KR102325719B1 - 작업 차량 - Google Patents

Abstract

트랙터 (1) 의 지령 출력부 (33) 는, 작업기 (3) 를 작업 상태로 제어하는 작업 지령 및 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 출력한다. 작업 마진 거리 기억부 (54) 는, 작업기 제어부 (34) 에 의한 작업기 (3) 의 작업 상태의 전환 제어가 실행되는 전환 목표 위치를 설정한다. 차속 제어부 (35) 는, 비작업 지령에 따라 트랙터 (1) 의 차속을 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속으로 전환함과 함께, 작업 지령에 따라 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로 전환한다. 잔존 거리 취득부 (37) 는, 작업기 (3) 의 작업 중심 위치로부터 전환 목표 위치까지의 잔존 거리를 취득한다. 지령 출력부 (33) 는, 작업시의 차속과 잔존 거리에 기초하여 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 또, 지령 출력부 (33) 는, 비작업시의 차속과, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로의 속도 변화율과, 잔존 거리에 기초하여, 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.

Description

작업 차량

본 발명은, 장착된 작업기를 작업 상태와 비작업 상태의 사이에서 전환하면서 주행하고, 작업을 실시하는 것이 가능한 작업 차량에 관한 것이다.

이런 종류의 작업 차량은, 예를 들어 특허문헌 1 에 개시되어 있다. 특허문헌 1 의 농업용 작업 차량은, 방위 센서와 GPS 수신 장치에 기초하여 차체를 자율 주행시켜, 차체에 장비되는 작업기의 내림 동작을 기억하는 작업기 승강 위치 센서를 형성하고, 작업기의 목표 경운 (耕耘) 개시 위치와 내림 동작의 종료 위치를 일치시키도록 구성되어 있다. 특허문헌 1 은, 이 구성에 의해, 잔류 경운 등의 발생이 없는 양호한 경운 작업을 용이하게 가능하게 한다고 한다.

일본 공개특허공보 2002-354905호

그러나, 상기 특허문헌 1 의 구성은, 작업기의 내림 동작에 대해서는 고려되어 있지만, 작업기의 올림 동작에 대해서는 충분히 고려되어 있지 않다.

따라서, 종래의 구성에서는, 어느 영역을 소정의 방향에서 왕복하면서 작업기에 의한 작업을 실시하는 경로가 설정되어 있는 경우에 있어서, 작업 차량을 어느 방향으로 주행시키는 행정과, 반대 방향으로 주행시키는 행정의 사이에서, 소정의 깊이로 경운 작업이 실시되는 구간의 단부 (端部) 에 어긋남이 생기는 경우가 있어, 보다 외양이 좋은 마무리를 실현하는 관점에서 개선의 여지가 남아 있었다.

본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 작업 차량에 있어서, 작업기로 작업체가 실제로 작업을 실시하는 위치를 고려하여, 작업체가 작업을 실시하는 상태와, 그렇지 않은 상태를 양호하게 전환 제어하는 것에 있다.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.

본 발명의 관점에 의하면, 이하의 구성의 작업 차량이 제공된다. 즉, 이 작업 차량은, 차체부와, 지령 출력부와, 작업기 제어부와, 차속 제어부와, 설정부와, 거리 취득부를 구비한다. 상기 차체부는, 작업기를 장착 가능하다. 상기 지령 출력부는, 상기 작업기를 작업 상태로 제어하는 작업 지령 및 상기 작업기를 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 출력한다. 상기 작업기 제어부는, 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령에 따라 상기 작업기의 작업 상태를 제어한다. 상기 차속 제어부는, 작업 차량의 차속을 전환 제어 가능하다. 상기 설정부는, 상기 작업기 제어부에 의한 제어에 의해 상기 작업기의 작업 상태가 전환되는 기준 위치를 설정한다. 상기 거리 취득부는, 상기 작업기의 작업 중심 위치로부터 상기 기준 위치까지의 거리를 취득한다. 상기 차속 제어부는 상기 비작업 지령에 따라 상기 작업 차량의 차속을 제 1 차속으로부터 제 2 차속으로 전환함과 함께, 상기 작업 지령에 따라 상기 작업 차량의 차속을 상기 제 2 차속으로부터 상기 제 1 차속으로 전환한다. 상기 지령 출력부는, 상기 제 1 차속과 상기 거리에 기초하여 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 상기 지령 출력부는, 상기 제 2 차속과, 상기 제 2 차속으로부터 상기 제 1 차속으로의 속도 변화율과, 상기 거리에 기초하여, 상기 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.

이에 따라, 작업기를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하는 경우와, 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 경우에서, 지령 출력부가 적절한 타이밍에 비작업 지령 및 작업 지령을 출력할 수 있다. 이에 따라, 작업기에 의해 작업이 되는 부분과 작업이 되지 않는 부분의 사이의 경계의 오차를 작게 할 수 있다.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 차속 제어부는, 상기 비작업 지령에 따라 상기 작업기 제어부가 상기 작업기를 상기 작업 상태로부터 상기 비작업 상태로 전환한 후에, 상기 제 1 차속으로부터 상기 제 2 차속으로의 전환 제어를 개시한다. 상기 차속 제어부는, 상기 작업 지령에 따라 상기 작업기 제어부가 상기 작업기를 상기 비작업 상태로부터 상기 작업 상태로 전환하기 전에, 상기 제 2 차속으로부터 상기 제 1 차속으로의 전환 제어를 개시한다.

이에 따라, 작업기가 작업 상태가 되어 있는 동안에 있어서, 제 1 차속을 유지할 수 있다.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 작업 차량은, 계측부와, 소요 시간 기억부를 구비한다. 상기 계측부는, 상기 작업기를 상기 비작업 상태로부터 상기 작업 상태로 전환하는 데에 필요로 한 소요 시간을 계측한다. 상기 소요 시간 기억부는, 상기 계측부에 의해 계측된 소요 시간을 기억한다. 상기 지령 출력부는, 상기 소요 시간 기억부의 기억 내용에 기초하여 상기 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 상기 계측부에 의해 상기 소요 시간이 계측되어 있지 않은 경우, 상기 소요 시간 기억부는, 초기 설정된 시간을 기억한다. 상기 계측부에 의해 상기 소요 시간이 계측된 경우, 상기 소요 시간 기억부의 기억 내용이 계측값으로 갱신된다.

이에 따라, 작업기를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하기 위한 소요 시간을 계측하여 기억하고, 이것에 기초하여 작업 지령을 출력하는 타이밍을 제어함으로써, 적절한 타이밍에 작업 지령을 출력할 수 있다. 또, 예를 들어 첫회에 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환할 때에는, 계측값이 사전에 얻어지지 않지만, 적절한 시간을 초기 설정해 둠으로써, 대체로 양호한 타이밍에 지령 출력부가 작업 지령을 출력할 수 있다.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 제 1 차속 및 상기 제 2 차속의 설정은, 차속 설정부에 대한 조작에 의해 변경하는 것이 가능하다. 상기 지령 출력부는, 상기 제 1 차속 및/또는 상기 제 2 차속의 설정이 변경된 경우, 변경 후의 상기 제 1 차속 및/또는 상기 제 2 차속에 기초하여 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.

이에 따라, 사용자의 요망에 따라 차속을 변경하면서, 지령 출력부가 적절한 타이밍에 작업 지령 및 비작업 지령을 출력할 수 있다.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 작업 차량은, 상기 작업 차량을 제 1 모드와 제 2 모드의 사이에서 전환하여 자율 주행시키는 것이 가능한 자율 주행 제어부를 구비한다. 상기 제 1 모드는, 변속 조작구에 대한 조작에 수반하여 당해 작업 차량을 정지시키지 않고 자율 주행을 종료시키는 것이 가능한 모드이다. 상기 제 2 모드는, 상기 변속 조작구에 대한 조작에 수반하여 당해 작업 차량을 정지시켜 자율 주행을 종료시키는 모드이다. 상기 작업 차량이 상기 제 1 모드일 때는, 상기 작업 차량에 형성되는 상기 차속 설정부에 대한 조작에 따라 상기 제 1 차속 및 상기 제 2 차속의 설정을 변경 가능하다. 상기 작업 차량이 상기 제 2 모드일 때는, 상기 작업 차량과 무선 통신을 실시하는 무선 통신 장치가 구비하는 상기 차속 설정부에 대한 조작에 따라 상기 제 1 차속 및 상기 제 2 차속의 설정을 변경 가능하다.

이에 따라, 제 1 모드에서는, 작업 차량에 탑승한 사용자가 작업 차량측의 차속 설정부를 조작함으로써, 제 2 모드에서는, 작업 차량의 외부의 사용자가 무선 통신 장치의 차속 설정부를 조작함으로써, 차속을 변경할 수 있다.

상기의 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 작업 차량은, 위치 정보 취득부와, 조작부와, 자율 주행 제어부를 구비한다. 상기 위치 정보 취득부는, 상기 차체부의 위치 정보를 취득한다. 상기 조작부는, 상기 차체부에 배치된다. 상기 자율 주행 제어부는, 미리 정해진 경로를 따라 상기 차체부를 자율 주행시킨다. 상기 작업기 제어부는, 상기 자율 주행 제어부가 상기 차체부를 자율 주행시키고 있을 때에, 상기 지령 출력부가 출력하는 상기 작업 지령 혹은 상기 비작업 지령, 또는, 상기 조작부의 조작에 수반하여 출력되는 조작부 지령에 기초하여, 상기 작업기의 작업 상태를 제어한다. 상기 작업기 제어부는, 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령보다 상기 조작부 지령을 우선하여, 상기 작업기의 작업 상태를 제어한다.

이에 따라, 작업기의 작업 상태와 비작업 상태의 전환에 관해서, 사용자의 의도를 우선한 제어를 실시할 수 있다.

상기의 작업 차량에 있어서는, 상기 작업기 제어부는, 상기 조작부 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령이 입력된 경우에는, 당해 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하지 않는 것이 바람직하다.

이에 따라, 사용자의 의도에 따른 제어가 방해되지 않도록 할 수 있다.

상기의 작업 차량에 있어서는, 상기 작업기 제어부는, 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 상기 조작부 지령이 입력된 경우에는, 당해 조작부 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하는 것이 바람직하다.

이에 따라, 자율 주행에 기초하는 제어를 먼저 실시하고 있는 경우에는, 당해 제어를 중지하는 형태로, 사용자의 의도에 따른 제어를 실시할 수 있다.

도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 트랙터에 있어서, 장착된 작업기가 비작업 상태인 모습을 나타내는 측면도.
도 2 는, 트랙터의 평면도.
도 3 은, 좌석의 주위에 배치되는 각종 조작 장치를 나타내는 평면도.
도 4 는, 트랙터의 주요한 전기적 구성을 나타내는 블록도.
도 5 는, 트랙터가 자율 주행·자율 작업이 실시되는 경우의 자율 주행 경로의 예를 나타내는 모식도.
도 6 은, 도 1 상태로부터 작업기가 하강하여, 작업 상태로 되어 있는 모습을 나타내는 측면도.
도 7 은, 자율 주행·자율 작업시에 작업기를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 경우의 제어 타이밍의 관계를 설명하는 도면.
도 8 은, 자율 주행·자율 작업시에 작업기를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하는 경우의 제어 타이밍의 관계를 설명하는 도면.
도 9 는, 작업기 제어부에서 실시되는 처리를 설명하는 플로우 차트.
도 10 은, 사용자가 트랙터에 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에 사용되는 무선 통신 단말을 나타내는 도면.
도 11 은, 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 자율 주행 감시 화면의 표시 예를 나타내는 도면.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 이하에서는, 도면의 각 도에 있어서 동일한 부재에는 동일한 부호를 붙이고, 중복하는 설명을 생략하는 경우가 있다. 또, 동일한 부호에 대응하는 부재 등의 명칭이, 간략적으로 바꾸어 말해지거나, 상위 개념 또는 하위 개념의 명칭으로 바꾸어 말해지거나 하는 경우가 있다.

본 발명은, 미리 정해진 포장 (圃場) 내에서 1 대 또는 복수 대로 주행하여, 포장 내에 있어서의 농사일의 전부 또는 일부를 실시하는 것이 가능한 작업 차량에 관한 것이다. 본 실시형태에서는, 작업 차량으로서 트랙터를 예로 설명하지만, 작업 차량으로는, 트랙터 외, 이앙기, 콤바인, 토목·건설 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업기에 더하여, 보행형 작업기도 포함된다. 본 명세서에 있어서 자율 주행이란, 트랙터가 구비하는 제어부 (ECU) 에 의해 트랙터가 구비하는 주행에 관한 구성이 제어되어, 미리 정해진 경로를 따라 트랙터가 주행하는 것을 의미하며, 자율 작업이란, 트랙터가 구비하는 제어부에 의해 트랙터가 구비하는 작업에 관한 구성이 제어되어, 미리 정해진 경로를 따라 트랙터가 작업을 실시하는 것을 의미한다. 이에 반해, 수동 주행·수동 작업이란, 트랙터가 구비하는 각 구성이 사용자에 의해 조작되어, 주행·작업이 실시되는 것을 의미한다.

이하의 설명에서는, 자율 주행·자율 작업이 실시되는 트랙터를 「자율 주행 트랙터」 라고 칭하는 경우가 있고, 수동 주행·수동 작업이 실시되는 트랙터를 「수동 주행 트랙터」 라고 칭하는 경우가 있다. 자율 주행·자율 작업에는, 트랙터에 사용자가 탑승하여 실시되는 경우와, 탑승하지 않고 실시되는 경우가 포함된다. 한편, 수동 주행·수동 작업을 실시하는 경우, 트랙터에 사용자가 탑승하게 된다.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 트랙터 (1) 에 있어서, 장착된 작업기 (3) 가 비작업 상태인 모습을 나타내는 측면도이다. 도 2 는, 트랙터 (1) 의 평면도이다. 도 3 은, 좌석 (13) 의 주위에 배치되는 각종 조작 장치를 나타내는 평면도이다. 도 4 는, 트랙터 (1) 의 주요한 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.

본 발명의 일 실시형태에 관련된 트랙터 (1) 는, 수동 주행 트랙터로서 사용할 수 있지만, 자율 주행 트랙터로서의 기능을 갖고 있고, 사용자가 탑승한 상태에서, 경로 생성 시스템이 생성한 자율 주행 경로 (경로) 에 따라서 자율 주행·자율 작업을 실시하도록 구성되어 있다. 단, 이 트랙터 (1) 는, 사용자가 탑승하지 않는 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시할 수도 있다. 먼저, 이 트랙터 (1) 에 대해, 주로 도 1 및 도 2 를 참조하여 설명한다.

트랙터 (1) 는, 포장 내를 자율 주행하는 차체부로서의 주행 기체 (2) 를 구비한다. 주행 기체 (2) 에는, 예를 들어, 경운기 (관리기), 플라우, 시비기, 예초기, 파종기 등의 다양한 작업기를 선택하여 장착할 수 있지만, 본 실시형태에 있어서는, 작업기 (3) 로서 로터리 경운기가 장착되어 있다.

이하, 트랙터 (1) 의 구성을 보다 상세하게 설명한다. 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 그 앞부분이 좌우 1 대의 전륜 (7, 7) 으로 지지되고, 그 뒷부분이 좌우 1 대의 후륜 (8, 8) 으로 지지되어 있다.

주행 기체 (2) 의 앞부분에는 보닛 (9) 이 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 이 보닛 (9) 내에, 트랙터 (1) 의 구동원인 엔진 (10) 등이 수용되어 있다. 이 엔진 (10) 은, 예를 들어 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이것에 한정하는 것이 아니라, 예를 들어 가솔린 엔진에 의해 구성해도 된다. 또, 구동원으로서 엔진 (10) 에 더하여, 또는 대신해서 전기 모터를 채용해도 된다. 또한, 상기 연료 탱크는 보닛 (9) 의 외부에 배치되어도 된다.

보닛 (9) 의 후방에는, 사용자가 탑승하기 위한 캐빈 (11) 이 배치되어 있다. 이 캐빈 (11) 의 내부에는, 사용자가 조향 조작하기 위한 스티어링 핸들 (12) 과, 사용자가 착석 가능한 좌석 (13) 과, 각종 조작을 실시하기 위한 다양한 조작 장치가 주로 형성되어 있다. 단, 작업 차량은, 캐빈 (11) 이 부착된 것에 한정되지 않고, 캐빈 (11) 을 구비하지 않는 구성이어도 된다.

상기의 조작 장치로는, 도 3 에 나타내는 모니터 장치 (70), 스로틀 레버 (15), 리버서 레버 (26), 주변속 레버 (변속 조작구) (27), 속도 회전수 선택 전환 스위치 (29), 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (차속 설정부) (14), 다이얼 설정 전환 스위치 (16), 부변속 레버 (19), PTO 스위치 (17), PTO 변속 레버 (18), 작업기 승강 스위치 (조작부) (28), 및 작업기 하강 속도 조정 노브 (75) 등을 예로서 들 수 있다. 이들 조작 장치는, 좌석 (13) 의 근방, 또는 스티어링 핸들 (12) 의 근방에 배치되어 있다.

모니터 장치 (70) 는, 트랙터 (1) 의 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 또, 모니터 장치 (70) 에는 버튼 및 다이얼 등의 입력 부재가 구비되어 있고, 이 입력 부재를 사용자가 조작함으로써, 트랙터 (1) 에 각종 지시를 입력할 수 있다.

스로틀 레버 (15) 는, 엔진 (10) 의 출력 회전수를 설정하기 위한 조작구이다.

리버서 레버 (26) 는, 트랙터 (1) 의 전진, 후진, 및 정지를 전환하기 위한 조작구이다. 주변속 레버 (27) 는, 리버서 레버 (26) 로 지시한 방향으로 트랙터 (1) 가 주행하는 속도를 무단계로 변경하기 위한 조작구이다.

속도 회전수 선택 전환 스위치 (29) 는, 수동 주행·수동 작업을 실시하는 트랙터 (1) 가, 그 차속과 엔진 (10) 의 회전수의 조합을 미리 2 종류 설정하고 있는 중에서 선택하여 주행하는 모드 (이하, 설정 선택 주행 모드라고 한다.) 로 되어 있는 경우에, 당해 선택을 번갈아 전환하기 위한 조작구이다. 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 은, 상기의 설정 선택 주행 모드에서 선택되는 2 종류의 설정의 각각에 관해서, 트랙터 (1) 의 차속 및 엔진 (10) 의 회전수의 설정값을 조정하기 위한 조작구이다. 다이얼 설정 전환 스위치 (16) 는, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 이, 트랙터 (1) 의 차속의 설정값을 변경하거나, 엔진 (10) 의 회전수의 설정값을 변경하거나, 를 전환하기 위한 조작구이다.

단, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 및 다이얼 설정 전환 스위치 (16) 는, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승한 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에, 후술하는 작업시 및 비작업시에 있어서의 차속 및 엔진수의 설정을 지시하기 위해서도 사용된다.

부변속 레버 (19) 는, 트랜스미션 (22) 내의 주행 부변속 기어 기구의 변속비를 전환하기 위한 조작구이다.

PTO 스위치 (17) 는, 트랜스미션 (22) 의 후단으로부터 돌출한 도시 생략한 PTO 축 (동력 전달축) 으로의 동력의 전달/차단을 전환 조작하기 위한 조작구이다. PTO 변속 레버 (18) 는, PTO 축의 회전 속도의 변속 조작을 실시하기 위한 조작구이다.

작업기 승강 스위치 (28) 는, 주행 기체 (2) 에 장착된 작업기 (3) 의 높이를 소정 범위 내에서 승강 조작하기 위한 조작구이다. 작업기 하강 속도 조정 노브 (75) 는, 작업기 (3) 가 하강할 때의 속도를 조정하기 위한 조작구이다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 좌석 (13) 에는, 사용자가 좌석에 앉아 있는 것을 검지하는 착석 센서 (검지부) (13a) 가 형성되어 있다. 이 착석 센서 (13a) 는, 예를 들어, 멤브레인 스위치를 이용한 구성으로 할 수 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (2) 의 하부에는, 트랙터 (1) 의 섀시 (20) 가 형성되어 있다. 당해 섀시 (20) 는, 기체 프레임 (21), 트랜스미션 (22), 프론트 액슬 (23), 및 리어 액슬 (24) 등으로 구성되어 있다.

기체 프레임 (21) 은, 트랙터 (1) 의 앞부분에 있어서의 지지 부재로서, 직접, 또는 방진 부재 등을 개재하여 엔진 (10) 을 지지하고 있다. 트랜스미션 (22) 은, 엔진 (10) 으로부터의 동력을 변화시켜 프론트 액슬 (23) 및 리어 액슬 (24) 에 전달한다. 프론트 액슬 (23) 은, 트랜스미션 (22) 으로부터 입력된 동력을 전륜 (7) 에 전달하도록 구성되어 있다. 리어 액슬 (24) 은, 트랜스미션 (22) 으로부터 입력된 동력을 후륜 (8) 에 전달하도록 구성되어 있다.

도 4 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 주행 기체 (2) 의 동작 (전진, 후진, 정지 및 선회 등), 및 작업기 (3) 의 동작 (승강, 구동 및 정지 등) 을 제어하기 위한 제어부 (4) 를 구비한다. 제어부 (4) 는, 도시하지 않는 CPU, ROM, RAM, I/O 등을 구비하여 구성되어 있고, CPU 는, 각종 프로그램 등을 ROM 으로부터 읽어내어 실행할 수 있다. ROM 에는, 오퍼레이션 프로그램이나 어플리케이션 프로그램이나 각종 데이터가 기억되어 있다. 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제어부 (4) 를, 기억부 (38), 경로 생성부 (경로 생성 시스템) (39), 및 자율 주행 제어부 (32) 등으로서 동작시킬 수 있다. 이것과 아울러 측위 안테나 (6) 등의 각종 구성을 트랙터에 형성함으로써, 이 트랙터에 자율 주행·자율 작업을 실시하게 하는 것이 가능해진다.

제어부 (4) 에는, 트랙터 (1) 가 구비하는 각 구성 (예를 들어, 엔진 (10) 등) 을 제어하기 위한 컨트롤러 등이 각각 전기적으로 접속되어 있다.

상기의 컨트롤러로서, 트랙터 (1) 는 적어도, 도시 생략한 엔진 컨트롤러, 차속 컨트롤러, 조향 컨트롤러, 승강 컨트롤러 및 PTO 컨트롤러를 구비한다. 각각의 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터의 전기 신호에 따라, 트랙터 (1) 의 각 구성을 제어할 수 있다.

엔진 컨트롤러는, 엔진 (10) 의 회전수 등을 제어하는 것이다. 엔진 컨트롤러는, 엔진 (10) 에 형성되는 연료 분사 장치로서의 코먼 레일 장치 (41) 와 전기적으로 접속되어 있다. 코먼 레일 장치 (41) 는, 엔진 (10) 의 각 기통에 연료를 분사하는 것이다. 이 경우, 엔진 (10) 의 각 기통에 대한 인젝터의 연료 분사 밸브가 개폐 제어됨으로써, 연료 공급 펌프에 의해 연료 탱크로부터 코먼 레일 장치 (41) 에 압송된 고압의 연료가 각 인젝터로부터 엔진 (10) 의 각 기통에 분사되고, 각 인젝터로부터 공급되는 연료의 분사 압력, 분사 시기, 분사 기간 (분사량) 이 고정밀도로 컨트롤된다. 엔진 컨트롤러는, 코먼 레일 장치 (41) 를 제어함으로써, 예를 들어 엔진 (10) 에 대한 연료의 공급을 정지시켜, 엔진 (10) 의 구동을 정지시킬 수 있다.

차속 컨트롤러는, 트랙터 (1) 의 차속을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랜스미션 (22) 에는, 예를 들어 가동 사판식 (斜板式) 의 유압식 무단 변속 장치인 변속 장치 (42) 가 형성되어 있다. 차속 컨트롤러는, 변속 장치 (42) 의 사판의 각도를 도시 생략한 액츄에이터에 의해 변경함으로써, 트랜스미션 (22) 의 변속비를 변경하고, 원하는 차속을 실현할 수 있다.

조향 컨트롤러는, 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 제어하는 것이다. 구체적으로는, 스티어링 핸들 (12) 의 회전축 (스티어링 샤프트) 의 중도부에는, 조향 액츄에이터 (43) 가 형성되어 있다. 이 구성에서, 미리 정해진 경로를 트랙터 (1) 가 (자율 주행 트랙터로서) 주행하는 경우, 제어부 (4) 는, 당해 경로를 따라 트랙터 (1) 가 주행하도록 스티어링 핸들 (12) 의 적절한 회동 각도를 계산하고, 얻어진 회동 각도가 되도록 조향 컨트롤러로 제어 신호를 송신한다. 조향 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 조향 액츄에이터 (43) 를 구동하고, 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 제어한다. 또한, 조향 컨트롤러는 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 조정하는 것이 아니라 트랙터 (1) 의 전륜 (7) 의 조타각을 조정하는 것이어도 된다. 그 경우, 선회 주행을 실시했다고 해도 스티어링 핸들 (12) 은 회동하지 않는다.

승강 컨트롤러는, 작업기 (3) 의 승강을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 를 주행 기체 (2) 에 연결하고 있는 3 점 링크 기구의 근방에, 공지된 유압식의 리프트 실린더로 이루어지는 승강 액츄에이터 (44) 를 구비하고 있다. 이 구성에서, 승강 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 도시 생략한 전자 밸브를 개폐함으로써 리프트 실린더를 구동하고, 작업기 (3) 를 적절히 승강 구동시킨다. 리프트 실린더는 단동식으로 되어 있고, 실린더에 작동유를 공급함으로써 작업기 (3) 를 상승시키고, 실린더로부터 작동유를 배출함으로써 작업기 (3) 가 자중으로 하강하도록 구성되어 있다. 도시하지 않지만, 실린더로부터의 작동유의 배출 경로에는 공지된 하강 속도 조정 밸브가 배치되어 있고, 이 하강 속도 조정 밸브의 개도 (開度) 를 사용자가 도 3 의 작업기 하강 속도 조정 노브 (75) 에 의해 조작함으로써, 작업기 (3) 가 하강하는 경우의 속도를 조정할 수 있다.

상기한 구성의 승강 컨트롤러에 의해, 작업기 (3) 를, 작업을 실시하지 않는 비작업 높이, 및, 작업을 실시하는 작업 높이 등의 원하는 높이로 지지할 수 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서 주행 기체 (2) 에 장착되어 있는 작업기 (3) 는 로터리 경운기로서 구성되어 있으므로, 작업기 (3) 에 의한 작업은 경운 작업을 의미한다.

PTO 컨트롤러는, 상기 PTO 축의 회전을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랙터 (1) 는, PTO 축 (동력 전달축) 으로의 동력의 전달/차단을 전환하기 위한 PTO 클러치 (45) 를 구비하고 있다. 이 구성에서, PTO 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 PTO 클러치 (45) 를 전환하여, PTO 축을 통하여 작업기 (3) 를 회전 구동하거나 정지시키거나 할 수 있다.

또한, 상기 서술한 도시 생략한 복수의 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력되는 신호에 기초하여 엔진 (10) 등의 각 부를 제어하고 있기 때문에, 제어부 (4) 가 실질적으로 각 부를 제어하고 있는 것으로 파악할 수 있다.

상기 서술한 바와 같은 제어부 (4) 를 구비하는 트랙터 (1) 는, 수동 주행 트랙터로서의 기능을 갖고 있고, 사용자가 캐빈 (11) 내에 탑승하여 각종 조작을 함으로써, 당해 제어부 (4) 에 의해 트랙터 (1) 의 각 부 (주행 기체 (2), 작업기 (3) 등) 를 제어하여, 포장 내를 주행하면서 농사일을 실시할 수 있도록 구성되어 있다.

게다가, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 도 4 등에 나타내는 바와 같이, 자율 주행 트랙터로서 기능하기 위한 각종 구성을 구비하고 있다. 예를 들어, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 스스로 (주행 기체 (2)) 의 위치 정보를 취득하기 위해서 필요한 측위 안테나 (6) 등을 구비하고 있다. 이와 같은 구성에 의해, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 스스로의 위치 정보를 취득하여 포장 위 (특정 영역 내) 를 자율적으로 주행하는 것이 가능하게 되어 있다.

다음으로, 자율 주행·자율 작업을 가능하게 하기 위해서 트랙터 (1) 가 구비하는 구성에 대해 설명한다. 구체적으로는, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 전술한 제어부 (4) 외에, 측위 안테나 (6) 를 구비한다.

측위 안테나 (6) 는, 위성 측위 시스템 (GNSS) 을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 측위 안테나 (6) 는, 트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 이 구비하는 루프 (5) 의 상면에 장착되어 있다. 측위 안테나 (6) 에서 수신된 측위 신호는, 도 4 에 나타내는 위치 정보 산출부 (위치 정보 취득부) (49) 에 입력된다. 위치 정보 산출부 (49) 는, 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) (엄밀하게는, 측위 안테나 (6)) 의 위치 정보를, 예를 들어 위도·경도 정보로서 산출한다. 당해 위치 정보 산출부 (49) 에서 취득된 위치 정보는, 제어부 (4) 에 의한 자율 주행에 이용된다.

또한, 본 실시형태에서는 GNSS-RTK 법을 이용한 고정밀도의 위성 측위 시스템이 사용되고 있지만, 이것에 한정되는 것이 아니라, 다른 측위 시스템을 사용해도 된다. 예를 들어, 상대 측위 방식 (DGPS), 또는 정지 위성형 위성 항법 보강 시스템 (SBAS) 을 사용하는 것을 생각할 수 있다.

또한, 트랙터 (1) 는, 도시하지 않는 관성 계측 장치를 구비한다. 이 관성 계측 장치는 각속도 센서 및 가속도 센서를 구비하는 공지된 구성이며, 상기의 GNSS 측위를 전파 수신 등의 사정으로 할 수 없게 된 경우에 있어서도 트랙터 (1) 의 위치를 취득할 수 있도록 구성되어 있다.

트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 의 외측의 적절한 위치에는, 무선 통신용 안테나 (48) 가 형성되어 있다. 이 무선 통신용 안테나 (48) 는, 트랙터 (1) 가 갖는 무선 통신부 (40) 에 대하여, 전기적으로 접속되어 있다. 무선 통신용 안테나 (48) 는, 트랙터 (1) 에 사용자가 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에, 사용자가 갖는 원격 조작 장치와 지시 및 정보를 교환하기 위해서 사용된다. 또한, 이 원격 조작 장치의 상세한 내용은 후술한다.

다음으로, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에 주행하는 경로인 자율 주행 경로에 대해 설명한다. 도 5 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업이 실시되는 경우의 자율 주행 경로 (P) 의 예를 나타내는 모식도이다.

사용자는, 트랙터 (1) 에 탑승한 상태에서 트랙터 (1) 에 자율 주행·자율 작업을 실시하고자 하는 경우, 도 3 에 나타내는 모니터 장치 (70) 를 조작하고, 각종 설정을 실시함으로써, 도 5 에 나타내는 바와 같은 자율 주행 경로 (P) 를 생성할 수 있다.

자율 주행 경로 (P) 는, 미리 지정된 작업 개시 위치 (S) 와, 작업 종료 위치 (E) 를 묶도록 생성된다. 이 자율 주행 경로 (P) 는, 직선 또는 꺾은선 모양의 자율 작업로 (자율 작업이 실시되는 선 형상의 경로) (P1) 와, 당해 자율 작업로 (P1) 의 단 (端) 끼리를 잇는 U 자 형상의 접속로 (선회·반환 조작이 실시되는 원호상 부분을 포함하는 선회로) (P2) 를, 번갈아 이은 구성으로 되어 있다.

도 5 에 나타내는 바와 같이, 자율 주행 경로 (P) 를 생성함에 있어서는, 대상이 되는 포장에, 작업기 (3) 에 의한 작업이 실시되지 않는 비작업 영역 (62) 으로서 개자리 (headland) 및 비경작지 (사이드 마진) 가 설정되고, 이 비작업 영역 (62) 을 제외한 영역이 작업 영역 (61) 이 된다. 상기의 자율 작업로 (경로) (P1, P1, …) 는, 이 작업 영역 (61) 에 나란히 복수 배치되고, 접속로 (P2, P2, …) 는 비작업 영역 (62) (개자리) 에 배치되도록 생성된다. 또한, 본 실시형태에서는, 비작업 영역 (62) 과 작업 영역 (61) 을 합한 영역을 특정 영역 (60) 이라고 부르는 경우가 있다.

도 5 의 예에서는, 자율 작업로 (P1, P1, …) 는 직선 형상으로 생성되고, 접속로 (P2, P2, …) 는 U 자 형상으로 생성된다. 또, 각각의 자율 작업로 (P1, P1, …) 는 작업 영역 (61) 을 통과하도록 배치되고, 접속로 (P2) 는, 비작업 영역 (62) 인 개자리에 있어서, 서로 인접하는 P1, P1 의 단부 끼리를 접속하도록 배치된다. 이와 같이 작성된 자율 주행 경로 (P) 에 있어서는, 각각의 접속로 (P2) 에 있어서 180° 의 방향 전환이 실시되므로, 트랙터 (1) 의 주행 방향은, 어느 자율 작업로 (P1) 와, 거기에 인접하는 자율 작업로 (P1) 의 사이에서, 서로 반대를 향하게 된다.

상기의 자율 주행 경로 (P) 의 정보는, 경로 생성부 (39) 에 의해 생성되는 대신에, 외부의 컴퓨터 (후술하는 무선 통신 단말 (81) 이어도 된다.) 에 의해 생성된 데이터를, 통신 등의 적절한 수단에 의해 제어부 (4) 에 취입할 수도 있다. 그 후, 사용자가 트랙터 (1) 에 대하여 소정의 조작을 함으로써, 제어부 (4) (자율 주행 제어부 (32)) 에 의해 트랙터 (1) 를 제어하여, 당해 트랙터 (1) 를 자율 주행 경로 (P) 를 따라 자율적으로 주행시키면서, 자율 작업로 (P1) 를 따라 작업기 (3) 에 의해 농작업을 실시하게 할 수 있다.

다음으로, 작업기 (3) 의 승강에 관해서 도 1 및 도 6 등을 참조하여 설명한다. 도 6 은, 도 1 의 상태로부터 작업기 (3) 가 하강하여, 작업 상태로 되어 있는 모습을 나타내는 측면도이다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) 의 후부에는 작업기 (3) 가 장착되어 있다. 전술한 바와 같이, 작업기 (3) 에는 엔진 (10) 의 구동력의 일부가 상기 PTO 축을 통하여 전달되고, 작업기 (3) 를 구동하여 경운 작업을 실시할 수 있다. 작업기 (3) 의 하부에는, 수평으로 배치된 축을 중심으로 회전 구동되는 경운 클로 (작업체) (25) 가 복수 형성되어 있다.

경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 이 도 1 및 도 2 등에 나타나 있다. 이 작업기 (3) 를 도 6 에 나타내는 작업 높이까지 하강시킴으로써, 회전하는 경운 클로 (25) 가 토양에 접촉하고, 당해 작업 높이에 대응하는 소정 깊이에서의 포장의 경운 작업을 실시할 수 있다. 또, 경운 클로 (25) 의 회전을 정지하거나, 작업기 (3) 를 도 1 에 나타내는 비작업 높이까지 상승시키거나 함으로써, 경운 작업을 정지시킬 수 있다. 작업기 (3) 의 승강은, 사용자가 상기 작업기 승강 스위치 (28) 를 조작함으로써 실시할 수 있고, 또, 작업기 제어부 (34) 가 자동 제어할 수도 있다.

여기서, 본 실시형태에서는, 작업기 (3) 의 「작업 상태」 란, 작업기 (3) 가 작업 높이에까지 하강하고, 또한, 경운 클로 (25) 가 회전하고 있는 상태를 의미한다. 또, 「비작업 상태」 란, 상기의 작업 상태 이외의 상태를 의미하며, 예를 들어, 작업기 (3) 가 비작업 높이에까지 상승하고, 또한, 경운 클로 (25) 가 회전을 정지하고 있는 상태이다.

그리고, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에, 작업기 (3) 의 작업 상태와 비작업 상태의 각각에 대해, 트랙터 (1) 의 차속과 엔진 (10) 의 회전수를 미리 설정할 수 있다. 이 설정은, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 및 다이얼 설정 전환 스위치 (16) 에 의해 실시된다. 그리고, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때에 작업기 (3) 가 작업 상태와 비작업 상태의 사이에서 전환되면, 그것에 연동하여, 트랙터 (1) 의 차속과 엔진 (10) 의 회전수도, 상기의 설정의 사이에서 완전히 전환되도록 제어된다.

또한, 작업 상태 및 비작업 상태에 있어서의 트랙터 (1) 의 차속과 엔진 (10) 의 회전수의 설정은, 트랙터 (1) 의 정지 중 뿐만 아니라, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있는 도중에 있어서도, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 등을 사용자가 조작함으로써 변경할 수 있다.

다음으로, 도 4 를 참조하여, 제어부 (4) 에 대해 설명한다. 상기 서술한 바와 같이, 제어부 (4) 는, 기억부 (38) 와, 경로 생성부 (39) 와, 자율 주행 제어부 (32) 를 구비한다.

기억부 (38) 는, 트랙터 (1) 를 자율 주행·자율 작업시키기 위해서 필요한 다양한 정보를 기억한다. 또한, 이 기억부 (38) 가 기억하는 내용의 상세한 내용에 대해서는 후술한다.

경로 생성부 (39) 는, 기억부 (38) 에 기억된 각종 정보에 기초하여, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업하는 자율 주행 경로 (P) 를 생성한다. 경로 생성부 (39) 에 의해 생성된 자율 주행 경로 (P) 의 정보는, 기억부 (38) 에 기억된다.

자율 주행 제어부 (32) 는, 자율 주행·자율 작업에 관한 통괄적인 제어를 실시한다. 이 자율 주행 제어부 (32) 는, 사용자가 탑승한 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 유인 자율 주행 모드 (제 1 모드) 와, 사용자가 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 무인 자율 주행 모드 (제 2 모드) 의 사이에서 전환하여, 트랙터 (1) 를, 기억부 (38) 에 기억된 자율 주행 경로 (P) 를 따라 자율 주행시키는 것이 가능하게 구성되어 있다.

자율 주행 제어부 (32) 는, 지령 출력부 (33) 와, 작업기 제어부 (34) 와, 차속 제어부 (35) 와, 조향 제어부 (36) 와, 잔존 거리 취득부 (거리 취득부) (37) 를 구비한다.

지령 출력부 (33) 는, 도 5 에 나타내는 포장 (특정 영역 (60)) 을 트랙터 (1) 가 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행하는 과정에서, 작업 영역 (61) 에 상당하는 부분에 대해 작업기 (3) 에 의한 작업을 실시하기 위해서, 작업기 (3) 를 작업 상태로 제어하는 작업 지령과, 작업기 (3) 를 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 적절한 타이밍에 출력한다.

도 4 에 나타내는 작업기 제어부 (34) 는, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령에 따라서, 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하고, 또는, 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하도록 제어한다. 구체적으로는, 작업기 제어부 (34) 는, PTO 클러치 (45) 에 신호를 보내 PTO 축으로의 동력의 전달/차단을 전환 제어하고, 또, 승강 액츄에이터 (44) 에 신호를 보내어 작업기 (3) 를 승강 제어한다.

차속 제어부 (35) 는, 변속 장치 (42) 등에 제어 신호를 보냄으로써, 주행 기체 (2) 의 차속을 제어한다. 차속 제어부 (35) 는, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령에 따라서, 주행 기체 (2) 의 차속을, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로 전환하고, 또는, 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속으로 전환하도록 제어한다. 또한, 작업시의 차속 (제 1 차속) 이란, 작업기 (3) 가 작업 상태일 때의 차속이고, 비작업시의 차속 (제 2 차속) 이란, 작업기 (3) 가 비작업 상태일 때의 차속이다. 작업시의 차속 및 비작업시의 차속은, 상기 서술한 바와 같이, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 에 의해 설정된다.

조향 제어부 (36) 는, 조향 액츄에이터 (43) 로 제어 신호를 보냄으로써, 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행 기체 (2) 가 주행하도록 자동 조타를 실시한다.

잔존 거리 취득부 (37) 는, 작업기 (3) 가 갖는 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 과, 후술하는 전환 목표 위치의 거리를 취득하고, 지령 출력부 (33) 에 출력한다. 또한, 잔존 거리 취득부 (37) 에 대한 상세한 내용은 후술한다.

다음으로, 자율 주행·자율 작업시에 있어서의 작업기 (3) 의 작업 상태/비작업 상태의 전환 타이밍에 대해 설명한다.

트랙터 (1) 를 자율 주행시켜 작업기 (3) 에 의한 작업을 실시하는 경우에 작업기 (3) 를 작업 상태 또는 비작업 상태로부터 비작업 상태 또는 작업 상태로 전환하는 타이밍에 대해서는, 예를 들어 도 5 의 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행하는 트랙터 (1) 가 비작업 영역 (62) 으로부터 작업 영역 (61) 에 들어가는 타이밍에, 경운 클로 (25) 를 회전시킴과 함께 작업기 (3) 를 작업 높이로 하강시키는 것을 생각할 수 있다. 또, 트랙터 (1) 가 작업 영역 (61) 으로부터 비작업 영역 (62) 으로 나오는 타이밍에, 경운 클로 (25) 의 회전을 정지시킴과 함께 작업기 (3) 를 작업 높이로부터 상승시키는 것을 생각할 수 있다.

그런데, 상기 서술한 바와 같이, 트랙터 (1) 가 자율 주행하는 경우에는, 자기 (自機) 의 위치 정보를, 위성 측위 시스템을 사용하여 (도 4 의 위치 정보 산출부 (49) 로부터) 취득한다. 그러나, 예를 들어 도 1 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에 있어서 작업기 (3) 의 경운 클로 (25) 의 위치 (회전축선 (25c) 의 위치) 는, 측위 안테나 (6) 가 장착되는 위치보다 후방에 배치되어 있다. 따라서, 측위 안테나 (6) 가 작업 영역 (61) 에 출입하는 타이밍과, 실제로 토양에 작용하여 작업을 실시하는 경운 클로 (25) 가 작업 영역 (61) 에 출입하는 타이밍의 사이에, 어긋남이 생길 수 있다. 게다가, 상기 서술한 바와 같이, 서로 인접하는 2 개의 자율 작업로 (P1, P1) 의 사이에서 트랙터 (1) 가 주행하는 방향이 반대로 되어 있다. 따라서, 만일, 단순하게 측위 안테나 (6) 의 위치가 작업 영역 (61) 에 들어간 타이밍에 작업기 (3) 가 경운 작업을 개시하고, 측위 안테나 (6) 의 위치가 작업 영역 (61) 으로부터 나온 타이밍에 경운 작업을 정지시키는 제어를 실시하면, 작업기 (3) 에 의해 실제로 경운 작업이 실시된 영역의 단부가, 인접하는 자율 작업로 (P1, P1) 의 사이에서 고르지 않게 될 가능성이 있다. 그 경우, 외양이 나쁘고, 후의 마무리 공정에 수고가 들었다.

또, 측위 안테나 (6) 가 아니라, 작업기 (3) 의 후단이 작업 영역 (61) 에 출입하는 타이밍을 기준으로 하여, 경운 작업의 개시/정지의 타이밍을 제어하는 것도 생각할 수 있다. 그러나, 이 경우도, 전후 길이가 큰 작업기 (예를 들어, 플라우) 를 사용하는 경우에는, 실제로 작업이 실시되는 영역이, 인접하는 자율 작업로 (P1, P1) 의 사이에서 크게 어긋나 버리는 경우가 있었다.

그래서, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 구비되는 제어부 (4) 는, 이하와 같이 하여, 경운 작업이 실시되는 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 의 위치를 기준으로 하여 경운 작업의 개시/정지의 타이밍을 제어하고 있다. 이 클로 축 위치는, 경운 클로 (25) 가 토양에 실제로 작용하여 경운 작업을 실시하는 기체 전후 방향의 영역을 2 등분하는 것인 것이기 때문에, 작업기 (3) 에 있어서의 작업 중심 위치라고 할 수 있다.

먼저, 기억부 (38) 가 기억하는 정보에 대해 상세하게 설명한다. 도 4 에 나타내는 바와 같이, 기억부 (38) 는, 작업기 거리 기억부 (작업기 거리 취득부) (51) 와, 영역 기억부 (52) 와, 경로 기억부 (53) 와, 작업 마진 거리 기억부 (54) 와, 차속 설정 기억부 (55) 와, 하강 필요 시간 기억부 (소요 시간 기억부) (56) 를 구비한다.

작업기 거리 기억부 (51) 는, 도 1 및 도 2 등에 나타내는 작업기 수평 거리 (L) (즉, 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 의 위치로부터 측위 안테나 (6) 의 위치까지의 수평 거리) 를 기억한다. 또한, 이하의 설명에서는, 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 의 위치를 클로 축 위치라고 부르고, 측위 안테나 (6) 의 위치를 안테나 위치라고 부르는 경우가 있다. 작업기 수평 거리 (L) 는, 트랙터 (1) 의 자율 주행 개시 전에 사용자에 의해 입력된다. 구체적으로는, 경운 클로 (25) 의 회전축선 (25c) 과 측위 안테나 (6) 의 거리를 사용자가 예를 들어 모니터 장치 (70) 를 사용하여 입력하면, 작업기 거리 기억부 (51) 가 당해 거리의 값을 작업기 수평 거리 (L) 로서 기억한다.

단, 주행 기체 (2) 에 장착 가능한 작업기와, 당해 작업기에 있어서의 작업 중심 위치를 대응지어 제어부 (4) 등에 기억해 두고, 사용자가 예를 들어 모니터 장치 (70) 에 있어서 작업기의 기종명 등을 선택하는 것만으로 작업기 수평 거리 (L) 를 자동적으로 설정하도록 구성하면, 편리성을 높일 수 있다.

도 4 에 나타내는 영역 기억부 (52) 는, 사용자에 의해 미리 설정된 작업 영역 (61) 의 정보 (구체적으로는, 작업 영역 (61) 의 위치 및 형상 등에 관한 정보) 와, 나머지 영역인 비작업 영역 (62) 의 정보를 기억한다. 작업 영역 (61) 의 정보는, 예를 들어, 자율 주행·자율 작업의 개시 전에 사용자가 모니터 장치 (70) 를 적절히 조작함으로써 설정할 수 있다.

경로 기억부 (53) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업하는 경로인 자율 주행 경로 (P) 의 정보를 기억한다.

작업 마진 거리 기억부 (54) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에, 작업기 (3) 의 승강 등에 오차가 발생해도 작업 영역 (61) 의 단 부분 (비작업 영역 (62) 과의 경계의 근방) 에 있어서 작업 누락이 생기지 않도록, 자율 작업로 (P1) 에서의 작업 전 및 작업 후에 접속로 (P2) 를 따라 비작업 영역 (62) 에 대해 여분으로 작업을 실시하는 마진 거리 (M) 를 기억하는 것이다. 도 5 에 나타내는 바와 같이, 작업 영역 (61) 에 늘어놓아 배치되는 자율 작업로 (P1) 의 각각에 대해, 그 상류측의 단부 및 하류측의 단부 (바꿔 말하면, 작업 영역 (61) 과 비작업 영역 (62) 의 경계) 로부터, 접속로 (P2) 를 따라 비작업 영역 (62) 측에 마진 거리 (M) 만큼 떨어진 점이, 작업기 (3) 를 작업 상태와 비작업 상태의 사이에서 전환해야 할 점인 전환 목표 위치 (기준 위치) 로서 설정된다. 따라서, 작업 마진 거리 기억부 (54) 는, 전환 목표 위치를 설정하는 설정부라고 할 수 있다.

작업 마진 거리 기억부 (54) 가 기억하는 마진 거리 (M) 의 설정값은, 사용자가 트랙터 (1) 의 예를 들어 모니터 장치 (70) 를 조작함으로써 변경하는 것이 가능해도 된다. 또, 마진 거리 (M) 는, 예를 들어 공장 출하시의 설정값으로부터 변경 불가능하게 구성해도 된다.

마진 거리 (M) 는, 비작업 영역 (62) 으로부터 작업 영역 (61) 에 들어가기 바로 앞에서 설정되는 전환 목표 위치와, 작업 영역 (61) 으로부터 비작업 영역 (62) 으로 나온 다음에 설정되는 전환 목표 위치에서, 동일하다. 더 말하면, 전환 목표 위치는 자율 주행 경로 (P) 에 다수 설정되지만, 당해 마진 거리 (M) 는, 자율 주행 경로 (P) 의 전체를 통해서 일정하다. 따라서, 예를 들어 도 5 와 같이 작업 영역 (61) 이 사각형 형상으로 설정된 경우에 있어서, 트랙터 (1) 를 어느 방향으로 주행시키는 행정과, 반대 방향으로 주행시키는 행정 사이에서, 실제로 작업이 실시되는 부분의 단을 가지런히 하도록 제어할 수 있어, 양호한 외양을 실현할 수 있다.

차속 설정 기억부 (55) 는, 전술한 작업시의 차속과, 비작업시의 차속에 대해, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 에 의해 설정된 값을 기억한다.

하강 필요 시간 기억부 (56) 는, 비작업 높이에 있는 작업기 (3) 의 하강을 개시하고 나서 작업 높이에 도달할 때까지의 시간을 기억한다.

이 구성에서, 지령 출력부 (33) 는, 작업기 제어부 (34) 에 작업기 (3) 를 적절한 타이밍에 승강 제어시키기 위해서, 위치 정보 산출부 (49) 에서 산출된 측위 안테나 (6) 의 위치와, 작업기 거리 기억부 (51) 에서 기억되어 있는 작업기 수평 거리 (L) 에 기초하여 클로 축 위치를 계산한다.

그리고, 지령 출력부 (33) 는, 트랙터 (1) 가 비작업 영역 (62) 으로부터 작업 영역 (61) 에 들어갈 때에는, 얻어진 클로 축 위치가, 작업 영역 (61) 에 들어가기 전의 상기 전환 목표 위치에 도달하는 타이밍에 작업기 (3) 가 작업 높이에까지 하강하고, 또한, 경운 클로 (25) 가 회전하고 있는 상태가 되도록 (작업기 (3) 가 전술한 작업 상태가 되도록), 작업기 제어부 (34) 를 통하여 승강 액츄에이터 (44) 등을 제어한다. 또, 지령 출력부 (33) 는, 트랙터 (1) 가 작업 영역 (61) 으로부터 비작업 영역 (62) 으로 나올 때에는, 얻어진 클로 축 위치가, 비작업 영역 (62) 에 나온 후의 전환 목표 위치에 도달하는 타이밍에, 경운 클로 (25) 의 회전이 정지하고, 작업기 (3) 가 작업 높이로부터의 상승을 개시하도록 (작업기 (3) 가 전술한 비작업 상태가 되도록), 작업기 제어부 (34) 를 통하여 승강 액츄에이터 (44) 등을 제어한다.

또한, 전환 목표 위치는, 영역 기억부 (52) 가 기억하는 작업 영역 (61) 의 정보와, 경로 기억부 (53) 가 기억하는 자율 주행 경로 (P) 의 정보와, 작업 마진 거리 기억부 (54) 가 기억하는 마진 거리 (M) 에 의해 계산으로 얻을 수 있다.

다음으로, 주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 가 비작업 영역으로부터 작업 영역으로 이동하는 경우의, 자율 주행 제어부 (32) 및 작업기 제어부 (34) 가 실시하는 제어를 설명한다. 도 7 은, 자율 주행·자율 작업시에 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 경우의 제어 타이밍의 관계를 설명하는 도면이다.

상기 서술한 바와 같이, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있고, 주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 가 비작업 영역 (62) (접속로 (P2)) 을 주행할 때, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 작업기 (3) 는 비작업 높이 (구체적으로는, 최상높이) 까지 상승하고, 또한, PTO 클러치 (45) 가 절단되어 있기 때문에 경운 클로 (25) 가 회전하지 않는 상태로 되어 있다 (비작업 상태). 또, 이 때, 작업기 제어부 (34) 는, 상기의 비작업 높이를 유지하는 모드 (리프트업 모드) 로 되어 있다. 따라서, 경운 클로 (25) 는 지면에 접촉하지 않는 상태로 정지되어 있고, 경운 작업은 실시되지 않는다.

주행 기체 (2) 가 접속로 (P2) 를 따른 주행을 거의 끝내고, 작업기 (3) 가 전환 목표 위치에 가까워진 타이밍에, 도 7(a) 에 나타내는 바와 같이, 작업기 (3) 의 작업 상태로의 전환을 지시하는 제어 신호 (작업 지령) 가 지령 출력부 (33) 로부터 작업기 제어부 (34) 및 차속 제어부 (35) 에 출력된다. 또한, 지령 출력부 (33) 가 작업 지령을 출력하는 타이밍의 상세한 내용에 대해서는 후술한다.

작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령이 입력되면, 도 7(b) 에 나타내는 바와 같이, PTO 의 정지를 해제하는 취지를 지시하는 신호를 PTO 클러치 (45) 에 송신한다. 단, 이 때 작업기 제어부 (34) 는, 제어의 준비 시간을 확보하는 등의 이유로, 작업 지령이 입력되고 나서 일정 시간만큼 대기한 후에 PTO 정지 해제의 지시를 송신하도록 구성되어 있다. 이 대기 시간 (TW1) 은, 예를 들어, 50 ∼ 500 밀리초 사이의 소정 시간으로 하는 것을 생각할 수 있다. PTO 클러치 (45) 는, PTO 정지 해제의 지시를 수신하면 접속 상태가 되고, 이것에 수반하여 경운 클로 (25) 가 회전을 개시한다.

작업기 제어부 (34) 는, PTO 정지 해제의 지시와 동시에, 작업기 (3) 를 하강시키도록 제어한다. 구체적으로는, 도시하지 않는 전자 밸브를 열음으로써 승강 액츄에이터 (44) (리프트 실린더) 의 압유를 배출시킴으로써, 도 7(d) 에 나타내는 바와 같이 작업기 (3) 가 자중에 의해 하강하기 시작한다. 이미 경운 클로 (25) 는 회전을 개시하고 있으므로, 작업기 (3) 가 하강하여 작업 높이에 도달한 시점에서, 작업기 (3) 가 작업 상태가 된다. 비작업 높이에 있던 작업기 (3) 가 하강하여 작업 높이에 도달하려면, 상응하는 시간이 필요하다. 작업기 (3) 의 하강 속도는, 전술한 하강 속도 조정 밸브의 개도, 및 작업기 (3) 의 중량 등에 의해 변화하므로, 작업기 (3) 가 하강하여 작업 높이에 도달할 때까지의 시간 (하강 필요 시간 (TR1)) 은 상황에 따라 다양하다.

작업기 (3) 의 중량은 흙의 부착 등에 의해 변동하는 것이며, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는 작업기 (3) 의 중량을 직접 검출하는 센서를 구비하고 있지 않기 때문에, 하강 필요 시간 (TR1) 의 추정 정밀도는 반드시 높은 것은 아니다. 한편, 도시하지 않지만, 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 의 지지 높이를 검출하는 작업기 높이 센서 (예를 들어, 포텐셔미터) 를 구비하고 있으므로, 도시 생략한 타이머 회로 (계측부) 를 사용하여, 작업기 (3) 의 하강을 개시하고 나서 실제로 작업 높이에 도달할 때까지의 시간을 계측하는 것이 가능하다. 그래서, 지령 출력부 (33) 는, 작업기 (3) 를 하강시켰을 때의 하강 필요 시간 (TR1) 을 실제로 측정하여 하강 필요 시간 기억부 (56) 에 기억해 두고, 다음번에 작업기 (3) 를 하강시켰을 때의 하강 필요 시간 (TR1) 의 추정에, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용을 사용함으로써, 정밀도의 향상을 도모하고 있다. 단, 예를 들어 새로운 작업기 (3) 를 주행 기체 (2) 에 장착한 경우에는, 하강 필요 시간이 불분명하므로, 그 경우는 소정의 초기값 (초기 설정된 시간) 이 하강 필요 시간 기억부 (56) 에 기억되고, 첫회의 추정에 사용된다. 이 시간의 초기 설정은, 평균적인 하강 필요 시간을 조사하는 등 하여 적절히 실시하면 된다. 일단 하강 필요 시간 (TR1) 이 측정되면, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용이 초기값으로부터 측정값으로 갱신된다. 그 후에는, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용은 최신 측정값에 의해 수시로 갱신된다.

한편, 차속 제어부 (35) 는, 도 7(f) 에 나타내는 바와 같이, 지령 출력부 (33) 로부터 작업 지령이 입력되면 즉시, 트랙터 (1) 의 차속이 현재의 차속 (통상적으로, 비작업시의 차속의 설정값에 거의 일치한다.) 으로부터 작업시의 차속의 설정값에 접근하도록 증속/감속을 개시한다. 이와 같이, 지령 출력부 (33) 가 작업 지령을 출력하는 것과 거의 동시에 차속의 변경 제어가 개시되므로, 작업기 (3) 가 작업 높이에 도달하기 전의 적절한 시점에서, 트랙터 (1) 의 차속은, 작업시의 차속의 설정값과 동일하게 되어 있다. 또한, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속이 될 때까지의 과정에 있어서 차속이 어떻게 변화할지는 적절히 정할 수 있으며, 예를 들어 직선적으로 변화해도 되고, 꺾은선적으로 또는 곡선적으로 변화해도 된다.

그런데, 트랙터 (1) 가 접속로 (P2) 를 주행하고 있을 때에, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달하는 타이밍은, 현재의 클로 축 위치로부터 전환 목표 위치까지의 거리 (이하, 잔존 거리라고 부르는 경우가 있다.) 와, 주행 기체 (2) 의 차속에 기초하여 추정할 수 있다. 상기의 잔존 거리는, 잔존 거리 취득부 (37) 가, 주행 기체 (2) (엄밀하게는, 측위 안테나 (6)) 의 위치 정보와, 상기 서술한 작업기 수평 거리 (L) 와, 전환 목표 위치에 기초하여 계산함으로써 얻을 수 있다.

또, 주행 기체 (2) (트랙터 (1)) 의 차속은, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달할 때까지의 동안에, 트랙터 (1) 의 비작업시의 차속의 설정값으로부터 작업시의 차속의 설정값까지 변화한다. 따라서, 지령 출력부 (33) 는, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달한 타이밍에 작업기 (3) 가 작업 상태가 되도록, 잔존 거리와, 비작업시의 차속의 설정값과, 비작업시의 차속의 설정값으로부터 작업시의 차속의 설정값으로 변화하는 속도 변화율과, 상기 대기 시간 (TW1) 과, 하강 필요 시간 (TR1) 을 고려하여, 작업 지령을 출력하는 타이밍을 계산에 의해 구한다. 이에 따라, 만일 비작업시의 차속이 동일했다고 해도, 비작업시의 차속보다 작업시의 차속이 큰 경우에는 작업 지령의 출력 타이밍이 빨라지고, 비작업시의 차속보다 작업시의 차속이 작은 경우에는 작업 지령의 출력 타이밍이 느려진다. 또, 예를 들어, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속까지 일정한 변화율로 증감하는 경우와, 비작업시의 차속으로부터 처음에는 큰 변화율로 증감하고, 작업시의 차속에 가까워지고 나서 작은 변화율로 증감하는 경우에서, 작업 지령의 출력 타이밍이 상이한 것이 된다. 이와 같은 타이밍에 지령 출력부 (33) 가 작업 지령을 출력함으로써, 전환 목표 위치의 부분부터 작업기 (3) (경운 클로 (25)) 에 의한 작업을 개시할 수 있다. 또, 본 실시형태에서는, 작업기 (3) 의 클로 축 위치를 기준으로 제어하고 있으므로, 의도하는 깊이로 경운 클로 (25) 가 작용하는 영역의 단과, 전환 목표 위치를 양호한 정밀도로 일치시킬 수 있다. 따라서, 작업의 외양이 양호해진다.

또, 전환 목표 위치는, 접속로 (P2) 를 주행하는 트랙터 (1) 로부터 보았을 때에, 비작업 영역 (62) 과 작업 영역 (61) 사이의 경계로부터 조금 앞측에 위치하도록 설정된다. 이 마진에 의해, 작업기 (3) 의 하강 타이밍 등이 늦은 경우에도, 작업 영역 (61) 에서 미작업 부분이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

작업기 (3) 가 작업 높이에까지 도달하면, 도 7(c) 에 나타내는 바와 같이 작업기 제어부 (34) 는 리프트업 모드로부터 오토로터리 모드로 완전히 전환되어, 당해 작업 높이를 유지하기 위한 제어를 실시한다. 그 후, 작업기 (3) 의 클로 축 위치는 작업 영역 (61) 에 들어간다. 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 의 경운 클로 (25) 에 의해 작업을 실시시키면서, 작업시의 차속으로서 설정된 속도로, 자율 작업로 (P1) 를 따라 작업 영역 (61) 을 주행한다.

다음으로, 상기와는 반대로, 주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 가 작업 영역 (61) 으로부터 비작업 영역 (62) 으로 이동하는 경우의 제어를 설명한다. 도 8 은, 자율 주행·자율 작업시에 작업기 (3) 를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하는 경우의 제어 타이밍의 관계를 설명하는 도면이다.

트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있고, 주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 가 작업 영역 (61) (자율 작업로 (P1)) 을 주행할 때, 작업기 (3) 는 작업 높이로 작업을 실시하고 있고, 또한, PTO 클러치가 접속되어 있기 때문에 경운 클로 (25) 가 회전하는 상태로 되어 있다 (작업 상태). 또, 이 때, 작업기 제어부 (34) 는, 상기의 작업 높이를 유지하는 제어를 실시하는 모드 (오토로터리 모드) 로 되어 있다. 이에 따라, 회전하는 경운 클로 (25) 에 의해, 작업 높이에 대응하는 깊이에서의 경운 작업이 실시된다.

주행 기체 (2) 가 자율 작업로 (P1) 를 따른 주행을 끝내고, 작업기 (3) 가 전환 목표 위치에 가까워진 적절한 타이밍에, 도 8(a) 에 나타내는 바와 같이, 작업기 (3) 의 비작업 상태로의 전환을 지시하는 제어 신호 (비작업 지령) 가 지령 출력부 (33) 로부터 작업기 제어부 (34) 및 차속 제어부 (35) 에 출력된다. 또한, 비작업 지령이 송신되는 타이밍의 상세한 내용에 대해서는 후술한다.

작업기 제어부 (34) 는, 비작업 지령이 입력되면, 도 8(b) 에 나타내는 바와 같이, PTO 를 정지시키는 취지를 지시하는 신호를 PTO 클러치 (45) 에 송신한다. 단, 전술한 작업 지령이 입력된 경우와 마찬가지로, 작업기 제어부 (34) 는, 비작업 지령이 입력되고 나서 소정 시간만큼 대기한 후에 PTO 정지의 지시를 송신하도록 구성되어 있다. 이 대기 시간 (TW2) 은, 예를 들어, 50 ∼ 500 밀리초 사이의 일정 시간으로 하는 것을 생각할 수 있다. 또, 비작업 지령의 경우의 대기 시간 (TW2) 은, 상기의 작업 지령인 경우의 대기 시간 (TW1) 과 동일해도 되고, 상이해도 되지만, 대기 시간 (TW1) 이 대기 시간 (TW2) 보다 긴 시간인 것이 바람직하다. PTO 클러치 (45) 는, PTO 정지의 지시를 수신하면 절단 상태가 되고, 얼마 지나지 않아서, 경운 클로 (25) 의 회전이 정지한다.

작업기 제어부 (34) 는, PTO 정지의 지시를 PTO 클러치 (45) 에 송신함과 동시에, 도 8(c) 에 나타내는 바와 같이 오토로터리 모드로부터 리프트업 모드로 완전히 전환된다. 또, 작업기 제어부 (34) 는, PTO 정지의 지시로부터 후술하는 지연 시간 (TD) 만큼 대기한 후, 유압 실린더에 작동유를 공급하여 작업기 (3) 를 상승시키도록 제어한다.

이 지연 시간 (TD) 은, 작업기 (3) 의 상승에 수반하는 흙이 쌓아올려지는 것을 방지하기 위한 것이다. 즉, 만일 경운 클로 (25) 의 회전을 정지시키는 것과 동시에 작업기 (3) 를 상승시키기 시작하면, 정지한 경운 클로 (25) 가 흙을 들어 올림으로써, 토양의 흙이 국소적으로 쌓아올려져 버린다. 그래서, 본 실시형태에서는, 경운 클로 (25) 의 회전을 정지시킨 후에도 작업기 (3) 를 즉시 상승시키지 않고 둠으로써, 그러한 흙이 쌓아올려지는 것이 형성되지 않도록 하여, 외양의 향상을 도모하고 있다.

이 지연 시간 (TD) 이 경과한 후, 작업기 (3) 가 상승을 개시한다. 따라서, 이 시점에서 작업기 (3) 가 비작업 상태가 된다. 작업기 (3) 가 작업 높이로부터 상승하여 비작업 높이에 도달하려면 상응하는 시간이 필요하지만, 유압 실린더에 대한 작동유의 공급 속도는 일정하기 때문에, 작업기 (3) 의 상승 속도는, 하강하는 경우와 달리 일정하다. 따라서, 작업기 (3) 가 상승하여 비작업 높이에 도달할 때까지의 시간 (상승 필요 시간 (TR2)) 은, 일정한 값이 된다.

한편, 차속 제어부 (35) 는, 도 8(f) 에 나타내는 바와 같이, 지령 출력부 (33) 로부터 비작업 지령이 입력된 시점에서는 차속의 전환은 실시되지 않는다. 차속 제어부 (35) 는, 작업기 제어부 (34) 가 PTO 정지의 지시를 PTO 클러치 (45) 에 송신하고 나서 소정 시간 (TC) 만큼 경과한 타이밍에, 트랙터 (1) 의 차속이 현재의 차속 (통상적으로, 작업시의 차속의 설정값에 거의 일치한다.) 으로부터 비작업시의 차속의 설정값에 접근하도록 증속/감속을 개시한다. 이 소정 시간 (TC) 은, 지연 시간 (TD) 보다 긴 시간으로 되어 있다. 또한, 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속이 될 때까지의 과정에 있어서 차속이 어떻게 변화할지는 적절히 정할 수 있으며, 예를 들어 직선적으로 변화해도 되고, 꺾은선적으로 또는 곡선적으로 변화해도 된다.

그런데, 상기 서술한 바와 같이, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달하는 타이밍은, 현재의 클로 축 위치로부터 전환 목표 위치까지의 거리 (상기 서술한 잔존 거리) 와, 주행 기체 (2) 의 차속에 기초하여 추정할 수 있다.

또, 주행 기체 (2) (트랙터 (1)) 의 차속은, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달할 때까지의 동안, 트랙터 (1) 의 작업시의 차속의 설정값과 동등한 값이며, 거의 일정하다. 따라서, 지령 출력부 (33) 는, 전환 목표 위치에 작업기 (3) 의 클로 축 위치가 도달한 타이밍에 작업기 (3) 가 작업 상태로부터 비작업 상태가 되도록, 잔존 거리와 작업시의 차속의 설정값과, 상기 대기 시간 (TW2) 과, 지연 시간 (TD) 을 고려하여, 비작업 지령을 출력하는 타이밍을 계산에 의해 구한다. 이렇게 하여 얻어진 타이밍에 지령 출력부 (33) 가 비작업 지령을 출력함으로써, 전환 목표 위치에서 작업기 (3) (경운 클로 (25)) 에 의한 작업을 종료할 수 있고, 작업의 외양이 양호해진다.

또, 전환 목표 위치는, 자율 작업로 (P1) 를 주행하는 트랙터 (1) 로부터 보았을 때에, 작업 영역 (61) 과 비작업 영역 (62) 의 사이의 경계로부터 조금 반대측에 위치하도록 설정된다. 이 마진에 의해, 작업기 (3) 의 상승 타이밍 등이 빨라진 경우에도, 작업 영역 (61) 에서 미작업 부분이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

작업기 제어부 (34) 는 리프트업 모드가 되어 있으므로, 작업기 (3) 가 비작업 높이에까지 도달하면, 작업기 제어부 (34) 는, 당해 비작업 높이를 유지하기 위한 제어를 실시한다. 또, 작업기 (3) 가 비작업 높이에 도달하는 것과 전후하여, 트랙터 (1) 의 차속은, 비작업시의 차속의 설정값과 거의 동일하게 되어 있다. 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 에 의해 작업을 실시하지 않게 한 상태에서, 비작업시의 차속으로서 설정된 속도로, 접속로 (P2) 를 따라 비작업 영역 (62) 을 주행한다.

이와 같이, 본 실시형태에서는, 작업기 제어부 (34) 가 작업기 (3) 를 승강시키는 타이밍을 클로 축 위치에 기초하여 지령 출력부 (33) 가 제어함으로써, 각각의 자율 작업로 (P1) 에 있어서 작업기 (3) 에 의해 (소정의 경운 깊이로) 실제로 경운되는 구간의 단을, 복수의 자율 작업로 (P1) 의 사이에서 가지런히 할 수 있다. 그 결과, 외양이 좋은 마무리를 실현할 수 있다.

다음으로, 비작업 영역으로부터 작업 영역으로 이동하는 과정에서 차속의 설정값이 변경되는 경우의 작업기 (3) 의 승강 제어에 대해 설명한다.

도 7(a) 에는 작업 지령을 출력하는 타이밍이 나타나 있지만, 전술한 바와 같이, 당해 타이밍은, 그것보다 전의 적절한 시점 (예를 들어 부호 Tx 로 나타내는 시점) 에서, 그 시점 (Tx) 에서의 비작업시 및 작업시의 차속의 설정값에 기초하여, 지령 출력부 (33) 에 의해 계산된다.

그러나, 작업 지령을 출력하는 타이밍이 Tx 의 시점에서 계산된 후, 당해 타이밍이 오기 전에, 사용자가 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 을 조작하여, 비작업시의 차속 및 작업시의 차속 중 적어도 어느 것의 설정을 변경하는 지시가 실시된 것으로 한다. 여기서, 트랙터 (1) 가 비작업 영역으로부터 작업 영역으로 이동하는 경우, 도 7(f) 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하기 전부터, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로 변화하기 시작하고, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달할 때까지 트랙터 (1) 의 차속이 작업시의 차속이 되어 있도록 제어된다. 따라서, 사용자의 지시와 같이 만일 비작업시의 차속 또는 작업시의 차속을 변경하면, 도 7(e) 에 나타내는 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이, Tx 의 시점에서 추정하고 있던 타이밍으로부터 변화한다.

전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이 앞당겨질지, 뒤로 미뤄질지는, 사용자의 차속 변경의 지시의 내용에 따라 상이하다. 비작업시의 차속 및 작업시의 차속 중 적어도 어느 것이 증가되면, 상기의 타이밍은, 앞당겨질 가능성이 높다.

전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이 뒤로 미뤄지게 변화하는 경우, 그 만큼 작업 지령을 늦추면 된다. 상기의 타이밍이 앞당겨지게 변화하는 경우도, 시간적인 여유로 흡수할 수 있다면, 그 만큼 작업 지령을 앞당기면 된다.

그러나, 상기의 타이밍이 앞당겨지고, 또한, 시간적인 여유가 부족한 경우도 생각할 수 있다. 이 경우, 제어로는 두 가지 생각할 수 있다. 첫째로, 작업기 (3) 가 작업 상태가 되는 타이밍의 지연을 용인하지만, 지연을 가능한 한 작게 하기 위해서, 즉석에서 작업 지령을 출력한다는 것이다. 이 경우, 차속 변경 조작의 응답성을 확보함과 함께, 외양의 저하를 억제할 수 있다. 두번째로, 비작업시의 차속 또는 작업시의 차속의 설정값의 변경을 사용자의 조작에 상관없이 보류하고, 금회 실시되는 작업 상태로의 전환에 대해서는 변경 전의 설정값으로 차속을 제어하여, 작업 지령은 타이밍을 변경하는 일 없이 출력하여, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달한 후에 차속의 설정값을 실제로 변경한다는 것이다. 이 경우, 작업의 외양을 양호하게 할 수 있다. 또, 사용자의 지시와는 상이한 잠정적인 차속이 되도록 일시적으로 제어한 다음에, 작업기 (3) 가 작업 상태가 되는 타이밍이 맞도록, 작업 지령의 타이밍을 변경해도 된다.

다음으로, 작업 영역으로부터 비작업 영역으로 이동하는 과정에서 사용자의 조작에 의해 차속의 설정값이 변경되는 경우의 제어에 대해 설명한다.

도 8(a) 에는 비작업 지령을 출력하는 타이밍이 나타나 있지만, 전술한 바와 같이, 당해 타이밍은, 그것보다 전의 적절한 시점 (예를 들어 부호 Tx 로 나타내는 시점) 에서, 그 시점 (Tx) 에서의 작업시의 차속의 설정값에 기초하여, 지령 출력부 (33) 에 의해 계산된다.

그러나, 비작업 지령을 출력하는 타이밍이 Tx 의 시점에서 계산된 후, 당해 타이밍이 오기 전에, 사용자가 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 을 조작하여, 작업시의 차속 및 비작업시의 차속 중 적어도 어느 것의 설정을 변경하는 지시가 실시된 것으로 한다. 여기서, 트랙터 (1) 가 작업 영역으로부터 비작업 영역으로 이동하는 경우, 도 8(f) 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하기 전에는 작업시의 차속으로 주행하고, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달한 조금 후의 타이밍에, 트랙터 (1) 의 차속이 비작업시의 차속이 되도록 전환한다. 따라서, 비작업시의 차속의 설정이 변경된 경우에는, 도 8(e) 에 나타내는 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍에 변화는 없지만, 작업시의 차속의 설정이 변경된 경우에는, 만일 사용자의 지시대로 변경하면, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이, Tx 의 시점에서 추정하고 있던 타이밍으로부터 변화한다.

전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이 앞당겨질지, 뒤로 미뤄질지는, 사용자의 차속 변경의 지시의 내용에 따라 상이하다. 작업시의 차속이 증가되면, 상기의 타이밍은 앞당겨지고, 감소되면, 타이밍은 뒤로 미뤄진다.

전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달하는 타이밍이 뒤로 미뤄지게 변화하는 경우, 그 만큼 비작업 지령을 늦추면 된다. 상기의 타이밍이 앞당겨지게 변화하는 경우도, 시간적인 여유로 흡수할 수 있다면, 그 만큼 비작업 지령을 앞당기면 된다.

그러나, 상기의 타이밍이 앞당겨지고, 또한, 시간적인 여유가 부족한 경우도 생각할 수 있다. 이 경우의 제어로는, 상기 서술한 작업 지령의 경우와 마찬가지로, 두 가지 생각할 수 있다. 첫번째는, 작업기 (3) 가 비작업 상태가 되는 타이밍의 지연을 용인하지만, 지연을 가능한 한 작게 하기 위해서, 즉석에서 비작업 지령을 출력한다는 것이다. 이 경우, 차속 변경 조작의 응답성을 확보함과 함께, 외양의 저하를 억제할 수 있다. 두번째로, 작업시의 차속의 설정값의 변경을 사용자의 조작에 상관없이 보류하고, 이번에 실시되는 비작업 상태로의 전환에 대해서는 변경 전의 설정값으로 차속을 제어하고, 비작업 지령은 타이밍을 변경하는 일 없이 출력하여, 전환 목표 위치에 클로 축 위치가 도달한 후에 차속의 설정값을 실제로 변경한다는 것이다. 이 경우, 작업의 외양을 양호하게 할 수 있다. 또, 사용자의 지시와는 상이한 잠정적인 차속이 되도록 일시적으로 제어한 다음에, 작업기 (3) 가 비작업 상태가 되는 타이밍이 맞도록, 비작업 지령의 타이밍을 변경해도 된다.

또한, 도 7 및 도 8 에 나타내는 바와 같은 제어는, 본 실시형태에서 사용된 로터리 경운기와 같이, PTO 축을 개재한 경운 클로 (25) 의 회전 구동이 필요함과 함께, 작업기 (3) 의 승강 제어가 필요한 경우에 적용되는 것이다. 작업기 중에는, 작업체의 구동이 불필요하거나, 승강 제어가 불필요한 구성도 있으므로, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서는, 자율 주행·자율 작업을 개시하기 전에 작업기의 종류를 사용자에게 (예를 들어 모니터 장치 (70) 또는 후술하는 무선 통신 단말 (81) 에) 입력시키고, 필요한 경우에만, 도 7 및 도 8 에 나타내는 바와 같은 PTO 제어 및 승강 제어를 실시하도록 구성되어 있다.

즉, 소정의 작업기에 있어서, 당해 작업기가 구비하는 작업체에 의해 작업이 실시되지 않는 비작업 상태로부터, 작업체에 의해 작업이 실시되는 작업 상태로 전환하는 타이밍 (상기 서술한 작업 지령을 출력하는 타이밍) 은, 작업체의 작업 중심 위치가 전환 목표 위치에 이를 때까지의 시간이, 당해 작업 지령이 출력되고 나서 실제로 작업 상태로의 전환이 개시될 때까지의 전환 준비 시간 (상기 서술한 대기 시간 (TW1) 에 상당하는 시간), 및, 작업 상태로의 전환이 개시되고 나서 전환이 완료할 (즉 작업 상태가 된다) 때까지의 전환 소요 시간 (상기 서술한 하강 필요 시간 (TR1)) 의 합계 시간과 대략 동일해지는 타이밍으로 제어된다. 한편, 작업체에 의해 작업이 실시되는 작업 상태로부터 작업체에 의해 작업이 실시되지 않는 비작업 상태로 전환하는 타이밍 (상기 서술한 비작업 지령을 출력하는 타이밍) 은, 작업체의 작업 중심 위치가 전환 목표 위치에 이를 때까지의 시간이, 당해 작업 지령이 출력되고 나서 실제로 비작업 상태로의 전환이 개시될 때까지의 전환 준비 시간 (상기 서술한 대기 시간 (TW2) 과 지연 시간 (TD) 의 합계에 상당하는 시간) 과 대략 동일해지는 타이밍으로 제어된다.

다음으로, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승한 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있는 도중에, 사용자가 도 3 의 작업기 승강 스위치 (28) 를 조작한 경우의 제어에 대해 설명한다. 도 9 는, 작업기 제어부 (34) 에서 실시되는 처리를 설명하는 플로우 차트이다.

작업기 제어부 (34) 는, 전술한 지령 출력부 (33) 로부터 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력되는 것을 감시하는 것과 동시에, 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작되었던 것에 수반하여 작업기 제어부 (34) 에 입력되는 제어 신호 (조작부 지령으로서의 승강 지령) 에 대해서도 감시하고 있다. 그리고, 지령 출력부 (33) 로부터의 작업 지령 또는 비작업 지령과, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 기초하는 승강 지령이 경합하는 경우, 오퍼레이터의 의사에 반한 제어를 방지하기 위해서, 작업기 제어부 (34) 는 승강 지령을 항상 우선하여 승강 액츄에이터 (44) 등을 제어한다.

도 9 의 플로우 차트에 따라서 설명하면, 작업기 제어부 (34) 는, 최초로, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력되어 있는지 여부를 판정한다 (스텝 S101).

스텝 S101 의 판단으로, 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력되어 있는 경우, 작업기 제어부 (34) 는 또한, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 수반하는 승강 지령이 입력되어 있는지 여부를 판정한다 (스텝 S102).

스텝 S102 의 판단으로, 승강 지령이 입력되어 있는 경우에는, 작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령 또는 비작업 지령이 아니라, 승강 지령에 따라서, 작업기 (3) 를 승강시키는 제어를 실시한다 (스텝 S103). 즉, 작업기 제어부 (34) 는 작업 지령 또는 비작업 지령보다 승강 지령을 우선하여, 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 승강 제어를 실시하게 된다. 그 후, 처리가 스텝 S101 로 되돌아간다.

스텝 S102 의 판단으로, 승강 지령이 입력되어 있지 않은 경우에는, 작업기 제어부 (34) 는, 입력된 작업 지령 또는 비작업 지령에 따라서, 작업기 (3) 를 승강시키는 제어를 실시한다 (스텝 S104). 그 후, 처리가 스텝 S101 로 되돌아간다.

스텝 S101 의 판단으로, 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력되어 있지 않은 경우, 작업기 제어부 (34) 는, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 기초하는 승강 지령이 입력되어 있는지 여부를 판정한다 (스텝 S105).

스텝 S105 의 판단으로, 승강 지령이 입력되어 있는 경우에는, 작업기 제어부 (34) 는, 당해 승강 지령에 따라서 작업기 (3) 를 승강시키는 제어를 실시한다 (스텝 S103). 그 후, 처리가 스텝 S101 로 되돌아간다. 승강 지령이 입력되어 있지 않은 경우에는, 스텝 S103 의 처리는 실시되지 않고, 처리가 스텝 S101 로 되돌아간다.

이상의 처리를 실시함으로써, 예를 들어, 지령 출력부 (33) 로부터 작업기 제어부 (34) 에 작업 지령이 입력된 경우에도, 그 시점에서 사용자가 작업기 승강 스위치 (28) 를 상승측으로 조작하고 있는 경우에는, 도 7(d) 와 같이 작업기 (3) 를 하강하는 제어는 실시되지 않고, 작업기 (3) 는 비작업 높이를 유지하게 된다.

또, 예를 들어, 지령 출력부 (33) 로부터 작업기 제어부 (34) 에 비작업 지령이 입력되고, 그것에 응하여 도 8(d) 와 같이 작업기 (3) 의 상승을 개시하기는 했지만, 그 상승의 도중에 사용자가 작업기 승강 스위치 (28) 를 하강측으로 조작한 경우에는, 상승 제어는 중지되고, 작업기 제어부 (34) 는 즉시 작업기 (3) 의 하강 제어를 실시한다.

이와 같은 구성에 의해, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 원칙적으로는 자율 주행·자율 작업을 실시하면서, 사용자의 의사를 따른 형태로 작업기 (3) 의 작업 상태 및 비작업 상태의 전환을 실시할 수 있다.

또한, 스텝 S103 에서 설명한 바와 같이, 지령 출력부 (33) 가 출력한 작업 지령 또는 비작업 지령이 아니라, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 기초하는 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 를 승강 제어한 경우에는, 예를 들어, 모니터 장치 (70) 가 구비하는 디스플레이 (표시부) 에 그 취지의 메세지를 표시하거나, 램프 또는 버저를 사용하는 등 하여, 사용자에게 그 취지를 알려도 된다.

다음으로, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에 대해 설명한다. 도 10 은, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 경우에 사용되는 무선 통신 단말 (81) 을 나타내는 도면이다. 도 11 은, 무선 통신 단말 (81) 의 디스플레이 (83) 에 있어서의 자율 주행 감시 화면 (100) 의 표시 예를 나타내는 도면이다.

상기 서술한 바와 같이, 트랙터 (1) 가 구비하는 자율 주행 제어부 (32) 는, 사용자가 탑승한 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 유인 자율 주행 모드와, 사용자가 탑승하지 않은 상태에서 자율 주행·자율 작업을 실시하는 무인 자율 주행 모드의 사이에서 전환하여, 자율 주행을 실시할 수 있다. 이 모드의 전환은, 사용자가 예를 들어 모니터 장치 (70) 를 조작함으로써 실시할 수 있다.

유인 자율 주행 모드에서의 트랙터 (1) 의 자율 주행·자율 작업은, 도 3 에 나타내는 착석 센서 (13a) 가 사용자의 착석을 검출하지 않으면 개시할 수 없다. 한편, 무인 자율 주행 모드에서의 트랙터 (1) 의 자율 주행·자율 작업은, 착석 센서 (13a) 가 사용자의 착석을 검출한 경우에는, 개시할 수 없다. 단, 무인 자율 주행 모드에 있어서, 착석 센서 (13a) 가 사용자의 착석을 검출한 상태에서도 자율 주행·자율 작업을 개시할 수 있도록 구성해도 된다.

또한, 유인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때에, 탑승하는 사용자가 도 3 의 주변속 레버 (27) 를 조작한 경우, 자율 주행 제어부 (32) 에 의한 제어는 종료하지만, 주행 기체 (2) 는 정지되지 않고, 그대로 수동 주행·수동 작업으로 이행할 수 있다.

한편, 무인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때는, 트랙터 (1) 에 구비되는 상기 서술한 조작 장치가 사용되는 것은 상정되어 있지 않다. 따라서, 무인 자율 주행 모드에서는, 도 3 에 나타내는 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 등의 조작은 무효화된다. 또, 무인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때에, 주변속 레버 (27) 가 조작된 경우에는, 자율 주행 제어부 (32) 에 의한 제어가 종료하고, 이것에 수반하여 트랙터 (1) 가 즉시 정지된다. 사용자는, 주행 기체 (2) 가 정지한 상태로부터 수동 주행·수동 작업으로 이행하게 된다.

또, 무인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시하고 있을 때에, 사용자에 의해 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작된 경우도, 자율 주행 제어부 (32) 에 의한 제어가 종료하고, 이것에 수반하여 트랙터 (1) 가 즉시 정지된다. 이 때, 후술하는 무선 통신 단말 (81) 에 있어서, 자율 주행을 정지한 취지가 메세지의 표시 등에 의해 알림된다. 게다가, 트랙터 (1) 에 있어서, 예를 들어 모니터 장치 (70) 를 사용하여 알림이 실시되어도 된다. 그 후, 사용자는, 주행 기체 (2) 가 정지한 상태로부터, 소정의 조작을 실시함으로써, 수동 주행·수동 작업으로 이행할 필요가 있다.

무인 자율 주행 모드로 트랙터 (1) 에 자율 주행·자율 작업을 실시하게 하는 경우, 사용자는, 도 10 에 나타내는 무선 통신 단말 (무선 통신 장치) (81) 을 원격 조작 장치로서 사용하여, 트랙터 (1) 에 대하여 외부로부터 지시를 실시한다.

무선 통신 단말 (81) 은, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 터치 패널 (82) 을 구비하는 태블릿형 컴퓨터로서 구성된다. 사용자는, 무선 통신 단말 (81) 의 디스플레이 (표시부) (83) 에 표시된 정보를 참조하여 확인할 수 있다. 또, 사용자는, 상기의 터치 패널 (82), 또는 디스플레이 (83) 의 근방에 배치된 하드웨어 키 (84) 등을 조작하여, 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에, 트랙터 (1) 를 제어하기 위한 제어 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 무선 통신 단말 (81) 이 제어부 (4) 에 출력하는 제어 신호로는, 자율 주행·자율 작업의 경로에 관한 신호나 자율 주행·자율 작업의 개시 신호, 정지 신호를 생각할 수 있지만, 이것에 한정되지 않는다.

또한, 무선 통신 단말 (81) 은 태블릿형 컴퓨터에 한정되는 것이 아니라, 이 대신에, 예를 들어 노트형 컴퓨터로 구성하는 것도 가능하다. 또, 자율 주행 경로 (P) 의 생성 기능을, 트랙터 (1) 가 아니라 무선 통신 단말 (81) 이 갖도록 구성해도 된다.

다음으로, 트랙터 (1) 가 자율 주행·자율 작업을 실시함에 있어서 무선 통신 단말 (81) 에 표시되는 화면에 대해, 도 11 을 참조하여 설명한다.

자율 주행 제어부 (32) 가 무인 자율 주행 모드로 되어 있는 상태에서, 트랙터 (1) 의 자율 주행·자율 작업이 개시되면, 디스플레이 (83) 의 표시 화면이 도 11 에 나타내는 자율 주행 감시 화면 (100) 으로 전환된다.

자율 주행 감시 화면 (100) 의 우측에는, 트랙터 (1) 가 주행하고 있는 자율 주행 경로를 포함하는 화상 데이터를 표시하는 주행 상태 표시부 (103) 가 배치되어 있다. 주행 상태 표시부 (103) 에 표시되는 화상 데이터는, 예를 들어 도 11 에 나타내는 바와 같이, 지도 데이터에, 포장의 형상과, 작업 영역의 형상을 중첩하여 표시하고, 그 위에 트랙터 (1) 의 주행 궤적을 해칭으로 나타낸 것으로 할 수 있다.

자율 주행 감시 화면 (100) 의 상측의 제일 왼쪽에는, 자율 주행을 개시하거나, 일시 정지시키거나 하기 위한 개시/일시 정지 버튼 (105) 이 표시되어 있다. 사용자가 트랙터 (1) 를 자율 주행의 개시 위치까지 수동으로 이동시켜 개시/일시 정지 버튼 (105) 에 접촉함으로써, 자율 주행을 개시하는 취지를 지시하는 제어 신호가 무선 통신 단말 (81) 로부터 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에 송신되어, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시할 수 있다. 또, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시하고 있는 상태에서 개시/일시 정지 버튼 (105) 에 접촉함으로써, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 일시 정지하거나, 재개하거나 할 수 있다.

자율 주행 감시 화면 (100) 에 있어서, 개시/일시 정지 버튼 (105) 의 우측에는, 차속 표시부 (106) 와, 엔진 회전수의 표시부 (107) 와, 히치 높이 조정부 (조작부) (108) 가 상하로 나란히 배치되어 있다.

차속 표시부 (106) 에는, 도시 생략한 차속 센서로부터 송신되어 온 데이터에 기초하여 취득된, 트랙터 (1) 의 현재의 차속이 표시된다.

엔진 회전수의 표시부 (107) 에는, 도시 생략한 엔진 회전수 센서로부터 보내져 온 데이터에 기초하여 취득된, 엔진 (10) 의 현재의 회전수가 표시된다.

히치 높이 조정부 (108) 에는, 상기 서술한 작업기 높이 센서로부터 보내져 온 데이터에 기초하여 취득된, 작업기 (3) 의 높이가 수치로 표시되어 있다. 표시되어 있는 수치의 우측에는 상하의 버튼이 배치되어 있고, 이 버튼을 조작함으로써, 작업기 (3) 를 승강하는 지시를 실시할 수 있다. 히치 높이 조정부 (108) 에 대한 조작에 의해, 무선 통신 단말 (81) 은 승강 지령을 트랙터 (1) 에 대하여 출력한다.

차속 표시부 (106) 및 엔진 회전수의 표시부 (107) 의 우측에는, 상기 서술한 작업 상태와 비작업 상태의 각각에 대해, 트랙터 (1) 의 차속 및 엔진 회전수의 설정을 조정 가능한 설정 조정부가 배치되어 있다.

구체적으로 설명하면, 차속 표시부 (106) 및 엔진 회전수의 표시부 (107) 의 우측에는, 작업시 차속 조정부 (차속 설정부) (111) 와, 작업시 엔진 회전수 조정부 (112) 와, 비작업시 차속 조정부 (차속 설정부) (113) 와, 비작업시 엔진 회전수 조정부 (114) 가 배치되어 있다.

작업시 차속 조정부 (111) 에는, 작업기 (3) 가 작업 상태일 때의 트랙터 (1) 의 차속 (작업시의 차속) 의 설정값이 숫자로 표시되어 있다. 작업시 엔진 회전수 조정부 (112) 에는, 작업기 (3) 가 작업 상태일 때의 엔진 (10) 의 회전수의 설정값이 숫자로 표시되어 있다. 작업시 차속 조정부 (111) 및 작업시 엔진 회전수 조정부 (112) 중 어느 것에 있어서도, 표시되는 설정값의 우측에는 상하의 버튼이 배치되어 있고, 이 버튼을 조작함으로써, 설정값을 증감할 수 있다.

비작업시 차속 조정부 (113) 에는, 작업기 (3) 가 비작업 상태일 때의 트랙터 (1) 의 차속 (비작업시의 차속) 의 설정값이 숫자로 표시되어 있다. 비작업시 엔진 회전수 조정부 (114) 에는, 작업기 (3) 가 비작업 상태일 때의 엔진 (10) 의 회전수의 설정값이 숫자로 표시되어 있다. 비작업시 차속 조정부 (113) 및 비작업시 엔진 회전수 조정부 (114) 에 있어서도, 작업시 차속 조정부 (111) 및 작업시 엔진 회전수 조정부 (112) 와 마찬가지로, 수치 옆의 상하의 버튼을 조작함으로써 설정값을 증감할 수 있다.

이 무인 자율 주행 모드에 있어서, 작업시 차속 조정부 (111) 및 비작업시 차속 조정부 (113) 는, 트랙터 (1) 에 형성되는 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 과 동일한 기능을 갖고, 히치 높이 조정부 (108) 는, 트랙터 (1) 에 형성되는 작업기 승강 스위치 (28) 와 동일한 기능을 갖는다.

무인 자율 주행 모드에 있어서도, 작업 지령 또는 비작업 지령의 출력 타이밍은, 상기 서술한 유인 자율 주행 모드와 실질적으로 동일하게 제어된다. 또, 무인 자율 주행 모드에 있어서, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령과, 히치 높이 조정부 (108) 의 조작에 기초하여 출력되는 승강 지령이 경합한 경우에는, 유인 자율 주행 모드와 마찬가지로 승강 지령이 우선되게 된다. 단, 사용자는 트랙터 (1) 에 탑승하고 있지 않기 때문에, 상기에서 설명한 각종 메세지는, 원칙적으로, 모니터 장치 (70) 가 아니라 무선 통신 단말 (81) 의 디스플레이에 표시된다.

이상으로 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 주행 기체 (2) 와, 지령 출력부 (33) 와, 작업기 제어부 (34) 와, 차속 제어부 (35) 와, 작업 마진 거리 기억부 (54) 와, 잔존 거리 취득부 (37) 를 구비한다. 주행 기체 (2) 는, 작업기 (3) 를 장착 가능하다. 지령 출력부 (33) 는, 작업기 (3) 를 작업 상태로 제어하는 작업 지령 및 작업기 (3) 를 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 출력한다. 작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령 또는 상기 비작업 지령에 따라 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어한다. 차속 제어부 (35) 는, 트랙터 (1) 의 차속을 전환 제어 가능하다. 작업 마진 거리 기억부 (54) 는, 마진 거리 (M) 를 설정함으로써, 작업기 제어부 (34) 에 의한 작업기 (3) 의 작업 상태의 전환 제어가 실행되는 전환 목표 위치를 설정한다. 잔존 거리 취득부 (37) 는, 작업기 (3) 의 클로 축 위치로부터 전환 목표 위치까지의 거리인 잔존 거리를 취득한다. 차속 제어부 (35) 는, 비작업 지령에 따라 트랙터 (1) 의 차속을 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속으로 전환함과 함께, 작업 지령에 따라 트랙터 (1) 의 차속을 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로 전환한다. 지령 출력부 (33) 는, 도 8 에 나타내는 바와 같이 비작업 지령을 출력하는 경우에는, 작업시의 차속과 잔존 거리에 기초하여 당해 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 지령 출력부 (33) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이 작업 지령을 출력하는 경우에는, 비작업시의 차속과, 당해 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로의 속도 변화율과, 잔존 거리에 기초하여, 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.

이에 따라, 작업기 (3) 를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환하는 경우와, 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 경우에서, 지령 출력부 (33) 가 적절한 타이밍에 비작업 지령 및 작업 지령을 출력할 수 있다. 이에 따라, 작업기 (3) 에 의해 작업이 되는 부분과 작업이 작업이 되지 않은 부분의 사이의 경계의 오차를 작게 할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 차속 제어부 (35) 는 도 8(f) 에 나타내는 바와 같이, 비작업 지령에 따라 작업기 제어부 (34) 가 작업기 (3) 를 작업 상태로부터 비작업 상태로 전환한 후에, 작업시의 차속으로부터 비작업시의 차속으로의 전환 제어를 개시한다. 또, 차속 제어부 (35) 는 도 7(f) 에 나타내는 바와 같이, 작업 지령에 따라 작업기 제어부 (34) 가 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하기 전에, 비작업시의 차속으로부터 작업시의 차속으로의 전환 제어를 개시한다.

이에 따라, 작업기 (3) 가 작업 상태가 되어 있는 동안에 있어서, 작업시의 차속을 유지할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 도시 생략한 타이머 회로와, 하강 필요 시간 기억부 (56) 를 구비한다. 타이머 회로는, 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하는 데에 필요로 한 소요 시간 (하강 필요 시간 (TR1)) 을 계측한다. 하강 필요 시간 기억부 (56) 는, 타이머 회로에 의해 계측된 소요 시간을 기억한다. 지령 출력부 (33) 는, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용에 기초하여, 작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다. 타이머 회로에 의해 소요 시간이 계측되어 있지 않은 경우에는, 하강 필요 시간 기억부 (56) 는, 초기 설정된 시간을 기억한다. 타이머 회로에 의해 소요 시간이 계측된 경우에는, 하강 필요 시간 기억부 (56) 의 기억 내용이 계측값으로 갱신된다.

이에 따라, 작업기 (3) 를 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환하기 위한 소요 시간을 계측하여 기억하고, 이것에 기초하여 작업 지령을 출력하는 타이밍을 제어함으로써, 적절한 타이밍에 작업 지령을 출력할 수 있다. 또, 예를 들어 첫회에 비작업 상태로부터 작업 상태로 전환할 때에는, 계측값이 사전에 얻어지지 않지만, 적절한 시간을 초기 설정해 둠으로써, 대체로 양호한 타이밍에 지령 출력부 (33) 가 작업 지령을 출력할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 작업시의 차속 및 비작업시의 차속의 설정은, 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14), 또는, 작업시 차속 조정부 (111) 및 비작업시 차속 조정부 (113) 에 대한 조작에 의해 변경하는 것이 가능하다. 지령 출력부 (33) 는, 작업시의 차속 및/또는 비작업시의 차속의 설정이 변경된 경우, 변경 후의 작업시의 차속/비작업시의 차속에 기초하여, 작업 지령 또는 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어한다.

이에 따라, 사용자의 요망에 따라 차속을 변경하면서, 지령 출력부 (33) 가 적절한 타이밍에 작업 지령 및 비작업 지령을 출력할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 당해 트랙터 (1) 를 유인 자율 주행 모드와 무인 자율 주행 모드의 사이에서 전환하여 자율 주행시키는 것이 가능한 자율 주행 제어부 (32) 를 구비한다. 유인 자율 주행 모드는, 주변속 레버 (27) 에 대한 조작에 수반하여 트랙터 (1) 를 정지시키지 않고 자율 주행을 종료시키는 것이 가능한 모드이다. 무인 자율 주행 모드는, 주변속 레버 (27) 에 대한 조작에 수반하여 트랙터 (1) 를 정지시켜 자율 주행을 종료시키는 모드이다. 자율 주행 제어부 (32) 가 유인 자율 주행 모드일 때는, 트랙터 (1) 에 형성되는 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 에 대한 조작에 따라, 작업시의 차속 및 비작업시의 차속의 설정을 변경 가능하다. 자율 주행 제어부 (32) 가 무인 자율 주행 모드일 때는, 트랙터 (1) 와 무선 통신을 실시하는 무선 통신 단말 (81) 이 구비하는 작업시 차속 조정부 (111) 및 비작업시 차속 조정부 (113) 에 대한 조작에 따라, 작업시의 차속 및 비작업시의 차속의 설정을 변경 가능하다.

이에 따라, 유인 자율 주행 모드에서는, 트랙터 (1) 에 탑승한 사용자가 속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 을 조작함으로써, 무인 자율 주행 모드에서는, 트랙터 (1) 의 외부의 사용자가 무선 통신 단말 (81) 의 작업시 차속 조정부 (111) 및 비작업시 차속 조정부 (113) 를 조작함으로써, 차속을 변경할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 위치 정보 산출부 (49) 와, 작업기 승강 스위치 (28) 와, 자율 주행 제어부 (32) 를 구비한다. 위치 정보 산출부 (49) 는, 주행 기체 (2) 의 위치 정보를 취득한다. 작업기 승강 스위치 (28) 는, 주행 기체 (2) 에 배치된다. 자율 주행 제어부 (32) 는, 미리 정해진 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행 기체 (2) 를 자율 주행시킨다. 작업기 제어부 (34) 는, 자율 주행 제어부 (32) 가 주행 기체 (2) 를 자율 주행시키고 있을 때에, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령, 및, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 수반하여 출력되는 승강 지령에 기초하여, 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어한다. 작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령 또는 비작업 지령보다 승강 지령을 우선하여, 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어한다.

이에 따라, 작업기 (3) 의 작업 상태와 비작업 상태의 전환에 관해서, 사용자의 의도를 우선한 제어를 실시할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 작업기 제어부 (34) 는, 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 작업 지령 또는 비작업 지령이 입력된 경우에는, 당해 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어하지 않는다.

이에 따라, 사용자의 의도에 따른 제어가 방해되지 않도록 할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 작업기 제어부 (34) 는, 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 승강 지령이 입력된 경우에는, 당해 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어한다.

이에 따라, 자율 주행에 기초하는 제어를 먼저 실시하고 있는 경우에는, 당해 제어를 중지하는 형태로, 사용자의 의도에 따른 제어를 실시할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 주행 기체 (2) 에 사용자가 존재하는지 여부를 검지하는 착석 센서 (13a) 를 구비한다. 자율 주행 제어부 (32) 는, 유인 자율 주행 모드와, 무인 자율 주행 모드를 전환하여, 자율 주행 경로 (P) 를 따라 주행 기체 (2) 를 자율 주행시키는 것이 가능하다. 유인 자율 주행 모드에서는, 작업기 제어부 (34) 는, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초해도, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 기초하여 출력되는 승강 지령에 기초해도, 작업기 (3) 의 작업 상태를 전환한다. 무인 자율 주행 모드에서는, 작업기 제어부 (34) 는, 지령 출력부 (33) 가 출력하는 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 전환하는 한편, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 수반하여 출력되는 승강 지령에 기초하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 전환하지 않는다.

이에 따라, 사용자의 탑승이 상정되어 있지 않은 무인 자율 주행 모드에 있어서는, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작을 무시함으로써, 상황에 맞은 제어를 실현할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 자율 주행 제어부 (32) 는, 유인 자율 주행 모드로 주행 기체 (2) 를 자율 주행시키고 있을 때에 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작된 경우에는, 주행 기체 (2) 의 자율 주행을 정지하지 않는다. 한편, 무인 자율 주행 모드로 주행 기체 (2) 를 자율 주행시키고 있을 때에 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작된 경우에는, 주행 기체 (2) 의 자율 주행을 정지한다.

이에 따라, 사용자의 탑승이 상정되어 있지 않은 무인 자율 주행 모드에 있어서는, 작업기 승강 스위치 (28) 의 조작에 따라 자율 주행을 정지함으로써, 상정외의 상황에 적절히 대응할 수 있다.

또, 본 실시형태의 트랙터 (1) 에 있어서, 유인 자율 주행 모드에서는, 작업기 제어부 (34) 가, 작업 지령 또는 비작업 지령보다 승강 지령을 우선하여 작업기 (3) 의 작업 상태를 제어하는 우선 제어를 실시했을 경우에, 그 취지가 모니터 장치 (70) 에 표시된다. 무인 자율 주행 모드에서는, 작업기 제어부 (34) 가 우선 제어를 실시했을 경우에, 그 취지가 무선 통신 단말 (81) 에 표시된다. 나아가서는, 무인 자율 주행 모드에 있어서 작업기 승강 스위치 (28) 가 조작되었던 것에 기초하여 주행 기체 (2) 의 자율 주행이 정지된 경우에, 그 취지가 무선 통신 단말 (81) 에 표시된다.

이에 따라, 유인 자율 주행 모드 및 무인 자율 주행 모드 중 어느 것에 있어서도, 사용자에게 상황을 적절히 알릴 수 있다.

이상으로 본 발명의 적합한 실시형태를 설명했지만, 상기의 구성은 예를 들어 이하와 같이 변경할 수 있다.

작업기 수평 거리 (L) 의 설정, 및 마진 거리 (M) 의 설정 등은, 트랙터 (1) 의 모니터 장치 (70) 에 의해 실시하는 것 대신에, 또는 그것에 더하여, 무선 통신 단말 (81) 에 의해 실시하도록 구성해도 된다.

속도 회전수 설정 변경 다이얼 (14) 을 2 개 구비하고, 작업시의 차속과 비작업시의 차속을 동시에 변경할 수 있도록 구성해도 된다.

디스플레이 (83) 에 표시되는 자율 주행 감시 화면 (100) 은, 도 11 에 나타내는 것에 한정되지 않고, 화면의 배치 등은 임의로 변경할 수 있다.

작업시의 차속 및 비작업시의 차속이 충족해야 할 범위를 미리 정하고, 이 범위에서 벗어나는 작업시의 차속 또는 비작업시의 차속이 설정된 경우, 특별한 승강 제어가 실시되어도 된다. 예를 들어, 작업기 (3) 의 상승 제어/하강 제어를 통상보다 앞당겨서 개시하거나, 뒤도 미루어 개시하거나 하는 것을 생각할 수 있다. 혹은, 그 대신에, 또는 그것에 더하여, 특별한 차속 제어가 실시되어도 된다. 예를 들어, 비작업시의 속도와 작업시의 속도의 전환을, 통상보다 앞당겨서 개시하거나, 뒤로 미루어 개시하거나 하는 것을 생각할 수 있다.

작업기로서 플라우, 해로, 모워, 테더, 또는 스터블 컬티베이터 등을 사용하는 경우에는, 상기의 실시형태에서 설명한 로터리 경운기와 마찬가지로, 작업 지령에 의해 하강하고, 비작업 지령에 의해 상승하는 제어가 실시된다. 단, 작업 상태와 비작업 상태의 전환에 승강이 수반하지 않아도 된다. 예를 들어, 작업기로서 브로드 캐스터 또는 스프레이어 등을 사용하는 경우에는, 작업기 제어부 (34) 는, 승강 제어 대신에 산포/산포 정지 제어를 실시한다. 또, 이 경우에는, 사용자는, 작업기 승강 스위치 (28) 가 아니라, 캐빈 (11) 에 형성한 도시하지 않는 적절한 조작부에 의해, 작업기의 작업 상태의 전환을 지시한다. 따라서, 조작부 지령은, 당해 조작부의 조작에 수반하여 출력된다.

1 : 트랙터 (작업 차량)
2 : 주행 기체 (차체부)
3 : 작업기
33 : 지령 출력부
34 : 작업기 제어부
35 : 차속 제어부
37 : 잔존 거리 취득부
54 : 작업 마진 거리 기억부 (설정부)

Claims (8)

1. 작업기를 장착 가능한 차체부와,
   상기 작업기를 작업 상태로 제어하는 작업 지령 및 상기 작업기를 비작업 상태로 제어하는 비작업 지령을 출력하는 지령 출력부와,
   상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령에 따라 상기 작업기의 작업 상태를 제어하는 작업기 제어부와,
   작업 차량의 차속을 전환 제어 가능한 차속 제어부와,
   상기 작업기 제어부에 의한 제어에 의해 상기 작업기의 작업 상태가 전환되는 기준 위치를 설정하는 설정부와,
   상기 작업기의 작업 중심 위치로부터 상기 기준 위치까지의 거리를 취득하는 거리 취득부,
   를 구비하고,
   상기 차속 제어부는 상기 비작업 지령에 따라 상기 작업 차량의 차속을 제 1 차속으로부터 제 2 차속으로 전환함과 함께, 상기 작업 지령에 따라 상기 작업 차량의 차속을 상기 제 2 차속으로부터 상기 제 1 차속으로 전환하고,
   상기 지령 출력부는,
   상기 제 1 차속과 상기 거리에 기초하여 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어하고,
   상기 제 2 차속과, 상기 제 2 차속으로부터 상기 제 1 차속으로의 속도 변화율과, 상기 거리에 기초하여, 상기 작업 지령의 출력 타이밍을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 차속 제어부는,
   상기 비작업 지령에 따라 상기 작업기 제어부가 상기 작업기를 상기 작업 상태로부터 상기 비작업 상태로 전환한 후에, 상기 제 1 차속으로부터 상기 제 2 차속으로의 전환 제어를 개시하고,
   상기 작업 지령에 따라 상기 작업기 제어부가 상기 작업기를 상기 비작업 상태로부터 상기 작업 상태로 전환하기 전에, 상기 제 2 차속으로부터 상기 제 1 차속으로의 전환 제어를 개시하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 작업기를 상기 비작업 상태로부터 상기 작업 상태로 전환하는 데에 필요로 한 소요 시간을 계측하는 계측부와,
   상기 계측부에 의해 계측된 소요 시간을 기억하는 소요 시간 기억부,
   를 구비하고,
   상기 지령 출력부는, 상기 소요 시간 기억부의 기억 내용에 기초하여 상기 작업 지령의 출력 타이밍을 제어하고,
   상기 계측부에 의해 상기 소요 시간이 계측되어 있지 않은 경우, 상기 소요 시간 기억부는, 초기 설정된 시간을 기억하고,
   상기 계측부에 의해 상기 소요 시간이 계측된 경우, 상기 소요 시간 기억부의 기억 내용이 계측값으로 갱신되는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 차속 및 상기 제 2 차속의 설정은, 차속 설정부에 대한 조작에 의해 변경하는 것이 가능하고,
   상기 지령 출력부는, 상기 제 1 차속 및/또는 상기 제 2 차속의 설정이 변경된 경우, 변경 후의 상기 제 1 차속 및/또는 상기 제 2 차속에 기초하여 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령의 출력 타이밍을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 작업 차량을 제 1 모드와 제 2 모드의 사이에서 전환하여 자율 주행시키는 것이 가능한 자율 주행 제어부를 구비하고,
   상기 제 1 모드는, 변속 조작구에 대한 조작에 수반하여 당해 작업 차량을 정지시키지 않고 자율 주행을 종료시키는 것이 가능한 모드이고,
   상기 제 2 모드는, 상기 변속 조작구에 대한 조작에 수반하여 당해 작업 차량을 정지시켜 자율 주행을 종료시키는 모드이고,
   상기 작업 차량이 상기 제 1 모드일 때는, 상기 작업 차량에 형성되는 상기 차속 설정부에 대한 조작에 따라 상기 제 1 차속 및 상기 제 2 차속의 설정을 변경 가능하고,
   상기 작업 차량이 상기 제 2 모드일 때는, 상기 작업 차량과 무선 통신을 실시하는 무선 통신 장치가 구비하는 상기 차속 설정부에 대한 조작에 따라 상기 제 1 차속 및 상기 제 2 차속의 설정을 변경 가능한 것을 특징으로 하는 작업 차량.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 차체부의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부와,
   상기 차체부에 배치되는 조작부와,
   미리 정해진 경로를 따라 상기 차체부를 자율 주행시키는 자율 주행 제어부,
   를 구비하고,
   상기 작업기 제어부는, 상기 자율 주행 제어부가 상기 차체부를 자율 주행시키고 있을 때에, 상기 지령 출력부가 출력하는 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령, 혹은, 상기 조작부의 조작에 수반하여 출력되는 조작부 지령에 기초하여, 상기 작업기의 작업 상태를 제어하고,
   상기 작업기 제어부는, 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령보다 상기 조작부 지령을 우선하여, 상기 작업기의 작업 상태를 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 작업기 제어부는, 상기 조작부 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령이 입력된 경우에는, 당해 작업 지령 또는 비작업 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하지 않는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
8. 제 6 항에 있어서,
   상기 작업기 제어부는, 상기 작업 지령 또는 상기 비작업 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하고 있을 때에 상기 조작부 지령이 입력된 경우에는, 당해 조작부 지령에 기초하여 상기 작업기의 작업 상태를 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.

Images