CN104276000A - 用于控制侧倾稳定系统的力矩的方法和控制装置 - Google Patents

用于控制侧倾稳定系统的力矩的方法和控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于控制侧倾稳定系统的力矩的方法，该力矩作用在一个车辆的一个底架的一个车轮悬挂系统上以便修正车辆车身的侧倾倾斜，其中检测了该车辆的至少两个车轮的一种弹簧行程量值。该力矩是根据这两个车轮的这些弹簧行程量值之间的一个差值来确定的，并且所确定的力矩被应用到该车轮悬挂系统上。优选基于弹簧行程量值之间的这些差值确定出作用在该车轮悬挂系统上的一种实际力矩。该实际力矩被用于为一个侧倾稳定系统计算一个设定点力矩。本发明涉及一种执行所述方法的控制装置。

Description

用于控制侧倾稳定系统的力矩的方法和控制装置
技术领域
本发明涉及一种用于控制侧倾稳定系统力矩的方法并且涉及一种控制装置。
背景技术
US2005/0206100A1披露了一种使用电动机来执行车身侧倾稳定的车辆。在这种机电侧倾稳定系统中提供了一种电机电流传感器或一种力矩传感器。根据电机电流传感器的或力矩传感器的信号，一个力矩被应用到车辆底架的车轮悬挂系统上以便对车身倾斜做出反应。
发明内容
本发明的目的包括使得一种车辆的改进的用于控制侧倾稳定系统力矩的方法可供使用。
本发明的目的是通过如下技术方案1所述的这种方法以及如下技术方案12所述的这种控制装置来实现的。
在如下技术方案2-11中说明了所述方法的其他有利实施例。
1.一种用于控制侧倾稳定系统的力矩的方法，该力矩作用在一个车辆的一个底架的一个车轮悬挂系统上以便修正车辆的车身的侧倾倾斜，其中检测了该车辆的至少两个车轮的弹簧行程量值，其中该力矩是根据这两个车轮的这些弹簧行程量值之间的差值来确定的，并且其中所确定的力矩被应用到该车轮悬挂系统上。
2.如技术方案1所述的方法，其中检测了一个车辆的一个车桥的两个车轮的这些弹簧行程量值并且将它们用于确定这些弹簧行程量值之间的差值。
3.如以上技术方案之一所述的方法，其中针对这两个车轮的这些车轮悬挂系统的这些力矩是根据这些车轮的这些弹簧行程量值之间的差值确定的，并且其中所确定的这些力矩被应用到这两个车轮的这些车轮悬挂系统上。
4.如以上技术方案之一所述的方法，其中检测了这些车轮的弹簧压缩速度，并且其中在确定该力矩的过程中这些弹簧压缩速度、具体是这些弹簧压缩速度之间的多个差值被考虑在内。
5.如以上技术方案之一所述的方法，其中检测了该车身的车身加速度，并且其中该车身加速度被用于确定该力矩。
6.如以上技术方案之一所述的方法，其中由这些车轮的这些弹簧行程量值的一个差值计算出一个实际力矩，其中该实际力矩与一个设定点力矩进行比较，并且其中一个致动器被致动以便将该设定点力矩应用到该车轮悬挂系统上。
7.如以上技术方案之一所述的方法，其中一个电动机被用作致动器，其中该电动机被可操作地连接至该车轮悬挂系统，并且其中该力矩是使用该电动机来应用到该车轮悬挂系统上的。
8.如技术方案7所述的方法，其中，此外检测了该电动机的一个参数，并且其中在确定该力矩的过程中、具体是在确定该实际力矩的过程中额外的该参数被考虑在内。
9.如技术方案7或8所述的方法，其中该致动器的一个电流被作为一个参数而考虑在内。
10.如技术方案7至9之一所述的方法，其中该致动器的位置、具体是一个电动机的转子的一个角位置被作为参数、作为该致动器的旋转的一种量度而考虑在内，该致动器与两个可旋转的稳定器半体相互作用。
11.如技术方案8至10之一所述的方法，其中该电动机的相电流被作为一个参数而考虑在内。
12.一种控制装置，其被设计成用于执行如以上技术方案之一所述的方法。
所述方法的一个优点在于用于侧倾稳定系统的这种力矩可以容易地且精确地调制的。实现这一点是在于替代于直接测量一个力矩，而使用了车辆的两个车轮的这些弹簧行程量值之间的差值来确定用于至少一个车轮悬挂系统的一个力矩，从而将这两个车轮的弹簧行程量值之间的差值考虑在内。因此没有必要分开地提供力矩传感器来测量车轮悬挂系统的力矩。省却该力矩传感器允许了简化且成本有效地实施所述的方法。此外，可以减小安装空间，因为不需要用于力矩传感器的安装空间。另外，在用于评估力矩传感器的传感器信号的控制装置中不再必需有相应的部件。该控制装置因而变得更加成本有效。这种弹簧行程量值之间的差值可以被容易地确定并且为确定力矩或估计车轮悬挂系统的实际力矩提供了一种良好的参数。
这种侧倾稳定是使用一个致动器来执行的，这种致动器可以被机电致动并且被连接到两个稳定器半体上。如已经阐述的，用于侧倾稳定系统的力矩必须是容易且精确地调制的。替代于直接测量力矩，所提供的是不仅测量了这些弹簧行程量值而且还测量了致动器的旋转。这些弹簧行程量值之间的差值的大小对于致动器的旋转具有直接的影响，其结果是有可能通过测量致动器的旋转来推导出该侧倾稳定系统的力矩。这种弹簧行程量值之间的差值以及致动器的旋转是可以容易地确定的并且为确定力矩或估计车轮悬挂系统的实际力矩提供了一种良好的参数。
在另一个实施例中，检测了车辆的一个车桥的两个车轮的这些弹簧行程量值并且使用其来确定这些弹簧行程量值之间的差值。使用车辆的一个车桥的两个车轮的这些弹簧行程量值允许了精确确定作用在车轮悬挂系统上的力矩。
在另一个实施例中，已经检测了弹簧行程量值之间的差值的这两个车轮的这些车轮悬挂系统各自具有应用在它们上的一个相应的力矩，以便对车辆绕一条纵向轴线的倾斜做出反应。在这种情形下有可能的是，例如，在车桥的一侧增加车轮与车身之间的距离并且在车桥的相反侧减小车轮与车身之间的距离。这种对车辆的这些安排在相反两侧的车轮悬挂系统加以干预的结果是，减小针对每个车轮悬挂系统所要求的冲程。一个力矩被优选应用到前桥和后桥上的这些车轮悬挂系统上以便对侧倾倾斜做出反应并且获得一种所希望的车身倾斜。
在另一个实施例中，除了这些弹簧行程量值之间的差值之外，还检测了这些车轮中至少一个车轮的弹簧压缩速度，并且在确定实际力矩的过程中将该弹簧压缩速度、尤其是至少两个车轮的这些弹簧压缩速度之间的差值考虑在内。以此方式，可以使得实际力矩更精确。结果，可以执行对设定点力矩的更精确的计算以便使得调整所希望的车身倾斜的方式对于车辆乘员是愉悦的。
在另一个实施例中，检测了车身的车身加速度并且在确定实际力矩的过程中将其考虑在内。结果，可以使得实际力矩的确定更精确。
在另一个实施例中，是基于这些车轮的这些弹簧行程量值之间的差值来计算用于该侧倾稳定系统的针对至少一个车轮悬挂系统的一个实际力矩的。所计算出的实际力矩与一个车轮悬挂系统的设定点力矩相比较。根据该实际力矩与该设定点力矩之间的差值来致动一个致动器以便将该设定点力矩应用到该车轮悬挂系统上。以此方式，使得一种用于控制力矩的简单方法可供一种侧倾稳定系统使用。
在另一个实施例中，一种电动机被用作致动器，其中该电动机被可操作地连接到该车轮悬挂系统上。该所希望的力矩是使用该电动机来应用到该车轮悬挂系统上的以便实现侧倾稳定。因而使得有可能安全且可靠地执行本方法。
在另一个实施例中，检测了该致动器的一个参数并且在确定实际力矩的过程中将其考虑在内。例如，该致动器的电流、具体是该电动机的电流，该致动器的位置、具体是该电动机的一个转子的角位置和/或该电动机的一个相电流可以作为参数来考虑在内。另外，可以将该电动机的温度考虑在内。这些参数使得针对该侧倾稳定系统确定实际力矩更加精确。
附图说明
本发明将在以下通过参照附图予以更详细地解释，在附图中：
图1以平面视图示出了一种车辆的示意性图示，
图2示出了穿过相对于车辆的一个纵向轴线横向的一条轴线的截面的示意性图示，
图3示出了穿过相对于另一个车辆的一个纵向轴线横向的一条轴线的截面的示意性图示，并且
图4示出了用于执行本方法的这些程序框的示意性图示。
具体实施方式
图1示出了一个车辆1的示意性图示，该车辆具有一个车身2，其中四个车轮3、4、5、6经由多个车轮悬挂系统2而附接到车身2上。在各自的情况下，在车辆1相反的纵向侧上在一个车桥7、8上安排了两个车轮。每个车轮3都被安排成是相对于车身2借助于车轮悬挂系统9而可在一个限定的区域内、在相对于纵向轴线垂直的至少一个平面上移动。车轮悬挂系统9具有一个减震器10，该减震器在车轮3、4、5、6相对于车身2的竖直位置发生改变时具有减震作用。减震器10可以被实施成简单缓冲器的形式或者例如一种电力液压的或电力气压的减震器的可变减震器的形式。
此外，在车辆1中示意性地展示了一个控制装置11。另外，每个车轮3、4、5、6都对应地指配了一个传感器12、13、14、15，通过这种传感器可以检测对应车轮3、4、5、6的弹簧行程。一个车轮3、4、5、6的弹簧行程描述了该车轮3、4、5、6与车身之间的相对距离。弹簧行程越大，该对应车轮3、4、5、6与车身2之间的距离就越短。由于即使用于弹簧行程的参照系统与用于相对距离的参照系统不同，这种弹簧行程也响应于这种相对距离，所以针对本方法使用这种弹簧行程还是使用这一相对距离是没有关系的。弹簧行程对时间的导数提供了这种弹簧压缩速度、也就是说对应车轮3、4、5、6经历弹簧压缩的速度，也就是在车身2的方向上移动的速度。替代地，另一种传感器(未展示)还可以检测在这种情形下对应的车轮3、4、5、6的弹簧压缩速度。这些传感器被连接至该控制装置11并且将弹簧行程和/或一个基于其而可以计算弹簧行程的测量信号传送给该控制装置11。该控制装置11还连接至一个存储器16。基于这些车轮的弹簧行程量值之间的差值或这些差值，由该控制装置11估计了针对至少一个车轮悬挂系统或针对所有车轮悬挂系统的一种实际力矩。
另外，提供了一个装置17、18，用该装置可以执行对这些车轮3、4、5、6中至少一个车轮的侧倾稳定。在所展示的示例性实施例中，提供了两个相应的装置17、18以用于在各自的情况下提供至少一个车轮的侧倾稳定、优选提供该车辆1的一个车桥7、8的两个车轮的侧倾稳定。取决于所选择的实施例，还有可能的是仅提供一个装置17，该装置执行例如对于一个车桥7的一个车轮3或两个车轮3、4的侧倾稳定。
图2示出了穿过车辆1的一个第一车桥7的截面的示意性图示，其中提供了一个致动器19，该致动器连接到一个第一稳定器半体20上并且连接到一个第二稳定器半体21上。致动器19以及第一稳定器半体20和第二稳定器半体21构成了一个用于侧倾稳定的装置17。第一稳定器半体20和第二稳定器半体21被实施成例如多个杆的形式，这些杆各自借助于一个第一轴承22或第二轴承23被可旋转地安装和支持在车身2上。第一稳定器半体20和第二稳定器半体21是沿着一条轴线安排的。第一稳定器半体20和第二稳定器半体21在各自的情况下在一个末端区域中弯曲并且在稳定器末端24、25被可操作地连接至一个车轮悬挂系统(未展示)上。在各自的情况下，在这些稳定器末端24、25处提供了一个用于将力传送给相应的车轮悬挂系统的力传递装置。例如，该第一稳定器末端24被指配给第二车轮4的车轮悬挂系统并且第二稳定器末端25被指配给第一车轮的车轮悬挂系统。
致动器19被实施成例如一个电动机26和一个传动器27的形式。致动器19被提供用于根据该控制装置11的致动来使得这些稳定器半体20、21及其这些稳定器末端24、25相对于彼此而旋转。取决于所选择的实施例，致动器19被设计成用于将不同的力矩以相反的旋转方向施加到这些稳定器半体20、21上。以此方式，例如，可以在不同的方向上、即在车身的方向上向上或向下远离车身影响每个车轮3、4相对于车身2的竖直位置。
结果就有可能不论将会产生车身侧倾倾斜的离心力如何都例如在过弯行驶时使得车辆1的车身2取向在一个平面中。结果，在弯道内侧，侧倾稳定系统使得例如，车轮反抗这种侧倾倾斜向上更靠近于车身而移动。此外，例如，侧倾稳定系统在弯道外侧导致车轮进一步远离车身2而移动。为此目的，使用装置17、18将多个相应的力矩应用到这些车轮的这些车轮悬挂系统9上。
在所展示的示例性实施例中，致动器19具有两个壳体零件，这些壳体零件可以相对于彼此旋转，其中在各自的情况下一个稳定器半体20、21被连接至这两个壳体零件之一上以便与其一同旋转。例如，电动机26的一个定子被附接在第一壳体零件中并且在电动机26运行的过程中所述定子经由转子和机械传动器27将一个力矩传送给与第一稳定器半体20相连以便与其一同旋转的第二壳体零件上。电动机26可以被设计成例如使其可以在旋转方向上切换。此外，根据图2的实施例，前桥的这些车轮以及后桥的这些车轮可以配备有一种用于侧倾稳定的致动器19。
一个传感器检测该电动机的转子位置。这种转子位置因而是致动器19的旋转的一个量度并且因而是这种侧倾稳定力矩的一个直接指示。
图3示出了用于车辆侧倾稳定的装置17、18的另一个实施例。在这一实施例中，车轮3、4的每个车轮悬挂系统9都对应地指配了另一种致动器28。这种进一步的致动器28被夹在车身2与车轮悬挂系统9之间。这些进一步的致动器28可以被实施成例如多个往复活塞或杠杆安排的形式。车轮悬挂系统9借助于一个轴承而连接到车身2上以便至少是可在一个垂直于车辆1的纵向轴线的平面中移动的。车轮3、4、5、6在各自的情况下是可旋转地安装在车轮悬挂系统9上的。根据图3展示的实施例，车辆的所有这些车轮悬挂系统都可以配备有相应的致动器28。
此外，图3示意性地展示了传感器12、13，这些传感器为检测对应车轮3、4的弹簧压缩行程而检测一个信号并且将其传送给该控制装置11。该控制装置11另外连接至存储器16，其中存储了可以根据例如像两个车轮之间的弹簧行程量值之间的差值的多个参数来以其确定车辆的至少一个车轮的一个实际力矩的特征曲线、特征图表和/或计算方法。结果，该控制装置11例如根据第一车轮3与第二车轮4之间的弹簧行程量值之间的一个差值为第一车轮3的第一车轮悬挂系统9或第二车轮4的第二车轮悬挂系统9确定一个实际力矩。根据这些车轮悬挂系统的实际力矩，该控制装置11确定一个使用这些进一步的致动器28来应用到第一车轮3的第一车轮悬挂系统9上的、和/或第二车轮4的第二车轮悬挂系统9上的设定点力矩以便对车身2的侧倾倾斜做出反应并且设定出一个所希望的车身倾斜。为计算这个设定点力矩，该控制装置11访问该存储器16的特征曲线、特征图表、和/或数据。在存储器16中可以储存根据多种预先定义的驾驶状况的、针对所希望的车身倾斜和/或设定点力矩的、用于这些车轮悬挂系统的多种不同量值。
为针对车辆乘员的愉悦的驾驶感受和/或车辆1在道路上更好的位置的所希望的车辆倾斜而储存了多个适当的量值。例如，针对车辆在道路上更好的位置，所希望的是车身2相对于道路的一种较平的取向。相应地，通过该控制装置11将多个相应的力矩相应地应用到这些车轮悬挂系统上以便产生这种较平的车身2取向和/或以便在所希望的倾斜的方向上改变车身2的倾斜。
此外，该控制装置11可以是被设计成用于检测车辆的多个进一步参数和/或车辆的驾驶状况以便能够执行改进的侧倾稳定，也就是说执行对这些车轮悬挂系统的实际力矩的改进的计算和/或对这些车轮悬挂系统的设定点力矩的改进的计算。这种控制装置还可以针对多于两个车轮悬挂系统估计实际力矩，例如，针对车辆的这些车轮3、4、5、6的所有这些车轮悬挂系统。此外，该控制装置11可以对多于两个车轮悬挂系统应用一个相应的设定点力矩，具体是对车辆的所有这些车轮悬挂系统，以便产生一种所希望的车身2的取向。此外通过相应地对这些车轮悬挂系统应用多个设定点力矩，该控制装置11就可以除了对车辆相对于绕车辆纵向轴线的侧倾倾斜的取向做出反应之外还可以对车辆绕车辆的一个横向轴线的侧倾倾斜做出反应。结果，例如在制动处理的过程中对车身前部的驱动就可以通过将多个相应的力矩应用到这些前车轮的和/或这些后车轮的这些车轮悬挂系统上来加以应对。
该控制装置11可以例如将这些车轮的弹簧压缩速度、具体是例如一个车桥或多个车桥的这些车轮的弹簧压缩速度之间的差值作为进一步的参数来考虑以确定该车轮悬挂系统或这些车轮悬挂系统的实际力矩。此外，可以用一个相应的传感器来检测车身加速度、即车辆一侧车身的车身速度的改变并且在为侧倾稳定至少一个车轮而确定实际力矩的过程中将其考虑在内。例如，车辆可以具有一个适合于检测车身加速度的侧倾传感器。
另外，该控制装置11可以在为至少一个车轮悬挂系统确定实际力矩的过程中将一个致动器电流、具体是电动机电流作为另一个参数来考虑在内。此外，该控制装置11可以在确定实际力矩的过程中将一个致动器位置、具体是电动机的转子位置作为另一个参数而考虑在内，因为这是致动器的旋转的一种量度。另外，该控制装置11可以为将确定实际力矩而将一个电动机的相电流作为另一个参数而考虑在内。相应的特征曲线、特征图表、和/或计算方法被储存在数据存储器16中从而使得该控制装置11可以基于该进一步的参数或这些参数来为车辆的这些车轮的这些车轮悬挂系统中的至少一个车轮悬挂系统计算实际力矩。相应的特征曲线、特征图表、和/或计算方法是储存在数据存储器16中的，从而使得该控制装置11可以基于多个进一步的参数为车辆的这些车轮3、4、5、6的这些车轮悬挂系统中的至少一个车轮悬挂系统计算出用于侧倾稳定的一个设定点力矩。
图4示出了执行用于由该控制装置11来执行的侧倾稳定的多个程序框的示意性图示。提供了一个力矩控制器40，其中一个设定点力矩量值或一个弹簧压缩行程量值是在一个第一输入端41给送至该力矩控制器40的。这种弹簧压缩行程可以是与该车辆车身的两个车轮之间的、具体是第一车桥的两个车轮3、4之间的或第二车桥7、8的两个车轮5、6之间的弹簧压缩行程量值之间的差值相关的。
此外，一个实际力矩量值是经由一个第二输入端42给送至该力矩控制器40的。例如，这个实际力矩是基于车辆的多个参数以及车辆驾驶状况的多个参数来确定的。为此目的，例如，使用了多个传感器来检测车辆的驾驶状况，并且基于多个特征曲线和/或多个特征图表来为车辆的至少一个车轮悬挂系统确定力矩的相应的实际量值或为所有这些车轮悬挂系统确定这些力矩的相应的实际量值并且使之可供力矩控制器40使用。
取决于所选择的实施例，可以在确定设定点力矩的过程中被考虑在内的另一个参数是经由一个第三输入端43给送至该力矩控制器40的。这种进一步的参数可以是，例如，这些车轮的弹簧压缩速度、在这些车轮的(具体是一个车桥的这些车轮的)弹簧压缩速度之间的差值、车身2的车身加速度。此外，这种进一步的参数还可以是一个致动器19的参数、具体是一个电动机26的参数。在这种情形下，致动器19的或者电动机26的电流、致动器19的或者电动机26转子的位置、和/或电动机26的一个相电流可以例如作为多个进一步的参数。
力矩控制器40至少考虑了第一输入端处的量值以及第二输入端42处的量值以便确定为侧倾稳定而有待应用到底架的至少一个车轮悬挂系统上的一个设定点力矩。取决于所选择的实施例，力矩控制器40还可以考虑第三输入端43处的这个量值或这些量值。为了计算这种设定点力矩、即对车辆的车轮3、4、5、6的至少一个车轮悬挂系统的设定点力矩，力矩控制器40访问储存在存储器16中的特征曲线、特征图表、和/或用于确定所希望的力矩的方法。具体是，可以确定对于车辆的一个车桥的两个车轮的和/或对于车辆的所有这些车轮3、4、5、6的设定点力矩。经由一个第一输出端44输出一个根据所确定的设定点力矩的控制参数。
在所使用的示例性实施例中，这个控制参数被实施成一个针对电流的设定点量值的形式。该控制参数被给送至一个电流控制器46的第二输入端45。电流控制器46由所供应的控制参数和一个经由第四输入端47给送至电流控制器46的电流实际量值来针对一个电流设定点量值确定一个控制信号。该控制信号被电流控制器46经由一个第二输出端49而传至输出级48。在所展示的示例性实施例中，一个电流控制信号是传至输出级48的。该输出级48根据这个控制信号产生一个实际电流并且以其致动该致动器19。致动器19可以具有，例如，一个电动机26。
取决于所选择的实施例，可以将电动机26转子的一个角位置和/或电动机26转子的一个角速度用信号发送给一个力矩观测器50。
此外，这种角度或角速度可以另外作为进一步的参数而传送给力矩控制器40。另外，可以检测实际电流的量值并且将其经由第四输入端47给送至力矩控制器46。此外，可以类似地将实际电流的量值用信号发送给力矩观测器50。另外，力矩观测器50经由一个第五输入端51接收关于一个车桥的两个车轮中至少一个车轮的、或者车辆的所有这些车轮的弹簧行程量值的信息。这一信息是使用传感器12至15来传送给力矩观测器50的。力矩观测器50由两个车轮的、具体是车辆的一个车桥的两个车轮的这些弹簧行程量值之间的差值来确定一个作用在车轮悬挂系统上的实际力矩的量值。
取决于所选择的实施例，力矩观测器50针对车辆的一个车桥的两个车轮的这些车轮悬挂系统、根据该车桥的这两个车轮的这些弹簧行程量值之间的至少一个差值确定在各自的情况下的一个实际力矩，并且将对这些车轮悬挂系统的这些力矩的实际量值传送给力矩控制器40。取决于所选择的实施例，力矩观测器50为该车辆的这四个车轮的这些车轮悬挂系统根据这四个车轮的弹簧行程之间的这些差值在各自的情况下确定一个实际力矩，并且将这些量值传送给力矩控制器40。实际力矩的该量值或这些量值被力矩观测器50经由第二输入端42给送至力矩控制器40。
此外，力矩观测器50可以另外从这些传感器12、13、14、15接收关于这些单独的车轮的、具体是车辆的所有这些车轮的弹簧压缩速度的信息。力矩观测器50在为该车轮悬挂系统或这些车轮悬挂系统确定实际力矩的过程中考虑，例如，多个车轮中的至少一个车轮的弹簧压缩速度。此外，取决于所选择的实施例，电动机26转子的一个角度和/或一个角速度被给送至力矩观测器，该转子作为致动器19借助于其旋转而将一个力矩应用到车轮悬挂系统上，以便执行侧倾稳定。另外，还可以将一个电流量值、具体是以其执行一个车轮悬挂系统的侧倾稳定的一个致动器19的相电流，例如一个电动机26的相电流给送至力矩观测器50。
力矩观测器50访问根据两个车轮的这些弹簧行程量值之间的差值、具体是根据一个车桥的两个车轮的这些弹簧行程量值之间的差值而以其可以计算出车轮悬挂系统的实际力矩的例如，特征曲线、特征图表和/或计算程序。此外，这些特征曲线、特征图表和/或计算方法还可以另外考虑这些车轮3、4、5、6的弹簧压缩速度、和/或不仅是同一个车桥的这些车轮的多个弹簧行程量值的差值而且还有该车辆的对应的另一个车桥的这些车轮的多个弹簧行程量值的差值、和/或多个其他车轮3、4、5、6的弹簧压缩速度。
另外，这些特征曲线、特征图表、和/或计算程序还可以考虑一个电动机26的转子的角度和/或角速度、和/或一个电流，具体是例如一个电动机26的一个致动器19的相电流，其中，致动器19或电动机26被用于侧倾稳定这些车轮悬挂系统。
取决于所选择的实施例，力矩控制器40、电流控制器46以及力矩观测器50可以是以一个电子回路的形式实施为该控制装置11的一部分、和以一个用于该控制单元11的计算程序的形式实施的、和/或由一个电子回路与计算程序的组合实施的。
可以借助于所述的方法为每个车轮悬挂系统确定一个应用到车轮悬挂系统上以便执行侧倾稳定的设定点力矩。在这种情形下，优选使用该力矩观测器为车辆的每个车轮悬挂系统都估计一个实际力矩。结果，就可以省却在这些车轮悬挂系统处的对实际力矩的测量。

Claims (12)

1.一种用于控制侧倾稳定系统的力矩的方法，该力矩作用在一个车辆的一个底架的一个车轮悬挂系统上以便修正车辆的车身(2)的侧倾倾斜，其中检测了该车辆的至少两个车轮(3，4，5，6)的弹簧行程量值，其中该力矩是根据这两个车轮(3，4，5，6)的这些弹簧行程量值之间的差值来确定的，并且其中所确定的力矩被应用到该车轮悬挂系统上。
2.如权利要求1所述的方法，其中检测了一个车辆的一个车桥的两个车轮(3，4，5，6)的这些弹簧行程量值并且将它们用于确定这些弹簧行程量值之间的差值。
3.如以上权利要求之一所述的方法，其中针对这两个车轮(3，4，5，6)的这些车轮悬挂系统的这些力矩是根据这些车轮(3，4，5，6)的这些弹簧行程量值之间的差值确定的，并且其中所确定的这些力矩被应用到这两个车轮(3，4，5，6)的这些车轮悬挂系统上。
4.如以上权利要求之一所述的方法，其中检测了这些车轮(3，4，5，6)的弹簧压缩速度，并且其中在确定该力矩的过程中这些弹簧压缩速度、具体是这些弹簧压缩速度之间的多个差值被考虑在内。
5.如以上权利要求之一所述的方法，其中检测了该车身(2)的车身加速度，并且其中该车身加速度被用于确定该力矩。
6.如以上权利要求之一所述的方法，其中由这些车轮(3，4，5，6)的这些弹簧行程量值的一个差值计算出一个实际力矩，其中该实际力矩与一个设定点力矩进行比较，并且其中一个致动器(19)被致动以便将该设定点力矩应用到该车轮悬挂系统上。
7.如以上权利要求之一所述的方法，其中一个电动机(26)被用作致动器(19)，其中该电动机(26)被可操作地连接至该车轮悬挂系统，并且其中该力矩是使用该电动机(26)来应用到该车轮悬挂系统上的。
8.如权利要求7所述的方法，其中，此外检测了该电动机(26)的一个参数，并且其中在确定该力矩的过程中、具体是在确定该实际力矩的过程中额外的该参数被考虑在内。
9.如权利要求7或8所述的方法，其中该致动器(19)的一个电流被作为一个参数而考虑在内。
10.如权利要求7至9之一所述的方法，其中该致动器(19)的位置、具体是一个电动机(26)的转子的一个角位置被作为参数、作为该致动器(19)的旋转的一种量度而考虑在内，该致动器与两个可旋转的稳定器半体(20，21)相互作用。
11.如权利要求8至10之一所述的方法，其中该电动机(26)的相电流被作为一个参数而考虑在内。
12.一种控制装置，其被设计成用于执行如以上权利要求之一所述的方法。
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