JP2018200611A - 自律走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両側で算出される作業車両の位置情報に基づいて自律走行制御を行うことが可能であるとともに、通信端末側で算出される通信端末の位置情報に基づいて自律走行制御を行うことが可能となる自律走行システムを提供する。【解決手段】トラクタは、自律走行制御を実行可能な自律走行制御部と、衛星測位システムを利用して作業車両の位置を表す第１位置情報を算出する第１算出部とを備える。通信端末は、衛星測位システムを利用して通信端末の位置を表す第２位置情報を算出する第２算出部を備える。自律走行制御部は、第１位置情報に基づいて自律走行制御を実行しているときに所定条件が成立した場合は、第１位置情報に代えて、第２位置情報に基づいて自律走行制御を実行することが可能である。【選択図】図８Ａ

Description

この発明は、自律走行システムに関する。

特許文献１には、衛星測位システムを利用して作業車両の位置情報を算出する移動受信機と、移動受信機によって算出された位置情報に基づいて、作業車両を予め作成された自律走行経路に沿って自律走行させる制御装置とを備えた作業車両が開示されている。
特許文献１の移動受信機のように、衛星測位システムを利用して作業車両の位置情報を算出する場合には、天候や障害物等の外部環境に起因して、位置情報の精度が低下するおそれがある。特許文献１に記載の作業車両では、移動受信機によって算出された位置情報の精度が低下したときには、自律走行を停止させるようにしている。

国際公開第２０１５／１１９２６６号公報

上記特許文献１に記載の作業車両では、外部環境により作業車両の位置情報の精度が低下することによる自律走行の停止が頻発し、作業車両による作業を円滑に行うことができないおそれがある。
この発明の目的は、外部環境により作業車両の位置情報の精度が低下しても自律走行および作業を継続することが可能な自律走行システムを提供することである。

この発明による自律走行システムは、予め定められた走行経路に沿って自律走行する作業車両と、前記作業車両に対して所定の制御信号を送信可能な通信端末を備えた自律走行システムであって、前記作業車両は、前記走行経路に沿って前記作業車両を自律走行させる自律走行制御を実行可能な制御部と、衛星測位システムを利用して前記作業車両の位置を表す第１位置情報を算出する第１算出部とを備え、前記通信端末は、衛星測位システムを利用して前記通信端末の位置を表す第２位置情報を算出する第２算出部を備え、前記制御部は、前記第１位置情報に基づいて自律走行制御を実行しているときに所定条件が成立した場合は、前記第１位置情報に代えて、前記第２位置情報に基づいて自律走行制御を実行することが可能であることを特徴とする。

この構成では、作業車両側で算出される作業車両の位置情報（第１位置情報）に基づいて自律走行制御を行うことが可能であるとともに、通信端末側で算出される通信端末の位置情報（第２位置情報）に基づいて自律走行制御を行うことが可能となる。
この発明の一実施形態では、前記作業車両は、前記第１算出部によって算出された第１位置情報の精度を評価する第１評価部を備え、前記所定条件は少なくとも第１条件を含み、前記第１条件は、前記第１評価部により、前記第１位置情報の精度が低精度であると評価されることである。

この構成では、第１位置情報の精度が低精度であると評価されることを、第１位置情報に代えて、第２位置情報に基づいて自律走行制御を実行するための条件に含めることが可能となる。
この発明の一実施形態では、前記通信端末は、前記第２算出部によって算出された第２位置情報の精度を評価する第２評価部を備え、前記所定条件は、前記第１条件とは異なる第２条件をさらに含み、前記第２条件は、前記第２評価部により、前記第２位置情報の精度が高精度であると評価されることである。

この構成では、第１位置情報の精度が低精度であると評価されかつ第２位置情報の精度が高精度であると評価されることを、第１位置情報に代えて、第２位置情報に基づいて自律走行制御を実行するための条件に含めることが可能となる。
この発明の一実施形態では、前記作業車両は、前記通信端末を着脱可能に支持する支持部と、前記支持部に対する前記通信端末の装着を検出する検出部を備え、前記複数の条件は、前記第１条件および前記第２条件とは異なる第３条件をさらに含み、前記第３条件は、前記検出部が前記支持部に対する前記通信端末の装着を検出することである。

この構成では、第１位置情報の精度が低精度であると評価されかつ第２位置情報の精度が高精度であると評価されかつ検出部が支持部に対する通信端末の装着を検出することを、第１位置情報に代えて、第２位置情報に基づいて自律走行制御を実行するための条件に含めることが可能となる。
この発明の一実施形態では、前記制御部は、前記第２位置情報に基づいて自律走行制御を実行している場合において、前記第２条件または第３条件が成立しなくなった場合は、自律走行制御を停止し、前記第１条件が成立しなくなった場合は、前記第１位置情報に基づいて自律走行制御を実行することが可能である。

通信端末が支持部に装着されていない場合には、第２位置情報の精度がたとえ高精度であったとしても、第２位置情報に基づいて作業車両の位置を正確に特定することはできなくなる。この構成では、このような場合に、第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われるのを防止できる。また、この構成では、第２位置情報の精度が低精度である場合に、第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われるのを防止できる。

通信端末は支持部に着脱自在に装着されるので、第２位置情報には通信端末の装着誤差（取付誤差）に起因する誤差が含まれるおそれがある。したがって、第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われる場合には、第１位置情報に基づいて自律走行制御が行われる場合に比べて、経路追従性が低下するおそれがある。この構成では、第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われているときに、第１位置情報の精度が高精度になったときには、第１位置情報に基づいて自律走行制御を実行することが可能となるため、自律走行時において、経路追従性が低下するのを極力抑制することができる。

この発明の一実施形態では、前記制御部は、前記第１位置情報に基づいて自律走行制御を実行している場合において、前記第１条件が成立する一方、前記第２条件または前記第３条件が非成立であるときは自律走行制御を停止する。
この構成では、第１位置情報に基づく自律走行制御の実行中に、第１位置情報の精度が低精度となったときにおいて、第２位置情報の精度が低精度であるかまたは通信端末が支持部に装着されていない場合に、自律走行制御が行われるのを防止できる。

この発明の一実施形態では、前記第１算出部は、複数の測位衛星から取得した衛星信号に基づいて算出される前記作業車両の測位情報と、所定の第１基準局から取得した測位補正情報とに基づいて、前記第１位置情報を算出するように構成されており、前記第２算出部は、複数の測位衛星から取得した衛星信号に基づいて算出される前記通信端末の測位情報と、前記第１基準局と同じまたは異なる所定の第２基準局から取得した測位補正情報とに基づいて、前記第２位置情報を算出するように構成されており、前記走行経路には特定の第３基準局が対応付けられており、前記制御部は、前記第１基準局と前記第３基準局とが同一である場合に、自律走行制御を実行可能である。

基準局は、測位システムを利用して基準局の位置の測位情報を算出し、予め認識している自己の位置（以下、「認識自己位置」という。）と、算出された測位情報との差を、測位補正情報として送信する。基準局によっては、認識自己位置に誤差が存在している場合がある。
第１基準局と第３基準局とが異なる場合において、少なくとも一方の基準局の認識自己位置に誤差が存在している場合には、走行経路生成時に算出される第１位置情報の実際位置に対するずれ量と、自律走行時に算出される第１位置情報の実際位置に対するずれ量とが異なる。実際位置とは、作業車両の実際の位置をいう。ずれ量とは、主として経度方向のずれ量および緯度方向のずれ量をいう。このため、自律走行時に、作業車両が作業場（例えば、圃場）を逸脱するおそれがある。

これに対して、第１基準局と第３基準局とが同一である場合には、当該基準局の認識自己位置に誤差が存在していても、走行経路生成時に算出される第１位置情報の実際位置に対するずれ量と、自律走行時に算出される第１位置情報の実際位置に対するずれ量とはほぼ同じになる。したがって、この構成では、自律走行時に、作業車両が作業場を逸脱するのを防止できる。

図１は、本発明の実施形態に係る自律走行システムに用いられるトラクタを示し、トラクタに装着された作業機が非作業状態である様子を示す側面図である。 図２は、トラクタの平面図である。 図３は、トラクタの座席の周囲に配置される各種操作装置および通信端末を示す平面図である。 図４は、作業機が作業状態である様子を示すトラクタの側面図である。 図５は、トラクタの電気的構成を示すブロック図である。 図６は、通信端末の電気的構成を示すブロック図である。 図７は、自律走行経路の一例を示す模式図である。 図８Ａは、第１制御部の動作の一例を説明するためのフローチャートの一部である。 図８Ｂは、第１制御部の動作の一例を説明するためのフローチャートの一部である。

以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態では、作業車両としてトラクタを例にとって説明するが、作業車両は、田植え機、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車、乗用型作業機、歩行型作業機等であってもよい。自律走行（自動走行）とは、トラクタが自動的に制御されることにより、予め定められた自律走行経路に沿ってトラクタが走行することをいう。自律作業とは、作業機が自動的に制御されることにより、自律走行経路に予め設定された作業位置において作業機が作業を行うことをいう。これに対して、手動走行・手動作業とは、トラクタおよび作業機が手動操作に基づいて制御されることにより、走行および作業が行われることをいう。

図１は、本発明の一実施形態に係る自律走行システムに用いられるトラクタを示し、トラクタに装着された作業機が非作業状態である様子を示す側面図である。図２は、トラクタの平面図である。図３は、トラクタの座席の周囲に配置される各種の操作装置および通信端末を示す平面図である。図４は、作業機が作業状態である様子を示すトラクタの側面図である。

トラクタ１は、手動走行および自律走行が可能である。本実施形態では、トラクタ１は、ユーザが搭乗した状態で、予め生成された自律走行経路に従って自律走行を行えるように構成されている。
トラクタ１は、圃場内を自律走行する車体部としての走行機体２を備えている。走行機体２には、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機を選択して装着することができるが、本実施形態においては、作業機３としてロータリ耕耘機が装着されている。

トラクタ１の走行機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪７で支持され、その後部が左右１対の後輪８で支持されている。
走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。本実施形態では、このボンネット９内に、トラクタ１の駆動源であるエンジン１０、燃料タンク（図示略）等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源として、エンジン１０に代えてまたは加えて電気モータを採用してもよい。

ボンネット９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル１２、ユーザが着座可能な座席１３、通信端末１００、各種の操作を行うための様々な操作装置等が配置されている。ただし、トラクタ１は、キャビン１１付きのものに限られず、キャビン１１を備えない構成であってもよい。

図３を参照して、前記操作装置としては、モニタ装置７０、アクセルレバー１５、リバーサレバー２６、主変速レバー２７、速度回転数選択切換スイッチ２９、速度回転数設定変更ダイアル１４、ダイアル設定切換スイッチ１６、副変速レバー１９、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、作業機昇降スイッチ２８、作業機下降速度調整ノブ７５等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、またはステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。

モニタ装置７０には、トラクタ１の様々な情報が表示される。また、モニタ装置７０には、ボタン、ダイアル等の入力部材が備えられており、これらの入力部材をユーザが操作することにより、トラクタ１に各種の指示を入力することができる。
アクセルレバー１５は、エンジン１０の出力回転数を設定するための操作具である。リバーサレバー２６は、トラクタ１の前進、後進および停止を切り換えるための操作具である。主変速レバー２７は、リバーサレバー２６で指示した方向にトラクタ１が走行する速度を無段階で変更するための操作具である。

速度回転数選択切換スイッチ２９は、トラクタ１の車速とエンジン１０の回転数の組合せを、予め設定されている２種類の組合せを交互に切り換えるための操作具である。速度回転数設定変更ダイアル１４は、前記２種類の組合せのそれぞれに関して、トラクタ１の車速およびエンジン１０の回転数の設定値を調整するための操作具である。ダイアル設定切換スイッチ１６は、速度回転数設定変更ダイアル１４が、トラクタ１の車速の設定値を変更するか、エンジン１０の回転数の設定値を変更するかを切り換えるための操作具である。

ただし、速度回転数設定変更ダイアル１４およびダイアル設定切換スイッチ１６は、自律走行を行う場合に、作業状態および非作業状態における車速およびエンジン数の設定を指示するためにも用いられる。
副変速レバー１９は、トランスミッション２２内の走行副変速ギア機構の変速比を切り換えるための操作具である。

ＰＴＯスイッチ１７は、トランスミッション２２の後端から突出したＰＴＯ軸（動力伝達軸（図示略））への動力の伝達／遮断を切換操作するための操作具である。ＰＴＯ変速レバー１８は、ＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うための操作具である。
作業機昇降スイッチ２８は、走行機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するための操作具である。作業機下降速度調整ノブ７５は、作業機３が下降するときの速度を調整するための操作具である。

キャビン１１の屋根５上には、衛星信号受信用アンテナ４６、基準局信号受信用アンテナ４７および無線通信用アンテナ４８が設けられている。衛星信号受信用アンテナ４６および基準局信号受信用アンテナ４７は、走行機体２の位置情報の算出に使用されるアンテナである。無線通信用アンテナ４８は、後述するトラクタ１の制御装置４（図５参照）が通信端末１００と無線通信を行うために使用されるアンテナである。

衛星信号受信用アンテナ４６は、ステアリングハンドル１２の上方に配置されている。基準局信号受信用アンテナ４７は、衛星信号受信用アンテナ４６よりも後方に配置されている。無線通信用アンテナ４８は、基準局信号受信用アンテナ４７よりも後方に配置されている。なお、アンテナ４６〜４８の配置位置はこれに限られるものではなく、例えばアンテナ４６〜４８を屋根５の前部において走行機体２の幅方向に所定間隔を隔てて配置することとしてもよい。

通信端末１００は、自律走行経路の生成、トラクタ１の遠隔操作等を行うものである。本実施形態では、通信端末１００は、トラクタ１と通信する機能、自律走行経路を生成する機能、衛星測位システムによって通信端末１００の位置情報を算出する機能等を備えている。通信端末１００は、本実施形態では、タブレット型パーソナルコンピュータ（タブレット型ＰＣ）から構成されている。

キャビン１１の屋根５の下面には、通信端末支持部（以下、「支持部６」という）が固定されている。通信端末１００は、支持部６に着脱可能に装着されている。通信端末１００が支持部６に装着されている状態においては、通信端末１００（より厳密には、後述する通信端末１００の衛星信号受信用アンテナ１０３）は、衛星信号受信用アンテナ４６のほぼ真下位置に配置される。

支持部６には、通信端末１００が支持部６に装着されているか否かを検出するための着脱センサ３０（図５参照）が設けられている。着脱センサ３０は、例えば、リミットスイッチであってもよい。通信端末１００が支持部６に装着されているときには、通信端末１００が充電器（図示略）に電気的に接続されるような構成であってもよい。このような場合には、着脱センサ３０は、通信端末１００が充電器に電気的に接続されたか否かを検出することにより、通信端末１００が支持部６に装着されているか否かを検出するものであってもよい。

図１に示すように、走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、リアアクスル２４等から構成されている。
機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部であって、直接または防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３およびリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達する。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達する。

図１に示すように、トラクタ１の走行機体２の後部には作業機３が装着されている。前述したように、エンジン１０の駆動力の一部をＰＴＯ軸を介して作業機３に伝達することによって、作業機３を駆動して耕耘作業を行うことができる。作業機３の下部には、水平に配置された軸を中心に回転駆動される耕耘爪（作業体）２５が複数設けられている。
耕耘爪２５の回転軸線２５ｃが、図１、図２および図４に示されている。この作業機３を図４に示す作業高さまで下降させることで、回転する耕耘爪２５が土壌に接触し、当該作業高さに対応する所定深さでの圃場の耕耘作業を行うことができる。また、耕耘爪２５の回転を停止したり、作業機３を図１に示す非作業高さまで上昇させたりすることで、耕耘作業を停止させることができる。ユーザは、作業機昇降スイッチ２８を操作することによって、作業機３を昇降させることができる。また、後述する制御装置４（図５参照）による自動制御によって、作業機３を昇降させることができる。

図５は、トラクタ１の電気的構成を示すブロック図である。
トラクタ１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機３の動作（昇降、駆動、停止等の動作）とを制御するための制御装置４を備える。
制御装置４には、トラクタ１の各部を制御するための複数のコントローラが電気的に接続されている。複数のコントローラは、エンジンコントローラ３１、車速コントローラ３２、操向コントローラ３３、昇降コントローラ３４およびＰＴＯコントローラ３５を含む。

エンジンコントローラ３１は、エンジン１０の回転数等を制御するものである。エンジンコントローラ３１は、エンジン１０に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１に電気的に接続されている。コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブが開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に供給された高圧燃料が、各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度に制御される。エンジンコントローラ３１は、コモンレール装置４１を制御することによって、例えばエンジン１０への燃料の供給を停止させ、エンジン１０の駆動を停止させることができる。

車速コントローラ３２は、トラクタ１の車速を制御するものである。具体的には、トランスミッション２２には、可動斜板式の油圧式無段変速装置である変速装置４２が設けられている。車速コントローラ３２は、変速装置４２の斜板の角度を図示しないアクチュエータによって変更することによって、トランスミッション２２の変速比を変更し、所望の車速を実現することができる。

操向コントローラ３３は、トラクタ１の前輪７の転舵角を制御するものである。具体的には、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部には、操向アクチュエータ４３が設けられている。自律走行時には、制御装置４（後述する第１制御部５４）は、予め定められた自律走行経路に沿ってトラクタ１を走行させるための目標操舵角を演算して、操向コントローラ３３に設定する。操向コントローラ３３は、ステアリングハンドル１２の回転角が目標操舵角となるように操向アクチュエータ４３を制御する。これにより、トラクタ１の前輪７の転舵角が制御される。

なお、操向アクチュエータは、ステアリングハンドル１２を回転させることなしに、トラクタ１の前輪７の転舵角を変化させるものであってもよい。その場合、制御装置４（後述する第１制御部５４）は、予め定められた自律走行経路に沿ってトラクタ１を走行させるための目標転舵角を演算して、操向コントローラ３３に設定する。操向コントローラ３３は、前輪７の転舵角が目標転舵角となるように操向アクチュエータを制御する。この場合には、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル１２は回転されない。

昇降コントローラ３４は、作業機３の昇降を制御するものである。具体的には、トラクタ１は、作業機３を走行機体２に連結している３点リンク機構の近傍に、公知の油圧式のリフトシリンダからなる昇降アクチュエータ４４を備えている。昇降コントローラ３４は、制御装置４から与えられる昇降制御信号に基づいて、リフトシリンダを駆動制御することによって、作業機３を昇降させる。リフトシリンダは単動式とされており、リフトシリンダに作動油を供給することで作業機３を上昇させ、シリンダから作動油を排出することで作業機３が自重で下降するように構成されている。図示しないが、リフトシリンダからの作動油の排出経路には公知の下降速度調整弁が配置されており、この下降速度調整弁の開度をユーザが図３の作業機下降速度調整ノブ７５によって操作することで、作業機３が下降する場合の速度を調整することができる。

昇降コントローラ３４により、作業機３がトラクタ１に支持される高さを、作業を行わない非作業高さ、作業を行う作業高さ等の所望の高さに設定することが可能である。なお、本実施形態において走行機体２に装着されている作業機３はロータリ耕耘機として構成されているので、作業機３による作業は耕耘作業を意味する。
ＰＴＯコントローラ３５は、ＰＴＯ軸の回転を制御するものである。具体的には、トラクタ１は、ＰＴＯ軸（動力伝達軸）への動力の伝達／遮断を切り換えるためのＰＴＯクラッチ４５を備えている。この構成で、ＰＴＯコントローラ３５は、制御装置４から入力される制御信号に基づいて、ＰＴＯクラッチ４５を切り換えて、ＰＴＯ軸を介して作業機３を回転駆動させたり、停止させたりすることができる。

制御装置４には、着脱センサ３０が電気的に接続されている。制御装置４には、衛星信号受信用アンテナ４６および基準局信号受信用アンテナ４７が電気的に接続されている。また、制御装置４には、無線通信用アンテナ４８が無線通信部４９を介して電気的に接続されている。本実施形態では、無線通信部４９は、無線ＬＡＮルータ（Ｗｉ−Ｆｉルータ）から構成されている。

制御装置４は、キャビン１１内に搭乗したユーザの各種操作に基づいて、トラクタ１および作業機３を制御する機能、トラクタ１を予め作成された自律走行経路に沿って自動的に走行させながら、作業機３を自動的に制御する自律走行機能等を備えている。以下においては、自律走行機能について詳しく説明する。
制御装置４は、マイクロコンピュータを含んでいる。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ）５１を備えている。記憶部５１には、プログラムおよび各種データが記憶される。本実施形態では、記憶部５１には、通信端末１００によって生成された１または複数の自律走行経路データが記憶されている。マイクロコンピュータは、記憶部５１に記憶されている所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、第１算出部５２と、第１評価部５３と、第１制御部（自律走行制御部）５４とが含まれる。

第１算出部５２は、衛星測位システムに基づいて走行機体２の位置情報を算出する。本実施形態では、衛星測位システムは、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）−ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）では、所定位置に設置された基準局が利用される。基準局は、所定時間間隔毎に、複数のＧＮＳＳ衛星（測位衛星）から受信されたＧＮＳＳ衛星信号に基づいて算出した当該基準局の測位情報と、予め認識している自己の位置（認識自己位置）との差分を演算し、その差分情報を測位補正信号として送信する。

衛星信号受信用アンテナ４６は、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を受信する。基準局信号受信用アンテナ４７は、基準局からの測位補正情報を受信する。第１算出部５２は、衛星信号受信用アンテナ４６を介して、複数のＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を取得する。また、第１算出部５２は、基準局信号受信用アンテナ４７を介して、所定の第１基準局からの測位補正情報を取得する。第１算出部５２は、複数のＧＮＳＳ衛星から取得された衛星信号に基づいて走行機体２の測位情報を算出し、得られた走行機体２の測位情報を、第１基準局から取得された測位補正情報を用いて補正することにより、走行機体２の位置を表す第１位置情報を算出する。

第１位置情報は、厳密には、走行機体２における衛星信号受信用アンテナ４６の位置（以下、「機体基準位置」という）を表す情報である。第１位置情報は、例えば、機体基準位置の経度情報および緯度情報を含む。本実施形態では、説明の便宜上、第１位置情報は、機体基準位置の経度情報および緯度情報から構成されているものとする。
第１評価部５３は、第１算出部５２によって算出された第１位置情報の精度が高いか低いかを評価する。例えば、第１算出部５２によって算出された走行機体２の測位情報の精度が所定精度以上である場合には、第１評価部５３は、第１算出部５２によって算出された第１位置情報の精度が高いと評価する。一方、第１算出部５２によって算出された走行機体２の測位情報の精度が所定精度よりも低い場合には、第１評価部５３は、第１算出部５２によって算出された第１位置情報の精度が低いと評価する。より具体的には、ＧＮＳＳ−ＲＴＫ法においては、第１位置情報としてＦＩＸ解が得られることにより精度が高いと評価され、ＦＩＸ解が得られるまで（例えば推測解が得られているとき）は精度が低いと評価される。

第１制御部５４は、各コントローラ３１〜３５を制御することにより、トラクタ１を予め生成された自律走行経路に沿って自律走行させたり、自律走行を停止させたりする。また、第１制御部５４は、後述する通信端末１００の第２制御部１２４（図６参照）と通信を行う。
本実施形態では、制御装置４の電源がオンされると、第１制御部５４は、基準局信号受信用アンテナ４７によって受信される信号に基づいて、第１位置情報の算出のために使用される第１基準局を自動的に選択する。第１位置情報の算出のために使用される第１基準局とは、第１位置情報の算出のために使用される測位補正情報の送信元の基準局をいう。通常、トラクタ１に最も近い位置に存在する基準局が第１基準局として設定される。このようにして選択された第１基準局を特定するための情報は、記憶部５１に記憶される。なお、ユーザによる通信端末１００の操作に基づいて、第１位置情報の算出のために使用される第１基準局を変更できるようになっている。

図６は、通信端末１００の電気的構成を示すブロック図である。
通信端末１００は、制御装置１０１を備えている。制御装置１０１には、操作表示装置１０２、衛星信号受信用アンテナ１０３、基準局信号受信用アンテナ１０４、図示しない操作キー等が電気的に接続されている。また、制御装置１０１には、無線通信用アンテナ１０５が無線通信部１０６を介して接続されている。本実施形態では、無線通信部１０６は、無線ＬＡＮアダプタ（Ｗｉ−Ｆｉアダプタ）から構成されている。

操作表示装置１０２は、各種データを表示したり、ユーザによる操作を受け付けたりするものである。本実施形態では、操作表示装置１０２は、タッチパネル式ディプレイによって構成されている。
衛星信号受信用アンテナ１０３および基準局信号受信用アンテナ１０４は、通信端末１００の位置情報の算出に使用されるアンテナである。無線通信部１０６および無線通信用アンテナ１０５は、通信端末１００がトラクタ１の制御装置４と無線通信を行うために使用されるアンテナである。

制御装置１０１は、マイクロコンピュータを含んでいる。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ）１２１を備えている。記憶部１２１には、プログラムおよび各種データが記憶される。本実施形態では、記憶部１２１には、通信端末１００によって生成された１または複数の自律走行経路データが記憶されている。マイクロコンピュータは、記憶部１２１に記憶されている所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、第２算出部１２２と、第２評価部１２３と、第２制御部（走行経路生成部）１２４とが含まれる。

第２算出部１２２は、衛星測位システムに基づいて通信端末１００の位置情報を算出する。本実施形態では、衛星測位システムは、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）である。第２算出部１２２は、衛星信号受信用アンテナ１０３を介して、複数のＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を取得する。また、第２算出部１２２は、基準局信号受信用アンテナ１０４を介して、所定の第２基準局からの測位補正情報を取得する。

第２算出部１２２は、複数のＧＮＳＳ衛星から取得された衛星信号に基づいて通信端末１００の測位情報を算出し、得られた通信端末１００の測位情報を、第２基準局から取得された測位補正情報を用いて補正することにより、通信端末１００の位置を表す第２位置情報を算出する。第２位置情報は、通信端末１００の経度情報および緯度情報を含む。説明の便宜上、本実施形態では、第２位置情報は、経度情報および緯度情報から構成されているものとする。

本実施形態では、通信端末１００は、トラクタ１の衛星信号受信用アンテナ４６のほぼ真下位置に配置されているので、第２位置情報における経度情報および緯度情報を、機体基準位置の経度情報および緯度情報とみなすことができる。
第２評価部１２３は、第２算出部１２２によって算出された第２位置情報の精度が高いか低いかを評価する。例えば、第２算出部１２２によって算出された通信端末１００の測位情報の精度が所定精度以上である場合には、第２評価部１２３は、第２算出部１２２によって算出された第２位置情報の精度が高いと評価する。一方、第２算出部１２２によって算出された通信端末１００の測位情報の精度が所定精度よりも低い場合には、第２評価部１２３は、第２算出部１２２によって算出された第２位置情報の精度が低いと評価する。

第２制御部１２４は、自律走行経路の生成、自律走行のための各種設定の受け付け、トラクタ１側の第１制御部５４との通信等を行う。
本実施形態では、通信端末１００の電源がオンされると、第２制御部１２４は、基準局信号受信用アンテナ１０４によって受信される信号に基づいて、第２位置情報の算出のために使用される第２基準局を自動的に選択する。第２位置情報の算出のために使用される第２基準局とは、第２位置情報の算出のために使用される測位補正情報の送信元の基準局をいう。通常、通信端末１００に最も近い位置に存在する基準局が第２基準局として設定される。このようにして選択された第２基準局を特定するための情報は、記憶部１２１に記憶される。なお、ユーザによる通信端末１００の操作に基づいて、第２位置情報の算出のために使用される第２基準局を変更できるようになっている。

自律走行経路の生成方法の一例について説明する。自律走行経路を生成するには、自律走行経路を生成すべき圃場の周囲に沿って、トラクタ１を走行させる。この際、通信端末１００の第２制御部１２４は、トラクタ１の第１制御部５４から第１位置情報を取得する。これにより、通信端末１００は、圃場の輪郭の位置データを得ることができる。通信端末１００は、圃場の輪郭の位置データから、圃場の大きさおよび形状を特定し、その圃場内部において自律走行経路データを生成する。このような自律走行経路データの生成方法は、公知なので、その詳細な説明を省略する。

このようにして、自律走行経路データが生成されると、第２制御部１２４は、生成された自律走行経路データを記憶部１２１に記憶させる。この際、当該自律走行経路の生成時に、第１位置情報の算出のために使用された第１基準局を自律走行経路データに対応付けて記憶部１２１に記憶させる。第２制御部１２４によって生成された自律走行経路データは、自動的にまたはユーザによる通信端末１００の操作によって、トラクタ１の第１制御部５４に送られて、記憶部５１に記憶される。この際、当該自律走行経路の生成時に第１位置情報の算出のために使用された第１基準局が、当該自律走行経路データに対応付けられて記憶されてもよい。

図７は、自律走行経路の一例を示す模式図である。
自律走行経路Ｐは、圃場６０内において、作業開始位置Ｓと作業終了位置Ｅとを結ぶように生成される。この自律走行経路Ｐは、直線状の複数の作業路Ｐ１と、互いに隣接する２つの作業路Ｐ１の端部同士を交互に接続する接続路Ｐ２とから構成されている。複数の作業路Ｐ１は圃場６０内の作業領域６１に設定され、複数の接続路Ｐ２は圃場６０内の非作業領域６２に設定される。なお、本実施形態において作業領域とは自律作業が行われる領域であることを意味し、非作業領域とは、自律作業が行われない領域であることを意味するものとする。従って非作業領域は手動作業が行われる領域であってよい。以下、特筆なき限り、「走行」は自律走行を意味し、「作業」は自律作業を意味するものとする。

作業路Ｐ１は作業機３による作業が行われる経路である。接続路Ｐ２は、旋回・切返し操作が行われる円弧状部分を含む旋回路である。このように作成された自律走行経路Ｐにおいては、それぞれの接続路Ｐ２において１８０°の方向転換が行われるので、トラクタ１の走行方向は、ある作業路Ｐ１と、それに隣接する作業路Ｐ１との間で、互いに逆方向になる。

トラクタ１の第１制御部５４は、トラクタ１の第１算出部５２によって算出される第１位置情報または通信端末１００の第２算出部１２２によって算出される第２位置情報に基づいて自律走行制御を行って、トラクタ１を所定の自律走行経路に沿って自律走行させる。
以下において、第１算出部５２によって算出される第１位置情報に基づいて自律走行制御が行われる制御モードを第１自律走行制御モードといい、第２算出部１２２によって算出される第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われる制御モードを第２自律走行制御モードという場合がある。第１制御部５４は、第１評価部５３の評価結果、第２評価部１２３の評価結果および着脱センサ３０の出力信号に基づいて、自律走行制御モードを切り換えたり、自律走行制御を停止させたりする。自律走行制御モードの切換および自律走行制御の停止に関する第１制御部５４の動作の詳細については、後述する。

第１制御部５４は、自律走行制御が行われている場合には、制御モードにかかわらず、作業機３の状態を作業状態と非作業状態との間で切り換えるための作業機状態切換制御を行う。作業状態とは、作業機３が作業高さ（図４に示す作業機３の高さ）にまで下降し、かつ、作業機３の耕耘爪２５が回転駆動されている状態をいう。また、非作業状態とは、上記の作業状態以外の状態を意味し、例えば、作業機３が非作業高さにまで上昇し、かつ、耕耘爪２５が回転駆動されていない状態をいう。具体的には、第１制御部５４は、ＰＴＯクラッチ４５に信号を送ってＰＴＯ軸への動力の伝達／遮断を切換制御し、また、昇降アクチュエータ４４に信号を送って作業機３を昇降制御する。

また、第１制御部５４は、自律走行制御が行われている場合には、制御モードにかかわらず、トラクタ１の車速を、作業状態における速度（以下、第１速度という）または非作業状態における速度（以下、第２速度という）との間で、切り換えるための車速切換制御を行う。第１速度および第２速度は、ユーザによって設定可能である。耕耘作業において、通常は、第２速度は、第１速度よりも遅い速度に設定される。

作業機状態切換制御および車速切換制御の具体例について説明する。第１制御部５４は、例えば、トラクタ１の位置が作業路Ｐ１から接続路Ｐ２に至ったときまたはそれより後の所定のタイミングで、作業機３の状態を作業状態から非作業状態に切り換えるための切換制御と、車速を第１速度から第２速度に切り換えるための切換制御を開始する。一方、第１制御部５４は、例えば、トラクタ１の位置が接続路Ｐ２から作業路Ｐ１に至る前の所定のタイミングで、作業機３の状態を非作業状態から作業状態に切り換える切換制御と、車速を第２速度から第１速度に切り換えるための切換制御を開始する。

ユーザは、自律走行を行いたい場合には、通信端末１００を操作して、走行経路選択画面を表示させる。走行経路選択画面には、記憶部１２１に記憶されている自律走行経路データのうち、現在、選択されている第１基準局と同じ基準局が対応付けられている自律走行経路データのみが、選択可能な状態で表示される。ユーザは、選択可能な状態で表示されている自律走行経路データの中から、トラクタ１を自律走行させるべき自律走行経路データを選択する。

第２制御部１２４は、走行経路選択画面上で自律走行経路データが選択されると、選択された自律走行経路データを特定するための経路特定情報を、トラクタ１の第１制御部５４に送信する。第１制御部５４は、第２制御部１２４から送信されてきた経路特定情報に基づいて、記憶部５１に記憶されている自律走行経路データのうちから、自律走行を行うべき自律走行経路データを特定する。経路特定情報は、例えば、選択された自律走行経路データの容量を表す容量データであってもよい。この場合には、第１制御部５４は、記憶部５１に記憶されている自律走行経路データのうち、第２制御部１２４から送信されてきた容量データと、容量が一致する自律走行経路データを、自律走行を行うべき自律走行経路データとして特定する。

なお、第１基準局とは異なる基準局が対応付けられている自律走行経路データも選択可能な状態で表示し、選択されることで対応付けられた基準局情報を確認可能としてもよい。その場合、異なる基準局が対応付けられている自律走行経路データは選択可能であっても、その後、トラクタ１の第１制御部５４に対して送信不可に設定されるか、或いは、後述する自律走行開始ボタンが操作不能な状態で表示されることとすればよい。

この後、第１制御部５４は、自律走行制御を開始できる条件が整っているときには、自律走行制御の開始が可能な状態であることを示す開始可能状態信号を第２制御部１２４に送信する。自律走行制御を開始できる条件には、第１評価部５３によって第１位置情報の精度が高精度であると評価されているという条件が含まれている。第２制御部１２４は、開始可能状態信号を受信しているときには、操作表示装置１０２に自律走行開始ボタンを操作可能な状態で表示する。

ユーザが、操作表示装置１０２上の自律走行開始ボタンを操作すると、第２制御部１２４は自律走行開始指令をトラクタ１の第１制御部５４に送信する。第１制御部５４は、自律走行開始指令を受信すると、自律走行制御処理を開始する。第２制御部１２４は、自律走行制御処理が開始されると、第２算出部１２２によって第２位置情報が算出される度に、当該第２位置情報と第２評価部１２３の評価結果を表す評価情報を、トラクタ１の第１制御部５４に送信する。

図８Ａおよび図８Ｂは、自律走行制御モードの切換および自律走行制御の停止に関する第１制御部５４の動作を説明するためのフローチャートである。
ここでは、説明の便宜上、第２位置情報を算出するために使用される第２基準局は、第１位置情報を算出するために使用される第１基準局と同一の基準局であるとする。
自律走行制御処理が開始されると、第１制御部５４は、第１位置情報に基づいて、トラクタ１が自律走行終了位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ１）。自律走行終了位置は、自律走行を終了すべき位置を意味し、例えば、図７で説明した作業終了位置Ｅである。

トラクタ１が自律走行終了位置に到達していなければ（ステップＳ１：ＮＯ）、第１制御部５４は、第１位置情報に基づいて自律走行制御を行う（ステップＳ２）。つまり、第１制御部５４は、第１自律走行制御モードで動作する。
次に、第１制御部５４は、第１評価部５３によって第１位置情報の精度が高精度であると評価されているか否かを判別する（ステップＳ３）。第１位置情報の精度が高精度であると評価されている場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、第１制御部５４はステップＳ１に戻る。ステップＳ１でトラクタ１が自律走行終了位置に到達していなければ（ステップＳ１：ＮＯ）、第１制御部５４はステップＳ２に移行するので、第１位置情報に基づく自律走行制御が継続して実行されることになる。

ステップＳ３において、第１位置情報の精度が低精度であると評価されている場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、第１制御部５４は、第２評価部１２３によって第２位置情報の精度が高精度であると評価されているか否かを判別する（ステップＳ４）。第２位置情報の精度が高精度であると評価されている場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、第１制御部５４は、通信端末１００が支持部６（走行機体２）に装着されているか否かを判別する（ステップＳ５）。この判別は、着脱センサ３０の出力信号に基づいて行われる。

通信端末１００が支持部６に装着されている場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、第１制御部５４は、第２位置情報に基づいて、トラクタ１が自律走行終了位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ６）。トラクタ１が自律走行終了位置に到達していなければ（ステップＳ６：ＮＯ）、第１制御部５４は、第２位置情報に基づいて自律走行制御を行う（ステップＳ７）。つまり、第１自律走行制御モードから第２自律走行制御モードに制御モードが切り換えられる。

次に、第１制御部５４は、第１評価部５３によって第１位置情報の精度が高精度であると評価されているか否かを判別する（ステップＳ８）。第１位置情報の精度が低精度であると評価されている場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、第１制御部５４は、第２評価部１２３によって第２位置情報の精度が高精度であると評価されているか否かを判別する（ステップＳ９）。第２位置情報の精度が高精度であると評価されている場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、第１制御部５４は、通信端末１００が支持部６に装着されているか否かを判別する（ステップＳ１０）。

通信端末１００が支持部６に装着されている場合には（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、第１制御部５４はステップＳ６に戻る。ステップＳ６でトラクタ１が自律走行終了位置に到達していなければ（ステップＳ６：ＮＯ）、第１制御部５４はステップＳ７に移行するので、第２位置情報に基づく自律走行制御が継続して実行されることになる。
前記ステップＳ８において、第１位置情報の精度が高精度であると評価されている場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、第１制御部５４はステップＳ１に戻る。ステップＳ１でトラクタ１が自律走行終了位置に到達していなければ（ステップＳ１：ＮＯ）、第１制御部５４はステップＳ２に移行するので、第２自律走行制御モードから第１自律走行制御モードに制御モードが切り換えられることになる。

前記ステップＳ４またはステップＳ９において、第２位置情報の精度が低精度であると評価されている場合には（ステップＳ４またはＳ９：ＮＯ）、第１制御部５４は、ステップＳ１１に移行する。また、前記ステップＳ５またはステップＳ１０において通信端末１００が支持部６から取り外されていると判別された場合にも（ステップＳ５またはＳ１０：ＮＯ）、第１制御部５４は、ステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１１では、第１制御部５４は、自律走行制御を停止（異常停止）させる。具体的には、第１制御部５４は、トラクタ１の走行を停止させる。なお、第１制御部５４は併せて作業機３の自律作業を停止させる。このとき、自律作業が停止している、すなわちＰＴＯ軸への動力は遮断されているが、ＰＴＯスイッチ１７はオンの位置にあるため、自律作業を開始するためにユーザは、ＰＴＯスイッチ１７を一旦オフの位置に変更した後、再びＰＴＯスイッチ１７をオンの位置に変更しなければならない。

また、トラクタ１が自律走行経路からずれている場合には、ユーザは、手動操作によって自律走行経路上にトラクタ１を移動させる。第１制御部５４は、自律走行制御を再開できる条件が整っているときには、自律走行制御の再開が可能な状態であることを示す再開可能状態信号を第２制御部１２４に送信する。自律走行制御を再開できる条件には、第１評価部５３によって第１位置情報の精度が高精度であると評価されているという条件が含まれている。第２制御部１２４は、再開可能状態信号を受信しているときには、操作表示装置１０２に自律走行再開ボタンを操作可能な状態で表示する。

ユーザが、操作表示装置１０２上の自律走行再開ボタンを操作すると、第２制御部１２４は自律走行再開指令をトラクタ１の第１制御部５４に送信する。第１制御部５４は、自律走行再開指令を受信すると、自律走行制御処理を再開する。具体的には、第１制御部５４は、図８ＡのステップＳ１に進む。
前記ステップＳ３または前記ステップＳ８において、トラクタ１が自律走行終了位置に到達していると判別された場合には（ステップＳ２またはＳ７：ＹＥＳ）、第１制御部５４は、自律走行制御を終了する（ステップＳ１２）。具体的には、第１制御部５４は、トラクタ１の走行を停止させる。これにより、今回の自律走行制御処理は終了する。

前述の実施形態では、自律走行制御処理が開始されると、第１算出部５２によって算出される第１位置情報に基づいて自律走行制御が開始される（図８ＡのＳ１，Ｓ２参照）。これにより、制御モードは第１自律走行制御モードとなる。
第１位置情報に基づく自律走行制御中に、第１位置情報の精度が低精度になったときには、第２位置情報の精度が高精度でありかつ通信端末１００が支持部６に装着されているという条件を満たしているか否かが判別される（図８ＡのＳ３〜Ｓ５参照）。この条件を満たしていれば、第２算出部１２２によって算出される第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われる（図８ＢのＳ７参照）。これにより、制御モードが第１自律制御モードから第２自律制御モードに切り換えられる。

つまり、前述の実施形態では、トラクタ１側の第１算出部５２によって算出される第１位置情報の精度が低下したとしても、所定の条件を満たせば、通信端末１００側の第２算出部１２２によって算出される第２位置情報に基づいて自律走行制御を行えるようになる。言い換えれば、第１位置情報の精度が低下したとしても所定の条件を満たせば、自律走行を継続させることができる。これにより、第１位置情報に基づく自律走行制御のみが可能な作業車両に比べて、自律走行制御が停止される頻度を低減することが可能となる。

前述の実施形態では、第２位置情報に基づく自律走行制御中に、第１位置情報の精度が高精度になったときには、制御モードが第２自律制御モードから第１自律制御モードに切り換えられる（図８ＢのＳ８参照）。
通信端末１００は支持部６に着脱可能に装着されるので、第２位置情報には通信端末１００の装着誤差（取付誤差）に起因する誤差が含まれるおそれがある。したがって、第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われる場合には、第１位置情報に基づいて自律走行制御が行われる場合に比べて、経路追従性が低下するおそれがある。前述の実施形態では、第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われているときに、第１位置情報の精度が高精度になったときには、第１位置情報に基づいて自律走行制御が実行されるため、自律走行時において、経路追従性が低下するのを極力抑制することができる。

前述の実施形態では、第１位置情報に基づく自律走行制御中に、第１位置情報の精度が低精度になったときにおいて、第２位置情報の精度が高精度であるという条件および通信端末１００が支持部６に装着されているという条件のうちの少なくとも一方の条件を満たしていない場合には、自律走行制御が停止される（Ｓ３〜Ｓ５，Ｓ１１参照）。また、第２位置情報に基づく自律走行制御中に、第２位置情報の精度が高精度であるという条件および通信端末１００が支持部６に装着されているという条件のうちの少なくとも一方の条件を満たしていない場合には、自律走行制御が停止される（Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１１参照）。

これにより、精度の低い位置情報に基づいて自律走行制御が行われるのを防止できる。また、通信端末１００が支持部６に装着されていない状態において、第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われるのを防止できる。この理由は、通信端末１００が支持部６に装着されていないときには、第２位置情報の精度が高くても、第２位置情報に基づいて走行機体２の正確な位置を特定できなくなるからである。

前述の実施形態では、通信端末１００の記憶部１２１に記憶されている自律走行経路データのうち、現在選択されている第１基準局と同じ基準局が対応付けられている自律走行経路データだけしか、自律走行すべき自律走行経路として選択できないようになっている。言い換えれば、第１制御部５４は、第１基準局と自律走行経路データに対応付けられている基準局（以下において、「第３基準局」という場合がある）とが同一である場合に、自律走行制御を実行可能となっている。これにより、自律走行時に、トラクタ１が圃場を逸脱するのを防止できる。この点について詳しく説明する。

前述したように、基準局は、測位システムを利用して基準局の位置の測位情報を算出し、予め認識している自己の位置（認識自己位置）と、算出された測位情報との差を、測位補正情報として送信する。ところが、基準局によっては、認識自己位置に誤差が存在している場合がある。第１基準局と第３基準局とが異なる場合において、少なくとも一方の基準局の認識自己位置に誤差が存在している場合には、走行経路生成時に算出される第１位置情報の実際位置に対するずれ量と、自律走行時に算出される第１位置情報の実際位置に対するずれ量とが異なる。実際位置とは、作業車両の実際の位置をいう。ずれ量とは、主として経度方向のずれ量および緯度方向のずれ量をいう。このため、自律走行時に、トラクタ１が圃場を逸脱するおそれがある。

これに対して、第１基準局と第３基準局とが同一である場合には、当該基準局の認識自己位置に誤差が存在していても、走行経路生成時に算出される第１位置情報の実際位置に対するずれ量と、自律走行時に算出される第１位置情報の実際位置に対するずれ量とはほぼ同じになる。したがって、前述の実施形態では、自律走行時に、トラクタ１が圃場を逸脱するのを防止できる。

以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、前述の実施形態では、自律走行制御を開始または再開するためには、第１位置情報の精度が高精度であるという条件を満たしている必要がある。しかし、この条件を、第１位置情報の精度および第２位置情報の精度のうち少なくとも一方が高精度であるという条件に代えてもよい。この場合において、第１位置情報の精度が低精度でありかつ第２位置情報の精度が高精度である状態で、自律走行制御が開始または再開されたときには、図８ＡにＳＴＡＲＴの直後の破線で示すように、第１制御部５４はステップＳ６に移行すればよい。

前述の実施形態では、通信端末１００は、支持部６に装着された状態では、衛星信号受信用アンテナ４６のほぼ真下の所定位置に装着されているが、通信端末１００は、衛星信号受信用アンテナ４６の真下位置とは異なる所定位置に装着されるようになっていてもよい。この場合には、第２算出部１２２によって算出される第２位置情報を、機体基準位置の位置情報としてみなすことができない。そこで、この場合には、第１制御部５４または第２制御部１２４は、第２算出部１２２によって算出された第２位置情報を、機体基準位置の位置情報に変換することが好ましい。そして、第１制御部５４は、第２位置情報に基づいて自律走行制御を行うときには、変換後の位置情報（機体基準位置の位置情報）を用いて自律走行制御を行うことが好ましい。

第２位置情報の走行機体２の位置情報への変換は、例えば、次のように行われる。機体基準位置と通信端末１００の装着位置との相対位置関係（前後方向距離および左右方向距離）を予め測定して記憶部に設定しておく。そして、第１制御部５４または第２制御部１２４は、機体基準位置と通信端末１００との相対位置関係と、トラクタ１の進行方向とに基づいて、第２算出部１２２によって算出された第２位置情報を機体基準位置の位置情報に変換する。

また、前述の実施形態では、第２基準局は第１基準局と同一の基準局であったが、第２基準局は第１基準局とは異なる基準局であってもよい。この場合には、第２位置情報に基づいて特定される機体基準位置の位置情報（以下、「第３位置情報」という。）は、第１位置情報に基づいて特定される機体基準位置の位置情報（第１位置情報に等しい）に対してずれ（誤差）が生じるおそれがある。そこで、このような場合には、第３位置情報が第１位置情報と等しくなるように、次のようにして、第３位置情報を補正することが好ましい。なお、前述の実施形態では、第２位置情報は、第２位置情報に基づいて特定される機体基準位置の位置情報と等しいので、第３位置情報は第２位置情報と等しい。

すなわち、自律走行時において、第１位置情報および第２位置情報の精度がともに高精度であると評価されているときに、第１制御部５４は、第１位置情報に対する第３位置情報のずれ量（経度方向および緯度方向のずれ量）を誤差補正情報として算出して、記憶部５１に記憶する。記憶部５１に記憶された誤差補正情報は、補正情報が新たに算出される度に、最新の補正情報に更新されることが好ましい。そして、第２位置情報に基づいて自律走行制御が行われる際には、第１制御部５４は、誤差補正情報を用いて、第２位置情報に基づいて特定される第３位置情報を補正し、補正後の第３位置情報を用いて自律走行制御を行う。

前述の本実施形態では、測位システムとして、ＲＴＫ−ＧＮＳＳが用いられているが、相対測位方式（ＤＧＰＳ）、静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）等のようなＲＴＫ−ＧＮＳＳ以外の測位システムを用いてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

１ トラクタ（作業車両）
２ 走行機体
３ 作業機
６ 通信端末支持部
３０ 着脱センサ
５２ 第１算出部
５３ 第１評価部
５４ 第１制御部（制御部）
１００ 通信端末
１２２ 第２算出部
１２３ 第２評価部
１２４ 第２制御部

Claims (7)

1. 予め定められた走行経路に沿って自律走行する作業車両と、前記作業車両に対して所定の制御信号を送信可能な通信端末を備えた自律走行システムであって、
   前記作業車両は、前記走行経路に沿って前記作業車両を自律走行させる自律走行制御を実行可能な制御部と、衛星測位システムを利用して前記作業車両の位置を表す第１位置情報を算出する第１算出部とを備え、
   前記通信端末は、衛星測位システムを利用して前記通信端末の位置を表す第２位置情報を算出する第２算出部を備え、
   前記制御部は、前記第１位置情報に基づいて自律走行制御を実行しているときに所定条件が成立した場合は、前記第１位置情報に代えて、前記第２位置情報に基づいて自律走行制御を実行することが可能であることを特徴とする自律走行システム。
2. 前記作業車両は、前記第１算出部によって算出された第１位置情報の精度を評価する第１評価部を備え、
   前記所定条件は少なくとも第１条件を含み、
   前記第１条件は、前記第１評価部により、前記第１位置情報の精度が低精度であると評価されることであることを特徴とする請求項１に記載の自律走行システム。
3. 前記通信端末は、前記第２算出部によって算出された第２位置情報の精度を評価する第２評価部を備え、
   前記所定条件は、前記第１条件とは異なる第２条件を含み、
   前記第２条件は、前記第２評価部により、前記第２位置情報の精度が高精度であると評価されることであることを特徴とする請求項２に記載の自律走行システム。
4. 前記作業車両は、前記通信端末を着脱可能に支持する支持部と、前記支持部に対する前記通信端末の装着を検出する検出部を備え、
   前記複数の条件は、前記第１条件および前記第２条件とは異なる第３条件を含み、
   前記第３条件は、前記検出部が前記支持部に対する前記通信端末の装着を検出することであることを特徴とする請求項３に記載の自律走行システム。
5. 前記制御部は、前記第２位置情報に基づいて自律走行制御を実行している場合において、前記第２条件または第３条件が成立しなくなった場合は、自律走行制御を停止し、前記第１条件が成立しなくなった場合は、前記第１位置情報に基づいて自律走行制御を実行することが可能であることを特徴とする請求項４に記載の自律走行システム。
6. 前記制御部は、前記第１位置情報に基づいて自律走行制御を実行している場合において、前記第１条件が成立する一方、前記第２条件または前記第３条件が非成立であるときは自律走行制御を停止することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の自律走行システム。
7. 前記第１算出部は、複数の測位衛星から受信した衛星信号に基づいて算出される前記作業車両の測位情報と、所定の第１基準局から受信した測位補正情報とに基づいて、前記第１位置情報を算出するように構成されており、
   前記第２算出部は、複数の測位衛星から受信した衛星信号に基づいて算出される前記通信端末の測位情報と、前記第１基準局と同じまたは異なる所定の第２基準局から受信した測位補正情報とに基づいて、前記第２位置情報を算出するように構成されており、
   前記走行経路には特定の第３基準局が対応付けられており、
   前記制御部は、前記第１基準局と前記第３基準局とが同一である場合に、自律走行制御を実行可能であることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の自律走行システム。

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