车高度。在一些示例中，调平控制器可以使气动系统增加和/或释放每个气动弹簧中的压力以实现车辆的每个车轮处的目标压力和目标行车高度。在一些示例中，加压空气源和加压空气源之间的管线中的阀可以被操作以增加和/或释放相应气动弹簧中的压力以实现目标压力和目标行车高度，例如，如本文所述。
在812处，示例过程800可以包括确定相应气动弹簧中的每一个中的压力是否已经达到了相应目标压力。如果否，则过程800可以返回810以继续调节每个气动弹簧中的压力。在一些示例中，这可以由悬挂控制系统的调平控制器执行，例如，如本文所述，其可以接收指示每个气动弹簧中的压力的一个或多个信号。如本文相对于一些示例所描述的，当在每个气动弹簧中达到目标压力时，将接近目标行车高度。在一些示例中，可以继续随着在每个车轮处接近目标行车高度而继续更新目标压力确定，直到达到目标行车高度，例如，在目标行车高度的预定带宽内。
如果在812处已经在车辆的每个车轮处实现了目标压力，并且在某些情况下，已经接近或达到了目标行车高度，则过程800可以在814处结束。在一些示例中，例如当车辆中的负载的位置和/或大小改变时，过程800可以重新开始。例如，如果车辆中的乘客/货物移动到车辆内的不同位置、乘客退出/货物从车辆中移出、和/或乘客进入/货物被放置在车辆上，则过程800可以重新开始以达到车辆的每个车轮处的目标负载和行车高度。
可以使用软件或硬件元件的任何组合来实现本文描述的系统、部件和方法。可以使用单独操作或彼此组合操作的一个或多个虚拟机来实现本文所述的系统、部件和方法。任何适用的虚拟化解决方案都可以用于将物理计算机平台封装到虚拟机中，该虚拟机在硬件计算平台或主机上运行的虚拟化软件的控制下执行。虚拟机可能具有虚拟系统硬件和游客操作系统软件两者。
本文描述的系统和方法可以在计算机系统中实现，该计算机系统包括后端部件(例如数据服务器)，或者包括中间软件部件(例如应用程序服务器互联网服务器)，或者包括前端部件(例如具有图形用户界面或互联网浏览器的客户端计算机)，或其任意组合。系统的部件可以通过诸如通信网络之类的任何数字数据通信形式或介质来连接。通信网络的示例包括例如LAN，WAN以及形成互联网的计算机和网络。
本公开的一个或多个实施例可以与其他计算机系统配置一起实践，包括手持式制作、微处理器系统、基于微处理器的或可编程消费电子产品、小型计算机、大型计算机等。本文所述的系统和方法也可以是在分布式计算环境中实践，其中任务由通过网络链接的远程处理装置执行。
应当理解，本文提出的主题可以被实现为计算机过程、计算机控制设备、计算系统或诸如计算机可读存储介质的制品。尽管本文描述的主题是在一个或多个计算装置上执行的程序部件的一般上下文中呈现的，但本领域技术人员将认识到，可以结合其他类型的程序部件来执行其他实现。通常，程序部件包括例程、程序、组件、数据结构以及执行特定任务或实现特定抽象数据类型的其他类型的结构。
本领域技术人员还将意识到，本文描述的主题的各方面可以在本文描述之外的其他计算机系统配置上或与其结合实践，包括多处理器系统、基于微处理器或可编程消费电子产品、小型计算机、大型计算机、手持式计算机、移动电话装置、平板计算装置、专用硬件装置、网络应用设备等。
基于前述内容，应当理解，本文已经提出了用于操作系统和实现过程的技术。而且，尽管已经以计算机结构特征、方法动作和计算机可读介质专用的语言描述了本文提出的主题，但是应该理解，所附权利要求书中定义的本发明不必限于本文所述的特定特征、动作或介质。相反，公开了特定的特征、动作和介质作为实现权利要求中记载的主题的示例形式。
上面描述的主题仅通过示例的方式提供，并且不应被解释为限制性的。此外，要求保护的主题不限于解决在本公开的任何部分中指出的任何或所有缺点的实施方式。可以在不遵循所图示和描述的示例和应用并且不背离在所附权利要求中阐述的本发明的精神和范围的情况下，对本文描述的主题进行各种修改和改变。
示例条款
A.一种示例车辆包括：
底盘；
第一车轮；
第一气动弹簧，其联接到第一车轮和底盘；
第一传感器，其被构造为产生指示车辆在第一车轮处的当前第一行车高度的第一信号；
第二车轮；
第二气动弹簧，其联接到第二车轮和底盘；
第二传感器，其被构造成产生指示车辆在第二车轮处的当前第二行车高度的第二信号；
气动系统，其与第一气动弹簧和第二气动弹簧流动连通；以及
悬挂控制系统，其被构造为：
确定当前第一压力和当前第二压力；
确定目标第一行车高度和目标第二行车高度；
至少部分地基于当前第一压力、当前第二压力、目标第一行车高度以及目标第二行车高度，确定第一气动弹簧的第一压力设定点以及第二气动弹簧的第二压力设定点；
至少部分地基于第一压力设定点、当前第一压力和当前第一行车高度，确定第一目标压力；
至少部分地基于第二压力设定点、当前第二压力和当前第二行车高度，确定第二目标压力；
从第一传感器接收信号并从第二传感器接收信号；以及
调节第一气动弹簧和第二气动弹簧中的压力以接近第一目标压力和第二目标压力。
B.根据示例A的车辆，其中，悬挂控制系统被构造为：
至少部分地基于当前第一压力、当前第二压力、目标第一行车高度和目标第二行车高度，识别与第一气动弹簧相关联的第一弹簧曲线以及与第二气动弹簧相关联的第二弹簧曲线；以及
至少部分地基于第一弹簧曲线和第二弹簧曲线分别确定第一目标压力和第二目标压力。
C.根据示例A或B的车辆，其中，悬挂控制系统被构造为在第一当前压力和第二当前压力分别接近第一目标压力和第二目标压力时停止调节第一气动弹簧和第二气动弹簧中的压力。
D.根据示例A至C中任一项的车辆，其中，实现以下一个或多个：(1)第一目标压力不同于第一压力设定点或(2)第二目标压力不同于第二压力设定点。
E.根据示例A至D中任一项的车辆，其中，悬挂控制系统被构造成至少部分地分别基于与第一气动弹簧相关联的第一弹簧曲线和与第二气动弹簧相关联的第二弹簧曲线，确定第一气动弹簧的第一压力设定点和第二气动弹簧的第二压力设定点，第一弹簧曲线使第一气动弹簧中的压力与和第一气动弹簧相关联的行车高度相关的尺寸相关，并且第二弹簧曲线使第二气动弹簧中的压力与和第二气动弹簧相关联的尺寸相关联。
F.一种示例性悬挂控制系统，其包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被构造为：
确定与气动弹簧相关联的当前压力；
确定与气动弹簧的尺寸相关联的目标行车高度；
至少部分地基于当前压力和目标第一行车高度确定气动弹簧的压力设定点；
至少部分地基于压力设定点和当前压力确定目标压力；以及
调节气动弹簧中的压力以接近第一目标压力，
其中调节气动弹簧中的压力使当前第一行车高度接近目标第一行车高度。
G.根据示例F的系统，其中，一个或多个处理器被构造为：
确定指示车辆的重心的位置；以及
部分地基于指示车辆的重心的位置确定目标压力。
H.根据示例F或G的系统，其中，一个或多个处理器被构造为接收指示车辆的侧倾或俯仰中的一个或多个的信号，并且至少部分地基于指示车辆的侧倾或俯仰中的一个或多个的信号确定指示重心的位置。
I.根据示例F至H中任一项的系统，还包括加速度计或惯性测量单元中的一个或多个，并且其中，悬挂控制系统被构造为从加速度计或惯性测量单元中的一个或多个接收信号并确定车辆的侧倾或俯仰中的一个或多个。
J.根据示例F至I中任一项的系统，其中，一个或多个处理器被构造为：
接收与车辆当前位置相关的地图数据；以及
至少部分地基于地图数据确定目标第一行车高度或第一目标压力中的一个或多个。
K.根据示例F至J中任一项的系统，其中，一个或多个处理器被构造为：
至少部分地基于当前第一压力确定车辆的当前负载分布；
确定车辆的与车辆的当前负载分布不同的目标负载分布；
部分地基于目标负载分布确定目标压力；以及
调整气动弹簧中的压力以接近目标压力和目标负载分布。
L.根据示例F至K中任一项的系统，其中，一个或多个处理器被构造为:
确定与气动弹簧的尺寸相关联的当前行车高度的变化；
至少部分地基于当前行车高度的变化确定目标行车高度；以及
调节气动弹簧中的压力以接近目标压力，使得当前行车高度接近目标行车高度。
M.根据示例F至L中任一项的系统，其中，一个或多个处理器被构造为至少部分地基于气动弹簧的弹簧曲线确定压力设定点，该弹簧曲线将气动弹簧中的压力与气动弹簧的尺寸相关联。
N.一种用于控制车辆行车高度的示例方法，该方法包括：
确定车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载；
确定车辆的每个车轮处的目标行车高度；
至少部分地基于在车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载以及车辆的每个车轮处的目标行车高度，确定每个气动弹簧的压力设定点；
至少部分地基于每个气动弹簧的压力设定点和车辆的每个车轮处的目标行车高度，确定每个气动弹簧的目标压力；以及
当与车辆的每个车轮相关联的当前行车高度接近车辆的每个车轮处的目标行车高度时，调节每个气动弹簧中的压力以接近每个气动弹簧的目标压力。
O.根据示例N的方法，其中，确定车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载包括从与每个气动弹簧连通的压力传感器接收压力信号。
P.根据示例N或O的方法，还包括确定指示车辆的重心的位置，其中确定每个气动弹簧的压力设定点包括至少部分基于在车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载和指示车辆的重心的位置来确定压力设定点。
Q.根据示例N至P中任一项的方法，其中，确定指示车辆的重心的位置包括：
确定车辆的俯仰或车辆的侧倾中的一个或多个；以及
至少部分地基于在车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载、车辆的俯仰或车辆的侧倾中的一个或多个来确定指示车辆的重心的位置。
R.根据示例N至Q中任一项的方法，其中，确定车辆的俯仰或车辆的侧倾中的一个或多个包括：
从加速度计或惯性测量单元中的一个或多个接收信号；以及
至少部分地基于从加速度计或惯性测量单元中的一个或多个接收的信号来确定车辆的俯仰或车辆侧倾中的一个或多个。
S.根据示例N至R中任一项的方法，其中，确定每个气动弹簧的压力设定点包括：至少部分地基于气动弹簧中的一个或多个的弹簧曲线确定每个气动弹簧处的压力设定点，其中，弹簧曲线将气动弹簧中的压力与气动弹簧的尺寸相关联。
T.根据示例N至S中任一项的方法，还包括：
接收与车辆的当前位置相关联的地图数据；以及
至少部分地基于地图数据确定目标行车高度或目标压力中的一个或多个。

Claims (15)

1.一种悬挂控制系统，其包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被构造为：
确定与气动弹簧相关联的当前压力；
确定与所述气动弹簧的尺寸相关联的目标行车高度；
至少部分地基于所述当前压力和所述目标第一行车高度确定所述气动弹簧的压力设定点；
至少部分地基于所述压力设定点和所述当前压力确定目标压力；以及
调节所述气动弹簧中的压力以接近所述第一目标压力，
其中调节所述气动弹簧中的压力使当前第一行车高度接近所述目标第一行车高度。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被构造为：
确定指示车辆的重心的位置；以及
部分地基于指示所述车辆的所述重心的所述位置确定所述目标压力。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被构造为接收指示所述车辆的侧倾或俯仰中的一个或多个的信号，并且至少部分地基于指示所述车辆的侧倾或俯仰中的一个或多个的所述信号确定指示重心的位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其还包括加速度计或惯性测量单元中的一个或多个，并且其中，所述悬挂控制系统被构造为从所述加速度计或所述惯性测量单元中的一个或多个接收信号并确定所述车辆的侧倾或俯仰中的一个或多个。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被构造为：
接收与车辆的当前位置相关联的地图数据；以及
至少部分地基于所述地图数据确定所述目标第一行车高度或所述第一目标压力中的一个或多个。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被构造为：
至少部分地基于所述当前第一压力确定车辆的当前负载分布；
确定所述车辆的与所述车辆的所述当前负载分布不同的目标负载分布；
部分地基于所述目标负载分布确定所述目标压力；以及
调节所述气动弹簧中的压力以接近所述目标压力和所述目标负载分布。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被构造为：
确定与所述气动弹簧的尺寸相关联的当前行车高度的变化；
至少部分地所述当前行车高度的所述变化确定所述目标行车高度；以及
调节所述气动弹簧中的压力以接近所述目标压力，使得所述当前行车高度接近所述目标行车高度。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被构造为至少部分地基于所述气动弹簧的弹簧曲线确定所述压力设定点，所述弹簧曲线将所述气动弹簧中的压力与所述气动弹簧的尺寸相关联。
9.一种车辆，其包括根据权利要求1至8中任一项所述的悬挂控制系统。
10.一种用于控制车辆行车高度的方法，所述方法包括：
确定在车辆的每个车轮处的气动弹簧上的负载；
确定在所述车辆的每个车轮处的目标行车高度；
至少部分地基于在所述车辆的每个车轮处的气动弹簧上的所述负载以及在所述车辆的每个车轮处的目标行车高度确定每个气动弹簧的压力设定点；
至少部分地基于每个气动弹簧的压力设定点和在所述车辆的每个车轮处的所述目标行车高度，确定每个气动弹簧的目标压力；以及
当与所述车辆的每个车轮相关联的当前行车高度接近所述车辆的每个车轮处的所述目标行车高度时，调节每个气动弹簧中的压力以接近每个气动弹簧的所述目标压力。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述车辆的每个车轮处的所述气动弹簧上的负载包括从与所述气动弹簧中的每个连通的压力传感器接收压力信号。
12.根据权利要求10或11所述的方法，还包括确定指示所述车辆的重心的位置，其中，确定每个气动弹簧的压力设定点包括至少部分地基于在所述车辆的每个车轮处的所述气动弹簧上的负载和指示车辆的所述重心的所述位置来确定所述压力设定点。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，确定指示所述车辆的所述重心的所述位置包括：
确定所述车辆的俯仰或所述车辆的侧倾中的一个或多个；以及
至少部分地基于在所述车辆的每个车轮处的所述气动弹簧上的负载、所述车辆的俯仰或所述车辆的侧倾中的一个或多个，确定指示所述车辆的所述重心的所述位置。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定所述车辆的俯仰或所述车辆的侧倾中的一个或多个包括：
从加速度计或惯性测量单元中的一个或多个接收信号；以及
至少部分地基于从所述加速度计或所述惯性测量单元中的一个或多个接收的所述信号确定所述车辆的俯仰或所述车辆的侧倾中的一个或多个。
15.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其中，确定每个气动弹簧的所述压力设定点包括至少部分地基于所述气动弹簧中的一个或多个的弹簧曲线来确定每个气动弹簧处的所述压力设定点，其中，所述弹簧曲线使所述气动弹簧中的压力与所述气动弹簧的尺寸相关联。
CN201980062335.7A 2018-09-24 2019-09-19 使用压力设定点控制车辆悬挂系统 Active CN112739559B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/140,002 US11458796B2 (en) 2018-09-24 2018-09-24 Controlling vehicle suspension system using pressure set point
US16/140,002 2018-09-24
PCT/US2019/051913 WO2020068552A1 (en) 2018-09-24 2019-09-19 Controlling vehicle suspension system using pressure set point

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112739559A true CN112739559A (zh) 2021-04-30
CN112739559B CN112739559B (zh) 2024-01-26

Family

ID=69883065

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980062335.7A Active CN112739559B (zh) 2018-09-24 2019-09-19 使用压力设定点控制车辆悬挂系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11458796B2 (zh)
EP (1) EP3856544A4 (zh)
JP (1) JP7480129B2 (zh)
CN (1) CN112739559B (zh)
WO (1) WO2020068552A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113492634A (zh) * 2021-08-18 2021-10-12 浙江吉利控股集团有限公司 车辆悬架特性调节方法、装置、设备、介质及程序产品
CN116890809A (zh) * 2022-03-31 2023-10-17 瑞伟安知识产权控股有限公司 基于情境的车辆配置

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020055637A1 (en) * 2018-09-13 2020-03-19 Firestone Industrial Products Company, Llc Communication modules as well as gas spring assemblies and vehicle systems including same
KR102129904B1 (ko) * 2019-01-04 2020-07-06 주식회사 만도 서스펜션 제어 시스템, 서스펜션 제어 방법 및 서스펜션 제어 장치
KR102660855B1 (ko) * 2019-07-10 2024-04-26 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 이동로봇제어 방법
US11760148B2 (en) * 2019-09-27 2023-09-19 Nuro, Inc. Determining vehicle pose using ride height sensors
KR20210057558A (ko) * 2019-11-12 2021-05-21 현대자동차주식회사 차량의 에어 서스펜션 제어 장치 및 방법
IT202000015094A1 (it) * 2020-06-23 2021-12-23 Iveco France Sas Sistema di controllo della guida di un veicolo automatico
US11794742B1 (en) * 2020-12-18 2023-10-24 Zoox, Inc. Dynamic vehicle suspension and steering adjustment
US11897480B1 (en) 2020-12-18 2024-02-13 Zoox, Inc. Vehicle scheduling based on occupant preferences
JP7439781B2 (ja) * 2021-03-02 2024-02-28 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両、乗合車両及び車両乗換システム
JP7281497B2 (ja) * 2021-03-22 2023-05-25 本田技研工業株式会社 電動サスペンション装置
US11919355B2 (en) 2021-10-12 2024-03-05 DRiV Automotive Inc. Valve diagnostic systems and methods
US20230111977A1 (en) * 2021-10-12 2023-04-13 DRiV Automotive Inc. Kinetic Suspension System With Roll And Pitch Stiffness Deactivation Based On Road Profile Information
US11904841B2 (en) 2021-10-12 2024-02-20 DRiV Automotive Inc. Suspension system integration with advanced driver assistance system
US11912092B2 (en) 2021-10-12 2024-02-27 DRiV Automotive Inc. Suspension leak check systems and methods
US11865887B2 (en) 2021-10-12 2024-01-09 DRiV Automotive Inc. Suspension system with incremental roll and pitch stiffness control
US11938772B2 (en) 2021-10-12 2024-03-26 DRiV Automotive Inc. System for grading filling of a hydraulic suspension system
US11865889B2 (en) 2021-10-12 2024-01-09 DRiV Automotive Inc. Suspension system with comfort valves between cross-over hydraulic circuits
US11912089B1 (en) * 2023-08-01 2024-02-27 Gravic, Inc. Method and apparatus to dynamically increase tire traction in a vehicle by generating positive forces between a wheel and a body of the vehicle and then quickly removing such forces

Citations (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4468050A (en) * 1983-08-15 1984-08-28 Woods Lonnie K Computer optimized adaptive suspension system
US4867474A (en) * 1987-11-23 1989-09-19 General Motors Corporation Adaptive vehicle suspension system
US5825284A (en) * 1996-12-10 1998-10-20 Rollover Operations, Llc System and method for the detection of vehicle rollover conditions
US6293562B1 (en) * 1998-11-18 2001-09-25 Daimlerchrysler Ag Method and apparatus for controlling ride height of a wheeled vehicle
US20070120334A1 (en) * 2004-11-04 2007-05-31 Bfs Diversified Products, Llc Method and system for adjusting a vehicle aligned with an artificial horizon
WO2007143787A1 (en) * 2006-06-15 2007-12-21 Haire Truck & Bus Repairs Pty Ltd Suspension with high-flow air manifolds and leaf springs
CN101432157A (zh) * 2006-04-26 2009-05-13 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 用于重型车辆内的空气悬挂系统的空气储存系统
CN101856961A (zh) * 2009-04-09 2010-10-13 阿文美驰技术有限责任公司 用于双空气弹簧配置的行车高度水平控制
CN102056755A (zh) * 2008-04-30 2011-05-11 庞巴迪动力产品公司 高度可调的悬挂系统
DE102010032046A1 (de) * 2010-07-23 2012-01-26 Volkswagen Ag Verfahren zur Niveauregulierung eines luftgefederten Kraftfahrzeugs und Vorrichtung hierfür
US20140081522A1 (en) * 2012-09-17 2014-03-20 Knorr-Bremse Systems For Commercial Vehicles Limited Automatic level control
CN104276000A (zh) * 2013-07-05 2015-01-14 F·波尔希名誉工学博士公司 用于控制侧倾稳定系统的力矩的方法和控制装置
US20150197133A1 (en) * 2014-01-13 2015-07-16 Arvinmeritor Technology, Llc Suspension System and Method of Control
CN104797480A (zh) * 2012-09-06 2015-07-22 捷豹路虎有限公司 车辆恢复系统
CN104972861A (zh) * 2014-04-04 2015-10-14 福特全球技术公司 用于悬架系统的操作的方法和具有视觉系统的悬架系统以及适当装备的车辆
US20150375592A1 (en) * 2014-06-27 2015-12-31 GM Global Technology Operations LLC Control of adjustable ride height suspension
CN106794736A (zh) * 2014-10-06 2017-05-31 北极星工业有限公司 具有带有连续阻尼控制的悬架的车辆
US20170225535A1 (en) * 2016-02-09 2017-08-10 Hendrickson Usa, L.L.C. User Selected Settings for Vehicle With Pneumatic Suspension and Tire Inflation System
DE102016116856A1 (de) * 2016-09-08 2018-03-08 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH System und Verfahren zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges
DE102016221955A1 (de) * 2016-11-09 2018-05-09 Audi Ag Verfahren zur Niveauregelung eines Fahrwerks
CN108025611A (zh) * 2015-09-12 2018-05-11 奥迪股份公司 用于双轮辙车辆的主动底盘
CN108068816A (zh) * 2016-11-08 2018-05-25 福特全球技术公司 停车期间的车辆俯仰控制
US20180186208A1 (en) * 2017-01-04 2018-07-05 Aktv8 LLC System and method for vehicle load management
CN108327714A (zh) * 2018-02-02 2018-07-27 清华大学 具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆控制系统
CN108382395A (zh) * 2018-04-03 2018-08-10 浙江工业大学 一种提高公交车乘坐舒适性的智能辅助系统
CN108394479A (zh) * 2017-02-07 2018-08-14 大行科技(深圳)有限公司 一种自平衡车辆装置及其相应控制方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4722548A (en) 1981-11-17 1988-02-02 Hamilton James M Computer optimized adaptive suspension system having combined shock absorber/air spring unit
JPS6078804A (ja) * 1983-10-04 1985-05-04 Yamaha Motor Co Ltd 空気ばね式車高調整装置
JP2525780Y2 (ja) * 1989-08-25 1997-02-12 株式会社ユニシアジェックス エアーサスペンション装置
FR2679340B1 (fr) 1991-06-28 1997-01-24 Elf Aquitaine Systeme de transmission pluridirectionnelle d'informations entre au moins deux unites d'un ensemble de forage.
GB9119534D0 (en) * 1991-09-13 1991-10-23 Dunlop Ltd Vehicle suspension system
JPH05338421A (ja) * 1992-06-10 1993-12-21 Aisin Seiki Co Ltd サスペンション装置
JP4582068B2 (ja) * 2006-08-02 2010-11-17 トヨタ自動車株式会社 車両用サスペンションシステム
US20100117320A1 (en) * 2008-11-12 2010-05-13 Lockheed Martin Corporation Controller For Trailer Set Suspension
US20140095023A1 (en) * 2012-09-28 2014-04-03 Tesla Motors, Inc. Vehicle Air Suspension Control System
CN204184159U (zh) 2014-10-24 2015-03-04 仪征维恩汽车技术有限公司 一种轻型货车的高度调节装置
DE102015002249A1 (de) * 2015-02-21 2015-08-20 Daimler Ag Verfahren zum Bestimmen der Schwerpunktlage eines Kraftfahrzeugs
JP6623782B2 (ja) * 2016-01-20 2019-12-25 いすゞ自動車株式会社 車両の重心位置推定装置および重心位置推定方法
JP6787152B2 (ja) * 2017-01-27 2020-11-18 アイシン精機株式会社 車高調整装置
CA2956933A1 (en) * 2017-02-03 2018-08-03 Kelso Technologies Inc. Active suspension control system and method for no-road vehicles
US10266028B2 (en) * 2017-04-24 2019-04-23 GM Global Technology Operations LLC Suspension system and method of control

Patent Citations (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4468050A (en) * 1983-08-15 1984-08-28 Woods Lonnie K Computer optimized adaptive suspension system
US4867474A (en) * 1987-11-23 1989-09-19 General Motors Corporation Adaptive vehicle suspension system
US5825284A (en) * 1996-12-10 1998-10-20 Rollover Operations, Llc System and method for the detection of vehicle rollover conditions
US6293562B1 (en) * 1998-11-18 2001-09-25 Daimlerchrysler Ag Method and apparatus for controlling ride height of a wheeled vehicle
US20070120334A1 (en) * 2004-11-04 2007-05-31 Bfs Diversified Products, Llc Method and system for adjusting a vehicle aligned with an artificial horizon
CN101432157A (zh) * 2006-04-26 2009-05-13 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 用于重型车辆内的空气悬挂系统的空气储存系统
WO2007143787A1 (en) * 2006-06-15 2007-12-21 Haire Truck & Bus Repairs Pty Ltd Suspension with high-flow air manifolds and leaf springs
CN102056755A (zh) * 2008-04-30 2011-05-11 庞巴迪动力产品公司 高度可调的悬挂系统
CN101856961A (zh) * 2009-04-09 2010-10-13 阿文美驰技术有限责任公司 用于双空气弹簧配置的行车高度水平控制
DE102010032046A1 (de) * 2010-07-23 2012-01-26 Volkswagen Ag Verfahren zur Niveauregulierung eines luftgefederten Kraftfahrzeugs und Vorrichtung hierfür
CN104797480A (zh) * 2012-09-06 2015-07-22 捷豹路虎有限公司 车辆恢复系统
US20140081522A1 (en) * 2012-09-17 2014-03-20 Knorr-Bremse Systems For Commercial Vehicles Limited Automatic level control
CN104276000A (zh) * 2013-07-05 2015-01-14 F·波尔希名誉工学博士公司 用于控制侧倾稳定系统的力矩的方法和控制装置
US20150197133A1 (en) * 2014-01-13 2015-07-16 Arvinmeritor Technology, Llc Suspension System and Method of Control
CN104972861A (zh) * 2014-04-04 2015-10-14 福特全球技术公司 用于悬架系统的操作的方法和具有视觉系统的悬架系统以及适当装备的车辆
US20150375592A1 (en) * 2014-06-27 2015-12-31 GM Global Technology Operations LLC Control of adjustable ride height suspension
CN106794736A (zh) * 2014-10-06 2017-05-31 北极星工业有限公司 具有带有连续阻尼控制的悬架的车辆
CN108025611A (zh) * 2015-09-12 2018-05-11 奥迪股份公司 用于双轮辙车辆的主动底盘
US20170225535A1 (en) * 2016-02-09 2017-08-10 Hendrickson Usa, L.L.C. User Selected Settings for Vehicle With Pneumatic Suspension and Tire Inflation System
DE102016116856A1 (de) * 2016-09-08 2018-03-08 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH System und Verfahren zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges
CN108068816A (zh) * 2016-11-08 2018-05-25 福特全球技术公司 停车期间的车辆俯仰控制
DE102016221955A1 (de) * 2016-11-09 2018-05-09 Audi Ag Verfahren zur Niveauregelung eines Fahrwerks
US20180186208A1 (en) * 2017-01-04 2018-07-05 Aktv8 LLC System and method for vehicle load management
CN108394479A (zh) * 2017-02-07 2018-08-14 大行科技(深圳)有限公司 一种自平衡车辆装置及其相应控制方法
CN108327714A (zh) * 2018-02-02 2018-07-27 清华大学 具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆控制系统
CN108382395A (zh) * 2018-04-03 2018-08-10 浙江工业大学 一种提高公交车乘坐舒适性的智能辅助系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
全力;彭桂雪;彭彦松;常辉;徐兴;: "基于神经网络PID控制的客车ECAS设计与实现", 汽车技术, no. 11, pages 8 - 11 *
浩铭;: "奥迪车系空气悬挂原理与故障分析(一)", 汽车维修技师, no. 05, pages 45 - 47 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113492634A (zh) * 2021-08-18 2021-10-12 浙江吉利控股集团有限公司 车辆悬架特性调节方法、装置、设备、介质及程序产品
CN113492634B (zh) * 2021-08-18 2023-12-12 浙江吉利控股集团有限公司 车辆悬架特性调节方法、装置、设备及介质
CN116890809A (zh) * 2022-03-31 2023-10-17 瑞伟安知识产权控股有限公司 基于情境的车辆配置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020068552A8 (en) 2021-03-04
US20200094645A1 (en) 2020-03-26
WO2020068552A1 (en) 2020-04-02
EP3856544A4 (en) 2022-06-22
JP2022502299A (ja) 2022-01-11
CN112739559B (zh) 2024-01-26
EP3856544A1 (en) 2021-08-04
US11458796B2 (en) 2022-10-04
JP7480129B2 (ja) 2024-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112739559B (zh) 使用压力设定点控制车辆悬挂系统
US11807235B1 (en) Modifying speed of an autonomous vehicle based on traffic conditions
US10921817B1 (en) Point cloud filtering with semantic segmentation
CN112752950B (zh) 修改与地图数据相关联的地图元素
US11697418B2 (en) Road friction and wheel slippage assessment for autonomous vehicles
US11390129B1 (en) Pneumatic vehicle suspension system
US11667170B2 (en) Vehicle suspension system with remote actuation
CN112955358A (zh) 轨迹生成
US11780464B2 (en) Autonomous vehicle trajectory generation using velocity-based steering limits
CN114761298A (zh) 使用传感器数据进行高度估计
US11453387B1 (en) Surface characterization with active suspension
CN116670000A (zh) 横向安全区域
WO2022251014A1 (en) Vehicle deceleration planning
WO2023076934A1 (en) Estimating vehicle velocity
WO2023278152A1 (en) Estimating angle of a vehicle wheel based on non-steering variables
US11745726B2 (en) Estimating angle of a vehicle wheel based on non-steering variables
US11794811B2 (en) Determining estimated steering data for a vehicle
US11787393B2 (en) Determining vehicle ride height using a ball joint sensor
CN114080341A (zh) 联系远程操作员的技术
US11753036B1 (en) Energy consumption control systems and methods for vehicles
CN117545674A (zh) 用于识别路缘的技术
US11591011B1 (en) Dynamic vehicle steering and/or suspension constraints
US11993122B1 (en) Updating vehicle models for improved suspension control
US11938776B1 (en) Multiple model active suspension control
US11834074B1 (en) Techniques for reducing wear on a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant