JP2017217945A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1としての特開2006−333834号公報には、コンバインにおいて、予め設定された距離または時間移動した場合に、左右のブレーキを同時に作動させて左右のクローラをロックし、走行を自動で停止させることが記載されている。また、特許文献1には、左右のブレーキを作動させる構成に替えて、エンジンを停止させて、コンバインの走行を停止させることも記載されている。これにより、特許文献1では、コンバインを、トラックの荷台に移動させるためのアユミ上を無人で走行させた後に、トラックの荷台上で自動停止させている。
すなわち、請求項1に記載の発明は、走行車体(1a)と、前記走行車体(1a)に支持されたエンジン(E)と、前記エンジン(E)の動力を車輪(2,3)に伝達する動力伝達装置(D)であって、前記エンジン(E)からの動力を伝達する伝達位置と、前記エンジン(E)からの動力の伝達を遮断する遮断位置と、の間を移動可能に支持されたクラッチ部材(48)を有する前記動力伝達装置(D)と、前記車輪(2,3)を制動する制動装置(301)と、前記走行車体(1a)を制動する場合に、前記クラッチ部材(48)を前記遮断位置に移動させると共に、前記制動装置(301)を作動させる制動制御手段(CA4)と、前記制動装置(301)を作動させた場合に、前記走行車体(1a)が制動されたか否かを判別する制動判別手段(CA4b,CA4c)と、前記制動判別手段(CA4b,CA4c)の判別結果に基づいて前記走行車体(1a)が制動されていない場合に、前記エンジン(E)を停止させるエンジン制御手段(CB2)と、を備えたことを特徴とする作業車両とした。
図1は本実施例の作業車両の側面図である。
図1において、作業車両の一例としての農業機械のトラクタ1は、走行車体の前後部に前輪2,2と後輪3,3とを備え、走行車体前部のエンジンルーム4内に搭載したエンジンEの回転動力をトランスミッションケース5内の変速装置によって適宜減速して、これら前輪2,2と後輪3,3に伝えるように構成している。前記エンジンルーム4はボンネット6で覆う構成である。また、機体後部にロータリ耕耘装置18などの作業機を装着し、PTO軸で作業機を駆動する構成としている。
図2は本実施例のトラクタに搭載されたエンジンの説明図である。
図2において、エンジンEの一例としての蓄圧式燃料噴射装置は、例えば、多気筒ディーゼル機関に適用されるものであるが、ガソリン機関でもよい。そして、蓄圧式燃料噴射装置は、燃料を適宜に制御する噴射圧力に蓄圧するコモンレールE1と、このコモンレールE1に取り付けられるレール圧センサE2と、燃料タンクE3より汲み上げた燃料を加圧してコモンレールE1に圧送する燃料高圧ポンプE4と、コモンレールE1に蓄圧された高圧燃料をエンジンEのシリンダE5内に噴射する高圧インジェクタE6と、前記燃料高圧ポンプE4と高圧インジェクタE6やその他の制御などの動作を制御するエンジン制御部CB(ECU:Engine Control Unit)等から構成される。
前記燃料タンクE3内の燃料は吸入通路により燃料フィルタE7を介してエンジンEで駆動される燃料高圧ポンプE4に吸入され、この燃料高圧ポンプE4によって加圧された高圧燃料は吐出通路E8によりコモンレールE1に導かれて蓄えられる。
なお、高圧インジェクタE6が燃料の供給を停止すると、エンジンEが停止する。
図3は本実施例の動力伝達装置の説明図である。
図3において、ミッションケース5内の動力伝達装置Dについて説明すると、エンジンEの出力軸20の回転が入力軸21に伝動され、この入力軸に固着の第1入力ギヤ22と第2入力ギヤ23がそれぞれ第1高・低クラッチ24の第1低速ギヤ26と第2高・低クラッチ25の第2低速ギヤ27及び第1高・低クラッチ24の第1高速ギヤ30と第2高・低クラッチ25の第2高速ギヤ31に噛み合って回転駆動するようになっている。
図4は本実施例の正逆クラッチの断面図である。
図4において、正逆クラッチ(クラッチ部材)48では、正転クラッチギヤ49と一体になっているクラッチ軸48aは第二軸受B1及び第三軸受B2により副変速軸53に回動自在に支持されており、後部には複数の内側クラッチ板48bを有している。クラッチ軸48aの後部はクラッチケース48dで覆われており、クラッチケース48dの前部内側に固定されている押え板48eが複数の内側クラッチ板48bの前端の前方に位置している。
第1高・低クラッチ24、第2高・低クラッチ25、前輪増速クラッチ79も同様の構成のものが用いられており、PTOメインクラッチ97はこの片側半分の構成のものが用いられている。
図3において、後輪3が支持された後輪出力軸68には、制動装置301が配置されている。制動装置301は、いわゆる、ディスクブレーキで構成されており、後述するブレーキシリンダの伸縮により、伸縮に応じたブレーキ圧で、制動装置301が後輪出力軸68を制動し後輪3を制動する。また、前記制動装置301は、ブレーキペダル(図示せず)にも連結されており、ブレーキペダルの踏み込み量に応じたブレーキ圧でも後輪3を制動する。なお、図3において、図示は省略しているが、リヤベベルギヤケース64からは、左右両輪3,3に対応して、左右一対のベベル出力軸65,65が伸びており、符号66〜68の部材が左右一対配置されている。すなわち、左右一対の後輪3,3は、それぞれの制動装置301,301で制動される。なお、ブレーキペダルやブレーキシリンダで制動装置301を作動させる構成は、従来公知であり、例えば、特開2004−114965号公報等に記載の構成を適用可能であるため、詳細な説明は省略する。
図5は本実施例のトラクタの油圧回路の説明図である。
図5において、エンジン動力により作動するメインポンプ250とサブポンプ251が、サクションフィルタ252を通してミッションケース5内の潤滑油を吸い上げ、油圧回路内に作動油として圧油を供給する。サブポンプ251からはパワーステアリング装置253に圧油が供給され、前輪2が操作される。パワーステアリング装置253から排出された作動油は、第1高・低クラッチ24、第2高・低クラッチ25、及び正逆クラッチ48の潤滑・冷却用の油として利用され、ミッションケース5内に戻される。
走行系油圧装置255では、主変速レバー(図示せず)が1速に操作されると、第1主変速第1ソレノイド207に電流が流されてバルブが動き、第1主変速シリンダ256のLo側油室256Lから圧油が抜けて、第1シンクロチェンジ42が第1シンクロ小ギヤ43側に接続される。さらに、第1Lo側ソレノイド211aに電流が流されてバルブが動き、第1高・低クラッチ24の低速側の油室に圧油が供給され、第1低速ギヤ26側に接続される。
図6において、走行系油圧装置255の装置部分258では、駆動切替レバー(図示せず)の操作位置に応じて、4WDソレノイド213aや前輪増速ソレノイド213bに電流が流されてバルブが動き、油路が選択され、前輪増速クラッチ79の油室に圧油の供給等が行われる。すなわち、4WDソレノイド213aに電流が流され且つ前輪増速ソレノイド213bへの電流が停止された場合に、前輪増速クラッチ79が前輪等速ギヤ82側に接続される位置(本実施例の4輪駆動位置)に移動する。また、4WDソレノイド213aへの電流が停止され且つ前輪増速ソレノイド213bに電流が流された場合に、前輪増速クラッチ79が前輪増速ギヤ84側の位置に移動する。さらに、両ソレノイド213a,213bへの電流が停止された場合に前輪増速クラッチ79が2輪駆動位置に移動する。
図7は作業車両の管理システムの全体説明図である。
図7において、作業車両の管理システムSは、前記トラクタ1を有する。前記トラクタ1のキャビン7のルーフ上面には、GPSアンテナを内蔵した通信ユニットU1が搭載されている。また、トラクタ1の車幅方向中央部において、キャビン7の前方部には前方カメラ311が支持されている。また、ボンネット6の前方部には、前方第2カメラ312が支持されている。さらに、キャビン7の後部には後方カメラ313が支持されている。また、キャビン7の左には左方カメラ314が支持されている。さらに、キャビン7の右には右方カメラ315が支持されている。各カメラ311〜315は向きを調節制御可能な支持部に支持されている。
図8は本実施例の作業車両の管理システムの機能ブロック図である。
図8において、実施例1の作業車両の管理システムSは、トラクタの制御部CA〜CCと、タブレット端末の端末制御部CD、サーバS3や端末S4の制御部(図示せず)等を有する。各制御部CA〜CDは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース(I/O)、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたROM(リードオンリーメモリ)、必要なデータを一時的に記憶するためのRAM(ランダムアクセスメモリ)、ROM等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うCPU(中央演算処理装置)、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ROMやRAM、不揮発性メモリ等の記憶部材に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
トラクタの制御部CA〜CCは、いわゆる、ECU:Electronic Control Unitで構成されている。各制御部CA〜CCは、通信回線としてのCAN:Controller Area Networkで接続されており、互いにアクセス可能に構成されている。また、CANには、GPSの測位情報を受信したり外部と通信する通信ユニットU1や、トラクタ1のメータパネルPa1、操作パネルPa2が接続されており、各制御部CA〜CCと通信情報や操作情報などが送受信される。
走行制御部CAは、車速センサSN1、ハンドル切れ角センサSN2、加速度センサSN3、左右ブレーキ踏込センサSN4a、SN4b、前進クラッチ圧力センサSN11、前後進レバー位置センサSN12、主変速レバー位置センサSN13、副変速位置センサSN14、油温センサSN15、PTO回転センサSN16、PTO入り切りスイッチSW1、PTO自動・手動切替スイッチSW2、カメラ311〜315等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
図9において、走行制御部CAは、前記信号出力要素からの出力信号等に応じた処理を実行して、前記制御要素等に制御信号を出力する機能を有している。すなわち、制御部CAは下記の機能手段を有している。
自律制御手段CA1は、外付けGPSで測位されたトラクタ1の測位位置Tαや、作業案内経路(予定経路)R、予定走行速度、そして、トラクタの姿勢変化などに基づいて、エンジンEや、ステアリングモータM1、動力伝達装置Dなどを制御し、作業案内経路Rに沿ってトラクタ1を自動で走行させる。また、実施例1の自律制御手段CA1は、測位位置Tαと、予定作業位置と、に基づいて、作業予定経路Rに沿って作業機18に作業させる。なお、図10において、前記作業案内経路Rは、圃場Hの外形を規定する角位置Hα1,Hα2,Hα3,Hα4や、入出路P1の位置、作業起点P3の位置、車幅Wなどに基づいて、予め設定されている。
エンジン制御部CBは、アクセル操作位置検出センサSN21、エンジン回転センサSN22、エンジン水温センサSN23、レール圧センサE2、エンジンモード選択スイッチSW11等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
エンジン制御部CBは、前記信号出力要素からの出力信号等に応じた処理を実行して、前記制御要素等に制御信号を出力する機能を有している。本実施例のエンジン制御部CBは、走行作業時のエンジン制御手段CB1と、制動時のエンジン制御手段CB2とを有する。
作業機昇降制御部CCは、ポジションレバーセンサSN31、リフトアームセンサSN32、ドラフトセンサ33、作業機用コネクタCON等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
作業機昇降制御部CCは、作業機上昇ソレノイド254aや、作業機下降ソレノイド254b、その他の図示しない制御要素に接続されている。
図9において、タブレット端末TABの端末制御部CDは、タッチパネルTAB1や、電源ボタンや音量変更ボタン等の入力ボタンTAB2、トラクタ1の制御部CA〜CCやサーバS3等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
次に、実施例1の作業車両の管理システムにおける制御の流れを流れ図、いわゆるフローチャートを使用して説明する。
図11は制動制御処理のフローチャートの説明図である。
図11のフローチャートの各ステップSTの処理は、作業車両の管理システムSの制御部CA〜CDに記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は作業車両の管理システムSの他の各種処理と並行して実行される。
図11のST1において、自律制御が開始の入力があるか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST2に進み、ノー(N)の場合はST1を繰り返す。
ST3において、前輪増速クラッチ(駆動クラッチ部材)79が4輪駆動位置にあるか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST5に進み、ノー(N)の場合はST4に進む。
ST5において、正逆クラッチ(クラッチ部材)48を遮断位置に移動させる。そして、ST6に進む。
(1)ブレーキ圧を所定の小さい圧力とする。
(2)制動装置301を作動させる。
ST8において、ブレーキ圧を最大にする。そして、ST9に進む。
ST10において、走行加速度Aが負の方向に所定以上の大きさか否かを判別する。イエス(Y)の場合はST13に進み、ノー(N)の場合はST11に進む。
ST12において、ブレーキ圧を所定量上昇させる。そして、ST7に戻る。
ST14において、制動装置301の作動を停止、すなわち、ブレーキを解除する。そして、ST15に進む。
ST16において、エンジンEを停止させる。そして、ST17に進む。
ST17において、異常を告知する。そして、制動制御処理を終了する。
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲で、種々の変更を行うことが可能である。本発明の変更例を下記に例示する。
また、複数の車輪が設けられ、複数の車輪間に履帯が支持された作業車両に本実施例の構成を適用することも可能である。
2,2 前輪 3,3 後輪
4 エンジンルーム
5 トランスミッションケース 6 ボンネット
7 キャビン 8 運転座席
11 ステアリングハンドル 12 クラッチペダル
13 アクセルペダル 14 前後切替レバー
15 リフトアーム 16 ロワーリンク
17 リフトロッド
18 ロータリ耕耘装置 18a 耕耘部
18b メインカバー 18c リヤカバー
20 出力軸 21 入力軸
22 第1入力ギヤ 23 第2入力ギヤ
24 第1高・低クラッチ 25 第2高・低クラッチ
26 第1低速ギヤ 27 第2低速ギヤ
28 第1クラッチ軸 29 第2クラッチ軸
30 第1高速ギヤ 31 第2高速ギヤ
32 高速伝動軸 34 低速伝動軸
36 第2シンクロチェンジ 37 第2シンクロ小ギヤ
38 第2シンクロ大ギヤ 39 第1伝動軸
40 第5ギヤ 41 第6ギヤ
42 第1シンクロチェンジ 43 第1シンクロ小ギヤ
44 第1シンクロ大ギヤ 45 第2伝動軸
46 第7ギヤ 47 第8ギヤ
48 正逆クラッチ(クラッチ部材)
48a クラッチ軸 48b 内側クラッチ板
48c 外側クラッチ板 48d クラッチケース
48e 押え板 48f クラッチピストン
48g ばね 48h シリンダ部
49 正転クラッチギヤ
50 逆転クラッチギヤ 51 逆転ギヤ
52 逆転軸 53 副変速軸
54 第9ギヤ 55 第10ギヤ
56 第3シンクロ小ギヤ 57 第11ギヤ
58 第3シンクロチェンジ 59 第3シンクロ大ギヤ
60 第5伝動軸 61 第12ギヤ
62 第1ベベルギヤ 63 第2ベベルギヤ
64 リヤベベルギヤケース 65 ベベル出力軸
66 第13ギヤ 67 第14ギヤ
68 後輪出力軸 69 第4シンクロ小ギヤ
70 第15ギヤ 71 第4シンクロチェンジ
72 第4シンクロ大ギヤ
74 第16ギヤ 75 第17ギヤ
76 第18ギヤ 77 第19ギヤ
78 第1前輪駆動軸
79 前輪増速クラッチ(駆動切替クラッチ部材)
81 第一増速ギヤ 82 前輪等速ギヤ
83 第二増速ギヤ
84 前輪増速ギヤ 85 第2前輪駆動軸
86 第3前輪駆動軸 87 第4前輪駆動軸
88 前輪駆動ベベル軸 89 第1前ベベルギヤ
90 フロントベベルケース 91 フロントベベル出力軸
92 第1フロントベベルギヤ 93 第2ベベルギヤ組
95 第1PTO軸
96 メインクラッチギヤ 97 PTOメインクラッチ
98 第1PTOギヤ 99 第2PTOギヤ
100 第5シンクロ小ギヤ 101 第5シンクロ大ギヤ
102 第20ギヤ 103 第26ギヤ
105 PTO逆転ギヤ 106 カウンタ軸
107 第2PTO軸 108 第4PTO軸
109 第1PTO出力ギヤ 110 第2PTO出力ギヤ
111 PTO出力軸
115 第2フロントベベルギヤ 116 前輪駆動軸
117 第21ギヤ 119 第3筒軸
118 第22ギヤ
141F 前進切換ソレノイド 141R 後進切換ソレノイド
142 前後進昇圧ソレノイド 142a 前後進リリーフバルブ
142b 前後進油路 148 第23ギヤ
150 多段変速装置 151 第5シンクロチェンジ
152 第24ギヤ 153 第25ギヤ
156 第3PTO軸 157 PTO変速部
207 第1主変速第1ソレノイド
208 第1主変速第2ソレノイド
209 第2主変速第1ソレノイド
210 第2主変速第2ソレノイド
211a 第1Lo側ソレノイド 211b 第1Hi側ソレノイド
212a 第2Lo側ソレノイド 212b 第2Hi側ソレノイド
213a 4WDソレノイド 213b 前輪増速ソレノイド
214 PTOクラッチソレノイド
250 メインポンプ 251 サブポンプ
252 サクションフィルタ 253 パワーステアリング装置
254 作業機系油圧装置
254a メイン上昇ソレノイド 254b メイン下降ソレノイド
255 走行系油圧装置 256 第1主変速シリンダ
256L Lo側油室 258 装置部分
301 制動装置
301L 左ブレーキシリンダ 301R 右ブレーキシリンダ
302L 左制動ソレノイド 302R 右制動ソレノイド
303 制動圧ソレノイド
311 前方カメラ 312 前方第2カメラ
313 後方カメラ 314 左カメラ
315 右カメラ
A 加速度 AP1 処理ソフトウェア
B1 第二軸受 B2 第三軸受
CA 走行制御部 CA1 自律制御手段
CA2 車速検知手段 CA3 加速度検知手段
CA4 自律制動制御手段(制動制御手段)
CA4a 制動時の駆動クラッチ制御手段
CA4b 制動速度の判別手段(制動判別手段)
CA4c 制動加速度の判別手段(制動判別手段)
CA4d 制動時のクラッチ制御手段
CA4d1 初期制御手段 CA4d2 待機制御手段、
CA4e 制動装置の制御手段 CA5 告知手段
CB エンジン制御部 CB1 走行作業時のエンジン制御手段
CB2 制動時のエンジン制御手段
CC 作業機昇降制御部 CD 端末制御部
CON 作業機用コネクタ
D 動力伝達装置 E エンジン
E1 コモンレール E2 レール圧センサ
E3 燃料タンク E4 燃料高圧ポンプ
E5 シリンダ
E6(E6a,E6b,E6c,E6d) 高圧インジェクタ
E7 燃料フィルタ E8 吐出通路
E9 高圧燃料供給通路 E10 高圧燃料供給通路
E10a リターン通路 E11 圧力制御弁
FL 制動フラグ H 圃場
Hα1,Hα2,Hα3,Hα4 角位置
OS オペレーティングシステム
P1 入出路 P2 障害物
P3 作業起点 R 作業案内経路(予定経路)
S 作業車両の管理システム S2 基地局
S3 サーバ S4 端末
SN1 車速センサ SN2 ハンドル切れ角センサ
SN3 加速度センサ SN4a 左ブレーキ踏込センサ
SN4b 右ブレーキ踏込センサ SN11 前進クラッチ圧力センサ
SN12 前後進レバー位置センサ
SN13 主変速レバー位置センサ
SN14 副変速位置センサ SN15 油温センサ
SN16 PTO回転センサ SN21 アクセル位置検出センサ
SN22 エンジン回転センサ SN23 エンジン水温センサ
SN31 ポジションコントロールセンサ
SN32 リフトアームセンサ
SW1 PTO入り切りスイッチ
SW2 PTO自動・手動切替スイッチ
SW11 エンジンモード選択スイッチ
TAB タブレット端末 TAB1 タッチパネル
TAB2 入力ボタン TAB3 スピーカ
Tα トラクタの測位位置
M1 ステアリングモータ
U1 通信ユニット V 走行速度
W 車幅
Claims (4)
- 走行車体(1a)と、
前記走行車体(1a)に支持されたエンジン(E)と、
前記エンジン(E)の動力を車輪(2,3)に伝達する動力伝達装置(D)であって、前記エンジン(E)からの動力を伝達する伝達位置と、前記エンジン(E)からの動力の伝達を遮断する遮断位置と、の間を移動可能に支持されたクラッチ部材(48)を有する前記動力伝達装置(D)と、
前記車輪(2,3)を制動する制動装置(301)と、
前記走行車体(1a)を制動する場合に、前記クラッチ部材(48)を前記遮断位置に移動させると共に、前記制動装置(301)を作動させる制動制御手段(CA4)と、
前記制動装置(301)を作動させた場合に、前記走行車体(1a)が制動されたか否かを判別する制動判別手段(CA4b,CA4c)と、
前記制動判別手段(CA4b,CA4c)の判別結果に基づいて前記走行車体(1a)が制動されていない場合に、前記エンジン(E)を停止させるエンジン制御手段(CB2)と、
を備えたことを特徴とする作業車両。 - 予め設定された予定経路(R)に沿って前記走行車体(1a)を自律走行させる自律制御手段(CA1)と、
前記自律制御手段(CA1)が前記走行車体(1a)を制動する場合に、前記クラッチ部材(48)を前記遮断位置に移動させると共に、前記制動装置(301)を作動させる前記制動制御手段(CA4)と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記走行車体(1a)の前後の前記車輪(2,3)と、
前記エンジン(E)の動力を後輪(3)に伝達する第1の伝達系と、前記第1の伝達系に伝達された動力を前輪(2)に伝達する第2の伝達系と、前記エンジン(E)から前記第1の伝達系への動力の伝達、遮断を切り替える前記クラッチ部材(48)と、前記第1の伝達系と前記第2の伝達系との間に配置され且つ、前記第1の伝達系から前記第2の伝達系に動力を伝達する4輪駆動位置と、前記第1の伝達系から前記第2の伝達系への動力の伝達を遮断する2輪駆動位置と、の間を移動可能に支持された駆動切替クラッチ部材(79)と、を有する前記動力伝達装置(D)と、
前記後輪(3)を制動する前記制動装置(301)と、
前記走行車体(1a)を制動する場合に、前記クラッチ部材(48)を前記遮断位置に移動させると共に、前記駆動切替クラッチ部材(79)を前記4輪駆動位置に移動させる前記制動制御手段(C4A)と、
を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。 - 前記制動装置(301)に制動される前記車輪(2,3)の回転に基づいて前記走行車体(1a)の走行速度(V)を検知する車速検知手段(CA2)と、
前記制動装置(301)を作動させた場合に、前記走行速度(V)に基づいて前記走行車体(V)の前記車輪(2,3)が制動されたか否かを判別する制動判別手段(CA4b)と、
前記制動判別手段(CA4b)の判別結果に基づいて、前記車輪(2,3)が制動されていると判別された場合に、前記クラッチ部材(48)を、前記伝達位置と前記遮断位置との間に設定された半伝達位置に移動させる前記制動制御手段(CA4)と、
を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の作業車両。
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