JP2009234324A - ロール剛性制御装置およびロール剛性制御方法 - Google Patents
ロール剛性制御装置およびロール剛性制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009234324A JP2009234324A JP2008080346A JP2008080346A JP2009234324A JP 2009234324 A JP2009234324 A JP 2009234324A JP 2008080346 A JP2008080346 A JP 2008080346A JP 2008080346 A JP2008080346 A JP 2008080346A JP 2009234324 A JP2009234324 A JP 2009234324A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- curvature
- roll stiffness
- roll
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
【解決手段】 自動車Vの進行方向に旋回路が存在していた場合、ステップS21の2回目以降の判定がYesとなるため、ロール剛性設定部60は、ステップS26で曲率距離Lrが正の値であるか否か(すなわち、旋回路走行が完了していないか否か)を判定する。ステップS26の初回の判定はYesとなるため、ロール剛性設定部60は、ステップS27で、現在の操舵角δと車速vとに基づき、演算式等を用いて自動車Vの旋回半径Rtを推定する。次に、ロール剛性設定部60は、ステップS28で、曲率半径Rcから旋回半径Rtを減じた値に所定の補正係数Kcを乗じることによって曲率差判定値Drを算出した後、ステップS29で、剛性配分マップから剛性配分現在値Gff,Grrを検索/設定する。
【選択図】 図7
Description
図1は第1実施形態に係る4輪自動車の概略構成図であり、図2は第1実施形態に係るダンパの縦断面図であり、図3は第1実施形態に係る減衰力制御装置の概略構成を示すブロック図であり、図4は第1実施形態に係るロール剛性設定部の概略構成を示すブロック図である。
<自動車の概略構成>
先ず、図1を参照して、実施形態に係る自動車の概略構成について説明する。説明にあたり、4本の車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤやサスペンション等については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して、例えば、車輪3fl(左前)、車輪3fr(右前)、車輪3rl(左後)、車輪3rr(右後)と記すとともに、総称する場合には、例えば、車輪3と記す。
図2に示すように、本実施形態のダンパ4は、モノチューブ式(ド・カルボン式)であり、MRFが充填された円筒状のシリンダチューブ21と、このシリンダチューブ21に対して軸方向に摺動するピストンロッド22と、ピストンロッド22の先端に装着されてシリンダチューブ21内を上部油室24と下部油室25とに区画するピストン26と、シリンダチューブ21の下部に高圧ガス室27を画成するフリーピストン28と、ピストンロッド22等への塵埃の付着を防ぐカバー29と、フルバウンド時における緩衝を行うバンプストップ30とを主要構成要素としている。
ECU7には、図3にその概略構成を示す減衰力制御装置50が内装されている。減衰力制御装置50は、上述した各センサ9〜15やナビゲーションシステム16等が接続する入力インタフェース51と、各センサ9〜12,14,15やナビゲーションシステム16等から入力した信号に基づき各ダンパ4の目標減衰力を設定する減衰力設定部52と、目標減衰力とストロークセンサ13の検出結果とに応じて各ダンパ4(MLVコイル40)への駆動電流を生成する駆動電流生成部53と、駆動電流生成部53が生成した駆動電流を各ダンパ4に出力する出力インタフェース54とから構成されている。減衰力設定部52には、スカイフック制御に供されるスカイフック制御部57と、ロール制御に供されるロール制御部58と、ピッチ制御に供されるピッチ制御部59と、旋回走行時における前後輪ロール剛性配分に供されるロール剛性設定部60とが収容されている。
図4に示すように、ロール剛性設定部60は、旋回半径推定部61と、曲率半径取得部62と、曲率差算出部63と、曲率距離取得部64と、剛性配分設定部65とを有している。旋回半径推定部61は、操舵角センサ15から入力した操舵角δと車速センサ9から入力した車速vとに基づき、自動車Vの旋回半径Rtを推定する。また、曲率半径取得部62は、ナビゲーションシステム16から入力した地図情報や現在位置情報に基づき、自動車Vの進行方向における道路の曲率半径Rcを取得する。また、曲率差算出部63は、旋回半径Rtと曲率半径Rcとに基づき、曲率差判定値Drを算出する。また、曲率距離取得部64は、ナビゲーションシステム16から入力した地図情報や現在位置情報に基づき、曲率半径Rcが継続する距離(曲率距離Lr)を取得する。また、剛性配分設定部65は、後述する剛性配分マップ等を収納しており、曲率差判定値Drや操舵角δ、車速v等に基づき、旋回走行時における前輪側ロール剛性配分Gffと後輪側ロール剛性配分Grrとを設定/出力する。
<減衰力制御>
自動車Vが走行を開始すると、減衰力制御装置50は、所定の処理インターバル(例えば、10ms)をもって、図5のフローチャートにその手順を示す減衰力制御を繰り返し実行する。減衰力制御を開始すると、減衰力制御装置50は、図5のステップS1で、横Gセンサ10、前後Gセンサ11、および上下Gセンサ14から得られた車体1の各加速度や、車速センサ(図示せず)から入力した車速等に基づき自動車Vの運動状態を判定する。次に、減衰力制御装置50は、自動車Vの運動状態に基づき、ステップS2でスカイフック目標減衰力Dshtgtを設定し、ステップS3でロール目標減衰力Drtgtをそれぞれ設定し、ステップS4でピッチ目標減衰力Dptgtを設定する。なお、目標減衰力Dshtgt,Drtgt,Dptgtは各車輪3について個別に設定され、ロール目標減衰力Drtgtについては、後述の剛性配分設定処理によって設定された旋回走行時におけるロール剛性配分Gff,Grrに応じ、前輪側と後輪側とで異なる値となる場合がある。
上述した減衰力制御と並行して、減衰力制御装置50内のロール剛性設定部60は、所定の処理インターバルをもって、図7のフローチャートにその手順を示す旋回走行時剛性配分設定処理を繰り返し実行する。旋回走行時剛性配分設定処理を開始すると、ロール剛性設定部60は、図7のステップS21で、初期値0の旋回路フラグFwrが1であるか否かを判定する。ステップS21の初回の判定はNoとなるため、ロール剛性設定部60は、ステップS22で、ナビゲーションシステム16の地図情報に基づき、自動車Vが旋回路に進入しかけているか否かを判定し、この判定がNoであればスタートに戻って処理を繰り返す。
≪第2実施形態の構成≫
第2実施形態は、その全体構成等については第1実施形態と略同様であるが、剛性配分設定部の構成や、旋回走行中における運転者の車線変更意志がナビゲーションシステム16のディスプレイ18から入力可能となっている点が異なっている。
図10に示すように、第2実施形態に係るロール剛性設定部70は、旋回半径推定部71と、曲率半径取得部72と、曲率差算出部73と、目標位置設定部74と、推奨車速設定部75と、剛性配分設定部76とを有している。旋回半径推定部71は、操舵角センサ15から入力した操舵角δと車速センサ9から入力した車速vとに基づき、自動車Vの旋回半径Rtを推定する。また、曲率半径取得部72は、ナビゲーションシステム16から入力した地図情報や現在位置情報に基づき、自動車Vの車線変更後における道路の曲率半径(異動先曲率半径)Rcを取得する。また、曲率差算出部73は、旋回半径Rtと異動先曲率半径Rcとに基づき、曲率差判定値Drを算出する。また、目標位置設定部74は、ナビゲーションシステム16から入力した運転者の車線変更意志(運転者がディスプレイ18上で選択した移動位置)に基づき、車線変更時における目標移動位置Mnを設定する。また、推奨車速設定部75は、現在の車速vと目標移動位置Mnとに基づき、推奨車速vrを設定する。また、剛性配分設定部76は、後述する剛性配分マップ等を収納しており、曲率差判定値Drや操舵角δ、車速v等に基づき、車線変更時における前輪側ロール剛性配分Gffと後輪側ロール剛性配分Grrとを設定/出力する。
<車線変更時剛性配分設定処理>
第2実施形態では、前述した第1実施形態と同様の減衰力制御と並行して、減衰力制御装置50内のロール剛性設定部70が、所定の処理インターバルをもって、図11のフローチャートにその手順を示す車線変更時剛性配分設定処理を繰り返し実行する。車線変更時剛性配分設定処理を開始すると、ロール剛性設定部70は、図11のステップS41で初期値0の車線変更フラグFrcが1であるか否かを判定する。ステップS21の初回の判定はNoとなるため、ロール剛性設定部70は、ステップS42で運転者による車線変更意志の入力があったか否かを判定し、この判定がNoであればスタートに戻って処理を繰り返す。本実施形態の場合、ナビゲーションシステム16は、自動車Vが複数の車線を有する旋回路に進入すると、ディスプレイ18上に図12に示すような複数(図示例では、6つ(左右の車線に各3つ))の目標移動位置(目標移動位置候補)Mn(n=1〜6)を表示する。そして、運転者が目標移動位置Mnのいずれか1つを選択する(指を触れる)ことによって、ナビゲーションシステム16からロール剛性設定部70に車線変更意志が入力される。
3 車輪
4 ダンパ
9 車速センサ
15 操舵角センサ
16 ナビゲーションシステム
18 ディスプレイ(移動位置候補表示手段、推奨車速表示手段)
50 減衰力制御装置
60 ロール剛性設定部
61 旋回半径推定部(走行状態推定手段)
62 曲率半径取得部(曲率変化取得手段)
63 曲率差算出部
64 曲率距離取得部(曲率距離取得手段)
65 剛性配分設定部(ロール剛性配分設定手段)
70 ロール剛性設定部
71 旋回半径推定部
72 異動先曲率半径取得部
73 曲率差算出部
74 目標移動位置設定部(目標移動位置設定手段)
75 推奨車速設定部(推奨車速設定手段)
76 剛性配分設定部
V 自動車
Claims (5)
- 前輪側と後輪側との少なくとも一方にロール剛性可変手段を有する車両に搭載され、前輪側と後輪側との間のロール剛性配分を可変制御するロール剛性制御装置であって、
車両の進行方向における旋回路の曲率変化を取得する曲率変化取得手段と、
車両の運動状態と乗員の運転操作との少なくとも一方に基づき、当該車両の走行状態を推定する走行状態推定手段と、
前記曲率変化と前記走行状態とに基づき、車両が前記旋回路に沿って移動しやすくなるように前記ロール剛性配分を設定するロール剛性配分設定手段と
を備えたことを特徴とするロール剛性制御装置。 - 前記曲率半径が継続する距離を曲率距離として取得する曲率距離取得手段を更に備え、
前記走行状態推定手段は、前記車両の旋回半径を推定し、
前記ロール剛性配分設定手段は、車両が前記曲率距離を走行し終えるまで、前記旋回半径と前記曲率半径との差が小さくなるように前記ロール剛性配分を設定することを特徴とする、請求項1に記載されたロール剛性制御装置。 - 前記ロール剛性配分設定手段は、
旋回路進入時に、前記曲率半径に基づいて前記ロール剛性配分を初期設定し、
前記旋回半径と前記曲率半径との差に基づいて曲率差判定値を算出し、
前記曲率差判定値の絶対値が所定値を下回る場合には、前記ロール剛性配分を初期設定のままとし、
前記曲率差判定値の絶対値が所定値以上となり、かつ、前記曲率半径よりも前記旋回半径が小さい場合には、当該曲率差判定値の絶対値が大きくなるに連れて前輪側のロール剛性配分を初期設定に対して大きくし、
前記曲率差判定値の絶対値が所定値以上となり、かつ、前記旋回半径よりも前記曲率半径が小さい場合には、当該曲率差判定値の絶対値が大きくなるに連れて後輪側のロール剛性配分を初期設定に対して大きくすることをことを特徴とする、請求項1または請求項2に記載されたロール剛性制御装置。 - 前記道路に複数の車線が存在する場合、車両が走行中の車線上または当該車線に対して左側または右側の車線上に、複数の目標移動位置候補を表示する移動位置候補表示手段と、
前記走行状態推定手段の推定結果に基づき、前記移動選択位置に移動するために適した推奨車速を設定する推奨車速設定手段と、
前記推奨車速を乗員に表示する推奨車速表示手段とを更に備え、
前記目標移動位置設定手段は、乗員の操作入力状態と車両の運動状態との少なくとも一方に応じて、前記移動位置候補表示手段によって表示された目標移動位置候補の1つを前記目標移動位置として選択し、
前記ロール剛性配分設定手段は、車両が前記推奨車速で走行した場合に、車両が前記目標移動位置に移動しやすくなるように前記ロール剛性配分を設定することを特徴とする、請求項1に記載されたロール剛性制御装置。 - 前輪側と後輪側との少なくとも一方にロール剛性可変手段を有する車両において、前輪側と後輪側とのロール剛性配分を可変制御するロール剛性制御方法であって、
車両の進行方向における旋回路の曲率変化を取得する処理と、
車両の運動状態と乗員の運転操作との少なくとも一方に基づき、当該車両の走行状態を推定する処理と、
前記曲率変化と前記走行状態とに基づき、車両が前記旋回路に沿って移動しやすくなるように前記ロール剛性配分を設定する処理と
を含むことを特徴とするロール剛性制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008080346A JP2009234324A (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | ロール剛性制御装置およびロール剛性制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008080346A JP2009234324A (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | ロール剛性制御装置およびロール剛性制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009234324A true JP2009234324A (ja) | 2009-10-15 |
Family
ID=41248842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008080346A Pending JP2009234324A (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | ロール剛性制御装置およびロール剛性制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009234324A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2641759A4 (en) * | 2010-11-15 | 2016-03-23 | Toyota Motor Co Ltd | CONTROL DEVICE FOR A VEHICLE |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04293609A (ja) * | 1991-03-25 | 1992-10-19 | Omron Corp | 車両のサスペンション制御装置 |
JPH07110712A (ja) * | 1993-10-13 | 1995-04-25 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 操舵角制御装置 |
JP2007112227A (ja) * | 2005-10-19 | 2007-05-10 | Toyota Motor Corp | 旋回半径に応じてロール剛性前後比を変更する車輌 |
-
2008
- 2008-03-26 JP JP2008080346A patent/JP2009234324A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04293609A (ja) * | 1991-03-25 | 1992-10-19 | Omron Corp | 車両のサスペンション制御装置 |
JPH07110712A (ja) * | 1993-10-13 | 1995-04-25 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 操舵角制御装置 |
JP2007112227A (ja) * | 2005-10-19 | 2007-05-10 | Toyota Motor Corp | 旋回半径に応じてロール剛性前後比を変更する車輌 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2641759A4 (en) * | 2010-11-15 | 2016-03-23 | Toyota Motor Co Ltd | CONTROL DEVICE FOR A VEHICLE |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101965286B (zh) | 车道保持辅助装置和车道保持辅助方法 | |
US8078360B2 (en) | Control apparatus of a variable damping force damper | |
JP2005112041A (ja) | 車両用サスペンション制御システム及びサスペンション制御方法 | |
JP2006069527A (ja) | サスペンションの制御装置 | |
JP2005104171A (ja) | 車両用サスペンション制御システム及びサスペンション制御方法 | |
JP6753912B2 (ja) | 車両のサスペンション制御装置 | |
JP6756800B2 (ja) | 車両のサスペンション制御装置 | |
EP2186663A2 (en) | Roll rigidity controlling apparatus | |
JP5162283B2 (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置および制御方法 | |
US20090132121A1 (en) | Sprung mass velocity estimating apparatus | |
JP2009234324A (ja) | ロール剛性制御装置およびロール剛性制御方法 | |
JP2009179293A (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置 | |
JP4486979B2 (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置 | |
JP2009208688A (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置および制御方法 | |
JP5144289B2 (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置 | |
JP5090963B2 (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置および制御方法 | |
JP6495566B1 (ja) | 制御装置、懸架システム | |
JP4435303B2 (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置 | |
JP5146427B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5135023B2 (ja) | サスペンション特性制御装置 | |
JP2008105599A (ja) | サスペンション装置、自動車および車両運動制御方法 | |
JP2008189025A (ja) | 減衰力可変式ダンパ装着車両 | |
JP2009137342A (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置 | |
JP5291950B2 (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置および制御方法 | |
JP5090977B2 (ja) | 減衰力可変ダンパの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101125 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Effective date: 20110913 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120221 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20120423 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120717 |