CN113492634B - 车辆悬架特性调节方法、装置、设备及介质 - Google Patents
车辆悬架特性调节方法、装置、设备及介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113492634B CN113492634B CN202110947994.8A CN202110947994A CN113492634B CN 113492634 B CN113492634 B CN 113492634B CN 202110947994 A CN202110947994 A CN 202110947994A CN 113492634 B CN113492634 B CN 113492634B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- suspension
- vehicle
- characteristic
- target
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 156
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 48
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011088 calibration curve Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012938 design process Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000000802 evaporation-induced self-assembly Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
- B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
- B60G17/052—Pneumatic spring characteristics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/10—Type of spring
- B60G2202/15—Fluid spring
- B60G2202/152—Pneumatic spring
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
本申请提供了一种车辆悬架特性调节方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，然后根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线，再根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，该预设特性要求与目标乘员相对应。解决了在不同使用情况下，对车辆进行悬架特性进行自动调节的技术问题。实现了自动识别车辆上预设位置上目标乘员的特征来自动调整车辆的悬架特性，以提高车辆的智能化程度，提高用户的使用体验的技术效果。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆悬架特性调节方法、装置、设备、介质及程序产品。
背景技术
随着车辆技术的发展和车辆市场的逐渐成熟完善，用户对车辆操控性能和舒适性能的要求也越来越高。汽车在转弯时，车辆产生侧倾，使得乘客的舒适性下降。车辆在过坎过坑时，车辆产生冲击，使得乘客的舒适性下降。
目前，车辆一般通过在悬架上的横向稳定杆来增加车辆的侧倾刚度，减小车辆侧倾。车辆一般通过悬架的弹簧进行垂直方向的缓冲。但是无论是何种类型的横向稳定杆或弹簧，其参数特性都是固定的，或者人为在几组预先设置的参数中进行选择，无法针对车辆的具体使用情况进行自动调节。
因此，如何实现对车辆不同使用情况进行悬架特性的自动调节成为了亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供一种车辆悬架特性调节方法、装置、设备、介质及程序产品，以解决在不同使用情况下，对车辆进行悬架特性进行自动调节的技术问题。
第一个方面，本申请提供一种车辆悬架特性调节方法，包括：
获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息；
根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线；
根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，预设特性要求与目标乘员相对应。
在一种可能的设计中，悬架特性曲线包括垂向刚度曲线，压力腔包括悬架上空气弹簧的气体容纳腔，根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，包括：
获取悬架的垂向状态和/或目标车辆的行驶状态；
根据悬架特性曲线，以及垂向状态和/或行驶状态，确定电磁阀的开闭状态，以调整压力，并使空气弹簧的刚度发生变化，电磁阀与气体容纳腔相对应。
在一种可能的设计中，悬架特性曲线包括侧倾刚度曲线，压力腔包括横向稳定杆端部连接的执行机构的液压或气压腔，根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，包括：
获取悬架的侧倾状态和/或目标车辆的行驶状态；
根据悬架特性曲线，以及侧倾状态和/或行驶状态，确定执行机构上油泵或气泵的工作状态，以使横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩。
在一种可能的设计中，获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，包括：
获取目标乘员的图像信息；
利用预设分析模型，对图像信息进行解析，以确定特征信息；
其中，特征信息包括：年龄段和/或性别。
在一种可能的设计中，目标乘员包括驾驶员，特征信息包括驾驶员的驾驶习惯，获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，包括：
获取目标车辆上的传感器所采集的操作状态；
根据操作状态确定驾驶习惯。
第二方面，本申请提供一种车辆悬架特性调节装置，包括：
获取模块，用于获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息；
处理模块，用于根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线；根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，预设特性要求与目标乘员相对应。
在一种可能的设计中，悬架特性曲线包括垂向刚度曲线，压力腔包括悬架上空气弹簧的气体容纳腔，获取模块，还用于获取悬架的垂向状态和/或目标车辆的行驶状态；
处理模块，还用于根据悬架特性曲线，以及垂向状态和/或行驶状态，确定电磁阀的开闭状态，以调整压力，并使空气弹簧的刚度发生变化，电磁阀与气体容纳腔相对应。
在一种可能的设计中，悬架特性曲线包括侧倾刚度曲线，压力腔包括横向稳定杆端部连接的执行机构的液压或气压腔，获取模块，还用于获取悬架的侧倾状态和/或目标车辆的行驶状态；
处理模块，还用于根据悬架特性曲线，以及侧倾状态和/或行驶状态，确定执行机构上油泵或气泵的工作状态，以使横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩。
在一种可能的设计中，获取模块，用于获取目标乘员的图像信息；
处理模块，用于利用预设分析模型，对图像信息进行解析，以确定特征信息；其中，特征信息包括：年龄段和/或性别。
在一种可能的设计中，目标乘员包括驾驶员，特征信息包括驾驶员的驾驶习惯，获取模块，还用于获取目标车辆上的传感器所采集的操作状态；
处理模块，还用于根据操作状态确定驾驶习惯。
第三个方面，本申请提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行第一方面所提供的任意一种可能的车辆悬架特性调节方法。
第四方面，本申请提供一种车辆，包括：包括：空气弹簧、主动式横向稳定杆、侧倾刚度调节控件以及第三方面所提供的电子设备；
其中，空气弹簧包括多个腔室，腔室在电磁阀的控制下实现开闭，以调节车辆的垂向刚度；
主动式横向稳定杆的杆端与执行机构连接，执行机构用于使得主动式横向稳定杆的杆端进行上下运动，以使主动式横向稳定杆产生反侧倾力矩，执行机构与车辆的悬架或车身连接。
第五个方面，本申请提供一种存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序用于执行第一方面所提供的任意一种可能的车辆悬架特性调节方法。
第六方面，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的任意一种可能的车辆悬架特性调节系统方法。
本申请提供了一种车辆悬架特性调节方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，然后根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线，再根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，该预设特性要求与目标乘员相对应。解决了在不同使用情况下，对车辆进行悬架特性进行自动调节的技术问题。实现了自动识别车辆上预设位置上目标乘员的特征来自动调整车辆的悬架特性，以提高车辆的智能化程度，提高用户的使用体验的技术效果。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的一种车辆悬架特性调节的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆悬架特性调节方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种悬架行程与前轮侧倾刚度的关系曲线的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种悬架行程与后轮侧倾刚度的关系曲线的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种悬架行程与垂向载荷的关系曲线；
图6为本申请实施例提供的另一种车辆悬架特性调节方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种车辆底盘控制系统的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种车辆悬架特性调节装置的结构示意图；
图9为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，包括但不限于对多个实施例的组合，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请的发明构思是：
为车辆安装主动式横向稳定杆，即在横向稳定杆与悬架连接的一端上设置执行机构，使得横向稳定杆的一端进行上下运动，使得横向稳定杆的位置和姿态发生改变，或者说产生扭转力矩，该力矩也称为反侧倾力矩，以抵消车辆转弯时产生的侧倾现象。同时，为执行机构对应设置调控应用或者调控程序，使得用户在车载的交互界面上或者是在移动端的调控设备上，直接调整调节控件，即可对应调整执行机构的控制参数，达到用户在预设范围内可以任意自定义车辆侧倾刚度。比如，车辆在负载不均时，造成车辆单边倾斜，或前后倾斜的情况下，用户通过调整车辆的侧倾刚度，使得左右或前后的侧倾刚度不同，从而使得车辆姿态回复正常。而这些都是在车辆设计时无法估量的，需要用户实时根据车辆的状态进行自定义调节，才能够实现的。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图1为本申请实施例提供的一种车辆悬架特性调节的应用场景示意图。如图1所示，车辆的前悬架，和/或后悬架上设置有主动式横向稳定杆101以及气动弹簧110。
在主动式横向稳定杆101与悬架、摆臂、车身三者中任意一个的连接处设置有执行机构102(图1中示出的为与悬架或摆臂的连接)。该执行机构通过上下运动的形式，使得横向稳定杆101的位置和状态发生改变，产生反侧倾力矩，从而调节车辆的侧倾刚度。需要说明的是，执行机构102可以为气动式的，也可以为液压式的，由电机压缩气体或者液体，实现上下运动。
对于气动弹簧110，其由多个气体容纳腔111组成，气体容纳腔111包括：胶质柔性囊腔、膜式柔性囊腔、活塞式固性腔等等。气泵112在底盘控制单元的控制下向至少一个气体容纳腔111中输入或抽取气体，其中每个气体容纳腔111对应至少一个电磁阀来控制气体的进出口的开闭状态。电磁阀的开闭由底盘控制单元控制，使得各个气体容纳腔111相互配合，组合调整气动弹簧110的刚度K值，从而调整车辆的垂向刚度值。
下面就对图1所示的场景中，如何应用本申请所提供的车辆悬架特性调节方法的具体实现步骤进行举例说明。
图2为本申请实施例提供的一种车辆悬架特性调节方法的流程示意图。如图2所示，该车辆悬架特性调节方法的具体步骤，包括：
S201、获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息。
在本步骤中，预设位置包括驾驶座以及乘员座中的任意一个位置，比如商务车中位于车辆中部的贵宾座，目标乘员包括：驾驶员以及乘客中的至少一个。
在本实施例中，通过安装在车辆至少一个预设位置(如驾驶座或者贵宾座)的重量传感器、红外线传感器等检测到有乘员时，开启摄像头采集预设位置上乘员的图像信息，包括：视频和/或图像，通过预设智能识别模型，对该图像信息进行识别。
具体的，当车辆上预设位置如贵宾座上的传感器检测到有人坐到座位上时，触发可以采集到预设位置的摄像头即与预设位置对应的摄像头开始采集预设位置上乘员即贵宾的图像信息，如拍摄一张图片或者是在预设时间内的一段视频。然后通过人脸识别模型，识别出该乘员的身份信息，如性别、年龄或年龄段等，还可以包括与该乘员对应的预先存储的乘坐习惯或者说舒适性要求。总的来说，就是获取到目标乘员的特征信息。
S202、根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线。
在本步骤中，特征信息包括：年龄、性别、乘坐习惯、驾驶习惯中的至少一项。根据预先根据特征信息标定的各个悬架特性曲线进行筛选和比对。
在本实施例中，悬架特性曲线包括：前轮侧倾刚度曲线以及后轮侧倾刚度曲线、车辆垂向刚度曲线。例如图3至图5中的所示的各个关系曲线。
图3为本申请实施例提供的一种悬架行程与前轮侧倾刚度的关系曲线的示意图。
图4为本申请实施例提供的一种悬架行程与后轮侧倾刚度的关系曲线的示意图。
如图3和图4所示，在调节上限和调节下限所规定的区域内，不同的乘员特征信息所对应的不同分类，直接影响当前关系曲线的形状和分布，使得不同的悬架行程所对应的侧倾刚度发生变化。
即远程控制中心或者车辆上的中央控制器通过识别预设位置上目标乘员的特征信息，以识别目标乘员所属的分类类别，然后根据各个分类类别事先标定好的关系曲线，调整前轮或后轮的横向稳定杆的执行机构的当前关系曲线，以确定置信机构的各个控制参数，使得车辆在转弯发生侧倾时，通过悬架上的高度传感器检测到悬架不同行程，对应调整执行机构进行上下运动，从而使得前轮或后轮的横向稳定杆产生对应的反侧倾力矩，以增加或减少车辆在转弯时的侧倾刚度。以改变车辆的乘坐舒适性和/或驾驶稳定性。
图5为本申请实施例提供的一种悬架行程与垂向载荷的关系曲线。如图5所示，车辆在过坑过坎的时候，不同的目标乘员的分类类别，所对应标定的关系曲线不同。原始设定曲线对应于当前车辆上空气弹簧所对应的刚度特性，通过不同分类类别，调用不同的关系曲线，以改变空气弹簧中各个气体容纳腔的气压，达到改变空气弹簧的刚度K值的目的。以改变车辆的乘坐舒适性和/或驾驶稳定性。
S203、根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求。
在本步骤中，预设特性要求与目标乘员相对应，或者与目标乘员所属的分类类别相对应。压力腔的压力包括：空气弹簧多个气体容纳腔的气压、前轮或后轮的横向稳定杆的执行机构的液压或气压等。
在本实施例中，通过改变车辆的侧倾刚度特性和垂向刚度特性，使得车辆的乘坐舒适性得到改善，以满足贵宾座上贵宾的乘坐舒适性要求。
还需要说明的是，本实施例所提供的车辆悬架特性调节方法，也可以应用于无人驾驶车辆上，通过远程控制中心搭载本方法，实时监视多辆无人驾驶车辆，为不同车辆上的乘员提供最符合客户需求的乘坐体验。
本实施例提供了一种车辆悬架特性调节方法，通过获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，然后根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线，再根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，该预设特性要求与目标乘员相对应。解决了在不同使用情况下，对车辆进行悬架特性进行自动调节的技术问题。实现了自动识别车辆上预设位置上目标乘员的特征来自动调整车辆的悬架特性，以提高车辆的智能化程度，提高用户的使用体验的技术效果。
图6为本申请实施提供的另一种车辆悬架特性调节方法的流程示意图。如图6所示，该车辆悬架特性调节方法的具体步骤，包括：
S601、获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的图像信息。
在本步骤中，预设位置包括驾驶座，目标乘员包括驾驶员。
图7为本申请实施例提供的一种车辆底盘控制系统的结构示意图。底盘控制系统以底盘控制单元为核心，控制前主动稳定杆的执行机构和后主动稳定杆的执行机构调整前主动稳定杆和后主动稳定杆的位置和状态，使其产生反侧倾力矩，从而实现对车辆的机械悬架的侧倾刚度的自适应调节效果。以及控制多腔室空气弹簧中各个气体容纳腔对应的电磁阀的开闭，从而实现车辆的机械悬架的垂直刚度的自适应调节的效果。而机械悬架的状态则通过高度传感器和加速度传感器来检测，反馈给底盘控制单元。
在本实施例中，通过车辆上的摄像头采集驾驶员的图片或视频即得到驾驶员的图像信息。
S602、利用预设分析模型，对图像信息进行解析，以确定特征信息。
在本步骤中，特征信息包括：年龄段和/或性别。
S603、获取目标车辆上的传感器所采集的操作状态。
在本步骤中，目标乘员即驾驶员对车辆所采取的操作，如油门踏板的深度、方向盘转向的频率、制动频率、车速、侧倾状况等等都会被目标车辆上的各类传感器所采集到。
S604、根据操作状态确定驾驶习惯。
在本实施例中，特征信息还包括驾驶员的驾驶习惯，如强操控习惯和弱操控习惯，或者说是高操控需求和低操控需求。由于不同的操作状态对应不同类型的驾驶习惯，比如车速、制动频率、方向盘转向的频率综合起来就能够识别到当前驾驶员是否是属于经常变道的类型，这种类型的驾驶员对于车辆的操控性要求比较高。
S605、根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线。
在本步骤中，悬架特性曲线，包括：前轮侧倾刚度曲线、后轮侧倾刚度曲线以及垂向刚度曲线。例如图3、图4和图5所示的关系曲线。
需要说明的是，多个维度的特征信息的组合可以衍生出各种各样的分类类别，而每个类别将会在不同的工况下又具备多种不同形式的标定曲线。
具体的，如图7所示，底盘控制单元接收来自用人脸识别系统输入的驾驶员年龄、性别和传感器输入的驾驶习惯信号，根据标定的数据进行比对，设定相应的扭矩目标值输出给前主动稳定杆对应的执行机构的执行电机和后主动稳定杆对应的执行机构的执行电机，前主动稳定杆执行电机和后主动稳定杆执行电机的执行扭矩同时会反馈给底盘控制单元。同理，对于车辆上的至少一个空气弹簧，也可以采用类似的原理，控制车辆的垂向刚度。
在一种可能的设计中，底盘控制单元将接收到的驾驶员年龄、性别和传感器输入的驾驶习惯信号信息同步上传到云端，然后，接收云端数据，并按周期进行按照设定好的逻辑对云端数据进行处理分析，运算出最优悬架侧倾刚度曲线和垂向刚度曲线，并推荐给驾驶员进行选择应用。
S606、获取目标车辆悬架的垂向状态，和/或侧倾状态，和/或目标车辆的行驶状态。
在本步骤中，获取目标车辆悬架的垂向状态、侧倾状态以及目标车辆的行驶状态中的至少一个。
如图7所示，通过分析底盘上的高度传感器和加速度传感器所检测到的信号，可以获取到目标车辆悬架的垂向状态、侧倾状态以及目标车辆的行驶状态。以识别出，车辆目前的行驶工况是需要将悬架特性偏向操纵性能，还是偏向乘坐舒适性能。
S607、根据悬架特性曲线，以及垂向状态和/或行驶状态，确定电磁阀的开闭状态，以调整悬架上至少一个压力腔的压力，并使空气弹簧的刚度发生变化。
在本步骤中，电磁阀与气体容纳腔相对应。
在本实施例中，压力腔包括：悬架上空气弹簧的气体容纳腔。
具体的，如图7所示，底盘控制单元接收来自用人脸识别系统输入的驾驶员年龄、性别和传感器输入的驾驶习惯信号，根据标定的数据，设定相应的电流信号输出给电磁阀，以调整一个或多个空气弹簧的至少一个气体容纳腔内的气压，从而使空气弹簧的刚度发生变化。以提升车辆的纵向操纵性能。
S608、根据悬架特性曲线，以及侧倾状态和/或行驶状态，确定执行机构上油泵或气泵的工作状态，以使横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩。
在本步骤中，悬架上的，如图1中的执行机构102与车辆上至少一个横向稳定杆101的至少一端连接，通过执行机构102使得横向稳定杆101与悬架和/或车身存在高度方向的位移和/或扭转，使横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩，以提升车辆的横向或侧倾操纵性能。
本实施例提供了一种车辆悬架特性调节方法，通过获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，然后根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线，再根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，该预设特性要求与目标乘员相对应。解决了在不同使用情况下，对车辆进行悬架特性进行自动调节的技术问题。实现了自动识别车辆上预设位置上目标乘员的特征来自动调整车辆的悬架特性，以提高车辆的智能化程度，提高用户的使用体验的技术效果。
需要说明的是，图2所示实施例与图6所示实施例，分别从乘客和驾驶员的角度进行了自适应调节悬架特性，但是，两者并不是分离的，如步骤S606中获取车辆的行驶状态，就是在车辆需要提升操纵性能时，将以舒适性为主的悬架特性调整为以操控性为主的悬架特性。两者可以根据预设的自适应策略进行切换，即图2和图6的实施例也可以结合起来实施，以实现在不同行驶条件下，对车辆的悬架特性进行智能化调节。
图8为本申请实施例提供的一种车辆悬架特性调节装置的结构示意图。该车辆悬架特性调节装置800可以通过软件、硬件或者两者的结合实现。
如图8所示，该车辆悬架特性调节装置800包括：
获取模块801，用于获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息；
处理模块802，用于根据特征信息确定目标车辆的悬架特性曲线；根据悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，预设特性要求与目标乘员相对应。
在一种可能的设计中，悬架特性曲线包括垂向刚度曲线，压力腔包括悬架上空气弹簧的气体容纳腔，获取模块801，还用于获取悬架的垂向状态和/或目标车辆的行驶状态；
处理模块802，还用于根据悬架特性曲线，以及垂向状态和/或行驶状态，确定电磁阀的开闭状态，以调整压力，并使空气弹簧的刚度发生变化，电磁阀与气体容纳腔相对应。
在一种可能的设计中，悬架特性曲线包括侧倾刚度曲线，压力腔包括横向稳定杆端部连接的执行机构的液压或气压腔，获取模块801，还用于获取悬架的侧倾状态和/或目标车辆的行驶状态；
处理模块802，还用于根据悬架特性曲线，以及侧倾状态和/或行驶状态，确定执行机构上油泵或气泵的工作状态，以使横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩。
在一种可能的设计中，获取模块801，用于获取目标乘员的图像信息；
处理模块802，用于利用预设分析模型，对图像信息进行解析，以确定特征信息；其中，特征信息包括：年龄段和/或性别。
在一种可能的设计中，目标乘员包括驾驶员，特征信息包括驾驶员的驾驶习惯，获取模块801，还用于获取目标车辆上的传感器所采集的操作状态；
处理模块802，还用于根据操作状态确定驾驶习惯。
值得说明的是，图8所示实施例提供的装置，可以执行上述任一方法实施例中所提供的方法，其具体实现原理、技术特征、专业名词解释以及技术效果类似，在此不再赘述。
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图9所示，该电子设备900，可以包括：至少一个处理器901和存储器902。图9示出的是以一个处理器为例的电子设备。
存储器902，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。
存储器902可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器901用于执行存储器902存储的计算机执行指令，以实现以上各方法实施例所述的方法。
其中，处理器901可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选地，存储器902既可以是独立的，也可以跟处理器901集成在一起。当所述存储器902是独立于处理器901之外的器件时，所述电子设备900，还可以包括：
总线903，用于连接所述处理器901以及所述存储器902。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器902和处理器901集成在一块芯片上实现，则存储器902和处理器901可以通过内部接口完成通信。
本申请实施例还提供一种车辆，包括：空气弹簧、主动式横向稳定杆、侧倾刚度调节控件以及图9所示的实施例中任意一种可能的电子设备。
其中，空气弹簧包括多个腔室，腔室在电磁阀的控制下实现开闭，以调节车辆的垂向刚度；
主动式横向稳定杆的杆端与执行机构连接，执行机构用于使得主动式横向稳定杆的杆端进行上下运动，以使主动式横向稳定杆产生反侧倾力矩，执行机构与车辆的悬架或车身连接。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述各方法实施例中的方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由本申请的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (7)
1.一种车辆悬架特性调节方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息；
根据所述特征信息确定所述目标车辆的悬架特性曲线；
根据所述悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使所述目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，所述预设特性要求与所述目标乘员相对应；
所述悬架特性曲线包括垂向刚度曲线，所述压力腔包括所述悬架上空气弹簧的气体容纳腔，所述根据所述悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，包括：
获取所述悬架的垂向状态和/或所述目标车辆的行驶状态；
根据所述悬架特性曲线，以及所述垂向状态和/或所述行驶状态，确定电磁阀的开闭状态，以调整所述压力，并使所述空气弹簧的刚度发生变化，所述电磁阀与所述气体容纳腔相对应；
所述悬架特性曲线还包括侧倾刚度曲线，所述压力腔还包括横向稳定杆端部连接的执行机构的液压或气压腔，所述根据所述悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，包括：
获取所述悬架的侧倾状态和/或所述目标车辆的行驶状态；
根据所述悬架特性曲线，以及所述侧倾状态和/或所述行驶状态，确定所述执行机构上油泵或气泵的工作状态，以使所述横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩。
2.根据权利要求1所述的车辆悬架特性调节方法，其特征在于，所述获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，包括：
获取所述目标乘员的图像信息；
利用预设分析模型，对所述图像信息进行解析，以确定所述特征信息；
其中，所述特征信息包括：年龄段和/或性别。
3.根据权利要求2所述的车辆悬架特性调节方法，其特征在于，所述目标乘员包括驾驶员，所述特征信息包括所述驾驶员的驾驶习惯，所述获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息，包括：
获取所述目标车辆上的传感器所采集的操作状态；
根据所述操作状态确定所述驾驶习惯。
4.一种车辆悬架特性调节装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标车辆至少一个预设位置上目标乘员的特征信息；
处理模块，用于根据所述特征信息确定所述目标车辆的悬架特性曲线；根据所述悬架特性曲线确定悬架上至少一个压力腔的压力，以使所述目标车辆的底盘特性满足预设特性要求，所述预设特性要求与所述目标乘员相对应；
所述悬架特性曲线包括垂向刚度曲线，所述压力腔包括所述悬架上空气弹簧的气体容纳腔，所述获取模块，还用于获取所述悬架的垂向状态和/或所述目标车辆的行驶状态；所述处理模块，还用于根据所述悬架特性曲线，以及所述垂向状态和/或所述行驶状态，确定电磁阀的开闭状态，以调整所述压力，并使所述空气弹簧的刚度发生变化，所述电磁阀与所述气体容纳腔相对应；
所述悬架特性曲线包括侧倾刚度曲线，所述压力腔包括横向稳定杆端部连接的执行机构的液压或气压腔，所述获取模块，还用于获取所述悬架的侧倾状态和/或所述目标车辆的行驶状态；所述处理模块，还用于根据所述悬架特性曲线，以及所述侧倾状态和/或所述行驶状态，确定所述执行机构上油泵或气泵的工作状态，以使所述横向稳定杆产生满足预设要求的反侧倾力矩。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器；
所述存储器，用于存储所述处理器的计算机程序；
所述处理器配置为经由执行所述计算机程序来执行权利要求1至3任一项所述的车辆悬架特性调节方法。
6.一种车辆，其特征在于，包括：空气弹簧、主动式横向稳定杆、侧倾刚度调节控件以及权利要求5所述的电子设备；
其中，所述空气弹簧包括多个腔室，所述腔室在电磁阀的控制下实现开闭，以调节所述车辆的垂向刚度；
所述主动式横向稳定杆的杆端与执行机构连接，所述执行机构用于使得所述主动式横向稳定杆的杆端进行上下运动，以使所述主动式横向稳定杆产生反侧倾力矩，所述执行机构与车辆的悬架或车身连接。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述的车辆悬架特性调节方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110947994.8A CN113492634B (zh) | 2021-08-18 | 2021-08-18 | 车辆悬架特性调节方法、装置、设备及介质 |
| PCT/CN2022/103578 WO2023020138A1 (zh) | 2021-08-18 | 2022-07-04 | 车辆悬架特性调节方法、装置、设备、介质及程序产品 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110947994.8A CN113492634B (zh) | 2021-08-18 | 2021-08-18 | 车辆悬架特性调节方法、装置、设备及介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113492634A CN113492634A (zh) | 2021-10-12 |
| CN113492634B true CN113492634B (zh) | 2023-12-12 |
Family
ID=77996905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110947994.8A Active CN113492634B (zh) | 2021-08-18 | 2021-08-18 | 车辆悬架特性调节方法、装置、设备及介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113492634B (zh) |
| WO (1) | WO2023020138A1 (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113492634B (zh) * | 2021-08-18 | 2023-12-12 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 车辆悬架特性调节方法、装置、设备及介质 |
| CN115685986A (zh) * | 2022-09-06 | 2023-02-03 | 长城汽车股份有限公司 | 障碍物位置识别方法、装置、终端设备及可读存储介质 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB543118A (en) * | 1940-01-26 | 1942-02-11 | Helge Fabian Rost | Device for automatically compensating effect of centrifugal forces on vehicles |
| FR2609262A1 (fr) * | 1987-01-05 | 1988-07-08 | Lignones Hubert | Installation hydraulique formant palonnier de limitation d'inclinaison transversale d'un train de roulement d'un vehicule et vehicule en faisant application |
| FR2723344A1 (fr) * | 1994-08-05 | 1996-02-09 | Magneti Marelli Spa | Systeme integre a un vehicule a moteur de suspension active et passive |
| CN208978579U (zh) * | 2018-09-30 | 2019-06-14 | 华中科技大学 | 一种双气室空气悬架、互联悬架系统及车辆 |
| CN109986922A (zh) * | 2017-12-30 | 2019-07-09 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 车辆的侧倾控制方法、车辆及横向稳定杆驱动装置 |
| CN110341412A (zh) * | 2018-04-08 | 2019-10-18 | 杨晓东 | 一种无桥式汽车的悬架结构与连接方式 |
| CN110422024A (zh) * | 2018-05-01 | 2019-11-08 | 福特全球技术公司 | 用于补偿车辆重量计算中的车身侧倾的方法和设备 |
| CN110605945A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-12-24 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车高调整方法、系统和存储介质 |
| JP2020185973A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | サスペンション制御装置及び車両制御装置 |
| CN112384386A (zh) * | 2018-07-12 | 2021-02-19 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 用于车辆的防侧倾杆 |
| CN112739559A (zh) * | 2018-09-24 | 2021-04-30 | 祖克斯有限公司 | 使用压力设定点控制车辆悬挂系统 |
| CN112776552A (zh) * | 2020-08-25 | 2021-05-11 | 东北财经大学 | 一种车辆悬挂用的主动式控制系统 |
| CN112955336A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-11 | 华为技术有限公司 | 可调节悬架及其控制方法和控制装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009227036A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Honda Motor Co Ltd | サスペンションの制御装置及び制御方法 |
| US8135511B2 (en) * | 2009-03-20 | 2012-03-13 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America (Tema) | Electronic control system, electronic control unit and associated methodology of adapting a vehicle system based on visually detected vehicle occupant information |
| CN101916113B (zh) * | 2010-07-23 | 2012-08-15 | 江苏大学 | 一种基于主动悬架评价指标的车身姿态解耦控制方法 |
| DE102014201516B4 (de) * | 2013-02-14 | 2017-01-05 | Ford Global Technologies, Llc | Radaufhängung mit Stabilisatoranordnung |
| CN103244597B (zh) * | 2013-04-28 | 2014-12-31 | 江苏科技大学 | 四档容积可调空气弹簧及其控制方法 |
| CN107225928B (zh) * | 2017-05-03 | 2019-05-31 | 江苏大学 | 一种基于驾驶行为的主/被动悬架模式切换控制系统及方法 |
| CN109094491B (zh) * | 2018-06-29 | 2021-02-05 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 车辆部件的调整方法、装置、系统及终端设备 |
| GB2582265B (en) * | 2019-03-04 | 2021-08-04 | Ford Global Tech Llc | A method for adjusting the suspension of a vehicle |
| CN113492634B (zh) * | 2021-08-18 | 2023-12-12 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 车辆悬架特性调节方法、装置、设备及介质 |
-
2021
- 2021-08-18 CN CN202110947994.8A patent/CN113492634B/zh active Active
-
2022
- 2022-07-04 WO PCT/CN2022/103578 patent/WO2023020138A1/zh active Application Filing
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB543118A (en) * | 1940-01-26 | 1942-02-11 | Helge Fabian Rost | Device for automatically compensating effect of centrifugal forces on vehicles |
| FR2609262A1 (fr) * | 1987-01-05 | 1988-07-08 | Lignones Hubert | Installation hydraulique formant palonnier de limitation d'inclinaison transversale d'un train de roulement d'un vehicule et vehicule en faisant application |
| FR2723344A1 (fr) * | 1994-08-05 | 1996-02-09 | Magneti Marelli Spa | Systeme integre a un vehicule a moteur de suspension active et passive |
| CN109986922A (zh) * | 2017-12-30 | 2019-07-09 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 车辆的侧倾控制方法、车辆及横向稳定杆驱动装置 |
| CN110341412A (zh) * | 2018-04-08 | 2019-10-18 | 杨晓东 | 一种无桥式汽车的悬架结构与连接方式 |
| CN110422024A (zh) * | 2018-05-01 | 2019-11-08 | 福特全球技术公司 | 用于补偿车辆重量计算中的车身侧倾的方法和设备 |
| CN112384386A (zh) * | 2018-07-12 | 2021-02-19 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 用于车辆的防侧倾杆 |
| CN112739559A (zh) * | 2018-09-24 | 2021-04-30 | 祖克斯有限公司 | 使用压力设定点控制车辆悬挂系统 |
| CN208978579U (zh) * | 2018-09-30 | 2019-06-14 | 华中科技大学 | 一种双气室空气悬架、互联悬架系统及车辆 |
| JP2020185973A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | サスペンション制御装置及び車両制御装置 |
| CN110605945A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-12-24 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车高调整方法、系统和存储介质 |
| CN112776552A (zh) * | 2020-08-25 | 2021-05-11 | 东北财经大学 | 一种车辆悬挂用的主动式控制系统 |
| CN112955336A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-11 | 华为技术有限公司 | 可调节悬架及其控制方法和控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023020138A1 (zh) | 2023-02-23 |
| CN113492634A (zh) | 2021-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113492634B (zh) | 车辆悬架特性调节方法、装置、设备及介质 | |
| US12059937B2 (en) | Suspension system with roll and pitch stiffness deactivation based on road profile information | |
| CN110654195A (zh) | 车辆、车辆悬架系统及其调节方法、装置 | |
| US9440507B2 (en) | Context aware active suspension control system | |
| CN102729761B (zh) | 悬架装置 | |
| US5193845A (en) | Vehicle vibration damping force control system | |
| US10391913B2 (en) | Method for dynamic adaptation of lateral support to vehicle states in motor vehicle seats with a seat surface and with a backrest and corresponding seat | |
| CN108698464A (zh) | 用于控制主动悬架系统的阻尼器的系统和方法 | |
| EP1707407A1 (en) | Air suspension and electronically controlled suspension system | |
| US20060158033A1 (en) | Brake fluid pressure control apparatus and method | |
| US20190168563A1 (en) | Method for actuating the vibration damper of a wheel suspension | |
| CN108944943B (zh) | 一种基于风险动态平衡理论的弯道跟驰模型 | |
| CN102325662B (zh) | 衰减力控制装置 | |
| CN112549893A (zh) | 一种汽车智能电控悬架减振系统 | |
| CN108422824B (zh) | 悬架系统 | |
| CN105818636A (zh) | 机动车的运行方法、计算机程序产品、底盘装置及机动车 | |
| US12005752B2 (en) | Limiting vehicle damper jerk | |
| US20230294474A1 (en) | Suspension control apparatus and method for controlling a suspension control apparatus | |
| WO2023020137A1 (zh) | 车辆侧倾刚度调节方法、装置、设备、介质及程序产品 | |
| JP2009006882A (ja) | 能動型サスペンション、及び車両の姿勢変化抑制方法 | |
| CN107009839B (zh) | 主动侧倾控制系统的备用模式 | |
| US20210146742A1 (en) | Vehicle and method of controlling the same | |
| CN115771367A (zh) | 车辆悬架的控制方法、控制装置、车辆和电子设备 | |
| CN115195374A (zh) | 基于双腔室空气弹簧的车身姿态的控制方法及控制装置 | |
| CN116945834A (zh) | 预览车辆高度控制系统及其控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |