JP7275011B2 - 農作業機 - Google Patents

Description

本発明は、自動走行可能な農作業機に関する。

上記のような農作業機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この農作業機（特許文献１では「コンバイン」）を利用した収穫作業において、オペレータは、収穫作業の最初にコンバインを手動で操作し、圃場内の外周部分を一周するように刈取走行を行う。

この外周部分での走行において、農作業機の走行すべき方位が記録される。そして、記録された方位に基づく自動走行によって、圃場における未刈領域での刈取走行が行われる。

実開平２－１０７９１１号公報

特許文献１には、自動走行中の車速変化率について詳述されていない。

自動走行中の車速変化率が比較的大きい値に設定されている場合、車速が急変することにより、クローラやタイヤ等の走行装置によって、圃場表面が荒らされてしまいがちである。

また、自動走行中の車速変化率が比較的小さい値に設定されている場合、車速の変化が比較的遅くなる。これにより、停車した状態から前進を開始するとき等、増速が必要なときに、目標車速への到達が比較的遅くなる。その結果、作業効率が低くなりがちである。

本発明の目的は、作業効率が低くなることを回避しながらも、圃場表面を荒らすことを回避しやすい農作業機を提供することである。

本発明の特徴は、自動走行可能な農作業機であって、自動走行中の機体の状態毎に目標車速を設定可能な車速設定部と、車速変化率の目標値である目標変化率を自動走行中に自動的に変更する変化率変更部と、前記目標車速及び前記目標変化率に基づいて車速を制御する車速制御部と、を備え、前記変化率変更部は、自動走行中に、渦巻き状に走行する渦巻き走行における前記目標変化率が、前進とＵターンとを繰り返す往復走行における前記目標変化率よりも小さくなるように、前記目標変化率を自動的に変更することにある。

本発明であれば、車速変化率が自動的に変化することとなる。その結果、例えば、圃場表面の荒れやすい作業状況では目標変化率を比較的低い値へ変更することにより、圃場表面を荒らすことを回避できる。また、例えば、圃場表面の荒れにくい作業状況では目標変化率を比較的高い値へ変更することにより、作業効率が低くなることを回避できる。

即ち、本発明であれば、作業効率が低くなることを回避しながらも、圃場表面を荒らすことを回避しやすい農作業機を実現できる。

また、この構成によれば、目標変化率が自動的に変更される。そのため、オペレータは、目標変化率を変更するための操作をする必要がない。従って、オペレータの作業負担を軽減することが可能となる。

本発明の別の特徴は、自動走行可能な農作業機であって、自動走行中の機体の状態毎に目標車速を設定可能な車速設定部と、車速変化率の目標値である目標変化率を変更する変化率変更部と、前記目標車速及び前記目標変化率に基づいて車速を制御する車速制御部と、人為操作可能な車速操作部と、を備え、前記変化率変更部は、自動走行中に、前記車速操作部の操作に応じて前記目標変化率を自動的に変更することにある。

車速操作部は、作業状況に応じて人為操作されることが多い。そのため、上記の構成によれば、作業状況に応じて目標変化率が自動的に変更される構成を確実に実現しやすい。

本発明の別の特徴は、自動走行可能な農作業機であって、自動走行中の機体の状態毎に目標車速を設定可能な車速設定部と、車速変化率の目標値である目標変化率を変更する変化率変更部と、前記目標車速及び前記目標変化率に基づいて車速を制御する車速制御部と、機体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、前記変化率変更部は、自動走行中に、前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に応じて、圃場の境界線への機体の接近を抑制するように前記目標変化率を自動的に変更することにある。

この構成によれば、目標変化率が機体の位置に応じて適切に変更される構成を実現しやすい。

さらに、本発明において、前記車速設定部は人為操作可能であると好適である。

この構成によれば、機体の状態毎の目標車速を、オペレータが任意に設定することが可能となる。これにより、機体の状態毎の目標車速に、圃場の実際の状況やオペレータの要望等が反映されやすい構成を実現できる。

コンバインの左側面図である。 圃場における周回走行を示す図である。 刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 主変速レバーの構成を示す図である。 主変速レバーの操作位置と作業前進車速との対応関係を示す図である。 通信端末に表示された目標車速設定画面を示す図である。 自動走行中の実車速の推移を示す図である。 自動走行中の目標車速の推移を示す図である。 自動走行中の目標変化率の推移を示す図である。 刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。 自動走行中の実車速の推移を示す図である。 自動走行中の目標車速の推移を示す図である。 自動走行中の目標変化率の推移を示す図である。 刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。 自動走行中の実車速の推移を示す図である。 自動走行中の目標車速の推移を示す図である。 自動走行中の目標変化率の推移を示す図である。 第１別実施形態における通信端末の表示画面を示す図である。 第１別実施形態における目標変化率を示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１及び図５に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。

また、図３、図１１、図１５に示す矢印Ｎの方向を「北」、矢印Ｓの方向を「南」として、矢印Ｅの方向を「東」、矢印Ｗの方向を「西」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、自脱型のコンバイン１（本発明に係る「農作業機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、刈取部Ｈ、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４に接続している。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

刈取部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、刈取部Ｈは、バリカン型の切断装置１５、及び、搬送装置１６を有している。

切断装置１５は、圃場の植立穀稈の株元を切断する。そして、搬送装置１６は、切断装置１５により切断された穀稈を後側へ搬送する。

この構成により、刈取部Ｈは、圃場の植立穀稈を刈り取る。コンバイン１は、刈取部Ｈによって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

搬送装置１６により搬送された穀稈は、脱穀装置１３において脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

また、運転部１２には、通信端末４（図４参照）が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、図２に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図３に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。

本実施形態においては、図２に示す周回走行は手動走行により行われる。また、図３に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。

尚、本発明はこれに限定されず、図２に示す周回走行は自動走行により行われても良い。

また、運転部１２には、主変速レバー１９（図４及び図５参照）（本発明に係る「車速操作部」に相当）が設けられている。主変速レバー１９は、人為操作可能である。コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動運転しているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。

尚、オペレータは、通信端末４を操作することにより、エンジンの回転速度を変更することができる。

作物の状態によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末４を操作し、エンジンの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の状態に適した作業速度で作業を行うことができる。

〔制御部に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。制御部２０は、自車位置算出部２１（本発明に係る「位置情報取得部」に相当）、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４、越境判定部２５を有している。

衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図４に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標（本発明に係る「位置情報」に相当）を経時的に算出する。尚、コンバイン１の位置座標は、コンバイン１の機体の位置を示している。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。

尚、自車位置算出部２１は、コンバイン１の位置座標を算出することによって、コンバイン１の位置座標を取得する。即ち、コンバイン１は、機体の位置を示す位置座標を取得する自車位置算出部２１を備えている。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

例えば、図２においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

図３に示すように、領域算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

そして、図４に示すように、領域算出部２２による算出結果は、経路算出部２３へ送られる。

経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩを算出する。尚、図３に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。

図４に示すように、経路算出部２３により算出された刈取走行経路ＬＩは、走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２３から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図３に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

即ち、コンバイン１は、自動走行可能である。

〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン１による収穫作業の例として、コンバイン１が、図２に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。

最初に、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行う。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図２に示す周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、図３に示すように、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

次に、経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＩを設定する。

そして、オペレータが自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、図３に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部２４は、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

作業対象領域ＣＡにおける自動走行が開始されると、図３に示すように、まず、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡにおける外周部分において、作業対象領域ＣＡの外形に沿って周回するように刈取走行を行う。このとき、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿った走行と、αターンによる方向転換と、を繰り返す。これにより、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡにおける外周部分を渦巻き状に刈取走行する。

尚、以下では、この渦巻き状の刈取走行を、「渦巻き走行」と称する。

図３においては、αターンによる方向転換が２回しか行われていないが、αターンによる方向転換は、３回以上行われても良い。即ち、渦巻き走行は、図３に示すケースよりも長い走行距離に亘って行われても良い。例えば、渦巻き走行は、コンバイン１が２周するまで行われても良い。

渦巻き走行が完了すると、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿って前進しながら行われる刈取走行と、Ｕターンによる方向転換と、を繰り返すことにより、作業対象領域ＣＡの全体を網羅するように刈取走行を行う。

尚、以下では、前進しながらの刈取走行及びＵターンによる方向転換を繰り返す走行を、「往復走行」と称する。

即ち、走行制御部２４は、渦巻き走行の後に往復走行に移行するように、コンバイン１の走行を制御する。

コンバイン１により刈取走行が行われている間、上述の通り、切断装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。そして、脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。

〔車速制御に関する構成〕
図４に示すように、走行制御部２４は、車速設定部２４ａを有している。車速設定部２４ａは、自動走行中の機体の状態毎に目標車速を設定可能である。

ここで、「機体の状態」とは、例えば、作業前進状態、旋回状態、後進状態、非作業状態である。本実施形態において、作業前進状態とは、コンバイン１が作業をしながら直前進している状態である。より具体的には、作業前進状態とは、コンバイン１が圃場の植立穀稈を刈り取りながら直前進している状態である。

また、本実施形態において、旋回状態とは、コンバイン１が前側に旋回走行している状態である。

また、本実施形態において、後進状態とは、コンバイン１が後側に走行している状態である。

また、本実施形態において、非作業状態とは、コンバイン１が作業をせずに直前進している状態である。より具体的には、非作業状態とは、コンバイン１が刈取作業を行わずに直前進している状態である。例えば、コンバイン１が穀粒排出場所へ向かうために直前進している状態、及び、コンバイン１が燃料補給場所へ向かうために直前進している状態は、何れも、非作業状態である。

尚、本発明はこれに限定されない。例えば、コンバイン１が作業をしながら前側に旋回走行している状態は、旋回状態に含まれず、作業前進状態に含まれても良い。また、コンバイン１が後側に旋回走行している状態は、後進状態に含まれず、旋回状態に含まれても良い。また、コンバイン１が作業をせずに前側に旋回走行している状態は、旋回状態に含まれず、非作業状態に含まれても良い。また、コンバイン１が作業をせずに後側に走行している状態は、後進状態に含まれず、非作業状態に含まれても良い。

コンバイン１の自動走行中に、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、図４に示すように、操作に応じた信号が主変速レバー１９から走行制御部２４へ送られる。そして、車速設定部２４ａは、この信号に基づいて、作業前進車速を設定する。尚、作業前進車速とは、自動走行中における作業前進状態の目標車速である。

詳述すると、図５に示すように、主変速レバー１９は、中立位置ＱＮから前方限界位置Ｑ１に亘って、無段階に揺動操作可能に構成されている。そして、図６に示すように、車速設定部２４ａは、主変速レバー１９の操作位置に応じて、作業前進車速を無段階に設定する。

図６に示すように、主変速レバー１９の操作位置が中立位置ＱＮである場合、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速は０（ゼロ）である。また、主変速レバー１９の操作位置が第１操作位置Ｑ１０である場合、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速はＶ１０である。また、主変速レバー１９の操作位置が第２操作位置Ｑ１１である場合、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速はＶ１１である。また、主変速レバー１９の操作位置が前方限界位置Ｑ１である場合、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速はＶ１である。

図６に示すように、主変速レバー１９の操作位置が前側であるほど、車速設定部２４ａにより設定される作業前進車速は高くなる。

尚、図５に示すように、第１操作位置Ｑ１０は、中立位置ＱＮよりも前側の操作位置である。また、第２操作位置Ｑ１１は、第１操作位置Ｑ１０よりも前側の操作位置である。

また、図６に示すように、Ｖ１０は、Ｖ１１より低い。また、Ｖ１１は、Ｖ１より低い。

また、図７に示すように、通信端末４は、人為操作されるタッチパネル４ａを有している。タッチパネル４ａは、図７に示す目標車速設定画面を表示可能である。

目標車速設定画面では、旋回設定部５及び後進設定部６が表示される。旋回設定部５は、第１左ボタンＬＢ１及び第１右ボタンＲＢ１を含んでいる。後進設定部６は、第２左ボタンＬＢ２及び第２右ボタンＲＢ２を含んでいる。

オペレータが第１左ボタンＬＢ１または第１右ボタンＲＢ１を押すことにより、旋回設定部５は、第１左ボタンＬＢ１が押された状態と、第１右ボタンＲＢ１が押された状態と、の間で２段階に操作される。同様に、後進設定部６も、２段階に操作される。

そして、コンバイン１の停車中に、オペレータがタッチパネル４ａを操作すると、図４に示すように、操作に応じた信号が、通信端末４から車速設定部２４ａへ送られる。そして、車速設定部２４ａは、この信号に基づいて、自動走行中における旋回状態及び後進状態の目標車速を設定する。

以上で説明した通り、車速設定部２４ａは、オペレータによる主変速レバー１９及びタッチパネル４ａの操作に基づいて、自動走行中の機体の状態毎に目標車速を設定する。即ち、車速設定部２４ａは、主変速レバー１９及びタッチパネル４ａを介して、人為操作可能である。

このように、車速設定部２４ａは人為操作可能である。

尚、タッチパネル４ａの操作により、非作業状態の目標車速が設定されても良い。即ち、車速設定部２４ａは、通信端末４からの信号に基づいて、非作業状態の目標車速を設定するように構成されていても良い。

以下では、自動走行中における旋回状態の目標車速を、「旋回車速」と称する。また、自動走行中における後進状態の目標車速を、「後進車速」と称する。

図７に示す目標車速設定画面において、オペレータが第１左ボタンＬＢ１を押すと、車速設定部２４ａは、旋回車速をＶ２に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ２が強調表示される。

また、オペレータが第１右ボタンＲＢ１を押すと、車速設定部２４ａは、旋回車速をＶ３に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ３が強調表示される。

また、オペレータが第２左ボタンＬＢ２を押すと、車速設定部２４ａは、後進車速をＶ４に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ４が強調表示される。

また、オペレータが第２右ボタンＲＢ２を押すと、車速設定部２４ａは、後進車速をＶ５に設定する。このとき、目標車速設定画面では、Ｖ５が強調表示される。

即ち、車速設定部２４ａは、第１左ボタンＬＢ１及び第１右ボタンＲＢ１の人為操作に応じて、旋回車速をＶ２とＶ３との間で切り替える。

また、車速設定部２４ａは、第２左ボタンＬＢ２及び第２右ボタンＲＢ２の人為操作に応じて、後進車速をＶ４とＶ５との間で切り替える。

尚、本実施形態において、Ｖ２はＶ３よりも低い。また、Ｖ４はＶ５よりも低い。また、Ｖ２及びＶ５は互いに同一である。また、Ｖ３はＶ１よりも低い。

そして、図４に示すように、走行制御部２４は、変化率変更部２４ｃ及び車速制御部２４ｄを有している。

車速設定部２４ａにより設定された作業前進車速、旋回車速、後進車速は、車速制御部２４ｄへ送られる。

また、変化率変更部２４ｃは、自動走行中に、目標変化率を、作業状況に応じて自動的に変更する。尚、目標変化率とは、車速変化率の目標値である。

そして、変化率変更部２４ｃは、変更後の目標変化率を、車速制御部２４ｄへ送る。

車速制御部２４ｄは、車速設定部２４ａから受け取った作業前進車速、旋回車速、後進車速と、変化率変更部２４ｃから受け取った目標変化率と、に基づいて、走行装置１１を制御する。これにより、車速制御部２４ｄは、車速を制御する。

このように、コンバイン１は、目標車速及び目標変化率に基づいて車速を制御する車速制御部２４ｄを備えている。

尚、本実施形態において、「車速を制御する」とは、走行装置１１の駆動速度を制御することを意味する。

また、図４に示すように、走行制御部２４は、移行条件判定部２４ｂを有している。以下では、移行条件判定部２４ｂについて詳述する。

上述の通り、走行制御部２４は、渦巻き走行の後に往復走行に移行するように、コンバイン１の走行を制御する。そして、移行条件判定部２４ｂは、渦巻き走行が行われている間、所定時間毎に、移行条件が満たされたか否かを判定する。尚、移行条件とは、往復走行へ移行するための条件である。

本実施形態において、移行条件は、圃場内の既刈領域においてＵターンを行うためのスペースが確保されることである。尚、コンバイン１が渦巻き走行を継続することに伴い、未刈領域が縮小し、既刈領域が拡大することとなる。そして、既刈領域が一定程度まで拡大することにより、Ｕターンを行うためのスペースが確保される。

また、移行条件判定部２４ｂは、自車位置算出部２１から走行制御部２４へ送られたコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、移行条件が満たされたか否かを判定する。

より具体的には、移行条件判定部２４ｂは、コンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場における既刈領域の範囲を経時的に算出する。そして、移行条件判定部２４ｂは、算出された既刈領域の範囲において、コンバイン１がＵターンを行うことができるか否かを判定する。

このとき、コンバイン１がＵターンを行うことができると判定された場合、移行条件判定部２４ｂは、移行条件が満たされたと判定する。また、このとき、コンバイン１がＵターンを行うことができないと判定された場合、移行条件判定部２４ｂは、移行条件が満たされていないと判定する。

そして、移行条件判定部２４ｂによって移行条件が満たされたと判定された場合、走行制御部２４は、コンバイン１の走行を渦巻き走行から往復走行に移行させる。

〔渦巻き走行から往復走行への移行に応じた目標変化率の変更〕
以下では、渦巻き走行から往復走行への移行に応じた目標変化率の変更について、図３で示した自動走行を例に挙げ、図８から図１０を参照して説明する。

図３に示す例では、まず、コンバイン１は、渦巻き走行を行う。より具体的には、まず、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡに進入し、刈取走行経路ＬＩに沿って西へ向かって刈取走行を行う。そして、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡの西側端部へ到達すると、αターンを行い、刈取走行経路ＬＩに沿って南へ向かって刈取走行を行う。

次に、コンバイン１は、位置Ｐ１を通過する。このときの時刻を、時刻ｔ１とする。そして、コンバイン１は、位置Ｐ２に到達する。コンバイン１は、位置Ｐ２から外周領域ＳＡに進入しながら、αターンを行う。これにより、コンバイン１は、位置Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を通過し、位置Ｐ７に到達する。コンバイン１は、位置Ｐ７から作業対象領域ＣＡにおける未刈領域に進入し、刈取走行経路ＬＩに沿って東へ向かって刈取走行を行う。

この例では、コンバイン１が位置Ｐ２に到達したとき、図３に示す第１領域ＣＡ１は既刈領域である。尚、第１領域ＣＡ１は、作業対象領域ＣＡの一部である。また、図３では、位置Ｐ２に到達した時点でのコンバイン１が仮想線で示されている。

そして、この例では、コンバイン１が位置Ｐ２に到達した時点で、移行条件が満たされるものとする。そのため、移行条件判定部２４ｂは、コンバイン１が位置Ｐ２に到達した時点で、移行条件が満たされたと判定する。そして、走行制御部２４は、コンバイン１が位置Ｐ７に到達した時点で、コンバイン１の走行を渦巻き走行から往復走行に移行させる。

尚、このように、本実施形態においては、移行条件判定部２４ｂにより移行条件が満たされたと判定される時点と、走行制御部２４がコンバイン１の走行を渦巻き走行から往復走行に移行させる時点と、が異なっている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、移行条件判定部２４ｂにより移行条件が満たされたと判定された時点で、走行制御部２４がコンバイン１の走行を渦巻き走行から往復走行に移行させても良い。

次に、コンバイン１は、位置Ｐ８に到達する。コンバイン１は、位置Ｐ８から外周領域ＳＡに進入しながら、Ｕターンを行う。これにより、コンバイン１は、位置Ｐ９、Ｐ１０を通過し、位置Ｐ１１に到達する。コンバイン１は、位置Ｐ１１から作業対象領域ＣＡに進入し、刈取走行経路ＬＩに沿って西へ向かって刈取走行を行う。

図８では、図３に示す例における時刻ｔ１以降のコンバイン１の実車速の推移が示されている。また、図９では、図３に示す例における時刻ｔ１以降のコンバイン１の目標車速の推移が示されている。そして、図１０では、図３に示す例における時刻ｔ１以降のコンバイン１の目標変化率の推移が示されている。

尚、コンバイン１が位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９、Ｐ１０、Ｐ１１に到達したときの時刻を、それぞれ、時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５、ｔ６、ｔ７、ｔ８、ｔ９、ｔ１０、ｔ１１とする。

図３及び図８から図１０に示す例において、コンバイン１は、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間、及び、時刻ｔ７から時刻ｔ８の間、及び、時刻ｔ１１移行は作業前進状態である。また、コンバイン１は、時刻ｔ３から時刻ｔ６の間は後進状態である。また、コンバイン１は、時刻ｔ８から時刻ｔ１１までの間は旋回状態である。

ここで、図３及び図８から図１０に示す例では、主変速レバー１９の操作位置は前方限界位置Ｑ１に維持されているものとする。また、図７に示すように、旋回車速及び後進車速は、それぞれ、Ｖ３、Ｖ４に設定されている。

以下では、図３及び図８から図１０を参照して、コンバイン１の実車速、目標車速、目標変化率の推移について詳述する。

時刻ｔ１において、コンバイン１の実車速と目標車速とは、何れもＶ１である。また、時刻ｔ１において、目標変化率はＲ１である。

尚、本実施形態において、渦巻き走行における目標変化率は、Ｒ１に設定されている。そして、図４に示すように、移行条件判定部２４ｂは、移行条件が満たされたと判定すると、所定の信号を変化率変更部２４ｃへ送る。この信号は、移行条件が満たされたことを示す信号である。

変化率変更部２４ｃは、この信号を受け取ると、コンバイン１の走行が渦巻き走行から往復走行へ移行する際に、目標変化率をＲ１からＲ２へ自動的に変更する。即ち、変化率変更部２４ｃは、コンバイン１の走行が渦巻き走行から往復走行へ移行することに応じて、目標変化率をＲ１からＲ２へ自動的に変更するように構成されている。

即ち、変化率変更部２４ｃは、コンバイン１が渦巻き走行と往復走行との何れを行っているかに応じて、目標変化率を自動的に変更する。尚、渦巻き走行、及び、往復走行は、本発明に係る「作業状況」の具体例である。

時刻ｔ２に、コンバイン１は位置Ｐ２に到達する。そして、位置Ｐ３から後進するために、時刻ｔ２において、車速制御部２４ｄは、目標車速をＶ１から０（ゼロ）に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、Ｖ１から０（ゼロ）へ漸近し始める。

時刻ｔ３に、コンバイン１の実車速は０（ゼロ）に達すると共に、コンバイン１は後進を開始する。時刻ｔ３において、車速制御部２４ｄは、目標車速を０（ゼロ）からＶ４に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、０（ゼロ）からＶ４へ漸近し始める。

時刻ｔ４に、コンバイン１の実車速はＶ４に達する。その後、時刻ｔ５まで、コンバイン１の実車速はＶ４のままで維持される。

時刻ｔ５に、コンバイン１は位置Ｐ５に到達する。そして、位置Ｐ６から前進するために、時刻ｔ５において、車速制御部２４ｄは、目標車速をＶ４から０（ゼロ）に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、Ｖ４から０（ゼロ）へ漸近し始める。

時刻ｔ６に、コンバイン１の実車速は０（ゼロ）に達すると共に、コンバイン１は前進を開始する。時刻ｔ６において、車速制御部２４ｄは、目標車速を０（ゼロ）からＶ１に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、０（ゼロ）からＶ１へ漸近し始める。

時刻ｔ７に、コンバイン１の実車速はＶ１に達する。その後、時刻ｔ８まで、コンバイン１の実車速はＶ１のままで維持される。

時刻ｔ８に、コンバイン１は位置Ｐ８に到達する。そして、コンバイン１は、Ｕターンによる旋回を開始する。このとき、車速制御部２４ｄは、目標車速をＶ１からＶ３に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、Ｖ１からＶ３へ漸近し始める。

時刻ｔ９に、コンバイン１の実車速はＶ３に達する。その後、時刻ｔ１０まで、コンバイン１の実車速はＶ３のままで維持される。

時刻ｔ１０に、コンバイン１は位置Ｐ１０に到達する。そして、位置Ｐ１１から刈取走行を再開するために、時刻ｔ１０において、車速制御部２４ｄは、目標車速をＶ３からＶ１に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、Ｖ３からＶ１へ漸近し始める。

時刻ｔ１１に、コンバイン１の実車速はＶ１に達する。その後、コンバイン１の実車速はＶ１のままで維持される。

以上で説明した例においては、時刻ｔ１から時刻ｔ７までの間、コンバイン１は渦巻き走行を行っている。そのため、このときの目標変化率は、Ｒ１である。これにより、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ１から時刻ｔ７までの間、コンバイン１の実車速と目標車速とが異なる場合、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ１だけ変化するように、車速を制御する。

より具体的には、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ２から時刻ｔ４の間、及び、時刻ｔ５から時刻ｔ７の間において、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ１だけ変化するように、車速を制御する。

また、走行制御部２４は、時刻ｔ７において、コンバイン１の走行を渦巻き走行から往復走行に移行させる。そのため、このとき、変化率変更部２４ｃは、目標変化率を、Ｒ１からＲ２に変更する。これにより、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ７以降、コンバイン１の実車速と目標車速とが異なる場合、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ２だけ変化するように、車速を制御する。

より具体的には、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ８から時刻ｔ９の間、及び、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１の間において、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ２だけ変化するように、車速を制御する。

尚、一般に、αターンでは、Ｕターンに比べて、圃場表面が荒らされやすい。

ここで、本実施形態では、渦巻き走行における目標変化率が、往復走行における目標変化率よりも小さい。即ち、Ｒ１はＲ２よりも小さい。そのため、時刻ｔ１から時刻ｔ７までの間では、時刻ｔ７以降に比べて、コンバイン１の実車速の変化が緩やかになっている。

これにより、渦巻き走行でのαターンにおいて実車速が急変することにより、走行装置１１によって圃場表面が荒らされてしまう事態を回避しやすい。

また、本実施形態では、往復走行における目標変化率は、比較的大きい。そのため、往復走行における作業効率が低くなる事態を回避しやすい。

〔主変速レバーの操作に応じた目標変化率の変更〕
変化率変更部２４ｃは、コンバイン１の自動走行中に、主変速レバー１９から走行制御部２４へ送られた信号に応じて、目標変化率を自動的に変更するように構成されている。

即ち、変化率変更部２４ｃは、自動走行中に、主変速レバー１９の操作に応じて目標変化率を自動的に変更する。

以下では、主変速レバー１９の操作に応じた目標変化率の変更について、図１１で示す自動走行を例に挙げ、図１２から図１４を参照して説明する。

図１１に示す例では、コンバイン１は、往復走行を行う。より具体的には、まず、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡにおいて、刈取走行経路ＬＩに沿って東へ向かって刈取走行を行う。そして、コンバイン１は、位置Ｐ２１を通過する。このときの時刻を、時刻ｔ２１とする。

次に、コンバイン１は、位置Ｐ２２に到達する。コンバイン１は、位置Ｐ２２から外周領域ＳＡに進入しながら、Ｕターンを行う。これにより、コンバイン１は、位置Ｐ２３、Ｐ２４を通過し、位置Ｐ２５に到達する。コンバイン１は、位置Ｐ２５から作業対象領域ＣＡにおける未刈領域に進入し、刈取走行経路ＬＩに沿って西へ向かって刈取走行を行う。そして、コンバイン１は、位置Ｐ２６に到達する。

この例では、コンバイン１が位置Ｐ２６に到達するまで、主変速レバー１９の操作位置は、前方限界位置Ｑ１に維持されているものとする。そして、コンバイン１が位置Ｐ２６に到達したとき、主変速レバー１９が、中立位置ＱＮへ操作されるものとする。

これにより、コンバイン１は、位置Ｐ２６から減速し始める。そして、コンバイン１は、位置Ｐ２７で停車する。

図１２では、図１１に示す例における時刻ｔ２１以降のコンバイン１の実車速の推移が示されている。また、図１３では、図１１に示す例における時刻ｔ２１以降のコンバイン１の目標車速の推移が示されている。そして、図１４では、図１１に示す例における時刻ｔ２１以降のコンバイン１の目標変化率の推移が示されている。

尚、コンバイン１が位置Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４、Ｐ２５、Ｐ２６、Ｐ２７に到達したときの時刻を、それぞれ、時刻ｔ２２、ｔ２３、ｔ２４、ｔ２５、ｔ２６、ｔ２７とする。

図１１から図１４に示す例において、コンバイン１は、時刻ｔ２１から時刻ｔ２２の間、及び、時刻ｔ２５から時刻ｔ２７の間は作業前進状態である。また、コンバイン１は、時刻ｔ２２から時刻ｔ２５の間は旋回状態である。

また、この例では、図７に示すように、旋回車速及び後進車速は、それぞれ、Ｖ３、Ｖ４に設定されている。

以下では、図１１から図１４を参照して、コンバイン１の実車速、目標車速、目標変化率の推移について詳述する。

時刻ｔ２１において、コンバイン１の実車速と目標車速とは、何れもＶ１である。また、時刻ｔ２１において、目標変化率はＲ２である。

尚、本実施形態において、変化率変更部２４ｃは、主変速レバー１９が減速側へ操作された場合、目標変化率をＲ３へ自動的に変更するように構成されている。

即ち、変化率変更部２４ｃは、主変速レバー１９が減速側へ操作されることに応じて、目標変化率を自動的に変更する。尚、主変速レバー１９が減速側へ操作されることによってコンバイン１が減速する状況は、本発明に係る「作業状況」の具体例である。

時刻ｔ２２に、コンバイン１は位置Ｐ２２に到達する。そして、コンバイン１は、Ｕターンによる旋回を開始する。このとき、車速制御部２４ｄは、目標車速をＶ１からＶ３に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、Ｖ１からＶ３へ漸近し始める。

時刻ｔ２３に、コンバイン１の実車速はＶ３に達する。その後、時刻ｔ２４まで、コンバイン１の実車速はＶ３のままで維持される。

時刻ｔ２４に、コンバイン１は位置Ｐ２４に到達する。そして、位置Ｐ２５から刈取走行を再開するために、時刻ｔ２４において、車速制御部２４ｄは、目標車速をＶ３からＶ１に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、Ｖ３からＶ１へ漸近し始める。

時刻ｔ２５に、コンバイン１の実車速はＶ１に達する。その後、時刻ｔ２６まで、コンバイン１の実車速はＶ１のままで維持される。

時刻ｔ２６に、コンバイン１が位置Ｐ２６に到達したとき、上述の通り、主変速レバー１９が、中立位置ＱＮへ操作される。これに応じて、車速制御部２４ｄは、目標車速をＶ１から０（ゼロ）に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、Ｖ１から０（ゼロ）へ漸近し始める。

そして、時刻ｔ２７に、コンバイン１の実車速は０（ゼロ）に達し、コンバイン１は停車する。

以上で説明した例においては、時刻ｔ２１から時刻ｔ２６までの間、コンバイン１は往復走行を行っている。そのため、このときの目標変化率は、Ｒ２である。これにより、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ２１から時刻ｔ２６までの間、コンバイン１の実車速と目標車速とが異なる場合、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ２だけ変化するように、車速を制御する。

より具体的には、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３の間、及び、時刻ｔ２４から時刻ｔ２５の間において、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ２だけ変化するように、車速を制御する。

また、時刻ｔ２６に、主変速レバー１９が中立位置ＱＮへ操作される。これに応じて、変化率変更部２４ｃは、目標変化率を、Ｒ２からＲ３に変更する。これにより、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ２６以降、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ３だけ変化するように、車速を制御する。

より具体的には、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ２６から時刻ｔ２７の間において、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ３だけ変化するように、車速を制御する。

尚、Ｒ３はＲ２よりも大きい。そのため、時刻ｔ２６から時刻ｔ２７の間では、時刻ｔ２１から時刻ｔ２６の間に比べて、コンバイン１の実車速の変化が急になっている。

これにより、オペレータによる減速操作に対応し、感度良く減速が行われる構成を実現できる。

〔位置座標に応じた目標変化率の変更〕
図４に示すように、制御部２０は、越境判定部２５を有している。自車位置算出部２１により算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、越境判定部２５へ送られる。また、領域算出部２２による算出結果は、越境判定部２５へ送られる。

越境判定部２５は、自車位置算出部２１により算出されたコンバイン１の位置座標と、領域算出部２２による算出結果と、に基づいて、コンバイン１が圃場の境界線ＢＤの近傍に位置しており、且つ、圃場の境界線ＢＤへ接近する方向に走行しているか否かを判定する。

コンバイン１が圃場の境界線ＢＤの近傍に位置しており、且つ、圃場の境界線ＢＤへ接近する方向に走行していると判定された場合、越境判定部２５は、所定の信号を走行制御部２４へ送る。この信号は、コンバイン１が圃場の境界線ＢＤの近傍に位置しており、且つ、圃場の境界線ＢＤへ接近する方向に走行していることを示す信号である。

走行制御部２４は、この信号を受け取ると、コンバイン１を停車させるように、走行装置１１を制御する。

また、変化率変更部２４ｃは、コンバイン１の自動走行中に、自車位置算出部２１により取得された位置座標に応じて目標変化率を自動的に変更するように構成されている。

以下では、位置座標に応じた目標変化率の変更について、図１５で示す自動走行を例に挙げ、図１６から図１８を参照して説明する。

図１５に示す例では、コンバイン１は、往復走行を行う。より具体的には、まず、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡにおいて、刈取走行経路ＬＩに沿って東へ向かって刈取走行を行う。そして、コンバイン１は、位置Ｐ３１を通過する。このときの時刻を、時刻ｔ３１とする。

次に、コンバイン１は、位置Ｐ３２に到達する。コンバイン１は、位置Ｐ３２から外周領域ＳＡに進入しながら、Ｕターンを行う。

この例では、このＵターンにおいてコンバイン１がスリップし、理想的なＵターンの走行経路から逸脱し、コンバイン１が圃場の境界線ＢＤへ接近していくものとする。このとき、コンバイン１は、位置Ｐ３３を通過し、位置Ｐ３４に到達する。

また、この例では、コンバイン１が位置Ｐ３４に到達したとき、越境判定部２５が、コンバイン１が圃場の境界線ＢＤの近傍に位置しており、且つ、圃場の境界線ＢＤへ接近する方向に走行していると判定するものとする。

その結果、走行制御部２４は、コンバイン１を停車させるように、走行装置１１を制御する。

これにより、コンバイン１は、位置Ｐ３４から減速し始める。そして、コンバイン１は、位置Ｐ３５で停車する。

図１６では、図１５に示す例における時刻ｔ３１以降のコンバイン１の実車速の推移が示されている。また、図１７では、図１５に示す例における時刻ｔ３１以降のコンバイン１の目標車速の推移が示されている。そして、図１８では、図１５に示す例における時刻ｔ３１以降のコンバイン１の目標変化率の推移が示されている。

尚、コンバイン１が位置Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４、Ｐ３５に到達したときの時刻を、それぞれ、時刻ｔ３２、ｔ３３、ｔ３４、ｔ３５とする。

図１５から図１８に示す例において、コンバイン１は、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２の間は作業前進状態である。また、コンバイン１は、時刻ｔ３２から時刻ｔ３５の間は旋回状態である。

また、この例では、図７に示すように、旋回車速及び後進車速は、それぞれ、Ｖ３、Ｖ４に設定されている。

以下では、図１５から図１８を参照して、コンバイン１の実車速、目標車速、目標変化率の推移について詳述する。

時刻ｔ３１において、コンバイン１の実車速と目標車速とは、何れもＶ１である。また、時刻ｔ３１において、目標変化率はＲ２である。

尚、本実施形態において、変化率変更部２４ｃは、コンバイン１が圃場の境界線ＢＤの近傍に位置しており、且つ、圃場の境界線ＢＤへ接近する方向に走行している場合、目標変化率をＲ３へ自動的に変更するように構成されている。

即ち、変化率変更部２４ｃは、越境判定部２５から走行制御部２４へ上述の信号が送られることに応じて、目標変化率を自動的に変更する。ここで、越境判定部２５から走行制御部２４へ送られる上述の信号は、自車位置算出部２１により取得された位置座標に基づいて送られる。即ち、変化率変更部２４ｃは、自車位置算出部２１により取得された位置座標に応じて目標変化率を自動的に変更する。

尚、コンバイン１が圃場の境界線ＢＤの近傍に位置しており、且つ、圃場の境界線ＢＤへ接近する方向に走行している状況は、本発明に係る「作業状況」の具体例である。

時刻ｔ３２に、コンバイン１は位置Ｐ３２に到達する。そして、コンバイン１は、Ｕターンによる旋回を開始する。このとき、車速制御部２４ｄは、目標車速をＶ１からＶ３に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、Ｖ１からＶ３へ漸近し始める。

時刻ｔ３３に、コンバイン１の実車速はＶ３に達する。その後、時刻ｔ３４まで、コンバイン１の実車速はＶ３のままで維持される。

そして、時刻ｔ３４に、コンバイン１が位置Ｐ３４に到達したとき、上述の通り、越境判定部２５は、コンバイン１が圃場の境界線ＢＤの近傍に位置しており、且つ、圃場の境界線ＢＤへ接近する方向に走行していると判定する。これに応じて、車速制御部２４ｄは、目標車速をＶ３から０（ゼロ）に変更する。これと同時に、コンバイン１の実車速は、車速制御部２４ｄによる制御によって、Ｖ３から０（ゼロ）へ漸近し始める。

そして、時刻ｔ３５に、コンバイン１の実車速は０（ゼロ）に達し、コンバイン１は停車する。

以上で説明した例においては、時刻ｔ３１から時刻ｔ３４までの間、コンバイン１は往復走行を行っている。そのため、このときの目標変化率は、Ｒ２である。これにより、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ３１から時刻ｔ３４までの間、コンバイン１の実車速と目標車速とが異なる場合、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ２だけ変化するように、車速を制御する。

より具体的には、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ３２から時刻ｔ３３の間において、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ２だけ変化するように、車速を制御する。

また、時刻ｔ３４に、越境判定部２５は、コンバイン１が圃場の境界線ＢＤの近傍に位置しており、且つ、圃場の境界線ＢＤへ接近する方向に走行していると判定する。そのため、このとき、変化率変更部２４ｃは、目標変化率を、Ｒ２からＲ３に変更する。これにより、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ３４以降、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ３だけ変化するように、車速を制御する。

より具体的には、車速制御部２４ｄは、時刻ｔ３４から時刻ｔ３５の間において、コンバイン１の実車速が単位時間当たりにＲ３だけ変化するように、車速を制御する。

尚、Ｒ３はＲ２よりも大きい。そのため、時刻ｔ３４から時刻ｔ３５の間では、時刻ｔ３１から時刻ｔ３４の間に比べて、コンバイン１の実車速の変化が急になっている。

これにより、自動走行における旋回が正常に行われず、コンバイン１が圃場の境界線ＢＤへ接近する方向に走行している場合に、コンバイン１を速やかに停車させることの可能な構成を実現できる。

〔第１別実施形態〕
上記実施形態において、コンバイン１は、変化率変更部２４ｃを備えている。そして、変化率変更部２４ｃは、自動走行中に、目標変化率を、作業状況に応じて自動的に変更する。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

図１９に示すように、本発明に係る第１別実施形態において、通信端末４は、加減速設定画面を表示可能である。また、この第１別実施形態において、変化率変更部２４ｃは備えられていない。そして、変化率変更部２４ｃに代えて、通信端末４が、目標変化率を変更する。即ち、この第１別実施形態においては、通信端末４が、本発明に係る「変化率変更部」に相当する。

詳述すると、図１９に示す加減速設定画面には、加減速設定部７が表示される。オペレータが加減速設定部７を操作することに応じて、通信端末４は、車速制御部２４ｄの制御モードを、緩モード、やや緩モード、標準モードの間で切り替える。

図２０に示すように、車速制御部２４ｄの制御モードが緩モードである場合、加速時の目標変化率はＲ４であり、減速時の目標変化率はＲ７である。また、車速制御部２４ｄの制御モードがやや緩モードである場合、加速時の目標変化率はＲ５であり、減速時の目標変化率はＲ８である。また、車速制御部２４ｄの制御モードが標準モードである場合、加速時の目標変化率はＲ６であり、減速時の目標変化率はＲ９である。

即ち、通信端末４は、車速制御部２４ｄの制御モードを切り替えることにより、目標変化率を変更する。

オペレータは、自動走行中に、加減速設定部７を操作することができる。また、オペレータは、自動走行中でないときにも、加減速設定部７を操作することができる。即ち、通信端末４は、自動走行中であるか否かにかかわらず、車速制御部２４ｄの制御モードを切り替えることにより、目標変化率を変更することができる。

尚、Ｒ４はＲ５よりも小さい。また、Ｒ７はＲ８よりも小さい。そのため、車速制御部２４ｄの制御モードが緩モードである場合は、車速制御部２４ｄの制御モードがやや緩モードである場合に比べて、コンバイン１の実車速の変化が緩やかである。

また、Ｒ５はＲ６よりも小さい。また、Ｒ８はＲ９よりも小さい。そのため、車速制御部２４ｄの制御モードがやや緩モードである場合は、車速制御部２４ｄの制御モードが標準モードである場合に比べて、コンバイン１の実車速の変化が緩やかである。

また、Ｒ４はＲ７よりも小さい。また、Ｒ５はＲ８よりも小さい。また、Ｒ６はＲ９よりも小さい。そのため、加速時は、減速時に比べて、コンバイン１の実車速の変化が緩やかである。

尚、本発明はこれに限定されず、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７、Ｒ８、Ｒ９の大小関係は、いかなる大小関係であっても良い。

以上で説明した構成であれば、車速変化率が、手動で、あるいは、自動的に変化することとなる。その結果、例えば、圃場表面の荒れやすい作業状況では目標変化率を比較的低い値へ変更することにより、圃場表面を荒らすことを回避できる。また、例えば、圃場表面の荒れにくい作業状況では目標変化率を比較的高い値へ変更することにより、作業効率が低くなることを回避できる。

即ち、以上で説明した構成であれば、作業効率が低くなることを回避しながらも、圃場表面を荒らすことを回避しやすいコンバイン１を実現できる。

尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）上記実施形態においては、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路ＬＩは、別の刈取走行経路ＬＩと直交していなくても良い。また、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。

（３）上記実施形態においては、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行うように構成されていても良い。また、このときの周回数は、３周以外の数であっても良い。例えば、このときの周回数は２周であっても良い。

（４）自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４、越境判定部２５のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。

（５）変化率変更部２４ｃは、自車位置算出部２１により取得された位置座標に応じて目標変化率を自動的に変更できないように構成されていても良い。

（６）変化率変更部２４ｃは、主変速レバー１９の操作に応じて目標変化率を自動的に変更できないように構成されていても良い。

（７）車速設定部２４ａが設けられておらず、主変速レバー１９の人為操作によって自動走行中の機体の状態毎に目標車速が設定される構成であっても良い。この場合、主変速レバー１９は、本発明に係る「車速設定部」に相当する。

（８）車速設定部２４ａが設けられておらず、タッチパネル４ａの人為操作によって自動走行中の機体の状態毎に目標車速が設定される構成であっても良い。この場合、タッチパネル４ａは、本発明に係る「車速設定部」に相当する。

本発明は、自脱型のコンバインだけでなく、普通型のコンバイン、田植機、トラクタ等の種々の農作業機に利用可能である。

１ コンバイン（農作業機）
４ 通信端末（変化率変更部）
１９ 主変速レバー（車速操作部）
２１ 自車位置算出部（位置情報取得部）
２４ａ 車速設定部
２４ｃ 変化率変更部
２４ｄ 車速制御部

Claims (4)

1. 自動走行可能な農作業機であって、
   自動走行中の機体の状態毎に目標車速を設定可能な車速設定部と、
   車速変化率の目標値である目標変化率を自動走行中に自動的に変更する変化率変更部と、
   前記目標車速及び前記目標変化率に基づいて車速を制御する車速制御部と、を備え、
   前記変化率変更部は、自動走行中に、渦巻き状に走行する渦巻き走行における前記目標変化率が、前進とＵターンとを繰り返す往復走行における前記目標変化率よりも小さくなるように、前記目標変化率を自動的に変更する農作業機。
2. 自動走行可能な農作業機であって、
   自動走行中の機体の状態毎に目標車速を設定可能な車速設定部と、
   車速変化率の目標値である目標変化率を変更する変化率変更部と、
   前記目標車速及び前記目標変化率に基づいて車速を制御する車速制御部と、
   機体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、
   前記変化率変更部は、自動走行中に、前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に応じて、圃場の境界線への機体の接近を抑制するように前記目標変化率を自動的に変更する農作業機。
3. 自動走行可能な農作業機であって、
   自動走行中の機体の状態毎に目標車速を設定可能な車速設定部と、
   車速変化率の目標値である目標変化率を変更する変化率変更部と、
   前記目標車速及び前記目標変化率に基づいて車速を制御する車速制御部と、
   人為操作可能な車速操作部と、を備え、
   前記変化率変更部は、自動走行中に、前記車速操作部の操作に応じて前記目標変化率を自動的に変更する農作業機。
4. 前記車速設定部は人為操作可能である請求項１から３の何れか一項に記載の農作業機。

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