CN104972861A - 用于悬架系统的操作的方法和具有视觉系统的悬架系统以及适当装备的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于车辆(3)的悬架系统的操作的方法。为此目的，用控制信号控制悬架系统的至少一个可调节的阻尼装置以便动态地调节阻尼装置的阻尼特性。根据本发明，根据当前驾驶动态数据和关于地面区域(5)的先前光学记录信息，生成控制信号。此外，本发明涉及用于车辆(3)的具有视觉系统(1)的悬架系统和适当装备的车辆(3)。

Description

用于悬架系统的操作的方法和具有视觉系统的悬架系统以及适当装备的车辆
本发明涉及一种如权利要求1所声称的用于车辆的悬架系统的操作的方法。本发明还涉及一种如权利要求8所声称的用于车辆的具有视觉系统的悬架系统以及如权利要求10所声称的适当装备的车辆。
车辆中使用的悬架系统主要用于使车辆结构与将行驶的地面分离。减震器形式的阻尼装置通常用于这个目的。除传统(被动)阻尼装置之外，主动阻尼装置已经确定下来。在被动形式，在选择这些时，已经需要在对阻尼装置典型地作出关于车辆稳定性、车辆安全性和车辆舒适性的要求之间的妥协。相比之下，主动阻尼装置具有它们的特性以及因此阻尼行为的协调在操作期间仍然可以变化的优点。
主动阻尼装置在半主动和全主动实施例中可以显著不同。然而半主动阻尼装置主要与(被动)悬架弹簧结合，全主动阻尼装置实现两者的功能。也就是说，全主动阻尼装置提供驱动器，驱动器同时提供由减震器和悬架弹簧以其他方式单独提供的力。然而，与半主动阻尼装置相比，它们的全主动实施例需要高驱动能量以便在车辆结构和例如车辆的车轮之间的两个方向上产生必要的力。此外，控制确保稳定性是必要的。相比之下，半主动阻尼装置实现稳定悬架系统的结构，因为其操作的结构方式总是提供与运动的各自方向相反的力生成。
关于半主动阻尼装置，此时应该注意慢主动实施例的可能性。这提供半主动阻尼装置和悬架弹簧的组合，其拉力状态可以通过它们的支承区域的分离的主动变化而变化。
本发明针对半主动以及慢主动和全主动悬架驱动器的使用，其通常被称为在本发明的保护范围内的阻尼装置。因此，术语主动阻尼装置意味着在下文中的它的半主动、慢主动或全主动实施例。将选择的阻尼装置的实施例涉及针对它的各自预期用途和对它作出的需求。
虽然具有主动阻尼装置的悬架系统是相当成熟和流行的技术，但更多发展的努力是追求使具有主动阻尼装置的悬架系统更有效和负担得起的目的。关于用于这样的悬架系统的操作的先前方法，传感器检测的驾驶动态数据以及尤其至少一个车轮的运动用作开始基础。实时计算基于这些的相应控制信号，用控制信号最后控制主动阻尼装置。鉴于所述程序，悬架系统的调节有效地落后于实际条件。
鉴于已经说过的，当前已知的具有调节阻尼装置的悬架系统因此也一定继续提供改进的空间。
在这样的背景下，本发明目的是改进用于悬架系统的操作的方法，其可以以这种方式调节车辆以便实现对实际条件的更快响应，借以提高车辆的稳定性、安全性和舒适性。此外，将显示适当装备的车辆的悬架系统，在操作期间用该悬架系统提高稳定性、安全性和舒适性，因为更快的适应实际条件。
所述目的的程序部分是通过具有权利要求1的特征的方法来实现。在具有权利要求8的特征的悬架系统和在具有权利要求10的特征的车辆中找到关于目的的实物部分的解决方案。
各自从属权利要求公开本发明的更多特别有利的实施例。
应该注意的是，在下述说明中单独提到的特征可以以任何技术上有意义的方式彼此结合并且表示本发明的更多实施例。说明书尤其连同附图描述并且也具体说明本发明。
根据本发明的用于悬架系统的操作的方法限定用于车辆，尤其用于机动车辆。悬架系统包含至少一个可调节的阻尼装置。在方法的范围内，根据需要用控制信号控制至少一个可调节的阻尼装置，以便动态地调节阻尼装置的各自阻尼特性。根据本发明，控制信号的生成因此既基于各自当前驾驶动态数据又基于先前关于地面区域的光学记录信息。
关于地面区域的信息优选地是包含关于车辆周围地面至少一区域的迹象和它的构成。地面区域在这种情况下位于移动车辆与各自地面的每个接触区域的外面。
根据本发明使用以这种方式获得的关于各自地面区域的信息，以便实现悬架系统以及尤其相关阻尼装置的准备。也就是说，本发明给出了用不直接与各自阻尼装置有关但是在将来与它有关或至少可以与它有关的信息扩大各自当前的驾驶动态数据的可能性。
产生的优势是在到达与悬架系统有关的将行驶的地面子区域时阻尼特性的明显改进的适应。关于地面的每个区域的信息的有效主动收集因此是更快响应实际条件的现在总体能力的基础。结果，通过这个装置提高车辆稳定性、车辆安全性和车辆舒适性。
由于关于行驶车辆穿过的地面的各自区域的信息不断地变化，信息可以优选地以适当的方式暂时储存。
通过成像方法以有利的方式记录光学信息。为此目的，至少一个照相机可以设置在车辆上，其包含至少一个图像处理传感器。根据实施例，该至少一个照相机可以是立体照相机或单色照相机。当然，立体照相机和单色照相机的组合也是可想到的。可选地或另外，LIDAR(激光雷达)系统或LADAR(雷达)系统可以用于此目的。这些光或激光辐射发射系统尤其适合于车辆和地面的任何相关点之间的距离测量。
在立体照相机的使用的情况下，彼此单独获得的本质上相互平行的照相机的两个图像彼此结合以便获得关于车辆周围环境的深度的信息。以这种方式生成的深度矩阵然后可以以有利的方式使用以便例如在合成图像上识别地面的特定区域的海拔。这留给本领域的技术人员关于他使用哪些已知的技术从两个或更多个图像计算上述深度矩阵。
通过适当的照相机系统和/或激光系统但是例如也通过适当的雷达系统，可以在这方面提供光学信息。
用于获得讨论中的光学信息的所有先前描述的系统和布置被称为本发明范围内的视觉系统。
优选地，已经使用的视觉系统包含它自己的内部处理算法和适当的计算容量以便能够及时提供在每个采样时间点的深度矩阵。
通过已经存在于车辆中的布置和系统以及它们的传感器的使用，根据本发明的解决方案可以以很少的努力回顾地拟合，因为解决方案仅设置有一个这样的视觉系统并且它的信息适当地包括在各自控制信号的计算中。在车辆已经包含适当的视觉系统和主动阻尼装置的情况下，有时仅控制信号的计算中的调节可以是必要的。这里光学记录信息于是必须适当地处理以便作为控制信号的生成的又一基础。
本发明的基本概念的特别优选的发展提供从当前驾驶动态数据估计将预期的车辆的结构的位移。在这种情况下，首先根据将预期的并且已经以这种方式估计的结构的位移计算用于控制信号的第一控制项。如果光学记录信息不包含关于阻尼特性的任何调节的相关信息，已经可以使用所述第一控制项以便生成适当的控制信号。
因此，用于估计车辆车体的悬架运动的适当的传感器用于获得驾驶动态数据以便根据第一控制项计算用于各自阻尼装置的适当的控制信号。计算优选地根据位移变量、侧倾和俯仰以及在车辆的垂直方向上的位移而发生。除通过相应传感器的所述位移变量的记录之外，可以尤其优选地根据记录的驾驶动态数据计算车辆的俯仰率。可以用于记录驾驶动态数据的中央测量单元的布置也是可想到的。
根据本发明的另一优选发展，首先从光学记录信息计算地面区域的绝对高度曲线。以这种方式计算的高度曲线用于简化包含记录的地面区域的潜在的相关高度点的实际情况。相应的第二控制项是根据在它们各自高度位置彼此不同的绝对高度曲线的相关高度点来计算并且馈送入控制信号的生成。
最后，两个控制项——即第一控制项和第二控制项——以有利的方式使用，以便基于其生成适当的控制信号，然后用其控制相关阻尼装置。
根据本发明的有利措施，提供从设置在车辆前方的检测区域范围内的地面的区域获得光学记录信息。当然，根据需求和根据本发明的实施例，也可以想到的是，获得车辆周围的这样的光学信息。以这种方式，它可以响应在每个潜在方向上的车辆的位移，因为例如甚至在换向的情况下，用基于光学信息的控制信号控制相关阻尼装置。然而，由于车辆通常以直线方式行驶，优选地记录车辆前方的至少每个地面区域。
为此目的，视觉系统例如在距离车辆的重心的先前确定的高度和/或距离处连接至车辆。使用以这种方式不断地获得的图像以便估计在指定检测区域中的地面的平均高度曲线。通过分组所有记录的平均高度点，首先仅生成相对高度曲线。
如果必要，检测区域相对于车辆的距离可以以特别优选的方式变化。这可以例如是用车辆的增加速度的情况以便获得用于第二控制项的计算的足够时间期间。
以这种方式构建的地面的高度曲线因此覆盖地面上的前车轮的当前预先计算的路径。通过视觉系统提供的相关高度点和车辆的前车轮之间的各自距离与这特别相关。这是在点的准确估计的背景下，在该点时间内到达各自高度点。
由于通过视觉系统光学记录的图像形式的信息在行驶期间受到车辆车体的运动的影响，它有时可以不直接用于将行驶的地面的本性的现实估计。根据本发明的特别优选的实施例，用于第二控制项的计算的绝对高度曲线因此可以是基于先前计算的相对高度曲线。在第一步骤中确定的高度曲线形成提到的相对高度曲线，其仍然受到车辆车体的运动的影响。所述相对高度曲线然后以适当的方式再处理以便获得绝对高度曲线。这在比如例如俯仰、侧倾和/或垂直运动这样的结构和/或车辆的固有运动的所需补偿的背景下。
仅绝对高度曲线用作第二控制项的计算的基础，因为仅这包含实际地面的调节模型，在该模型中可以正确地识别高度点。
根据本发明的有利实施例，可以提供根据车辆的行驶方向和/或速度计算用与阻尼装置有关的车辆的车轮到达相关高度点。也就是说，根据相对于记录高度点的车辆的速度和/或行驶方向计算时间点，相关车轮在该时间点刚刚及时到达所述高度点。优选地，在各自控制信号的生成期间考虑到达高度点的相关第二控制项，以便根据在那时的当前地面条件和当前驾驶动态调节阻尼特性。
在这种背景下，提供了在进一步行驶的情况下，在检测区域和检测区域外面的与阻尼装置有关的车轮之间并且因此缺乏的高度点，通过适当的计算进行重建。以这种方式，尤其在任何时间点上的先前记录的相关高度点是可得到的直到至少达到各自高度点以便在用于阻尼装置的控制信号的生成期间适当考虑。
独立地，在每种情况下使用在地面上的至少一个车轮的侧倾运动方面的输入以便根据以这种方式提供的第一控制项生成适当的控制信号。甚至在缺乏关于将行驶的未来地面的信息的情况下也提供在这方面的悬架系统的调节。结合基于先前光学记录信息的第二控制项，可以最后附加地记录和/或最小化地面粗糙度对车辆车体和车轮运动的影响。
由于根据本发明的当前建议的方法，实现具有主动阻尼装置的调节悬架系统的调节的显著改善，借以可以提高车辆的稳定性、安全性和舒适性。这样做的原因是通过根据本发明的视觉系统的预览，使用视觉系统实现对相对于将行驶的地面的实际条件的更快响应。这样，阻尼装置的调节不仅响应当前记录的各自驾驶动态数据，而且也提供在正确的时间点的先前光学记录信息，所以在用于各自阻尼装置的控制信号的生成期间也可以考虑光学记录信息。
本发明也涉及用于车辆的与先前描述的视觉系统结合的悬架系统。悬架系统优选地用于执行根据本发明的用于悬架系统的操作的方法。
原则上，在本发明的范围内，悬架系统意味着下述系统：
-主动阻尼系统
-调节空气悬架系统
-主动侧倾补偿系统
-主动底盘系统，
其中后者包含通过阻尼装置的适当主动力引入。
根据本发明的悬架系统包含至少一个可调节的阻尼装置。阻尼装置优选是减震器。根据实施例，在本发明意义下，阻尼装置也意味着车辆弹簧或至少一个像减震器和/或车辆弹簧起作用的装置。
阻尼装置是由控制信号可控制的，使得阻尼装置的阻尼特性可以动态地调节。根据可以通过适当的传感器检测的当前驾驶动态数据和关于由视觉系统先前光学记录的地面区域的信息，可以生成控制信号。
产生的优势先前已经关于根据本发明的方法进行解释并且因此应用于根据本发明的悬架系统并且应用于根据本发明的安装这样的悬架系统的车辆。这对于在下面命名的根据本发明的悬架系统的更多有利实施例也是真实的。因为这个原因，在该点对关于这的先前实施例作出参考。
本发明因此进一步地提供悬架系统的视觉系统包含照相机布置和/或LIDAR布置。这样的光或激光辐射发射系统也被称为LADAR布置。
此外，本发明也旨在包含如先前所描述的悬架系统的车辆。
下面使用在附图中图示地说明的示例性实施例详细地解释本发明的更多有利细节和效果：
图1表明根据本发明的在车辆上的它的布置中的视觉系统，
图2表明从如图1中的图像计算的相对于车辆将行驶的地面的相对高度曲线的示例性图表，
图3表明调节悬架系统的控制程序，
图4表明根据本发明的用于来自图1和2的车辆的悬架系统的操作的方法的流程图，以及
图5表明根据关于将行驶的地面区域的光学记录信息的第二控制项KFF的计算的概述。
图1表明根据本发明的视觉系统1。视觉系统1可以设置在这里以侧视的方式图示地显示的例如车辆3的前方区域、挡风玻璃区域或在发动机罩2中。视觉系统1优选是照相机系统。为此目的，视觉系统1包含至少一个具有适当传感器4的照相机，以便光学记录车辆3前方的环境。视觉系统1也可以包含两个照相机或立体照相机，所以尤其可以记录关于车辆3前方环境的深度的信息。可以使用以这种方式生成的深度矩阵以便例如检测车辆3前方设置的道路的区域的具体区域中的隆起和洼地形式的不均匀。作为可选方式或另外，为此目的，视觉系统1也可以是具有适当传感器4的LIDAR布置或LADAR布置，在本发明的范围内。在图1中，已经省略视觉系统1的明确位置图示，其中仅可以识别它的检测区域7。
视觉系统1连接至调节装置，调节装置未详细示出并且提供用于也未详细示出的车辆3的调节悬架系统的调节。视觉系统1和所述调节装置之间的连接可以例如是线或无线连接形式的物理连接。在视觉系统1的图示方向中，这在车辆3的行驶方向x面朝前面。
提供视觉系统1以便执行视觉系统1的至少一个传感器4和车辆3前方的地面6的地面区域5之间的范围或深度测量。为此目的，在每种情况下，视觉系统1或传感器4的检测区域7朝向车辆3前方的地面区域5。检测区域7包含在行驶方向x上的深度和在车辆3的横向方向y上的宽度。地面6通常是公路或道路。当然，地面6也可以是不平地形，比如是越野作业。
视觉系统1设置为在垂直方向z上相对于地面6的固定高度z1和在距离车辆3的重心8的距离x1处，所以它可以记录车辆3前方的环境的图像。使用以这种方式获得的视觉系统1的连续或并行图像，以便估计在各自地面区域5范围内的地面6的平均高度。通过分组地面区域5的所有平均点，它们之间的矢量结合以便构建共同的相对高度曲线。
在移动车辆3的情况下，以此方式生成的自然连续变化的地面区域5的高度曲线A覆盖车辆3的前车轮9的各自预先计算的路径。尤其，相对于车辆3的前车轮9在其检测的检测区域7的或地面区域5的相关点的距离x2是重要的信息，其通过视觉系统1提供以用于估计何时到达各自点。
看着图1，清楚的是，因此生成的高度曲线A实质上调节到图示说明的地面6的实际曲线。鉴于高度点H1仍然在视觉系统1的检测区域7范围内，其他相关高度点H2、H3在检测区域7外面并且已经由移动车辆3到达。
这里具有在地面6的圆丘上的高度点H2，其现在与至少一个前车轮9接触以作为输入。通过本发明，在车辆3的相关前车轮9中的至少一个上的未详细示出的阻尼装置现在适当地在它的阻尼特性方面预先调节，尤其基于关于由视觉系统1先前光学记录的将行驶的地面区域5的信息。
此外，有地面6的洼地中的高度点H3，高度点H3相比之下应用为车辆3的至少一个后车轮10的输入。这里相关阻尼装置也根据本发明在它的特性方面适当地预先调节以便获得所需的侧倾行为。
图2表明根据本发明的关于获得关于各自地面区域5的实际信息的另一措施。在这种情况下，本发明考虑固定在车辆3上的视觉系统1受到相应的位置扰动的影响。这种背景是至少行驶车辆3的结构受到特别起因于在各自地面6上的行驶的某些运动的影响。
即使视觉系统1可以包含所述不可避免的位置扰动的机械补偿，本发明这里基于视觉系统1连同车辆3的结构的同步位移。
在这种背景下，提供已经获得的关于地面6的信息的再处理。具体地，最初通过视觉系统1获得的高度曲线是相对高度曲线A1。这在图2中的上部区域中说明。如可以看到的，这表明在垂直方向z上的相当动态的曲线，因为它包含车辆3的各自运动。相对高度曲线A1的再处理的目的是补偿视觉系统1的运动。这是重要的过程，以便支持绝对高度曲线A的关键提取，绝对高度曲线A是根据本发明的悬架系统的操作所需的。为了实现这些，适当的再处理算法因此用于视觉系统1的运动的补偿。
图2在下部区域中表明将提取的绝对高度曲线A，其基于车辆3前方的记录的地面区域5的实际曲线。在这种情况下，车辆3(这里未示出)正在行驶方向x上的平坦地面区域5的隆起11上方行驶。如上面所提到的，图2在上部区域中表明相对高度曲线A1的记录的曲线。由于车辆3或它的结构的运动(俯仰、侧倾、垂直)，实际隆起11可以只能困难地检测到。只有通过将相对高度曲线A1的数据再处理至绝对高度曲线A，可以正确地识别隆起11，所以可以适当地控制悬架系统。
如已经解释的，发生车辆3前方达距离x2的将行驶的地面6的实际条件的初步评价，其中距离x2可以是固定的或可变的。在行驶期间，车辆3的位移速度矢量(在行驶方向x上的纵向速度和在横向方向y上的横向速度)不断地变化。这例如是由于驾驶车辆3的个人的任何需求。
在这方面，到达各自高度点H1-H3的时间也变化。由于这个原因，监控车辆3的速度和关于地面区域5的光学记录信息，使得视觉系统1的检测区域7和车辆3的各自相关的前和后车轮9、10之间的各自缺失的高度点通过计算重建。
独立于由视觉系统1光学记录的关于地面区域5的信息，尤其还使用在车辆3的前和/或后车轮9、10上的地面6的四个输入，以便计算用于相关阻尼装置的各自控制信号。所述输入是当前驾驶动态数据。这些可以例如通过设置在阻尼装置中或阻尼装置上的位移和/或加速度传感器检测。当然，所述记录的数据也可以通过根据实施例的比如例如通过横向加速度这样的更多驾驶动态数据来扩大。使用所述数据的目的是最小化和/或减少地面6对车辆3的结构和前和/或后车轮9、10的悬架运动的任何粗糙度影响。
图3表明现有技术之中的调节悬架系统结合根据本发明的方法的典型控制程序。在这种情况下，行驶车辆3的运动以及尤其它的结构位移速度v最初估计为驾驶动态数据v。以通常的方式从所述估计计算第一控制项KFB，其用于控制信号i的生成，控制信号i用于悬架系统G的各自阻尼装置。为此目的，第一控制项KFB包括在用于控制信号i的计算函数F2i中。以至少一个阻尼速度矢量vS形式的悬架系统G的任何反馈也包括在计算函数F2i中，所以建立用于控制信号i的控制环。
现在根据关于地面区域5的先前光学记录信息，计算关于本发明的第二控制项KFF，其也包括在用于控制信号i的计算函数F2i中。在这方面，第二控制项KFF使用绝对高度曲线A作为输入，以便除第一控制项KFB之外生成阻尼装置的附加力控制需求。
根据本发明的第二控制项KFF这里有助于在下述输入条件下通过计算函数F2i从通过在车辆3的前和/或后车轮9、10上的输入和结构的各自拐弯速度以及前和/或后车轮9、10的运动的检测到的粗糙度最小化传输：
C(i)vS＝KFB(v)+KFF(r)
这里r代表绝对高度曲线A的各自高度点H1-H3。通过监控形式e-T(u)s的W，确定到达各自高度点H1-H3的时间和悬架系统G的阻尼装置的相应控制。
图4再次表明根据本发明的用于悬架系统G的操作的方法的程序。这里由视觉系统1获得的图像最初用于地面区域5的相对高度曲线A1的计算。适当的传感器以通常的方式用于此目的以便执行车辆3位移估计。然后在此基础上计算用于悬架系统G的各自可调节的阻尼装置13的适当力控制需求信号12。
根据本发明，关于将行驶的各自地面区域5的更多信息现在通过驾驶动态数据v馈送入悬架系统G中，其先前已经从视觉系统1的图像获得。现在计算相对高度曲线A1以用于前车轮9的指定路径。在此基础上通过再处理计算绝对高度曲线A，其包含车辆3的固有运动的相应校正。然后发生阻尼特性中所需设置的预先计算，第二控制项KFF从其产生。基于当前驾驶动态数据v并行计算第一控制项KFB。
图5详细表明用于第二控制项KFF的计算的基础。为此目的，首先检测单独车轮9、10在当前正在行驶的各自地面6上的任何侧倾运动14。侧倾运动14用作输入变量以用于关于预期道路特性的初步评价模型15的计算和阻尼力初步评价16。
初步评价模型15包含侧倾运动14的基于事件的检测17和相应的连续悬架模型18。在这种情况下，基于初步评价模型15的车辆的任何检测到的事件和/或结构速度19报告至阻尼力初步评价16。
阻尼力初步评价16包含基于事件的、改变的阻尼力查询20和连续阻尼力查询21以及关于阻尼力初步评价16的判定22。
基于初步评价模型15，关于车轮9、10的数目计算悬架速率23，其中相比之下，阻尼力初步评价16传输关于车轮9、10的数目的独立初步评价阻尼力24。独立初步评价阻尼力24和悬架速率23两者报告至初步评价象限检查25，其在此基础上以这种方式传输预先计算的阻尼特性26，第二控制项KFF从其产生。
根据各自应用，在具有半主动阻尼装置13的悬架系统G的情况下，通过本发明可以实现与传统调节装置相比的改进。
通过包含适当较高的力和带宽的主动阻尼装置13的使用，可以预料更多改进。
附图标记列表
1    视觉系统
2    3的发动机罩
3    车辆
4    1的传感器
5    6的地面区域
6    地面
7    1的检测区域
8    3的重心
9    3的前车轮
10   3的后车轮
11   7的隆起
12   力控制需求信号
13   G的阻尼装置
14   9、10的侧倾运动
15   用于KFF的初步评价模型
16   用于KFF的阻尼力初步评价
17   15的基于事件的检测
18   15的连续悬架模型
19   3的事件和/或结构速率
20   16的基于事件的、改变的阻尼力查询
21   16的连续阻尼力查询
22   关于16的判定
23   悬架速率
24   16的独立评价阻尼力
25   用于KFF的初步评价象限检查
26   阻尼特性
A    绝对高度曲线
A1   相对高度曲线
F2i   用于i的计算函数
G    3的悬架系统
H1   A的高度点
H2   A的高度点
H3   A的高度点
KFB  用于i的第一控制项
KFF  用于i的第二控制项
i    控制信号
v    3的驾驶动态数据
vS   阻尼速率矢量
W    监控
x    3的行驶方向
x1   6和9之间的距离
x2   1a和10之间的距离
y    3的横向方向
z    垂直方向
z1   8上方的高度

Claims (10)

1.一种用于车辆(3)的悬架系统(G)的操作方法，用控制信号(i)控制悬架系统(G)的至少一个可调节的阻尼装置(13)以便动态地调节阻尼装置(13)的阻尼特性，其中根据当前驾驶动态数据(v)和关于地面区域(5)的先前光学记录信息，生成控制信号(i)。
2.如权利要求1所述的方法，
其中
从当前驾驶动态数据(v)估计将预期的车辆(3)的结构的位移，其中根据估计的结构位移计算用于控制信号(i)的第一控制项(KFB)。
3.如权利要求1或2所述的方法，
其中
从光学记录信息计算地面区域(5)的绝对高度曲线(A)，其中在每种情况下使用在它们的高度位置彼此偏离的绝对高度曲线(A)的相关高度点(H1、H2、H3)，计算或改变用于控制信号(i)的第二控制项(KFF)。
4.如上述权利要求中任一项所述的方法，
其中
从设置在车辆(3)前方的检测区域(7)范围内的地面区域(5)获得光学记录信息，其中确定检测区域(7)相对于车辆(3)的距离(x2)。
5.如上述权利要求中任一项所述的方法，
其中
绝对高度曲线(A)是基于先前计算的相对高度曲线(A1)，其中再处理相对高度曲线(A1)以获得绝对高度曲线(A)以便补偿结构的和/或车辆(3)的固有运动。
6.如上述权利要求中任一项所述的方法，
其中
根据行驶方向(x)和/或车辆(3)的速度，计算用与阻尼装置(13)有关的车辆(3)的车轮(9、10)到达相关高度点(H1、H2、H3)，其中在各自控制信号(i)的生成期间考虑关于到达高度点(H1、H2、H3)的相关第二控制项(KFF)。
7.如上述权利要求中任一项所述的方法，
其中
重建检测区域(7)和与阻尼装置(13)有关的车轮(9、10)之间的缺失的高度点。
8.一种用于车辆(3)、尤其用于执行如上述权利要求中任一项所述的方法的具有视觉系统(1)的悬架系统，用控制信号(i)可以控制悬架系统(G)的至少一个可调节的阻尼装置(13)以便动态地调节阻尼装置(13)的阻尼特性，其中可以根据可以通过传感器检测到的当前驾驶动态数据(v)和由视觉系统(1)先前光学记录的关于地面区域(5)的信息生成控制信号(i)。
9.如权利要求8所述的悬架系统，
其中
视觉系统(1)包含照相机布置和/或LIDAR布置。
10.一种具有如权利要求8或9所述的悬架系统(G)的车辆。
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