JP2018013833A - 作業車及び作業車のための傾斜走行管理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業車は、車体と、車体傾斜を検出する傾斜検出器と、傾斜検出器によって検出された車体傾斜角が所定の角度値を超えた場合に走行制限情報を出力する傾斜評価部と、測位データに基づいて作業地における作業車の位置である自車位置を算出する自車位置算出部と、走行制限情報が出力された際の自車位置によって決定される走行経路の周辺領域を傾斜領域として記録する傾斜記録部とを備えている。
【選択図】図1
Description
このような実情から、警報による報知などを通じて作業が先延ばしされた傾斜領域に対しても、有効な対策を講じることができる技術が要望されている。
(1)車体傾斜角が警告しきい値を超えた場合、自動操舵での走行を警告する走行警告信号の出力を報知部58に要求する。
(2)車体傾斜角が自動操舵走行禁止しきい値を超えた場合、自動操舵中の車体1を停車させる自動操舵禁止信号の出力を走行制御部50に要求する。
(3)車体傾斜角が走行禁止しきい値を超えた場合、車体1を停止させる停車信号の出力を走行制御部50に要求する。
〔別実施の形態〕
(2)上述した実施形態では、機体傾斜角として、機体前後方向(前進後進方向)の傾斜角(ピッチ角)と機体横断方向(左右方向)の傾斜角(ロール角)とが共通的に扱われていたが、それぞれ個別のしきい値をもって個別に制御してもよい。また、ピッチ角とロール角のいずれか1つだけを扱う構成を採用してもよい。
(3)上述した実施形態では、作業車は、自動操舵と手動操舵とを選択可能に構成されていたが、手動操舵専用車であってもよいし、自動操作専用車であってもよい。
(4)図3で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。例えば、傾斜評価部60の少なくとも一部を、作業車の制御ユニット5とデータ通信可能な、携帯電話やタブレットコンピュータに構築してもよい。
(5)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、あるいは作業装置30としてドーザやローラ等を備える建設作業車等の種々の作業車も、実施形態として採用することができる。
5 :制御ユニット
7 :出力処理部
8 :入力処理部
50 :走行制御部
51 :手動走行制御部
52 :自動走行制御部
53 :作業制御部
54 :自車位置算出部
55 :無人/有人運転検知部
56 :作業地管理部
57 :経路生成部
58 :報知部
60 :傾斜評価部
61 :傾斜しきい値設定部
62 :走行制限情報生成部
63 :傾斜記録部
85 :傾斜検出器
Claims (6)
- 走行経路に沿って走行する作業車であって、
車体と、
車体傾斜角を検出する傾斜検出器と、
前記傾斜検出器によって検出された車体傾斜角が所定の角度値を超えた場合に走行制限情報を出力する傾斜評価部と、
測位データに基づいて作業地における前記作業車の位置である自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記走行制限情報が出力された際の前記自車位置によって決定される走行経路の周辺領域を傾斜領域として記録する傾斜記録部と、
を備えた作業車。 - 前記傾斜評価部は、前記車体傾斜角が警告しきい値を超えた場合、前記走行制限情報として、自動操舵での走行を警告する走行警告信号を出力する請求項1に記載の作業車。
- 前記傾斜評価部は、前記車体傾斜角が自動操舵走行禁止しきい値を超えた場合、前記走行制限情報として、自動操舵中の車体を停車させる自動操舵禁止信号を出力する請求項1または2に記載の作業車。
- 前記傾斜評価部は、前記車体傾斜角が走行禁止しきい値を超えた場合、前記走行制限情報として、車体を停止させる停車信号を出力する請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記傾斜記録部に記録された傾斜領域は、次回の作業計画時の走行経路生成時に前記傾斜記録部から読み出される請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車。
- 測位データに基づいて作業地における作業車の位置である自車位置を算出する自車位置算出部と、車体傾斜角を検出する傾斜検出器とを備え、走行経路に沿って走行する作業車のための傾斜走行管理システムであって、
前記自車位置に関係づけられた前記車体傾斜角を受け取る入力処理部と、
前記車体傾斜角に基づいて走行制限情報を出力する傾斜評価部と、
前記走行制限情報が出力された際の前記自車位置によって決定される走行経路の周辺領域を傾斜領域として記録する傾斜記録部と、
を備えた作業車のための傾斜走行管理システム。
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