CN103209844A - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103209844A
CN103209844A CN2010800701478A CN201080070147A CN103209844A CN 103209844 A CN103209844 A CN 103209844A CN 2010800701478 A CN2010800701478 A CN 2010800701478A CN 201080070147 A CN201080070147 A CN 201080070147A CN 103209844 A CN103209844 A CN 103209844A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
inclination
decay
attenuation power
pitching
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010800701478A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103209844B (zh
Inventor
香村伸吾
吉见刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN103209844A publication Critical patent/CN103209844A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103209844B publication Critical patent/CN103209844B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
    • B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0161—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during straight-line motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B60G21/055—Stabiliser bars
    • B60G21/0551—Mounting means therefor
    • B60G21/0553—Mounting means therefor adjustable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/30—Spring/Damper and/or actuator Units
    • B60G2202/32—The spring being in series with the damper and/or actuator
    • B60G2202/322—The spring being in series with the damper and/or actuator the damper being controllable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/40—Type of actuator
    • B60G2202/42—Electric actuator
    • B60G2202/422—Linear motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/81—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit front and rear unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/052—Angular rate
    • B60G2400/0521—Roll rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/052—Angular rate
    • B60G2400/0522—Pitch rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/821—Uneven, rough road sensing affecting vehicle body vibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/184—Semi-Active control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/187—Digital Controller Details and Signal Treatment
    • B60G2600/1877—Adaptive Control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/70—Computer memory; Data storage, e.g. maps for adaptive control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/16—Running
    • B60G2800/162—Reducing road induced vibrations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明涉及的车辆控制装置获取在车辆上产生的侧倾变化量、获取在车辆上产生的俯仰变化量、合成侧倾变化量与俯仰变化量并获取合成值，基于合成值来控制前后轮衰减力分配。另外，本发明涉及的车辆控制装置检测车速，检测路面同相反相比，并且包括利用可变的侧倾衰减控制量控制侧倾衰减力的侧倾衰减力可变装置，并且根据基于所述车速、所述路面同相反相比、以及所述侧倾衰减控制量的前后轮衰减力分配映射来确定前后轮衰减力分配。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
以往，存在通过可变地控制利用减震器产生的衰减力，来减轻俯仰方向和侧倾方向上的振动的技术。
例如，在专利文献1中，公开有以下技术：因为人类的感受性对侧倾振动比俯仰振动更为敏感，因此，当检测出侧倾产生时，首先，利用减震器对侧倾振动进行抑制，之后，通过改变利用减震器进行的衰减分配抑制俯仰振动。
另外，在专利文献2中，公开有以下技术：利用通过推测和实测实现的多种装置，检测出俯仰成分、侧倾成分、以及升降(Heave)成分，并对检测出的各个值进行合成，然后，利用衰减力控制抑制经合成的俯仰成分和升降成分，利用稳定器的侧倾刚度控制抑制经合成的侧倾成分。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利文献特开2009-179228号公报
专利文献2：日本专利文献特开2008-265610号公报
发明内容
发明的概要
发明所要解决的问题
但是，在考虑人类的感受性而抑制侧倾振动和俯仰振动上，还存在改良的余地。
尤其是，在专利文献1中，优先抑制侧倾振动然后抑制俯仰振动，因此，为了同时抑制侧倾振动和俯仰振动，存在改良的余地。另外，在专利文献2中，基于人类敏感度函数计算俯仰成分和侧倾成分等，但是，俯仰成分与侧倾成分的关系会因为还未被考虑到的事项而发生变化，因此，存在改良的余地。
本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够同时地正确地抑制侧倾振动和俯仰振动的车辆控制装置。
为了解决问题的方法
本发明涉及的车辆控制装置的特征在于，包括：侧倾获取装置，所述侧倾获取装置获取车辆上产生的侧倾变化量；俯仰获取装置，所述俯仰获取装置获取所述车辆上产生的俯仰变化量；合成装置，所述合成装置合成所述侧倾变化量与所述俯仰变化量并获取合成值；以及前后轮衰减力分配装置，所述前后轮衰减力分配装置基于利用所述合成装置获取的所述合成值，来控制前后轮衰减力分配。
在上述车辆控制装置中，优选所述前后轮衰减力分配装置控制所述前后轮衰减力分配，以使得所述合成值成为最小。
在上述车辆控制装置中，优选所述侧倾获取装置或者所述俯仰获取装置基于车速、路面同相反相比、以及侧倾衰减控制量中的至少一者来获取作为所述侧倾变化量的侧倾角速度或者作为所述俯仰变化量的俯仰角速度。
在上述车辆控制装置中，优选所述合成装置相对于所述俯仰变化量增大所述侧倾变化量的权重来计算出所述合成值。
本发明涉及的车辆控制装置的特征在于，包括：车速检测装置，所述车速检测装置对车速进行检测；同相反相比检测装置，所述同相反相比检测装置对路面同相反相比进行检测；以及侧倾衰减力可变装置，所述侧倾衰减力可变装置利用可变的侧倾衰减控制量来控制侧倾衰减力，并且，所述车辆控制装置根据基于所述车速、所述路面同相反相比、以及所述侧倾衰减控制量的前后轮衰减力分配映射来确定前后轮衰减力分配。
发明的效果
本发明涉及的车辆控制装置基于侧倾与俯仰的合成值来控制前后轮衰减力分配，因此，起到能够同时抑制侧倾和俯仰的效果。
另外，本发明涉及的车辆控制装置控制前后轮衰减力分配，使得合成值成为最小。由此，因为基于侧倾与俯仰的合成值来控制前后轮衰减力分配，所以起到能够同时抑制侧倾和俯仰的效果。
另外，本发明涉及的车辆控制装置基于车速、路面同相反相比、以及侧倾衰减控制量中的至少一者来获取侧倾角速度或俯仰角速度，因此，起到能够正确地检测出侧倾和俯仰，并且能够同时抑制侧倾和俯仰的效果。
另外，本发明涉及的车辆控制装置以相对于俯仰变化量增大侧倾变化量的权重的方式计算出合成值，因此，起到考虑人类的感受性而同时抑制侧倾和俯仰的效果。
另外，本发明涉及的车辆控制装置检测出车速，检测出路面同相反相比，利用可变的侧倾衰减控制量来控制侧倾衰减力，并且根据车速、路面同相反相比、以及基于侧倾衰减控制量的前后轮衰减力分配映射确定前后轮衰减力分配。由此，因为基于侧倾与俯仰的合成值来控制前后轮衰减力分配，所以起到同时抑制侧倾和俯仰的效果。
附图说明
图1是示出本实施方式涉及的车辆控制装置的大致构成的示意图；
图2是示出本实施方式的车辆控制装置1的ECU9的构成的框图；
图3是示意地示出了从路面对左右轮进行的同相输入的例子的图；
图4是示意地示出了从路面对左右轮进行的反相输入的例子的图；
图5是示出本实施方式涉及的车辆控制装置1的处理的一个例子的流程图；
图6是示出当车速在40km/h时使前后衰减分配变化时的侧倾角速度与俯仰角速度的关系的图；
图7是示出当车速在80km/h时使前后衰减分配变化时的侧倾角速度与俯仰角速度的关系的图；
图8是示出当车速在120km/h时使前后衰减分配变化时的侧倾角速度与俯仰角速度的关系的图；
图9是标绘出车速在40km/h时的侧倾量与俯仰量的合成值的图；
图10是标绘出车速在80km/h时的侧倾量与俯仰量的合成值的图；
图11是标绘出车速在120km/h时的侧倾量与俯仰量的合成值的图；
图12是标绘出在不存在侧倾衰减控制量的情况下，使侧倾角速度与俯仰角速度的合成值成为最小的前后衰减分配的图；
图13是标绘出在侧倾衰减控制量小的情况下，使侧倾角速度与俯仰角速度的合成值成为最小的前后衰减分配的图；
图14是标绘出在侧倾衰减控制量大的情况下，使侧倾角速度与俯仰角速度的合成值成为最小的前后衰减分配的图；
图15是示出本实施方式涉及的车辆控制装置1的处理的变形例的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图详细地说明本发明涉及的实施方式。此外，本发明并不仅限于该实施方式。另外，在下述实施方式的构成要素中，包括本领域技术人员能够进行置换并且容易的要素，或者实质上相同的要素。
(实施方式)
以下，首先，说明本实施方式涉及的车辆控制装置的构成，接着，说明本车辆控制装置的处理。
(1.构成)
图1是示出本实施方式涉及的车辆控制装置的大致构成的示意图。如图1所示，本实施方式的车辆控制装置1是搭载在车辆2上并且用于控制该车辆2的系统，具体地说，是基于车辆2的俯仰量和侧倾量的合成值来控制前后轮衰减力分配的车辆控制装置。
车辆2包括作为车轮3的左前轮3FL、右前轮3FR、左后轮3RL、右后轮3RR，但是在没有必要特别区分他们的情况下简称作车轮3。在以下的说明中，注脚FL表示左前轮涉及的构成要素，FR表示右前轮涉及的构成要素，RL表示左后轮涉及的构成要素，RR表示右后轮涉及的构成要素。例如，各车轮3(3FL、3FR、3RL、3RR)分别具有轮胎4(4FL、4FR、4RL、4RR)。在以下的说明中，在没有必要特别区分的情况下，将左前轮3FL和右前轮3FR合称为“前轮3F”，将左后轮3RL和右后轮3RR合称为“后轮3R”。
车辆2在车体2A内包括行驶用驱动源(原动机)，例如，通过内燃机或电动机等产生的动力作用于作为驱动轮的车轮3(例如，左前轮3FL、右前轮3FR)，在车轮3与路面的接地面上产生驱动力(N)，由此车辆2能够行驶。另外，车辆2能够通过操作方向盘5来经由动力转向装置(未图示)等使作为转向轮的车轮3(例如，左前轮3FL、右前轮3FR)转向，由此，能够进行转弯。
此外，以下说明的车辆2的前后方向是指沿着车辆2的行驶方向的方向，车辆2的左右方向是指与前后方向和垂直方向正交的车辆2的宽度方向。另外，侧倾方向是指围绕前后轴的方向，所述前后轴是沿着车辆2的前后方向的轴，俯仰方向是指围绕左右轴的方向，所述左右轴是沿着车辆2的左右方向的轴。
本实施方式的车辆控制装置1大致包括同相反相比检测部7、车速传感器8、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)9、主动式稳定器10、以及衰减力可变装置11。
在这些装置中，同相反相比检测部7是检测路面同相反相比的传感器。在此，路面同相反相比是指路面针对车辆2的同相反相比，用从路面对左右轮输入的反相输入相对于同相输入的比例表示。在此，图3是示意地示出了从路面向左右轮进行的同相输入的例子的图，图4是示意地示出了从路面向左右轮进行的反相输入的例子的图。此外，图示出了从背面对车辆2进行了观察的情况，图的左右的矩形表示左前轮3FL和右前轮3FR或者左后轮3RL和右后轮3RR。
如图3所示，同相输入是指从路面对左右轮进行的输入(图中的箭头)为相同方向的输入。另一方面，如图4所示，反相输入是指从路面对左右轮进行的输入(图中的箭头)为相反方向的输入。并且，反相输入相对于该同相输入的比例为路面同相反相比。也就是说，路面的同相反相比是关于从路面对左右轮的输入、示出了从路面对左右轮进行的输入的和和差的比率的数值。作为一个例子，同相反相比检测部7可以通过利用负载传感器检测出施加在各车轮3上的负载，并且计算出向左右轮进行的负载输入的和和差的比，来求出路面同相反相比。
另外，车速传感器8是检测车辆2的车速的传感器。车速传感器8是检测作为车辆2的行驶速度的车速的传感器，例如，通过检测输出轴等输出侧的旋转体的旋转速度来检测车速。车速传感器8与ECU9电连接，并将检测出的车辆2的车速信号发送至ECU9。此外，车速检测装置也可以是检测各车轮3的车轮速度的车轮速度传感器，ECU9可以基于分别设置在各车轮3上的各车轮速度传感器所检测出的各车轮速度求出车辆2的车速。
另外，主动式稳定器(以下，简称作“主稳器”)10是利用可变的侧倾衰减控制量控制侧倾衰减力的侧倾衰减力可变装置，是利用侧倾衰减力抑制侧倾振动的稳定化机构。例如，主稳器10是能够利用车辆2的侧倾衰减力抑制使车辆2的车体2A在侧倾方向上旋转的侧倾振动从而确保车辆2保持稳定的姿势，并且使所述侧倾衰减力可变并根据车辆2的运行状态进行调节，从而提高车辆2的操纵稳定性的装置。在此，车辆2的侧倾衰减力相当于车辆2的沿着侧倾方向的衰减力。主稳器10由针对左前轮3FL、右前轮3FR设置并且能够调节前轮3F侧的侧倾衰减力的前轮主稳器10F和针对左后轮3RL、右后轮3RR设置并且能够调节后轮3R侧的侧倾衰减力的后轮主稳器10R构成。但是，在没有必要特别对他们进行区分的情况下简称作“主稳器10”。
主稳器10包括稳定器杆12和致动器13，是利用稳定器杆12的扭转反力来抑制车辆2的车体2A的侧倾的装置。在稳定器杆12中，左右一对的扭杆部通过致动器13可相对旋转地连结，左右一对的臂部弯曲地与对应于各车轮3的悬架14(例如悬架14的下臂)连结。悬架14是介于车轮3与车体2A之间的悬架装置，其是缓解从路面向车体2A传递的冲击和振动的装置，并且成为后述的衰减力可变装置11的一部分。致动器13是使主稳器10的侧倾衰减力变化的驱动部。致动器13与ECU9连接，并且受到由ECU9确定的侧倾衰减控制量(指令值)的控制。
通过被构成为包含电动马达等的致动器13进行驱动，使分割成左右两部分的稳定器杆12的各扭杆部相对旋转，主稳器10调节左右的扭杆部的相对扭转量，由此，能够调节扭转反力从而调整车辆2的侧倾刚度。也就是说，主稳器10通过利用致动器13调节稳定器杆12的扭转量，换而言之，扭转刚度，来调节弹簧特性，从而调节车辆2的车体2A的侧倾刚度并使侧倾衰减力变化，进行侧倾运动的控制。例如，当来自ECU9的侧倾衰减控制量增大时，主稳器10增大致动器13的输出转矩(旋转驱动力)，当由于致动器13的旋转角度增大，稳定器杆12的扭转量增大时，作用在所述稳定器杆12上的扭转反力增大，车辆2的车体2A的侧倾刚度提高，即，侧倾衰减力增大。
衰减力可变装置11是能够调节车轮4相对于车体2A运行行程时的衰减力的装置，例如，利用致动器(未图示)使对从路面向车轮3进行的路面输入进行缓冲的悬架14的减震器的衰减力特性变化。由此，衰减力变得可变，并且根据车辆2的运行状态而得到调节，因此，衰减力可变装置11是使车辆2的乘坐感觉和行驶性能发生变化的装置。衰减力可变装置11是所谓的衰减力控制悬架系统，例如AVS(Adaptive VariableSuspension system，适应式可调悬架系统)。
如图1所示，衰减力可变装置11被构成为包含衰减力可变装置11FL、衰减力可变装置11FR、衰减力可变装置11RL、以及衰减力可变装置11RR，所述衰减力可变装置11FL针对左前轮3FL设置并且能够调节左前轮3FL侧的衰减力，所述衰减力可变装置11FR针对右前轮3FR设置并且能够调节右前轮3FR侧的衰减力，所述衰减力可变装置11RL针对左后轮3RL设置并且能够调节左后轮3RL侧的衰减力，所述衰减力可变装置11RR针对右后轮3RR设置并且能够调节右后轮3RR侧的衰减力。这些各衰减力可变装置11FL、11FR、11RL、11RR与ECU9连接，通过从ECU9向各个衰减力控制装置11输出不同的控制指令，衰减力可变装置11调整这些各车轮3的衰减力的分配。即，ECU9能够相互独立地控制衰减力可变装置11FL、11FR、11RL、11RR，并且能够通过衰减力可变装置11FL、11FR、1RL、11RR，例如，适当地变更作为车辆2的前轮3F侧的衰减力与后轮3R侧的衰减力的分配比率的前后轮衰减力分配。衰减力可变装置11的致动器例如可以使用通过转换孔口的直径的大小来实现衰减力的变更的驱动部等，其中，工作油伴随着活塞的往复运动而流入到所述孔口，但并不仅限于此，衰减力可变装置11的致动器也可以使用电动式的装置。
ECU9是具有计算机的电子控制单元。ECU9能够控制车辆2的各部分的驱动。例如，ECU9可以是以公知的微型计算机为主体的电子电路，所述微型计算机包含CPU等控制部、ROM和RAM等存储部、以及接口。ECU9例如与上述的同相反相比检测部7和车速传感器8等设置在车辆2的各部分上的各种检测部电连接，并且与主稳器10和衰减力可变装置11等车辆2的各部分的驱动部电连接。当与各种检测部所检测出的检测结果相对应的电信号被输入时，ECU9根据经输入的检测结果向车辆2的各部分输出驱动信号并且控制他们的驱动。在此，图2是示出本实施方式的车辆控制装置1的ECU9的构成的框图。
如图2所示，本实施方式的车辆控制装置1涉及的ECU9在功能上包括侧倾获取部9a、俯仰获取部9b、合成部9c、侧倾衰减控制部9d、以及前后衰减分配确定部9e。
在这些ECU9的构成中，侧倾获取部9a是获取在车辆2上产生的侧倾量的侧倾获取装置。侧倾量是示出侧倾方向的振动的数值，例如，是侧倾角速度、侧倾角加速度等侧倾变化量。在此，侧倾获取部9a可以在悬架14的减震器上设置行程传感器，利用行程传感器检测出车体2A的左右方向(左侧的车轮3FL、3RL和右侧的车轮3FR、3RR)上的两个减震器的行程速度，并且利用检测出的两个减震器的行程速度的差，求出侧倾量。
另外，俯仰获取部9b是获取在车辆2上产生的俯仰量的俯仰获取装置。俯仰量是示出俯仰方向的振动的数值，例如，是俯仰角速度、俯仰角加速度等俯仰变化量。在此，俯仰获取部9b可以在悬架14的减震器上设置行程传感器，利用行程传感器检测出车体2A的前后方向(前轮3F和后轮3R)上的两个减震器的行程速度，并且利用检测出的两个减震器的行程速度的差，求出侧倾量。
在此，侧倾获取部9a或俯仰获取部9b并不仅限于直接获取侧倾量和俯仰量，也可以基于利用车速传感器8检测出的车速、利用同相反相比检测部7检测出的路面同相反相比、以及通过侧倾衰减控制部9d输出的侧倾衰减控制量(或者基于所述控制量的侧倾衰减力)中的至少一者，来获取侧倾量(侧倾角速度、侧倾角加速度等侧倾变化量)或俯仰量(俯仰角速度、俯仰角加速度等俯仰变化量)。即，侧倾量和俯仰量依依赖于车速、路面同相反相比、以及侧倾衰减控制量而变化，因此，可以基于这些中的至少一个求出侧倾量和俯仰量。
另外，合成部9c是合成侧倾量(侧倾角速度、侧倾角加速度等侧倾变化量)和俯仰量(俯仰角速度、俯仰角加速度等俯仰变化量)并且获取合成值的合成装置。例如，合成值可以是侧倾量与俯仰量的平方和的平方根。在此，合成部9c可以利用考虑了人的感受性的合成法来合成侧倾和俯仰。即，人类对侧倾量比俯仰量更为敏感，因此，合成部9c可以以相比于俯仰量增大侧倾量的权重的方式计算出合成值。例如，当使用平方和的平方根作为合成值时，合成部9c可以利用以下算式求出合成值。
(合成值)＝√{α2×(侧倾角速度)2+(俯仰角速度)2}
(在此，α是权重，是相比于俯仰的对侧倾的感受性系数。例如，优选α＝2～3(倍)。此外，可以使用侧倾角加速度取代侧倾角速度，也可以使用俯仰角加速度取代俯仰角速度。)
这样，通过利用合成了侧倾与俯仰的合成值，能够同时抑制侧倾振动和俯仰振动。另外，通过考虑人类的感受性地合成侧倾和俯仰，能够对将考虑了人类的感受性的的乘坐感觉进行量化。
另外，侧倾衰减控制部9d是通过向主稳器10发送侧倾衰减控制量(指令值)来控制主稳器10的致动器13，从而利用基于侧倾衰减控制量的侧倾衰减力来抑制车辆2的侧倾振动的侧倾衰减力控制装置。侧倾衰减控制量是可变的，例如，可以由使用者(驾驶员等)经由ECU9的操作部(未图示)来可变地进行设定。另外，侧倾衰减控制部9d也可以根据行驶模式(通常行驶模式或高速行驶模式)来改变侧倾衰减控制量。
另外，前后衰减分配确定部9e是基于利用合成部9c获取的合成值确定前后轮衰减力分配，并基于经确定的前后轮衰减力分配控制衰减力可变装置11的前后轮衰减力分配装置。在此，前后轮衰减力分配(以下，简称作“前后衰减分配”)是指通过悬架14的减震器产生的前轮3F侧的衰减力与后轮3R侧的衰减力的分配，该分配以比、比例、或者比率表示。如上所述，通过减震器产生的各车轮3的衰减力可以通过各车轮3的衰减力可变装置11FL、11FR、11RL、11RR被可变地控制。因此，前后衰减分配确定部9e在确定前后衰减分配时，向各衰减力可变装置11发送各指令值，使得达到经确定的前后衰减分配。例如，前后衰减分配确定部9e在确定前后衰减分配为1∶2时，向前轮3F侧的衰减力可变装置11FL、11FR发送指令值“x”，向后轮3R侧的衰减力可变装置11RL、11RR发送指令值“2x”。各衰减力可变装置11的致动器基于指令值进行驱动，由此，在前轮3F与后轮3R之间，通过减震器产生的衰减力变为1∶2。
在此，前后衰减分配确定部9e可以控制前后衰减分配，使得通过合成部9c获取的合成值成为最小。如上所述，合成值是相比于俯仰，更重视人类感受性高的侧倾并量化了乘坐感觉的数值，因此，如果控制前后衰减分配使得所述合成值成为最小，则能够使乘坐感觉达到最佳化。在此，可以在ECU9的存储部中事先存储前后衰减分配映射，所述前后衰减分配映射规定使得合成值成为最小的前后衰减分配，然后，前后衰减分配确定部9e基于前后衰减分配映射确定与合成值对应的前后衰减分配。另外，前后衰减分配映射可以是能够基于车速、路面同相反相比、以及侧倾衰减控制量确定前后衰减分配的映射。即，如上所述，俯仰量与侧倾量依赖于路面同相反相比、车速、以及侧倾衰减控制量而变化，因此，可以制作使得俯仰量与侧倾量的合成值成为最小的前后衰减分配与路面同相反相比、车速、以及侧倾衰减控制量相对应的四维映射并将该四维映射存储在ECU9的存储部中。于是，前后衰减分配确定部9e可以基于存储在ECU9的存储部中的前后衰减分配映射，求出与利用同相反相比检测部7检测出的路面同相反相比、利用车速传感器8检测出的车速、以及由侧倾衰减控制部9d所指示的侧倾衰减控制量相对应的前后衰减分配。由此，在结果上，ECU9进行与基于路面同相反相比、车速、以及侧倾衰减控制量，求出侧倾量与俯仰量，确定使得侧倾量与俯仰量的合成值成为最小的前后衰减分配的处理同等的处理。
此外，在上述的例子中，ECU9使用前后衰减分配映射来求出前后衰减分配，但是，本实施方式并不仅限于此。即，ECU9也可以基于相当于前后衰减映射的算式求出前后衰减分配。
至此，结束针对本实施方式涉及的车辆控制装置1的构成的说明。
(2.处理)
接下来，针对本实施方式涉及的车辆控制装置1的处理的一个例子，在下面参照图5至图15进行说明。图5是示出本实施方式涉及的车辆控制装置1的处理的一个例子的流程图。此外，图5的控制流程在车辆2行驶时被反复执行。本控制流程例如以预定的间隔被反复执行。
如图5所示，首先，ECU9的侧倾获取部9a获取车辆2上产生的侧倾量(步骤S1)。在此，侧倾获取部9a可以利用设置在悬架14的减震器上的行程传感器，检测出车体2A的左右方向(左侧的车轮3FL、3RL和右侧的车轮3FR、3RR)上的两个减震器的行程速度，并且根据检测出的两个减震器的行程速度的差，求出侧倾角速度。
然后，ECU9的俯仰获取部9b获取车辆2上产生的俯仰量(步骤S2)。在此，俯仰获取部9b可以利用设置在悬架14的减震器上的行程传感器，检测出车体2A的前后方向(前轮3F和后轮3R)上的两个减震器的行程速度，并且根据检测出的两个减震器的行程速度的差，求出俯仰角速度。
也可以以相反顺序进行上述步骤S1和S2的处理，或者也可以同时进行上述步骤S1和S2的处理。另外，侧倾获取部9a或者俯仰获取部9b并不仅限于直接获取侧倾量和俯仰量，也可以基于利用车速传感器8检测出的车速、利用同相反相比检测部7检测出的路面同相反相比、以及通过侧倾衰减控制部9d输出的侧倾衰减控制量中的至少一者，来获取侧倾量或俯仰量。在此，图6至图8是示出在预定的车速下使前后衰减分配变化时的侧倾角速度与俯仰角速度的关系的图。图6示出了车速在40km/h的情况，图7示出了车速在80km/h的情况，图8示出了车速在120km/h的情况。
如图6至图8所示，当改变了前后衰减分配时，侧倾和俯仰示出相反的振动特性。尤其是当车速在120km/h时(图8)，在前后衰减分配在0～1之间变化期间，与俯仰角速度急速地增大相对，侧倾角速度急速减小。并且，该关系在各车速(图6～图8)间大不相同，例如当车速在40km/h时(图6)，与上述相反地，与俯仰角速度减小相对，侧倾角速度增大。这样，侧倾与俯仰的关系很大程度上依赖于车速。此外，虽然在此并未图示，但是在路面同相反相比方面，关于侧倾衰减控制量，也可以获得相同的结果，即，可以了解：侧倾与俯仰的关系也依赖于路面同相反相比和侧倾衰减控制量。这样，侧倾量和俯仰量依赖于车速、路面同相反相比、以及侧倾衰减控制量而变化，因此，侧倾获取部9a和俯仰获取部9b可以基于这些参数中的至少一者来求出侧倾量和俯仰量。
再返回到图5，ECU9的合成部9c利用考虑到了人的感受性的合成法对侧倾量和俯仰量进行合成从而获取合成值(步骤S3)。例如，人类的感受性对于侧倾量比俯仰量更敏感，因此，合成部9c可以通过下式，以相比于俯仰量增大侧倾量的权重的方式计算出合成值。
(合成值)＝√{α2×(侧倾角速度)2+(俯仰角速度)2
(在此，α是权重，是相比于俯仰的对侧倾的感受性系数。例如，优选α＝2～3(倍)。此外，可以使用侧倾角加速度取代侧倾角速度，可以使用俯仰角加速度取代俯仰角速度。)
在此，图9至图11是针对图6至图8所示的侧倾量与俯仰量的结果，利用上述公式计算出合成值并且进行了标绘的图。此外，还增加路面同相反相比在0.1～0.3之间变化时的侧倾量与俯仰量的关系来计算出合成值。
这样，通过使用利用考虑了人类感受性的合成法合成的侧倾和俯仰的合成值，能够同时处理侧倾振动和俯仰振动，并且能够对基于人类的感受性的乘坐感觉进行量化。即，图9至图11的纵轴(合成值)表示经数值化了的乘坐感觉，因此，如果选择最低点处的前后衰减分配，则能够使乘坐感觉达到最佳化。
再返回到图5，ECU9的前后衰减分配确定部9e基于利用合成部9c获取的合成值，确定前后衰减分配(步骤S4)。在此，前后衰减分配确定部9e也可以确定前后衰减分配，使得利用合成部9c获取的合成值达到最小。即，如上所述，求出的合成值是更重视人类感受性强烈的侧倾并量化了乘坐感觉的数值，因此，如果控制前后衰减分配使得所述合成值成为最小，则能够使乘坐感觉达到最佳化。此外，前后衰减分配确定部9e基于经确定的前后衰减分配，控制衰减力可变装置11。更具体地说，前后衰减分配确定部9e在确定前后衰减分配时，对给予前轮3F侧的衰减力可变装置11FL、11FR的指令值和给予后轮3R侧的衰减力可变装置11RL、11RR的指令值进行分配，使得达到经确定的前后衰减分配。并且，通过各衰减力可变装置11的致动器基于被给予的指令值进行驱动，在前轮3F与后轮3R之间，通过减震器产生的衰减力成为由前后衰减分配确定部9e所确定的前后衰减分配。
这样，根据本车辆控制装置1，因为基于侧倾与俯仰的合成值来控制前后衰减分配，所以能够同时抑制侧倾与俯仰。另外，侧倾量和俯仰量依赖于车速、路面同相反相比、以及侧倾衰减控制量而变化，因此，通过基于这些参数中的至少一者求出侧倾量或者俯仰量，能够正确地对侧倾和俯仰进行检测。另外，因为考虑到人类的感受性地合成侧倾与俯仰并且以使得合成值成为最小的方式确定前后衰减分配，所以能够使乘坐感觉达到最佳化。
(处理的变形例)
接下来，在下面参照图12至图15对本实施方式涉及的车辆控制装置1的处理的变形例进行说明。
侧倾量和俯仰量根据(1)路面同相反相比、(2)车速、(3)侧倾衰减控制量、(4)前后衰减分配而变化，因此，在本变形例中，利用考虑了人的感受性的合成法，准备针对这些(1)～(4)变化时使乘坐感觉性能最优的控制映射，协调控制主稳器10与衰减力可变装置11。即，在本变形例中，在ECU9的存储部中事先存储预先规定了前后衰减分配的前后衰减分配映射，所述前后衰减分配映射针对(1)～(3)的关系使得合成值成为最小，本车辆控制装置1的ECU9基于该前后衰减分配映射，确定前后衰减分配。在此，图12至图14是示出前后衰减分配映射的一个例子的图，所述前后衰减分配映射标绘出了使得合成值成为最小的前后衰减分配。
即，图12至图14是标绘出了上述的在图9至图11中、使得侧倾角速度与俯仰角速度的合成值成为最小(即，图的最低点)的前后衰减分配的图。此外，虽然在各附图中，主稳器10的侧倾刚度是固定的，但是以也包含使得侧倾衰减控制量发生了变化的情况的结果的方式制作了图12至图14。即，图12示出了不存在侧倾衰减控制量的情况，图13示出了侧倾衰减控制量小的情况，图14示出了侧倾衰减控制量大的情况。
这样制作的前后衰减分配映射是根据路面同相反相比、车速、以及侧倾衰减控制量这三个输入，确定前后衰减分配这一个输出的四维映射。此外，图12至图14中，由于附图是二维的附图这一限制，而只以二维映射的方式进行了示出，实际上，前后衰减分配映射是作为四维映射存储在ECU6的存储部中的。
接下来，在以下说明以上述的将前后衰减分配映射存储在ECU9的存储部中为前提的处理的例子。图15是示出本实施方式涉及的车辆控制装置1的处理的变形例的流程图。
如图15所示，本车辆控制装置1的ECU9利用同相反相比检测部7检测出路面同相反相比(步骤S11)，利用车速传感器8检测出车辆2的车速(步骤S12)，并且检测出主稳器10的侧倾衰减量(侧倾衰减力)(步骤S13)。此外，主稳器10的侧倾衰减量基于由ECU9的侧倾衰减控制部9d指示的侧倾衰减控制量而被控制，因此，在本变形例中，使用该侧倾衰减控制量。另外，如图15所示，这些步骤S11～步骤S13以同时进行的方式进行检测。
然后，ECU9的前后衰减分配确定部9e针对利用同相反相比检测部7检测出的路面同相反相比、利用车速传感器8检测出的车速、以及由侧倾衰减控制部9d指示的侧倾衰减控制量，与存储在ECU9的存储部中的前后衰减分配映射进行对照处理(步骤S14)。
然后，与前后衰减分配映射进行对照的结果，ECU9的前后衰减分配确定部9e确定与路面同相反相比、车速、以及侧倾衰减控制量对应的前后衰减分配(步骤S15)。此外，前后衰减分配确定部9e对给予前轮3F侧的衰减力可变装置11FL、11FR的指令值和给予后轮3R侧的衰减力可变装置11RL、11RR的指令值进行分配，使得产生经确定的前后衰减分配，因此，在前轮3F与后轮3R之间，通过减震器产生的衰减力成为经确定的前后衰减分配。
这样，通过使用前后衰减分配映射，针对路面同相反相比、车速、以及侧倾衰减控制量这三个输入，能够获得前后衰减分配这一个输出。其结果是，车辆控制装置1基于路面同相反相比、车速、以及侧倾衰减控制量这三个输入，利用前后衰减分配映射，求出使得侧倾量与俯仰量的合成值成为最小的前后衰减分配。因此，能够同时抑制侧倾振动与俯仰振动，并且考虑人类的感受性地进行使得乘坐感觉性能达到最佳化的车辆控制。
此外，在上述变形例中，说明了针对路面同相反相比、车速、以及侧倾衰减控制量这三个输入，获得前后衰减分配这一个输出的例子，但本发明并不仅限于此，如果能够任意地改变侧倾衰减控制量，则也可以针对路面同相反相比和车速这两个输入，获得前后衰减分配与侧倾衰减控制量这两个输出。即，车辆控制装置1也可以基于前后衰减映射，求出与路面同相反相比和车速对应的、最优的(即使得合成值最小的)前后衰减分配与侧倾衰减控制量的组合，从而通过侧倾衰减控制部9d和前后衰减分配确定部9e，协调控制通过主稳器10产生的侧倾衰减力和通过衰减力可变装置11进行的前后衰减分配。
另外，上述的本发明的实施方式涉及的车辆控制装置并不仅限于上述实施方式，而是能够在权利要求所记载的范围内进行各种变更。
在以上的说明中，将包括能够调节车辆的侧倾刚度的主动式稳定器的装置作为车辆控制装置进行了说明，但本发明并不仅限于此，也可以取代主动式稳定器，而以包含能够调节车辆的侧倾刚度的主动式悬架的方式构成所述车辆控制装置。
在以上的说明中，将控制车辆的各部分的ECU作为车辆控制装置的控制装置而进行了说明，但本发明并不仅限于此，例如，所述车辆控制装置的控制装置也可以以下述方式构成：与ECU分开地构成，并且经由所述ECU相互进行检测信号、驱动信号、控制指令等信息的发送和接收。
此外，可以适当对上述实施方式所公开的内容进行组合。
产业可用性
如上所述的本发明涉及的车辆控制装置适合应用于搭载于各种车辆的车辆控制装置。
符号说明
1：车辆控制装置；
2：车辆；
2A：车体；
3：车轮；
4：轮胎；
5：方向盘；
7：同相反相比检测部；
8：车速传感器；
9：ECU；
9a：侧倾获取部；
9b：俯仰获取部；
9c：合成部；
9d：侧倾衰减控制部；
9e：前后衰减分配确定部；
10：主动式稳定器；
11：衰减力可变装置；
14：悬架。

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
侧倾获取装置，所述侧倾获取装置获取在车辆上产生的侧倾变化量；
俯仰获取装置，所述俯仰获取装置获取在所述车辆上产生的俯仰变化量；
合成装置，所述合成装置合成所述侧倾变化量与所述俯仰变化量并获取合成值；以及
前后轮衰减力分配装置，所述前后轮衰减力分配装置基于利用所述合成装置获取的所述合成值，来控制前后轮衰减力分配。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述前后轮衰减力分配装置控制所述前后轮衰减力分配，以使得所述合成值成为最小。
3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述侧倾获取装置或所述俯仰获取装置基于车速、路面同相反相比、以及侧倾衰减控制量中的至少一者来获取作为所述侧倾变化量的侧倾角速度或作为所述俯仰变化量的俯仰角速度。
4.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述合成装置相对于所述俯仰变化量增大所述侧倾变化量的权重来计算出所述合成值。
5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
车速检测装置，所述车速检测装置对车速进行检测；
同相反相比检测装置，所述同相反相比检测装置对路面同相反相比进行检测；以及
侧倾衰减力可变装置，所述侧倾衰减力可变装置利用可变的侧倾衰减控制量来控制侧倾衰减力，
所述车辆控制装置根据基于所述车速、所述路面同相反相比、以及所述侧倾衰减控制量的前后轮衰减力分配映射来确定前后轮衰减力分配。
CN201080070147.8A 2010-11-15 2010-11-15 车辆控制装置 Expired - Fee Related CN103209844B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2010/070296 WO2012066612A1 (ja) 2010-11-15 2010-11-15 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103209844A true CN103209844A (zh) 2013-07-17
CN103209844B CN103209844B (zh) 2016-01-13

Family

ID=46083581

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080070147.8A Expired - Fee Related CN103209844B (zh) 2010-11-15 2010-11-15 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20130226405A1 (zh)
EP (1) EP2641759A4 (zh)
JP (1) JP5621853B2 (zh)
CN (1) CN103209844B (zh)
WO (1) WO2012066612A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104972861A (zh) * 2014-04-04 2015-10-14 福特全球技术公司 用于悬架系统的操作的方法和具有视觉系统的悬架系统以及适当装备的车辆
CN105644554A (zh) * 2015-12-31 2016-06-08 三汽车制造有限公司 一种防倾翻控制系统及工程机械
CN107444052A (zh) * 2016-05-19 2017-12-08 丰田自动车株式会社 车辆用衰减力控制装置
CN109649428A (zh) * 2018-12-14 2019-04-19 中车长春轨道客车股份有限公司 一种可变阻尼抗蛇行减振器控制系统及控制方法
CN110843448A (zh) * 2018-08-21 2020-02-28 现代自动车株式会社 主动侧倾控制装置及方法
CN113370737A (zh) * 2020-02-25 2021-09-10 通用汽车环球科技运作有限责任公司 可变轮胎横向载荷转移分布
CN113752773A (zh) * 2020-06-02 2021-12-07 丰田自动车株式会社 减振控制装置以及减振控制方法

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5733431B2 (ja) * 2012-01-25 2015-06-10 日産自動車株式会社 車両の制御装置及び車両の制御方法
US9205717B2 (en) 2012-11-07 2015-12-08 Polaris Industries Inc. Vehicle having suspension with continuous damping control
WO2014074711A1 (en) 2012-11-07 2014-05-15 Polaris Industries Inc. Vehicle having suspension with continuous damping control
JP5983597B2 (ja) * 2013-12-26 2016-08-31 トヨタ自動車株式会社 車両状態推定装置、車両状態推定方法および車両制御装置
KR101534985B1 (ko) * 2013-12-27 2015-07-07 현대자동차주식회사 전동식 조향 장치의 프릭션 조절 방법 및 프릭션 조절 장치
MX2017005022A (es) 2014-10-31 2017-06-29 Polaris Inc Sistema y metodo para controlar un vehiculo.
CN113183701B (zh) 2015-05-15 2024-08-13 北极星工业有限公司 多用途车辆
CN106314060A (zh) * 2016-09-14 2017-01-11 合肥工业大学智能制造技术研究院 一种电动式主动稳定杆的控制系统及其控制方法
US11110913B2 (en) 2016-11-18 2021-09-07 Polaris Industries Inc. Vehicle having adjustable suspension
KR102617278B1 (ko) * 2017-02-24 2023-12-26 에이치엘만도 주식회사 액티브 롤 컨트롤 장치
JP6286092B1 (ja) * 2017-05-30 2018-02-28 株式会社ショーワ サスペンション制御装置、及びサスペンション装置。
JP6286091B1 (ja) 2017-05-30 2018-02-28 株式会社ショーワ 車両状態推定装置、制御装置、サスペンション制御装置、及びサスペンション装置。
US10406884B2 (en) 2017-06-09 2019-09-10 Polaris Industries Inc. Adjustable vehicle suspension system
US10946736B2 (en) 2018-06-05 2021-03-16 Polaris Industries Inc. All-terrain vehicle
US10987987B2 (en) 2018-11-21 2021-04-27 Polaris Industries Inc. Vehicle having adjustable compression and rebound damping
US11904648B2 (en) 2020-07-17 2024-02-20 Polaris Industries Inc. Adjustable suspensions and vehicle operation for off-road recreational vehicles
JP2022085692A (ja) * 2020-11-27 2022-06-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動体、搬送装置、部品実装システム及び移動体用の軸継手

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02179528A (ja) * 1988-12-29 1990-07-12 Nissan Motor Co Ltd 荷重移動制御型サスペンション装置
JPH11198624A (ja) * 1998-01-12 1999-07-27 Unisia Jecs Corp 車両挙動演算装置および車両懸架装置
US6157892A (en) * 1998-06-11 2000-12-05 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Obstacle avoidance control system for vehicle
JP2002248921A (ja) * 2001-02-21 2002-09-03 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 車両用懸架装置の制御装置
CN1922043A (zh) * 2004-02-26 2007-02-28 爱信精机株式会社 稳定器控制装置
CN101025387A (zh) * 2006-01-12 2007-08-29 通用汽车环球科技运作公司 用于车辆侧翻控制的侧倾稳定性指标
CN101184641A (zh) * 2005-05-24 2008-05-21 丰田自动车株式会社 车辆阻尼力控制设备
US20080262690A1 (en) * 2007-04-23 2008-10-23 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Integrated Vehicle Body Attitude Control Apparatus
CN101868363A (zh) * 2007-09-21 2010-10-20 丰田自动车株式会社 用于车辆的阻尼力控制装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3209030B2 (ja) * 1995-03-10 2001-09-17 日産自動車株式会社 車両のサスペンション制御装置
DE60118149T2 (de) * 2001-04-04 2007-04-19 Stmicroelectronics S.R.L., Agrate Brianza Auf der Sky-Hook-Theorie basierendes Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Fahrzeugaufhängung
US6819998B2 (en) * 2002-11-26 2004-11-16 General Motors Corporation Method and apparatus for vehicle stability enhancement system
JP4386101B2 (ja) * 2007-06-27 2009-12-16 トヨタ自動車株式会社 車両用サスペンションシステム
US8322728B2 (en) * 2007-09-28 2012-12-04 Hitachi, Ltd. Suspension control apparatus
JP4333792B2 (ja) * 2007-10-17 2009-09-16 トヨタ自動車株式会社 車体ロール抑制システム
JP5081650B2 (ja) 2008-01-31 2012-11-28 トヨタ自動車株式会社 車両用減衰力制御装置
JP2009234324A (ja) * 2008-03-26 2009-10-15 Honda Motor Co Ltd ロール剛性制御装置およびロール剛性制御方法
RU2496656C2 (ru) * 2009-02-16 2013-10-27 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Устройство управления стабилизатором транспортного средства

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02179528A (ja) * 1988-12-29 1990-07-12 Nissan Motor Co Ltd 荷重移動制御型サスペンション装置
JPH11198624A (ja) * 1998-01-12 1999-07-27 Unisia Jecs Corp 車両挙動演算装置および車両懸架装置
US6157892A (en) * 1998-06-11 2000-12-05 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Obstacle avoidance control system for vehicle
JP2002248921A (ja) * 2001-02-21 2002-09-03 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 車両用懸架装置の制御装置
CN1922043A (zh) * 2004-02-26 2007-02-28 爱信精机株式会社 稳定器控制装置
CN101184641A (zh) * 2005-05-24 2008-05-21 丰田自动车株式会社 车辆阻尼力控制设备
CN101025387A (zh) * 2006-01-12 2007-08-29 通用汽车环球科技运作公司 用于车辆侧翻控制的侧倾稳定性指标
US20080262690A1 (en) * 2007-04-23 2008-10-23 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Integrated Vehicle Body Attitude Control Apparatus
CN101868363A (zh) * 2007-09-21 2010-10-20 丰田自动车株式会社 用于车辆的阻尼力控制装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104972861A (zh) * 2014-04-04 2015-10-14 福特全球技术公司 用于悬架系统的操作的方法和具有视觉系统的悬架系统以及适当装备的车辆
CN104972861B (zh) * 2014-04-04 2019-09-17 福特全球技术公司 用于悬架系统的操作的方法和具有视觉系统的悬架系统以及适当装备的车辆
US11267307B2 (en) 2014-04-04 2022-03-08 Ford Global Technologies, Llc Suspension system using optically recorded information, vehicles including suspension systems, and methods of using suspension systems
CN105644554A (zh) * 2015-12-31 2016-06-08 三汽车制造有限公司 一种防倾翻控制系统及工程机械
CN107444052A (zh) * 2016-05-19 2017-12-08 丰田自动车株式会社 车辆用衰减力控制装置
CN107444052B (zh) * 2016-05-19 2020-01-03 丰田自动车株式会社 车辆用衰减力控制装置
CN110843448A (zh) * 2018-08-21 2020-02-28 现代自动车株式会社 主动侧倾控制装置及方法
CN109649428A (zh) * 2018-12-14 2019-04-19 中车长春轨道客车股份有限公司 一种可变阻尼抗蛇行减振器控制系统及控制方法
CN113370737A (zh) * 2020-02-25 2021-09-10 通用汽车环球科技运作有限责任公司 可变轮胎横向载荷转移分布
CN113370737B (zh) * 2020-02-25 2024-05-28 通用汽车环球科技运作有限责任公司 可变轮胎横向载荷转移分布
CN113752773A (zh) * 2020-06-02 2021-12-07 丰田自动车株式会社 减振控制装置以及减振控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2641759A4 (en) 2016-03-23
JP5621853B2 (ja) 2014-11-12
CN103209844B (zh) 2016-01-13
US20130226405A1 (en) 2013-08-29
EP2641759A1 (en) 2013-09-25
WO2012066612A1 (ja) 2012-05-24
JPWO2012066612A1 (ja) 2014-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103209844B (zh) 车辆控制装置
CN100408364C (zh) 车辆用接地载荷控制装置
US4693493A (en) System for vehicle body roll control utilizing steering angle detection
CN104554265B (zh) 车辆用制动驱动力控制装置
EP2799263B1 (en) Vehicle control device
US20220396112A1 (en) Method to control the active shock absorbers of a road vehicle featuring the lowering of the centre of gravity
JP4735345B2 (ja) 車体姿勢制御装置
US20220396111A1 (en) Method to control the active shock absorbers of a road vehicle featuring the adjustment of the roll angle and of the pitch angle
CN104080629A (zh) 车辆的控制装置和车辆的控制方法
JP6810779B1 (ja) 状態量算出装置、制御装置および車両
CN104080628A (zh) 车辆的控制装置和车辆的控制方法
CN104742680A (zh) 车辆状态推定装置、车辆状态推定方法及车辆控制装置
CN101474953A (zh) 悬架控制装置
CN104908548B (zh) 车辆状态推定装置、车辆控制装置及车辆状态推定方法
CN102198833A (zh) 确定本体特别是机动车辆的垂直加速度、纵向角加速度和横向角加速度的方法
WO2019097732A1 (ja) 車両状態推定装置、制御装置、サスペンション制御装置、サスペンション装置、ステアリング制御装置、及びステアリング装置
CN110290949A (zh) 悬架控制装置、以及悬架装置
US20090030561A1 (en) Vehicle handling bias control system
JP2020117196A (ja) 車両運動状態推定装置
US20220314729A1 (en) Suspension control device and suspension device
JPH08108723A (ja) サスペンション制御装置
US20210061041A1 (en) Steering control device and steering device
GB2267259A (en) Generating signals for controlling or regulating a chassis
WO2012029183A1 (ja) 車両制御システム及び制御装置
KR100251081B1 (ko) 차량 반능동 현가의 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160113

Termination date: 20171115

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee