JP2009179293A - 減衰力可変ダンパの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 前輪減衰力補正部59は、ステップS21で、操舵角センサ26から入力した操舵角δに基づいてステアリングホイール22の操舵角速度Sδを算出した後、ステップS22で、操舵角速度Sδに基づき減衰力補正ベース値DCbを算出する。ステップS23で、ヨーレイトセンサ12から入力したヨーレイトγと、操舵角センサ26から入力した操舵角δと、車速センサ9から入力した車速vとに基づき走行路面の摩擦係数μを推定した後、摩擦係数μに基づきμゲインGμを設定する。ステップS25で、車速センサ9から入力した車速vに基づき車速ゲインGvを設定する。ステップS26で、減衰力補正ベース値DCbに対してμゲインGμおよび車速ゲインGvを乗じることによって減衰力補正値DCを算出する。
【選択図】 図7
Description
<自動車の概略構成>
先ず、図1を参照して、実施形態に係る自動車の概略構成について説明する。説明にあたり、4本の車輪やそれらに対応してする部材(タイヤやサスペンション等)については、それぞれ符号(数字)に前後左右を示す添字を付して、車輪3fl(左前)、車輪3fr(右前)、車輪3rl(左後)、車輪3rr(右後)等と記すとともに、総称する場合には添字の無い符号を用いて車輪3等と記す。
図2に示すように、本実施形態のダンパ6は、モノチューブ式(ド・カルボン式)であり、MRF(Magneto-Rheological Fluid:磁気粘性流体)が充填された円筒状のシリンダ32と、このシリンダ32に対して軸方向に摺動するピストンロッド33と、ピストンロッド33の先端に装着されてシリンダ32内を上部油室34と下部油室35とに区画するピストン36と、シリンダ32の下部に高圧ガス室37を画成するフリーピストン38と、ピストンロッド33等への塵埃の付着等を防ぐカバー39と、フルバウンド時における緩衝を行うバンプストップ40とを主要構成要素としている。
図3に示すように、ECU8には、ダンパ6の制御を行う減衰力制御装置50が内装されている。減衰力制御装置50は、上述した各センサ9〜14,26,28が接続する入力インタフェース51と、各センサ9〜14,26,28の検出信号から得られたロールモーメントやピッチモーメント、ばね上速度等に基づき各ダンパ6の目標減衰力を設定する減衰力設定部52と、減衰力設定部52から入力した目標減衰力とストロークセンサ14から入力したストローク速度Ssとに応じて各ダンパ6(MLVコイル46)への駆動電流を生成する駆動電流生成部53と、駆動電流生成部53が生成した駆動電流を各ダンパ6に出力する出力インタフェース54とから構成されている。
図4に示すように、前輪減衰力補正部59は、減衰力補正部61と、位相補償部62と、補正ベース値算出部63と、補正値設定部64と、路面μ推定部65(摩擦係数推定手段)と、μゲイン設定部66と、車速ゲイン設定部67とから構成されている。
<減衰力制御>
自動車Vが走行を開始すると、減衰力制御装置50は、所定の処理インターバル(例えば、10ms)をもって、図5のフローチャートにその手順を示す減衰力制御を実行する。減衰力制御を開始すると、減衰力制御装置50は、図5のステップS1で、横Gセンサ10、前後Gセンサ11、および上下Gセンサ13から得られた車体1の各加速度や、車速センサ(図示せず)から入力した車速、操舵角センサ26から入力した操舵角δ等に基づき自動車Vの運動状態を判定する。次に、減衰力制御装置50は、自動車Vの運動状態に基づき、ステップS2で各ダンパ6のスカイフック制御ベース値Dbshを算出し、ステップS3で各ダンパ6のロール制御ベース値Dbrを算出し、ステップS4で各ダンパ6のピッチ制御ベース値Dbpを算出する。
自動車Vが旋回走行に移行して減衰力制御でのステップS8の判定がYesになると、減衰力制御装置50内の前輪減衰力補正部59は、図7のフローチャートにその手順を示す前輪減衰力補正処理を行う。前輪減衰力補正処理を開始すると、前輪減衰力補正部59は、図7のステップS21で、操舵角センサ26から入力した操舵角δを微分することでステアリングホイール22の操舵角速度Sδを算出した後、ステップS22で、この操舵角速度Sδに基づき減衰力補正ベース値DCbを算出する。
3 車輪
6 ダンパ
8 ECU
9 車速センサ(車速検出手段)
10 横Gセンサ
12 ヨーレイトセンサ
26 操舵角センサ(操舵状態量検出手段)
50 減衰力制御装置
56 ロールベース値演算部(ベース値設定手段)
58 旋回判定部(旋回判定手段)
59 前輪減衰力補正部(目標減衰力設定手段)
61 減衰力補正部
63 補正ベース値算出部
64 補正値設定部
65 路面μ推定部(摩擦係数推定手段)
66 μゲイン設定部
67 車速ゲイン設定部
V 自動車
Claims (3)
- 車体と車輪との間に減衰力可変ダンパが介装された車両に搭載され、当該減衰力可変ダンパの減衰力制御に供される制御装置であって、
前記車体の運動状態に基づいて目標減衰力ベース値を設定するベース値設定手段と、
運転者によってカウンタステア操作が実行されたか否かを判定するカウンタステア判定手段と、
ステアリングホイールの操舵状態量を検出する操舵状態量検出手段と、
前記カウンタステア判定手段によってカウンタステア操作の実行が判定された場合、前記操舵状態量検出手段の検出結果に応じて前記目標減衰力ベース値を補正することによって操舵車輪側の目標減衰力を設定する目標減衰力設定手段と
を備えたことを特徴とする減衰力可変ダンパの制御装置。 - 前記車両の車速を検出する車速検出手段を更に備え、
前記目標減衰力設定手段は、車速検出手段の検出結果に応じて前記目標減衰力ベース値を減少させることで前記目標減衰力を設定することを特徴とする、請求項1に記載された減衰力可変ダンパの制御装置。 - 走行路面の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段を更に備え、
前記目標減衰力設定手段は、摩擦係数推定手段の推定結果に応じて前記目標減衰力ベース値を減少させることで前記目標減衰力を設定することを特徴とする、請求項1または請求項2に記載された減衰力可変ダンパの制御装置。
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JP2008022546A JP2009179293A (ja) | 2008-02-01 | 2008-02-01 | 減衰力可変ダンパの制御装置 |
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- 2008-02-01 JP JP2008022546A patent/JP2009179293A/ja active Pending
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