CN109720284A - 一种履带收割机的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种履带收割机的控制系统，包括车体状态检测单元、主控单元和执行控制单元，其中：车体状态检测单元，用于实时检测履带收割机的预设工作状态信息，然后发送给主控单元；主控单元，与车体状态检测单元相连接，用于接收车体状态检测单元发来的预设工作状态信息，然后根据预设的履带收割机控制规则，对应向履带收割机的执行控制单元发送控制信号，对应控制履带收割机的工作状态；执行控制单元，与主控单元相连接，用于控制履带收割机的具体工作状态。本发明能够实时检测收割机在工作时的倾斜角度，并且控制收割机的倾斜角度，避免由于倾斜角度过大而造成驾驶员从收割机上摔落，保障驾驶员人身安全，提高履带收割机的运行安全可靠性。

Description

一种履带收割机的控制系统

技术领域

本发明涉及履带收割机技术领域，特别是涉及一种履带收割机的控制系统。

背景技术

目前，随着国家城镇一体化改革的推进，农业的机械设备也越来越普及。

其中，收割机是收割季节重要的收割机器，尤其是履带式收割机，能够针对于复杂的田地环境进行工作，从而极大地提高收割季节的农作物收割效率。

但是，对于现有传统的履带式收割机，其一般体型巨大，驾驶员因为在车上，视野很容易受到收割物的影响，从而形成平面的视觉效应，使得即使履带式收割机在工作时的倾斜角度超过了安全角度，驾驶员也无法察觉，因此，驾驶员容易从履带式收割机上摔落，影响到驾驶员的人身安全。

此外，对于现有传统的履带式收割机，驾驶员无法方便地了解收割机的工作状态，对收割机的控制操作也极为复杂困难。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种履带收割机的控制系统，其能够实时检测收割机在工作时的倾斜角度，并且控制收割机的倾斜角度，避免由于倾斜角度过大而造成驾驶员从收割机上摔落，保障驾驶员的人身安全，从而显著提高履带收割机的运行安全可靠性，有利于推广应用，具有重大的生产实践意义。

为此，本发明提供了一种履带收割机的控制系统，包括车体状态检测单元、主控单元和执行控制单元，其中：

车体状态检测单元，用于实时检测履带收割机的预设工作状态信息，然后发送给主控单元；

主控单元，与车体状态检测单元相连接，用于接收所述车体状态检测单元发来的预设工作状态信息，然后根据预设的履带收割机控制规则，对应向履带收割机的执行控制单元发送控制信号，从而对应控制履带收割机的工作状态；

执行控制单元，与主控单元相连接，用于控制履带收割机的具体工作状态。

其中，当所述车体状态检测单元包括陀螺仪传感器时，所述陀螺仪传感器用于实时检测履带收割机在工作时的倾斜角度，然后发电给主控单元；

此时，所述预设工作状态信息为履带收割机的倾斜角度；

对应地，所述主控单元用于接收履带收割机在工作时的倾斜角度，并且将履带收割机在工作时的倾斜角度与预设安全角度进行比较，当大于预设安全角度时，判定履带收割机处于不安全工作的状态，发送控制信号给履带收割机的电子制动器，触发控制履带收割机的电子制动器对履带收割机进行紧急制动；

此时，履带收割机的执行控制单元包括履带收割机的电子制动器。

其中，所述主控单元还用于当履带收割机在工作时的倾斜角度大于预设安全角度时，同时发送停机控制信号给履带收割机的换挡执行电机，从而控制履带收割机切断履带收割机的动力输出；

此时，履带收割机的执行控制单元还包括履带收割机的换挡执行电机。

其中，所述主控单元还用于当履带收割机在工作时的倾斜角度大于预设安全角度时，同时发送关闭控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制履带收割机的履带停止转动；

此时，履带收割机的执行控制单元还包括履带收割机的转速控制电机。

其中，所述车体状态检测单元还包括水温检测传感器；

水温检测传感器，用于检测履带收割机的发动机冷却温度值，然后将该温度值转换电信号后发送给主控单元；

此时，主控单元，与水温检测传感器相连接，用于接收所述水温检测传感器发来的发动机冷却温度值，并将该发动机冷却温度值与预设发动机冷却温度上限值进行比较，当大于预设发动机冷却温度上限值，则发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制降低履带收割机的运行速度，实现对收割机的发动机的保护。

其中，所述车体状态检测单元还包括机油压力传感器；

所述机油压力传感器，用于检测履带收割机的发动机润滑系统的工作压力值，然后将工作压力值转换为电信号后发送给主控单元；

主控单元，与机油压力传感器相连接，用于实时接收所述机油压力传感器发来的发动机润滑系统的工作压力值，并将该发动机润滑系统的工作压力值与预设发动机润滑系统的工作压力上限值进行比较，当大于预设发动机润滑系统的工作压力上限值时，发出触发信号给报警单元，触发报警单元向驾驶员进行报警，同时，发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，以及触发控制履带收割机的电子制动器对履带收割机进行紧急制动；

此时，报警单元为一个运行数据监测显示屏。

其中，所述车体状态检测单元还包括进气压力传感器；

所述进气压力传感器，用于检测履带收割机的发动机进气歧管的压力值，并转换为电信号后发送给主控单元；

主控单元，与进气压力传感器相连接，用于接收所述进气压力传感器发来的履带收割机的发动机进气歧管的压力值，并将其与预设发动机进气歧管的压力上限值进行比较，当大于预设发动机进气歧管的压力上限值时，发出触发信号给报警单元，触发报警单元向驾驶员进行报警；

此时，报警单元为一个运行数据监测显示屏。

其中，所述车体状态检测单元还包括飞轮转速传感器；

所述飞轮转速传感器，用于实时检测履带收割机发动机的转速值，然后发送给主控单元；

主控单元，与飞轮转速传感器相连接，用于接收飞轮转速传感器发来的履带收割机发动机的转速值，并将其与预设发动机的转速上限值进行比较，当大于预设发动机的转速上限值时，则发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制降低履带收割机的运行速度。

其中，还包括远程控制单元，所述远程控制单元包括无线传输模块和遥控器，其中：

无线传输模块，与遥控器无线连接，用于接收用户通过遥控器发送的操作控制信号，然后发送给主控单元；、

主控单元，用于接收操作控制信号，然后向履带收割机相应的执行控制单元发送，从而对应控制履带收割机的工作状态。

其中，所述履带收割机的控制系统还包括蓄电池和电源转换模块；

所述蓄电池通过电源转换模块，分别与主控单元和车体状态检测单元相连接，用于为主控单元和车体状态检测单元提供工作用电；

所述蓄电池还通过电源转换模块与运行数据监测显示屏相连接，用于为运行数据监测显示屏提供工作用电；

所述主控单元与运行数据监测触控屏相连接；

运行数据监测触控屏，用于显示并监测履带收割机的预设工作状态信息；

所述车体状态检测单元还包括发电量检测模块和定位模块，其中：

发电量检测模块，用于检测履带收割机中发电机的发电量，然后发送给主控单元；

定位模块，用于检测履带收割机的具体位置信息，然后发送给主控单元；

主控单元，还用于根据工作路径计算当前工作区域面积，并将计算数值发送给数据监测触摸屏，供驾驶员参考；

所述主控单元上预留有通过CAN总线连接的可扩展检测接口。

由以上本发明提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本发明提供了一种履带收割机的控制系统，其能够实时检测收割机在工作时的倾斜角度，并且控制收割机的倾斜角度，避免由于倾斜角度过大而造成驾驶员从收割机上摔落，保障驾驶员的人身安全，从而显著提高履带收割机的运行安全可靠性，有利于推广应用，具有重大的生产实践意义。

此外，对于本发明，可以通过遥控器对于履带式收割机的控制，可以方便作业人员对于履带收割机的控制。

另外，本发明可以在履带式收割机运行的同时，可以在数据监测触摸屏观察相应的各项数据，方便作业人员操控，也可以根据现场的实际情况在监测触摸屏上修改各项限制参数，在车体故障或误操作时也能同时显示部分故障代码提示操作人员。

另外，本发明还通过在主控单元上安装可扩展检测接口，可以方便读取履带式收割机在运行时的各项数值，能使工程师对于整个履带收割机状态进行分析，便于检测维护和软件SDK开发。

附图说明

图1为本发明提供的一种履带收割机的控制系统的硬件结构方框图；

图2为本发明提供的一种履带收割机的控制系统所涉及的系统主程序流程图；

图3为本发明提供的一种履带收割机的控制系统所涉及的系统数据采样程序流程图；

图4为本发明提供的一种履带收割机的控制系统所涉及的遥控器主程序流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。

参见图1至图4，本发明提供了一种履带收割机的控制系统，包括车体状态检测单元、主控单元和执行控制单元，其中：

车体状态检测单元，用于实时检测履带收割机的预设工作状态信息，然后发送给主控单元；

主控单元(即微控制单元MCU)，与车体状态检测单元相连接，用于接收所述车体状态检测单元发来的预设工作状态信息，然后根据预设的履带收割机控制规则，对应向履带收割机的执行控制单元发送控制信号，从而对应控制履带收割机的工作状态；

执行控制单元，与主控单元相连接，用于控制履带收割机的具体工作状态。

在本发明中，具体实现上，当所述车体状态检测单元包括陀螺仪传感器时，所述陀螺仪传感器用于实时检测履带收割机在工作时的倾斜角度(即陀螺仪传感器的倾角)，然后发电给主控单元；

此时，所述预设工作状态信息为履带收割机的倾斜角度；

对应地，所述主控单元用于接收履带收割机在工作时的倾斜角度，并且将履带收割机在工作时的倾斜角度与预设安全角度进行比较，当大于预设安全角度时，判定履带收割机处于不安全工作的状态，发送控制信号给履带收割机的电子制动器，触发控制履带收割机的电子制动器对履带收割机进行紧急制动，从而使得履带收割机停止行驶，实现停机；

此时，履带收割机的执行控制单元包括履带收割机的电子制动器。

具体实现上，所述主控单元还用于当履带收割机在工作时的倾斜角度大于预设安全角度时，同时分别发送停机控制信号和关闭控制信号给履带收割机的换挡执行电机和转速控制电机，从而控制履带收割机的履带停止转动，更加可靠地实现停机；

此时，履带收割机的执行控制单元还包括履带收割机的转速控制电机。

因此，基于以上的技术方案，本发明能够实时检测收割机在工作时的倾斜角度，并且控制收割机的倾斜角度，避免由于倾斜角度过大而造成驾驶员从收割机上摔落，保障驾驶员的人身安全。

在本发明中，具体实现上，除了陀螺仪传感器，所述车体状态检测单元还可以包括水温检测传感器；

水温检测传感器，用于检测履带收割机的发动机冷却温度值(即发动机的水温)，然后将该温度值转换电信号后发送给主控单元；

此时，主控单元，与水温检测传感器相连接，用于接收所述水温检测传感器发来的发动机冷却温度值，并将该发动机冷却温度值与预设发动机冷却温度上限值进行比较，当大于预设发动机冷却温度上限值，则发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制降低履带收割机的运行速度，即降低收割机的整机负荷，实现对收割机的发动机的保护，直到发动机冷却温度恢复正常。

在本发明中，具体实现上，所述车体状态检测单元还可以包括机油压力传感器；

所述机油压力传感器，用于检测履带收割机的发动机润滑系统的工作压力值(即机油的工作压力)，然后将工作压力值转换为电信号后发送给主控单元；

主控单元，与机油压力传感器相连接，用于实时接收所述机油压力传感器发来的发动机润滑系统的工作压力值，并将该发动机润滑系统的工作压力值与预设发动机润滑系统的工作压力上限值进行比较，当大于预设发动机润滑系统的工作压力上限值时，发出触发信号给报警单元，触发报警单元向驾驶员进行报警，同时，发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，以及触发控制履带收割机的电子制动器对履带收割机进行紧急制动，从而使得履带收割机停止行驶，实现停机；

此时，报警单元可以为一个运行数据监测显示屏。

在本发明中，具体实现上，所述车体状态检测单元还可以包括进气压力传感器；

所述进气压力传感器，用于检测履带收割机的发动机进气歧管的压力值，并转换为电信号后发送给主控单元；

主控单元，与进气压力传感器相连接，用于接收所述进气压力传感器发来的履带收割机的发动机进气歧管的压力值，并将其与预设发动机进气歧管的压力上限值进行比较，当大于预设发动机进气歧管的压力上限值时，发出触发信号给报警单元，触发报警单元向驾驶员进行报警，从而提醒驾驶员对发动机进气歧管的进气空气滤芯进行维护保养；

此时，报警单元可以为一个运行数据监测显示屏。

在本发明中，具体实现上，所述车体状态检测单元还可以包括飞轮转速传感器；

所述飞轮转速传感器，用于实时检测履带收割机发动机的转速值(具体利用磁感应传感器)，然后发送给主控单元；

主控单元，与飞轮转速传感器相连接，用于接收飞轮转速传感器发来的履带收割机发动机的转速值，并将其与预设发动机的转速上限值进行比较，当大于预设发动机的转速上限值时，则发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制降低履带收割机的运行速度，即降低收割机的整机负荷，实现对收割机发动机的保护。因此，本发明的主控单元，可以与转速控制电机配合构成闭环控制系统，提高发动机整机的稳定性。

在本发明中，具体实现上，本发明还包括远程控制单元，所述远程控制单元包括无线传输模块和遥控器，其中：

无线传输模块，与遥控器无线连接，用于接收用户(例如作业人员)通过遥控器发送的操作控制信号，然后发送给主控单元；、

主控单元，用于接收操作控制信号，然后向履带收割机相应的执行控制单元发送，从而对应控制履带收割机的工作状态。

需要说明的是，对于本发明，远程控制单元可以通过遥控器与无线输出模块建立通信，而无线传输模块又与主控单元MCU相连接，因此，通过无线高速双通道，实现无线控制履带收割机的工作。

遥控器的主程序工作流程如图4所示：遥控器启动后，系统首先进行程序的初始化，初始化各个端口和寄存器，并激活串口通信端口，调用通信校验子程序，尝试与履带式收割机的MCU主控单元进行通信，如果通信失败，则会遥控器通信异常指示灯将亮起；如果通信建立正常，则通信正常指示灯亮起，然后检测各个功能按键，针对各个功能按键，向履带式收割机发送对应功能，并在遥控器上会显示各功能指示灯；遥控器主程序会循环检测通信与各功能按键，确保人机控制稳定；当在控制过程中出现通讯异常时，履带式收割机会立即制动，以保证人机安全，数据监测触控屏也会做出相应提示。

在本发明中，具体实现上，本发明还包括蓄电池和电源转换模块；

所述蓄电池通过电源转换模块，分别与主控单元和车体状态检测单元相连接，用于为主控单元和车体状态检测单元提供工作用电。

具体实现上，所述蓄电池还通过电源转换模块与运行数据监测显示屏相连接，用于为运行数据监测显示屏提供工作用电。

具体实现上，所述蓄电池为履带收割机本体蓄电池。

具体实现上，所述电源转换模块可以采用JLDC5R010A车载电源，可将输入端9～36V的电压转换为5V/10A的输出，即使在蓄电池亏电、满电的情况下，也能够满足整个控制系统的运行，便于履带收割机的启动与检测。

在本发明中，具体实现上，所述主控单元上预留有通过CAN总线连接的可扩展检测接口，方便维修人员进行模块的维护，能够方便读写主控板的各项数据，便于主控单元的维护，同时调取的运行历史信息，可以分析收割机的性能。

在本发明中，具体实现上，所述车体状态检测单元还包括发电量检测模块和定位模块(例如GPS定位模块或者北斗定位模块)，其中：

发电量检测模块，用于检测履带收割机中发电机的发电量，然后发送给主控单元；

定位模块，用于检测履带收割机的具体位置信息，然后发送给主控单元；

主控单元，还用于根据工作路径计算当前工作区域面积(具体可以为等于预设的履带收割机工作面积乘以工作路径的长度之积)，并将计算数值发送给数据监测触摸屏，供驾驶员参考。

需要说明的是，如上所述，所述车体状态检测单元可以包括多种类型的检测单元或模块，从而可以将履带收割机的预设工作状态信息，例如包括发动机冷却温度值(即水温)、发动机润滑系统的工作压力值(即机油的工作压力)、发动机进气歧管的压力值(即气压)、发动机的转速值(即转速)、倾斜角度(即位置)、发电机的发电量等信息检测出来，并发送至主控单元。

具体实现上，所述主控单元与运行数据监测触控屏相连接；

运行数据监测触控屏，用于显示并监测履带收割机的预设工作状态信息，具体包括：发动机冷却温度值(即水温)、发动机润滑系统的工作压力值(即机油的工作压力)、发动机进气歧管的压力值(即气压)、发动机的转速值(即转速)、倾斜角度(即位置)、发电机的发电量等数据信息。

需要说明的是，在本发明中，驾驶员通过所述运行数据监测触控屏，可以修改输出的限定参数，以便整个系统的稳定运行。

在本发明中，具体实现上，所述执行控制单元还包括换挡执行电机、差速转向电磁阀和电子制动器，其中：

换挡执行电机，用于采用直线电机加编码器构成闭环控制与履带收割机无极变速的直线换挡机构相匹配，从而实现履带收割机挡位高低的精确控制；

转向电磁阀，用于采用三位四通电磁换向阀，通过电信号来控制转向油缸的动作，从而实现履带收割机的差速转向控制；

具体实现上，所述执行控制单元还可以包括预热继电器、启动继电器和熄火电机。

因此，在本发明中，所述主控单元可以通过对执行控制单元进行控制，从而能够控制履带收割机的启动、熄火、换挡、方向、制动等操作。

需要说明的是，对于本发明，车体状态检测单元与主控单元连接可将履带收割机的水温、机油、气压、转速、位置、电量等预设工作状态信息检测出来，主控单元通过模拟量及RS485的通信方式来采集数据并进行处理。主控单元中的采集程序流程如图3所示，因为是定时扫描，因此采用MCU内部自带定时器周期中断进行扫描；进入定时器中断之后，首先初始化定时器，为下次中断做准备，然后读取各传感器对应通道的数值，并对这些数值进行求均值计算，再送入相应的寄存器，保证了数据的实时性与准确性。

对于本发明，主控单元的工作控制流程如图2所示。具体如下：

首先，进行程序初始化，初始化各个端口和寄存器，并激活AD采集端口、串口通信端口、外部中断端口以及周期扫描，为后面的程序执行做好准备；

接着，读取EEPROOM数值，将上次关机前设定的参数，保存到相应的寄存器中；

接着，判断发动机是否启动，若启动则判断前进、后退、方向、档位、熄火；若未启动则判断是否启动发动机，如此循环；

接着，当遥控器或操作机构启动发动机时，启动继电器标志位会置1，预热继电器会率先启动，经延时10S之后会启动启动继电器，经延时2S对发动机进行启动，然后关闭启动继电器，当发动机怠速达到启动正常值后，表示启动成功，会关闭预热继电器并且发动机启动标志位置1，程序回到前方继续判定循环；当发动机未启动时，启动计数次数加1，程序回到前方继续判定，等待再次启动；当启动计数次数累计3次时，数据监测触控屏会显示“请检查发动机”。

接着，当发动机启动后，用遥控器或者操作机构控制履带收割机进行前进、后退、方向选择时，相应的标志位会置1，差速转向电磁阀会启动协助运动；程序回到前方继续判定，等待再次启动；数据监测触控屏会显示相应的运动方式；

接着，当发动机启动后，用遥控器或者操作机构控制履带收割机进行换挡时，相应档位的标志位会置1，MCU主控单元与速度电机之间连接有D/A转换电机驱动模块，会驱动转速控制电机根据档位到达相应的转速；程序回到前方继续判定，等待再次启动；数据监测触控屏会显示相应的运动档位；

最后，当发动机启动后，用遥控器或者操作机构控制履带收割机进行熄火时，会启动电子制动器进行车体制动，延时1S后启动熄火电机，启动继电器标志位置0，发动机启动标志位置0；程序回到前方继续判定，等待再次启动；数据监测触控屏会显示车体熄火。

下面，结合具体的操作步骤，来说明本发明提供的履带收割机的控制系统的工作原理。

步骤一、利用遥控器控制履带收割机点火，冬季气温过低时，主控单元先控制预热开关，10S之后启动继电器运行，最长启动时间为60S，启动期间检测飞轮转速，当转速达到汽车怠速时，判定启动成功，断开预热与点火启动器；如果启动失败主控单元会断开启动继电器与点火启动器，可尝试再次启动，最多启动次数为3次，3次后会在运行数据监测触摸屏显示“请检查发动机”；

步骤二、利用遥控器控制履带收割机换挡，拨到指定档位进行运行；

步骤三、利用遥控器控制履带收割机的动力；

步骤四、利用遥控器控制履带收割机制动；

步骤五、在履带收割机运行期间可通过运行数据监测触控屏，来监测运行数据监测；

步骤六、履带收割机发动机在停机状态下，可利用数据监测触控屏打开高级控制界面，修改收割机运行期间的倾角锁机限位，车速限制，挡位限制：为防止误操作，高级控制界面需要密钥打开，且必须在发动机停机状态才可以修改限定参数。

综上所述，与现有技术相比较，本发明提供的一种履带收割机的控制系统，其能够实时检测收割机在工作时的倾斜角度，并且控制收割机的倾斜角度，避免由于倾斜角度过大而造成驾驶员从收割机上摔落，保障驾驶员的人身安全，从而显著提高履带收割机的运行安全可靠性，有利于推广应用，具有重大的生产实践意义。

此外，对于本发明，可以通过遥控器对于履带式收割机的控制，可以方便作业人员对于履带收割机的控制。

另外，本发明可以在履带式收割机运行的同时，可以在数据监测触摸屏观察相应的各项数据，方便作业人员操控，也可以根据现场的实际情况在监测触摸屏上修改各项限制参数，在车体故障或误操作时也能同时显示部分故障代码提示操作人员。

另外，本发明还通过在主控单元上安装可扩展检测接口，可以方便读取履带式收割机在运行时的各项数值，能使工程师对于整个履带收割机状态进行分析，便于检测维护和软件SDK开发。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种履带收割机的控制系统，其特征在于，包括车体状态检测单元、主控单元和执行控制单元，其中：

车体状态检测单元，用于实时检测履带收割机的预设工作状态信息，然后发送给主控单元；

主控单元，与车体状态检测单元相连接，用于接收所述车体状态检测单元发来的预设工作状态信息，然后根据预设的履带收割机控制规则，对应向履带收割机的执行控制单元发送控制信号，从而对应控制履带收割机的工作状态；

执行控制单元，与主控单元相连接，用于控制履带收割机的具体工作状态。

2.如权利要求1所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，当所述车体状态检测单元包括陀螺仪传感器时，所述陀螺仪传感器用于实时检测履带收割机在工作时的倾斜角度，然后发电给主控单元；

此时，所述预设工作状态信息为履带收割机的倾斜角度；

对应地，所述主控单元用于接收履带收割机在工作时的倾斜角度，并且将履带收割机在工作时的倾斜角度与预设安全角度进行比较，当大于预设安全角度时，判定履带收割机处于不安全工作的状态，发送控制信号给履带收割机的电子制动器，触发控制履带收割机的电子制动器对履带收割机进行紧急制动；

此时，履带收割机的执行控制单元包括履带收割机的电子制动器。

3.如权利要求2所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述主控单元还用于当履带收割机在工作时的倾斜角度大于预设安全角度时，同时发送停机控制信号给履带收割机的换挡执行电机，从而控制履带收割机切断履带收割机的动力输出；

此时，履带收割机的执行控制单元还包括履带收割机的换挡执行电机。

4.如权利要求2所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述主控单元还用于当履带收割机在工作时的倾斜角度大于预设安全角度时，同时发送关闭控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制履带收割机的履带停止转动；

此时，履带收割机的执行控制单元还包括履带收割机的转速控制电机。

5.如权利要求1所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述车体状态检测单元还包括水温检测传感器；

水温检测传感器，用于检测履带收割机的发动机冷却温度值，然后将该温度值转换电信号后发送给主控单元；

此时，主控单元，与水温检测传感器相连接，用于接收所述水温检测传感器发来的发动机冷却温度值，并将该发动机冷却温度值与预设发动机冷却温度上限值进行比较，当大于预设发动机冷却温度上限值，则发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制降低履带收割机的运行速度，实现对收割机的发动机的保护。

6.如权利要求1所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述车体状态检测单元还包括机油压力传感器；

所述机油压力传感器，用于检测履带收割机的发动机润滑系统的工作压力值，然后将工作压力值转换为电信号后发送给主控单元；

主控单元，与机油压力传感器相连接，用于实时接收所述机油压力传感器发来的发动机润滑系统的工作压力值，并将该发动机润滑系统的工作压力值与预设发动机润滑系统的工作压力上限值进行比较，当大于预设发动机润滑系统的工作压力上限值时，发出触发信号给报警单元，触发报警单元向驾驶员进行报警，同时，发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，以及触发控制履带收割机的电子制动器对履带收割机进行紧急制动；

此时，报警单元为一个运行数据监测显示屏。

7.如权利要求1所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述车体状态检测单元还包括进气压力传感器；

所述进气压力传感器，用于检测履带收割机的发动机进气歧管的压力值，并转换为电信号后发送给主控单元；

主控单元，与进气压力传感器相连接，用于接收所述进气压力传感器发来的履带收割机的发动机进气歧管的压力值，并将其与预设发动机进气歧管的压力上限值进行比较，当大于预设发动机进气歧管的压力上限值时，发出触发信号给报警单元，触发报警单元向驾驶员进行报警；

此时，报警单元为一个运行数据监测显示屏。

8.如权利要求1所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述车体状态检测单元还包括飞轮转速传感器；

所述飞轮转速传感器，用于实时检测履带收割机发动机的转速值，然后发送给主控单元；

主控单元，与飞轮转速传感器相连接，用于接收飞轮转速传感器发来的履带收割机发动机的转速值，并将其与预设发动机的转速上限值进行比较，当大于预设发动机的转速上限值时，则发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制降低履带收割机的运行速度。

9.如权利要求1至8中任一项所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，还包括远程控制单元，所述远程控制单元包括无线传输模块和遥控器，其中：

无线传输模块，与遥控器无线连接，用于接收用户通过遥控器发送的操作控制信号，然后发送给主控单元；、

主控单元，用于接收操作控制信号，然后向履带收割机相应的执行控制单元发送，从而对应控制履带收割机的工作状态。

10.如权利要求1至8中任一项所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述履带收割机的控制系统还包括蓄电池和电源转换模块；

所述蓄电池通过电源转换模块，分别与主控单元和车体状态检测单元相连接，用于为主控单元和车体状态检测单元提供工作用电；

所述蓄电池还通过电源转换模块与运行数据监测显示屏相连接，用于为运行数据监测显示屏提供工作用电；

所述主控单元与运行数据监测触控屏相连接；

运行数据监测触控屏，用于显示并监测履带收割机的预设工作状态信息；

所述车体状态检测单元还包括发电量检测模块和定位模块，其中：

发电量检测模块，用于检测履带收割机中发电机的发电量，然后发送给主控单元；

定位模块，用于检测履带收割机的具体位置信息，然后发送给主控单元；

主控单元，还用于根据工作路径计算当前工作区域面积，并将计算数值发送给数据监测触摸屏，供驾驶员参考；

所述主控单元上预留有通过CAN总线连接的可扩展检测接口。