JP6972924B2 - 走行ルートガイダンス装置 - Google Patents
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Description
図2に示すフローチャートを参照して、図1に示す走行ルートガイダンス装置20の作動について説明する。以下では、走行ルートガイダンス装置20の上記の各構成要素(制御部40、出力部50など)については主に図1を参照し、フローチャートの各ステップ(ステップS11〜S43)については図2を参照して説明する。
制御部40は、許容範囲内の勾配のみを走行して現在地P1から目的地P2まで到達可能な、建設機械10の走行ルートR(成形不要ルートR1)を探索する。制御部40には、勾配の度合い(例えば傾斜率、例えば水平面に対する角度など)の許容範囲が予め設定される。勾配の許容範囲は、建設機械10の安定性に基づいて決定される。建設機械10が安定性を確保した状態で走行可能な勾配(緩やかな勾配)は、許容範囲内に設定される。建設機械10が走行不可能な勾配(急勾配)は、許容範囲外に設定される。
図3に示す現在地P1から目的地P2までの走行ルートR(成形不要ルートR1、または後述する成形必要ルートR2(図5参照))は、通常、多数存在する。そこで、制御部40は、予め定められた評価条件に基づいて走行ルートRを評価し、評価の高さに基づいて出力部50に出力させる走行ルートRを決定する。評価条件は、例えば次の通りである。なお、評価条件の数、内容、重みづけなどは、様々に設定されてもよい。
図1に示す走行ルートガイダンス装置20による効果は次の通りである。なお、走行ルートガイダンス装置20の各構成要素(制御部40など)については、図1を参照して説明する。
走行ルートガイダンス装置20は、地形取得部21と、現在地取得部22と、目的地取得部23と、制御部40と、出力部50と、を備える。地形取得部21は、図3に示すように、建設機械10の周辺の勾配の情報を含む三次元地形情報Tを取得する。現在地取得部22は、三次元地形情報T内の建設機械10の現在地P1を取得する。目的地取得部23は、三次元地形情報T内の目的地P2を取得する。制御部40は、三次元地形情報Tに基づいて、現在地P1から目的地P2までの建設機械10の走行ルートRを探索する。出力部50は、制御部40に探索された走行ルートRに関する情報を出力する。
[構成2]上記の許容範囲(勾配の許容範囲)は、図4に示す勾配の方向D1に対する、建設機械10のクローラ11cの方向D2によって異なるように制御部40に設定される。
[構成3]制御部40は、予め定められた評価条件に基づいて走行ルートRを評価し、評価の高さに基づいて出力部50に出力させる走行ルートRを決定する。評価条件には、走行ルートRでの勾配の緩やかさが含まれる。
[構成4]制御部40は、予め定められた評価条件に基づいて走行ルートRを評価し、評価の高さに基づいて出力部50に出力させる走行ルートRを決定する。評価条件には、現在地P1から目的地P2まで建設機械10を到達させるのに必要な燃料の少なさが含まれる。
[構成5]走行ルートガイダンス装置20は、複数の走行ルートRの候補(図6参照)から1つの走行ルートRを使用者に選択させる選択部31を備える。
[構成6]建設機械10の走行は、建設機械10の外部から操作される、または、自動制御により操作される。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図1に示すブロック図の構成は変更されてもよい。例えば、図2などに示すフローチャートのステップの順序は変更されてもよい。例えば、構成要素の一部が設けられなくてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。
11c クローラ
21 地形取得部
22 現在地取得部
23 目的地取得部
31 選択部
40 制御部
50 出力部
P1 現在地
P2 目的地
P7 成形すべき地点(地点)
R 走行ルート
R1 成形不要ルート
R2 成形必要ルート
T 三次元地形情報
Claims (6)
- 建設機械の周辺の勾配の情報を含む三次元地形情報を取得する地形取得部と、
前記三次元地形情報内の前記建設機械の現在地を取得する現在地取得部と、
前記三次元地形情報内の目的地を取得する目的地取得部と、
前記三次元地形情報に基づいて、前記現在地から前記目的地までの前記建設機械の走行ルートを探索する制御部と、
前記制御部に探索された前記走行ルートに関する情報を出力する出力部と、
を備え、
前記制御部には、前記建設機械の安定性に基づいて決定された勾配の許容範囲が設定され、
前記制御部は、前記建設機械が前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで到達可能な前記走行ルートである成形不要ルートを発見した場合、前記成形不要ルートに関する情報を前記出力部に出力させ、
前記制御部は、前記成形不要ルートを発見しない場合、前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで前記建設機械を到達可能にするために、地形の勾配を前記許容範囲内に成形すべき地点を決定し、前記成形すべき地点および前記走行ルートに関する情報を前記出力部に出力させる、
走行ルートガイダンス装置。 - 建設機械の周辺の勾配の情報を含む三次元地形情報を取得する地形取得部と、
前記三次元地形情報内の前記建設機械の現在地を取得する現在地取得部と、
前記三次元地形情報内の目的地を取得する目的地取得部と、
前記三次元地形情報に基づいて、前記現在地から前記目的地までの前記建設機械の走行ルートを探索する制御部と、
前記制御部に探索された前記走行ルートに関する情報を出力する出力部と、
を備え、
前記制御部には、前記建設機械の安定性に基づいて決定された勾配の許容範囲が設定され、
前記制御部は、前記建設機械が前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで到達可能な前記走行ルートである成形不要ルートを発見した場合、前記成形不要ルートに関する情報を前記出力部に出力させ、
前記制御部は、前記成形不要ルートを発見しない場合、前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで前記建設機械を到達可能にするために、地形を成形すべき地点を決定し、前記成形すべき地点および前記走行ルートに関する情報を前記出力部に出力させ、
前記許容範囲は、勾配の方向に対する、前記建設機械のクローラの方向によって異なるように前記制御部に設定される、
走行ルートガイダンス装置。 - 請求項1または2に記載の走行ルートガイダンス装置であって、
前記制御部は、予め定められた評価条件に基づいて前記走行ルートを評価し、評価の高さに基づいて前記出力部に出力させる前記走行ルートを決定し、
前記評価条件には、前記走行ルートでの勾配の緩やかさが含まれる、
走行ルートガイダンス装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行ルートガイダンス装置であって、
前記制御部は、予め定められた評価条件に基づいて前記走行ルートを評価し、評価の高さに基づいて前記出力部に出力させる前記走行ルートを決定し、
前記評価条件には、前記現在地から前記目的地まで前記建設機械を到達させるのに必要な燃料の少なさが含まれる、
走行ルートガイダンス装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の走行ルートガイダンス装置であって、
複数の前記走行ルートの候補から1つの前記走行ルートを使用者に選択させる選択部を備える、
走行ルートガイダンス装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の走行ルートガイダンス装置であって、
前記建設機械の走行は、前記建設機械の外部から操作される、または、自動制御により操作される、
走行ルートガイダンス装置。
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