JP2007334896A - 位置補正機能を提供する移動装置及び位置補正方法 - Google Patents
位置補正機能を提供する移動装置及び位置補正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007334896A JP2007334896A JP2007156469A JP2007156469A JP2007334896A JP 2007334896 A JP2007334896 A JP 2007334896A JP 2007156469 A JP2007156469 A JP 2007156469A JP 2007156469 A JP2007156469 A JP 2007156469A JP 2007334896 A JP2007334896 A JP 2007334896A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- state
- moving
- acceleration
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 claims abstract description 41
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 39
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 62
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 10
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【解決手段】 移動装置の移動によって発生する少なくとも1つ以上の異常移動状態を反映する多重状態情報を獲得する感知部と、獲得された多重状態情報を参照して自立航法による異常移動状態の発生有無を判別する状態判別部と、異常移動状態が発生することによって、多重状態情報を補正して移動装置の最終位置情報を算出する位置情報算出部とを備える。
【選択図】 図3
Description
そして、前記多重状態情報は、前記移動位置情報、前記速度情報、前記回転角度情報、前記加速度情報、及び前記接触情報をいずれも含みうる。
Δθ = Δθg
Δx = ∬ ax dtdt or 0 (1)
Δy = ∬ ay dtdt or 0
すなわち、前記のような滑りや衝突を補償する場合、加速度成分を時間に対して2回積分して短い時間内に移動した実際走行距離を計算しうる。しかし、現在低価型加速度計の性能では正確度が劣る恐れがあるので、前記滑りの瞬間に移動距離を0に置いて誤差を最小化することもできる。
ΔX=ΔXe*cosφg (2)
ここで、前記ΔXeは前記速度感支部112のエンコーダにより獲得されたx軸方向の移動位置情報であり、ピッチ角φgは3軸角速度情報を用いて求める。
この場合、前記状態判別部120は、前記加速度情報により算出された地面に垂直な加速度成分azの大きさが前記加速度情報により算出された重力加速度gの大きさと相異なる場合、前記x軸を基準とする回転角度(ロール方向)の変化Δψgが所定の第5臨界値以上である場合、前記異常移動状態が発生したと判別する。すなわち、┃az┃≠┃g┃である場合、Δψg>Th5が満足せねばならない。
Δθ=Δθg/cosψg (3)
ここで、前記Δθgは、前記回転角度感知部113により獲得されたヨー方向の変化Δθgであるために、前記ロール角ψgのコサイン値を割れば、補正された回転角Δθが得られる。
まず感知部110は、移動装置の移動によって発生する少なくとも1つ以上の異常移動状態を反映する多重状態情報を獲得する(S102)。次いで、状態判別部120が前記獲得された多重状態情報を参照して自立航法による前記異常移動状態の発生有無を判別する(S104)。次いで、位置情報算出部130は、前記異常移動状態が発生することによって、前記多重状態情報を補正して前記移動装置の最終位置情報を算出する(S106)。次いで、動作制御部140は、前記算出された最終位置情報を参照して動作制御信号を発生させる(S108)。最後に、駆動部150は、前記発生した動作制御信号を参照して前記移動装置の移動動作を行う段階(S110)を行う。
110 感知部
111 位置感知部
112 速度感知部
113 回転角度感知部
114 加速度感知部
115 接触感知部
120 状態判別部
130 位置情報算出部
140 動作制御部
150 駆動部
Claims (19)
- 移動装置の移動によって発生する少なくとも1つ以上の異常移動状態を反映する多重状態情報を獲得する感知部と、
前記獲得された多重状態情報を参照して自立航法による前記異常移動状態の発生有無を判別する状態判別部と、
前記異常移動状態が発生することによって、前記多重状態情報を補正して前記移動装置の最終位置情報を算出する位置情報算出部と、を備える位置補正機能を提供する移動装置。 - 前記算出された最終位置情報を参照して動作制御信号を発生させる動作制御部と、
前記発生した動作制御信号を参照して前記移動装置の移動動作を行う駆動部と、をさらに備える請求項1に記載の位置補正機能を提供する移動装置。 - 前記感知部は、
前記移動装置の移動距離を反映した移動位置情報を獲得する位置感知部と、
前記移動位置情報を参照して移動速度を反映した速度情報を獲得する速度感知部と、
前記移動装置の回転角度の方向と大きさとを反映した回転角度情報を獲得する回転角度感知部と、
3軸加速度成分及び重力加速度を反映した加速度情報を獲得する加速度感知部と、
前記移動装置の地面に対する接触如何を反映した接触情報を獲得する接触感知部と、を備え、
前記多重状態情報は、前記移動位置情報、前記速度情報、前記回転角度情報、前記加速度情報、及び前記接触情報を含む請求項1に記載の位置補正機能を提供する移動装置。 - 前記異常移動状態は、前記移動装置と障害物との衝突が発生した状態である請求項3に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記状態判別部は、前記移動位置情報により算出された位置変化と前記回転角度情報により算出された回転角度変化との差分値が所定の第1臨界値以上である場合に前記異常移動状態が発生したと判別する請求項4に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記状態判別部は、前記速度情報により算出された速度変化と前記加速度情報により算出された移動方向とに平行した加速度成分の差分値が所定の第2臨界値以上である場合に、前記異常移動状態が発生したと判別する請求項4に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記状態判別部は、前記加速度情報により算出された地面に平行すると同時に移動方向に直角な加速度成分の大きさが所定の第3臨界値以上である場合に、前記異常移動状態が発生したと判別する請求項4に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記異常移動状態は、前記移動装置が障害物を通過しつつ移動方向に対してピッチ方向に傾いた状態である請求項3に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記状態判別部は、前記加速度情報により算出された地面に垂直な加速度成分の大きさが前記加速度情報により算出された重力加速度の大きさと相異なる場合において、前記回転角度情報により算出されたピッチ方向の角度変化(Δφg)が所定の第4臨界値以上の場合に、前記異常移動状態が発生したと判別する請求項8に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記異常移動状態は、前記移動装置が障害物を通過しつつ移動方向に対してロール方向に傾いた状態である請求項3に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記状態判別部は、前記加速度情報により算出された地面に垂直な加速度成分の大きさが前記加速度情報により算出された重力加速度の大きさと相異なる場合において、前記回転角度情報により算出されたロール方向の回転角度の変化Δψgが所定第5臨界値以上である場合に、前記異常移動状態が発生したと判別する請求項10に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記異常移動状態は、前記移動装置がキッドナップされた状態である請求項3に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記状態判別部は、前記接触情報により算出された接触状態が未接触であり、前記加速度情報により算出された地面に垂直な加速度成分と重力加速度との差が所定の第6臨界値以上である場合に、前記異常移動状態が発生したと判別する請求項12に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記位置情報算出部は、前記移動位置情報を前記移動装置の進行方向によって補正して前記最終位置情報を算出する請求項4に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記位置情報算出部は、前記移動位置情報を前記加速度情報により算出されたピッチ角によって補正して前記最終位置情報を算出する請求項8に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記位置情報算出部は、前記移動位置情報を前記加速度情報により算出されたロール角によって補正して前記最終位置情報を算出する請求項10に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- 前記位置情報算出部は、前記移動位置情報を前記加速度情報により算出された移動距離及び前記回転角度情報により算出された回転角度変化によって補正して前記最終位置情報を算出する請求項12に記載の位置補正機能を提供する移動装置。
- (a)移動装置の移動によって発生する少なくとも1つ以上の異常移動状態を反映する多重状態情報を獲得する段階と、
(b)前記獲得された多重状態情報を参照して自立航法による前記異常移動状態の発生有無を判別する段階と、
(c)前記異常移動状態が発生することによって、前記多重状態情報を補正して前記移動装置の最終位置情報を算出する段階と、
(d)前記算出された最終位置情報を参照して動作制御信号を発生させる段階と、
(e)前記発生した動作制御信号を参照して前記移動装置の移動動作を行う段階と、を含む位置補正方法。 - 前記(a)段階は、
(a1)前記移動装置の移動距離を反映した移動位置情報を獲得する位置感知段階と、
(a2)前記移動位置情報を参照して移動速度を反映した速度情報を獲得する速度感知段階と、
(a3)前記移動装置の回転角度の方向と大きさとを反映した回転角度情報を獲得する回転角度感知段階と、
(a4)3軸加速度成分及び重力加速度とを反映した加速度情報を獲得する加速度感知段階と、
(a5)前記移動装置の地面に対する接触如何を反映した接触情報を獲得する接触感知段階と、を含み、
前記多重状態情報は、前記移動位置情報、前記速度情報、前記回転角度情報、前記加速度情報、及び前記接触情報を含む請求項18に記載の位置補正方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020060054571A KR101297388B1 (ko) | 2006-06-16 | 2006-06-16 | 위치 보정 기능을 제공하는 이동 장치 및 위치 보정 방법 |
KR10-2006-0054571 | 2006-06-16 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007334896A true JP2007334896A (ja) | 2007-12-27 |
JP4718518B2 JP4718518B2 (ja) | 2011-07-06 |
Family
ID=38566024
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007156469A Active JP4718518B2 (ja) | 2006-06-16 | 2007-06-13 | 位置補正機能を提供する移動装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7768417B2 (ja) |
EP (1) | EP1868056B1 (ja) |
JP (1) | JP4718518B2 (ja) |
KR (1) | KR101297388B1 (ja) |
CN (1) | CN101089556B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015508202A (ja) * | 2012-02-08 | 2015-03-16 | ロブアート ゲーエムベーハーROBART GmbH | 自己位置推定を自動的に実行する方法 |
Families Citing this family (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2588870A1 (en) | 2004-11-23 | 2006-06-01 | S. C. Johnson & Son, Inc. | Device and methods of providing air purification in combination with cleaning of surfaces |
US7389166B2 (en) * | 2005-06-28 | 2008-06-17 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner |
KR20090069595A (ko) * | 2007-12-26 | 2009-07-01 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 이동 오류 검출 장치 및 방법 |
US8681093B2 (en) * | 2008-02-11 | 2014-03-25 | Apple Inc. | Motion compensation for screens |
KR101553653B1 (ko) * | 2009-01-07 | 2015-09-16 | 삼성전자 주식회사 | 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법 |
US8774970B2 (en) | 2009-06-11 | 2014-07-08 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Trainable multi-mode floor cleaning device |
CN102666032B (zh) * | 2009-10-30 | 2015-01-07 | 悠进机器人股份公司 | 用于移动机器人的滑动检测装置和方法 |
CN101741983B (zh) * | 2009-12-10 | 2013-08-07 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种实现临近感应的方法以及终端 |
US10977601B2 (en) | 2011-06-29 | 2021-04-13 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Systems and methods for controlling the collection of vehicle use data using a mobile device |
US20130006674A1 (en) * | 2011-06-29 | 2013-01-03 | State Farm Insurance | Systems and Methods Using a Mobile Device to Collect Data for Insurance Premiums |
CN102564416B (zh) * | 2011-12-30 | 2014-08-20 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种镜面清洁机器人进行三维重构与定位的系统及方法 |
WO2013130058A1 (en) * | 2012-02-29 | 2013-09-06 | Intel Corporation | Location discrepancy corrections based on community corrections and trajectory detection |
CN103505140B (zh) * | 2012-06-28 | 2016-12-21 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 擦玻璃装置 |
CN103744425B (zh) * | 2012-08-23 | 2017-10-03 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作设备及其控制方法 |
CN103622643A (zh) * | 2012-08-29 | 2014-03-12 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 自移动清洁装置 |
CN102991489B (zh) * | 2012-11-21 | 2015-12-09 | 上海富欣智能交通控制有限公司 | 对空转和打滑进行检测和补偿的安全列车测速测距系统及方法 |
PL401996A1 (pl) * | 2012-12-11 | 2014-06-23 | Robotics Inventions Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością | Układ kontroli kolizji robota z przeszkodą, robot wyposażony w taki układ oraz sposób kontroli kolizji robota z przeszkodą |
CN104414573B (zh) * | 2013-08-23 | 2017-12-22 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 擦窗装置 |
CN103713635A (zh) * | 2013-12-09 | 2014-04-09 | 广西科技大学 | 一种基于单片机智能小车控制系统 |
CN103713637A (zh) * | 2013-12-09 | 2014-04-09 | 广西科技大学 | 一种基于单片机的智能小车重力倾斜角度控制方法 |
CN105242675A (zh) * | 2014-06-17 | 2016-01-13 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
CN104679001A (zh) * | 2015-01-25 | 2015-06-03 | 无锡桑尼安科技有限公司 | 一种用于矩形目标检测方法 |
CN105182977B (zh) * | 2015-01-25 | 2016-07-06 | 哈尔滨工大服务机器人有限公司 | 用于矩形目标检测的机器人系统 |
KR101697857B1 (ko) * | 2015-04-08 | 2017-01-18 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 그의 위치인식방법 |
CN105752195B (zh) * | 2016-03-31 | 2018-09-21 | 重庆交通大学 | 桥梁检测用机器人 |
CN106444859B (zh) * | 2016-11-10 | 2019-07-26 | 广州市景沃电子有限公司 | 一种横滚角运动隔离的单轴稳定云台及控制方法 |
CN107289929A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-10-24 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种机器人碰到障碍物的检测方法和系统及芯片 |
CN107422737A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-12-01 | 珠海市微半导体有限公司 | 机器人是否碰到障碍物的检测方法和系统及芯片 |
US11592829B2 (en) * | 2017-12-05 | 2023-02-28 | Sony Corporation | Control device and control method, program, and mobile object |
CN108508886B (zh) * | 2018-02-11 | 2020-10-27 | 浙江科聪智能科技有限公司 | 用于防爆巡检机器人的一体化控制器及其控制系统 |
CN108762266B (zh) * | 2018-05-28 | 2021-07-02 | 深圳市卓兴半导体科技有限公司 | 电动滑板车控制方法、装置、存储介质及电动滑板车 |
CN108634886B (zh) * | 2018-05-29 | 2020-08-28 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人清扫中断后的控制方法及芯片 |
CN110733033B (zh) * | 2018-07-19 | 2023-03-24 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 机器人控制方法、机器人及存储介质 |
CN110968099B (zh) * | 2019-12-17 | 2024-05-07 | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 | 一种机器人被困检测方法以及机器人 |
CN111002346B (zh) * | 2019-12-17 | 2021-05-14 | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 | 一种机器人被困检测方法以及机器人 |
CN111565364B (zh) * | 2020-04-03 | 2021-02-09 | 拉扎斯网络科技(上海)有限公司 | 定位信息的获取方法及装置、存储介质、终端 |
CN112603202B (zh) * | 2020-12-07 | 2022-01-11 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质 |
CN112558616B (zh) * | 2020-12-28 | 2023-11-21 | 南京苏美达智能技术有限公司 | 一种智能自行走设备及控制方法 |
CN114325744B (zh) * | 2021-12-29 | 2022-08-19 | 广东工业大学 | 一种无人车打滑检测方法、系统、设备及介质 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6347806A (ja) * | 1986-08-15 | 1988-02-29 | Sanyo Electric Co Ltd | 無人走行車輌 |
JPH1172336A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-03-16 | Hitachi Ltd | 移動機の位置計測装置 |
JPH11102220A (ja) * | 1997-09-26 | 1999-04-13 | Minolta Co Ltd | 移動体の制御装置 |
JP2000059764A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Mazda Motor Corp | 車両の位置検出装置 |
JP2000330639A (ja) * | 1999-05-25 | 2000-11-30 | Osaka Gas Co Ltd | 走行制御方法及び走行体 |
JP2000339599A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従走行システム |
JP2002215236A (ja) * | 2001-01-22 | 2002-07-31 | Komatsu Ltd | 無人車両の走行制御装置 |
JP2004306251A (ja) * | 2003-03-23 | 2004-11-04 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法 |
JP2005216021A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自律走行ロボットクリーナー |
JP2005215742A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Yanmar Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2006110676A (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの制御装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3231377B2 (ja) | 1992-01-29 | 2001-11-19 | 株式会社日立製作所 | 列車姿勢制御装置 |
JPH06284518A (ja) | 1993-03-26 | 1994-10-07 | Railway Technical Res Inst | 移動体加速度検出装置及び移動体位置検出装置 |
KR0161031B1 (ko) * | 1993-09-09 | 1998-12-15 | 김광호 | 로보트의 위치오차보정장치 |
JPH09329438A (ja) | 1996-06-07 | 1997-12-22 | Tokyu Constr Co Ltd | 地質不連続面の測定方法及び測定装置 |
EP1034899B1 (en) * | 1998-06-09 | 2011-03-30 | Sony Corporation | Robot and method of its attitude control |
WO2000032360A1 (fr) * | 1998-11-30 | 2000-06-08 | Sony Corporation | Robot et son procede de commande |
JP3555107B2 (ja) * | 1999-11-24 | 2004-08-18 | ソニー株式会社 | 脚式移動ロボット及び脚式移動ロボットの動作制御方法 |
RU2220643C2 (ru) | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
KR100483548B1 (ko) * | 2002-07-26 | 2005-04-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법 |
US6999851B2 (en) * | 2002-08-30 | 2006-02-14 | Sony Corporation | Robot apparatus and motion controlling method therefor |
US7135992B2 (en) * | 2002-12-17 | 2006-11-14 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for using multiple hypotheses in a visual simultaneous localization and mapping system |
KR100486505B1 (ko) * | 2002-12-31 | 2005-04-29 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 자이로 오프셋 보정방법 |
JP2004299013A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fanuc Ltd | 誤差修正フィードバック機能を有するロボットオフラインプログラミング装置 |
KR20050063543A (ko) * | 2003-12-22 | 2005-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치확인장치 및 방법 |
KR100560966B1 (ko) | 2004-10-12 | 2006-03-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기의 자이로 센서 보정방법 |
JP4204538B2 (ja) * | 2004-11-29 | 2009-01-07 | 株式会社東芝 | 移動制御装置および移動制御方法 |
-
2006
- 2006-06-16 KR KR1020060054571A patent/KR101297388B1/ko active IP Right Grant
-
2007
- 2007-02-20 US US11/707,992 patent/US7768417B2/en active Active
- 2007-04-12 CN CN2007100904932A patent/CN101089556B/zh active Active
- 2007-05-22 EP EP07108623.5A patent/EP1868056B1/en active Active
- 2007-06-13 JP JP2007156469A patent/JP4718518B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6347806A (ja) * | 1986-08-15 | 1988-02-29 | Sanyo Electric Co Ltd | 無人走行車輌 |
JPH1172336A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-03-16 | Hitachi Ltd | 移動機の位置計測装置 |
JPH11102220A (ja) * | 1997-09-26 | 1999-04-13 | Minolta Co Ltd | 移動体の制御装置 |
JP2000059764A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Mazda Motor Corp | 車両の位置検出装置 |
JP2000330639A (ja) * | 1999-05-25 | 2000-11-30 | Osaka Gas Co Ltd | 走行制御方法及び走行体 |
JP2000339599A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従走行システム |
JP2002215236A (ja) * | 2001-01-22 | 2002-07-31 | Komatsu Ltd | 無人車両の走行制御装置 |
JP2004306251A (ja) * | 2003-03-23 | 2004-11-04 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法 |
JP2005215742A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Yanmar Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2005216021A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自律走行ロボットクリーナー |
JP2006110676A (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015508202A (ja) * | 2012-02-08 | 2015-03-16 | ロブアート ゲーエムベーハーROBART GmbH | 自己位置推定を自動的に実行する方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1868056A2 (en) | 2007-12-19 |
KR101297388B1 (ko) | 2013-08-19 |
EP1868056B1 (en) | 2018-02-28 |
US20070290828A1 (en) | 2007-12-20 |
JP4718518B2 (ja) | 2011-07-06 |
CN101089556B (zh) | 2010-11-03 |
US7768417B2 (en) | 2010-08-03 |
EP1868056A3 (en) | 2013-11-20 |
KR20070119964A (ko) | 2007-12-21 |
CN101089556A (zh) | 2007-12-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4718518B2 (ja) | 位置補正機能を提供する移動装置 | |
US9222801B2 (en) | Apparatus and method for correcting error of gyro sensor in mobile robot | |
EP2495079B1 (en) | Slip detection apparatus and method for a mobile robot | |
US8634959B2 (en) | Apparatus and method detecting a robot slip | |
JP2007310866A (ja) | 絶対方位角を利用したロボット及びこれを利用したマップ作成方法 | |
JP2008089531A (ja) | 傾斜角推定機構を有する移動体 | |
Kuo | Trajectory and heading tracking of a mecanum wheeled robot using fuzzy logic control | |
CN105737853B (zh) | 一种机器人惯性导航系统的漂移校准方法 | |
JP2008059218A (ja) | 自律走行ロボットの自己位置回復方法 | |
US11137768B2 (en) | Position estimation system, position detection method, and program | |
JP2017090051A5 (ja) | ||
CN107228663A (zh) | 一种自动导引运输车的定位系统和方法 | |
US11230019B2 (en) | Posture angle calculation apparatus, moving apparatus, posture angle calculation method, and program | |
JP2010146202A (ja) | 移動体と移動体の位置推定方法 | |
CN112697153A (zh) | 自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质 | |
JPH04113218A (ja) | 相対方位検出方式 | |
Endo et al. | Stair climbing control of 4-degrees-of-freedom tracked vehicle based on internal sensors | |
JP7040308B2 (ja) | 無人搬送車の走行制御装置及び走行制御方法 | |
Cechowicz et al. | Indoor vehicle tracking with a smart MEMS sensor | |
CN106931992B (zh) | 用于检测物体翻滚的方法和装置 | |
WO2018126911A1 (zh) | 定位方法、装置、业务处理系统以及计算机可读存储介质 | |
Sanchez et al. | Autonomous navigation with deadlock detection and avoidance | |
Zhou et al. | Experimental study on sensor fusion to improve real time indoor localization of a mobile robot | |
Bais et al. | A hybrid approach towards vision based self-localization of autonomous mobile robots | |
TWI708129B (zh) | 自動導引車輛聯動系統與控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091215 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100810 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110301 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110331 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4718518 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140408 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |