KR20200135933A - 작업 차량의 자동 주행 장치 - Google Patents

Abstract

목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시킬 때, 목표 주행 경로 상의 작업 차량의 주행 상황에 따라, 장해물 센서에서의 전력 소비량을 삭감하면서 장해물의 감시를 효율적으로 실시할 수 있는 작업 차량의 자동 주행 장치를 제공한다. 위성 측위 시스템 (21) 에 의해 위치 정보를 취득하여, 목표 주행 경로를 따라 작업 차량 (1) 을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부 (18) 와, 전방측 장해물 센서 (101) 와, 후방측 장해물 센서 (102) 와, 전방측 장해물 센서 (101) 또는 후방측 장해물 센서 (102) 의 검출 정보에 기초하여 장해물을 검지하는 장해물 검지 처리를 실시하는 장해물용 제어부 (107) 와, 목표 주행 경로 상의 작업 차량 (1) 의 주행 상황에 따라 전방측 장해물 센서 (101) 및 후방측 장해물 센서 (102) 의 각각을 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 센서 전환 제어부 (110) 가 구비되어 있다.

Description

작업 차량의 자동 주행 장치

본 발명은, 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 장치에 관한 것이다.

상기의 자동 주행 장치는, 위성 측위 시스템을 사용하여 작업 차량의 현재 위치를 취득하면서, 주행 영역 내에 설정된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 시스템에 사용되고 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 참조).

특허문헌 1 에 기재된 자동 주행 장치에서는, 주행 영역 내를 자동 주행하는 작업 차량의 전방, 측방, 및 후방의 장해물을 검지하기 위해, 작업 차량의 전면, 측면, 및 후면의 각각에 카메라 (장해물 센서) 를 장착하고 있다. 그리고, 자동 주행 장치는, 전면, 측면, 및 후면의 각각의 카메라로 작업 차량의 주위를 항상 감시하고, 장해물이 주위에 있는 경우에는, 작업 차량을 정지 상태로 하는 충돌 회피 제어 등을 실시하도록 하고 있다.

일본 공개특허공보 2017-217945호

특허문헌 1 에 기재된 자동 주행 장치에서는, 장해물을 감시하는 복수의 장해물 센서가 항상 가동 상태로 되어 있으므로, 장해물 센서에서의 전력 소비량이 많다는 문제가 있다.

이 점, 목표 주행 경로를 따라 작업 차량에 자동 주행시키는 경우에, 반드시 전방 및 후방의 감시를 항상 실시할 필요는 없다. 예를 들어, 작업 차량을 정지 상태로 할 정도의 중대한 상황은, 작업 차량의 전진시에 전방에 장해물이 있는 경우나 작업 차량의 후진시에 후방에 장해물이 있는 경우로, 반드시 항상 전방과 후방을 동시에 감시할 필요는 없다. 또한, 작업 차량의 선회시에도 선회 형태에 따라 필요시되는 감시 형태는 상이하다.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는, 주행 영역 내에 설정된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시킬 때, 목표 주행 경로 상의 작업 차량의 주행 상황에 따라, 장해물 센서에서의 전력 소비량을 삭감하면서 장해물의 감시를 효율적으로 실시할 수 있는 작업 차량의 자동 주행 장치를 제공하는 점에 있다.

본 발명의 제 1 특징 구성은, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하여, 주행 영역 내에 설정된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부와,

상기 작업 차량에 구비되고, 상기 작업 차량의 전방의 장해물을 검출하는 전방측 장해물 센서와,

상기 작업 차량에 구비되고, 상기 작업 차량의 후방의 장해물을 검출하는 후방측 장해물 센서와,

상기 전방측 장해물 센서 또는 상기 후방측 장해물 센서의 검출 정보에 기초하여 장해물을 검지하는 장해물 검지 처리를 실시하는 장해물용 제어부와,

상기 목표 주행 경로 상의 상기 작업 차량의 주행 상황에 따라 상기 전방측 장해물 센서 및 상기 후방측 장해물 센서의 각각을 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 센서 전환 제어부가 구비되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 자동 주행 제어부, 장해물 센서, 및, 장해물용 제어부를 구비함으로써, 위성 측위 시스템으로부터 위치 정보를 취득하여 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있고, 그 때, 작업 차량에 구비된 장해물 센서의 감시 영역 내에 장해물이 있는 경우에 장해물을 검지하여, 작업 차량과 장해물의 충돌을 회피할 수 있다.

그리고, 센서 전환 제어부를 구비함으로써, 예를 들어, 작업 차량의 진행 방향을 향하는 일방의 장해물 센서를 작동 상태로 하고, 타방의 장해물 센서를 정지 상태로 하는 등과 같이, 목표 주행 경로 상의 작업 차량의 주행 상황에 따라 전방측 장해물 센서 및 후방측 장해물 센서의 각각을 작동 상태와 정지 상태로 전환할 수 있다.

따라서, 주행 영역 내에 설정된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시킬 때, 목표 주행 경로 상의 작업 차량의 주행 상황에 따라, 장해물 센서에서의 전력 소비량을 삭감하면서 장해물의 감시를 효율적으로 실시할 수 있다.

본 발명의 제 2 특징 구성은, 상기 센서 전환 제어부는, 상기 전방측 장해물 센서 및 상기 후방측 장해물 센서의 어느 일방만을 작동 상태로 하는 일방 작동 상태와, 상기 전방측 장해물 센서 및 상기 후방측 장해물 센서의 양방을 작동 상태로 하는 양방 작동 상태를, 상기 목표 주행 경로 상의 상기 작업 차량의 주행 상황에 따라 전환하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 센서 전환 제어부에 의해, 전방과 후방의 일방밖에 감시할 수 없지만 전력 소비량이 적은 일방 작동 상태와, 전력 소비량은 많지만 전방 및 후방의 양방을 감시할 수 있는 양방 작동 상태를, 목표 주행 경로 상의 작업 차량의 주행 상황에 따라 전환할 수 있어, 장해물 센서에서의 전력 소비량을 삭감하면서 장해물의 감시를 효과적으로 실시할 수 있다.

본 발명의 제 3 특징 구성은, 상기 목표 주행 경로는, 복수의 직진 경로와, 인접하는 상기 직진 경로의 단부끼리를 접속하는 선회 경로를 갖고,

상기 선회 경로는, 상기 작업 차량의 전진 주행만으로 선회하는 제 1 선회 경로와, 상기 작업 차량의 전진 주행 및 후진 주행을 조합하여 선회하는 제 2 선회 경로가 설정 가능하고,

상기 센서 전환 제어부는,

상기 작업 차량이 상기 직진 경로를 전진 주행 중인 경우, 및, 상기 작업 차량이 상기 제 1 선회 경로를 주행 중인 경우에는, 상기 전방측 장해물 센서를 작동 상태로 하는 상기 일방 작동 상태로 하고,

상기 작업 차량이 상기 직진 경로를 후진 주행 중인 경우에는, 상기 후방측 장해물 센서를 작동 상태로 하는 상기 일방 작동 상태로 하고,

상기 작업 차량이 상기 제 2 선회 경로를 주행 중인 경우에는, 상기 양방 작동 상태로 하는 점에 있다.

여기서, 제 1 선회 경로는, 작업 차량의 전진 주행만으로 선회하는 선회 경로로서, 예를 들어, 선회 반경으로서 작업 차량의 최소 선회 반경 이상을 확보할 수 있는 경우 등에 설정되는 선회 경로이다. 제 2 선회 경로는, 작업 차량의 전진 주행 및 후진 주행을 조합하여 선회하는 경로로서, 예를 들어, 선회 반경으로서 작업 차량의 최소 선회 반경 이상을 확보할 수 없어, 작업 차량이 선회 주행 중에 되돌아갈 필요가 있는 경우 등에 설정되는 선회 경로이다.

본 구성에 의하면, 센서 전환 제어부는, 작업 차량이 직진 경로를 전진 주행 중인 경우, 및, 작업 차량이 제 1 선회 경로를 주행 중 (요컨대, 전진 주행 중) 인 경우에는, 전방측 장해물 센서를 작동 상태로 하는 일방 작동 상태로 하므로, 후방측 장해물 센서를 정지 상태로 하여 전력 소비량을 삭감하면서, 전방측 장해물 센서로 진행 방향을 적절히 감시할 수 있다.

또, 센서 전환 제어부는, 작업 차량이 직진 경로를 후진 주행 중인 경우에는, 후방측 장해물 센서를 작동 상태로 하는 일방 작동 상태로 하므로, 전방측 장해물 센서를 정지 상태로 하여 전력 소비량을 삭감하면서, 후방측 장해물 센서로 진행 방향을 적절히 감시할 수 있다.

또한, 센서 전환 제어부는, 작업 차량이 제 2 선회 경로를 주행 중인 경우, 요컨대, 선회 주행 중에 되돌아가는 등에 의해 단시간 동안에 전진 주행과 후진 주행을 전환하면서 주행하는 경우에는, 전방측 장해물 센서 및 후방측 장해물 센서의 양방을 작동 상태로 하는 양방 작동 상태로 하므로, 단시간 동안에서의 전진 주행과 후진 주행의 전환에 대한 대응이 늦어지지도 않고, 작업 차량의 진행 방향을 적절히 감시할 수 있다.

따라서, 전방측 장해물 센서 및 후방측 장해물 센서의 각각을 필요 최소한의 상황에서 작동시킬 수 있어, 장해물 센서의 전력 소비량을 효율적으로 삭감할 수 있다.

도 1 은, 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2 는, 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3 은, 목표 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 4 는, 정면에서 볼 때의 트랙터의 상방측 부위를 나타내는 도면이다.
도 5 는, 배면에서 볼 때의 트랙터의 상방측 부위를 나타내는 도면이다.
도 6 은, 측면에서 볼 때의 사용 위치에서의 안테나 유닛 및 전방 라이더 센서를 나타내는 도면이다.
도 7 은, 안테나 유닛 및 전방 라이더 센서의 지지 구조를 나타내는 사시도이다.
도 8 은, 측면에서 볼 때의 비사용 위치에서의 안테나 유닛 및 전방 라이더 센서를 나타내는 도면이다.
도 9 는, 사용 위치 및 비사용 위치에 있어서의 측면에서 보았을 때의 루프, 안테나 유닛, 전방 라이더 센서, 및, 후방 라이더 센서를 나타내는 도면이다.
도 10 은, 후방 라이더 센서의 지지 구조를 나타내는 사시도이다.
도 11 은, 측면에서 볼 때의 전방 라이더 센서 및 후방 라이더 센서의 측정 범위를 나타내는 도면이다.
도 12 는, 평면에서 볼 때의 전방 라이더 센서, 후방 라이더 센서 및 소나의 측정 범위를 나타내는 도면이다.
도 13 은, 전방 라이더 센서의 측정 결과로부터 생성한 3 차원 화상을 나타내는 도면이다.
도 14 는, 작업 장치를 하강 위치에 위치시킨 상태에서의 후방 라이더 센서의 측정 결과로부터 생성한 3 차원 화상을 나타내는 도면이다.
도 15 는, 작업 장치를 상승 위치에 위치시킨 상태에서의 후방 라이더 센서의 측정 결과로부터 생성한 3 차원 화상을 나타내는 도면이다.
도 16 은, 트랙터의 제 1 주행예를 나타내는 도면 (1) 이다.
도 17 은, 트랙터의 제 1 주행예를 나타내는 도면 (2) 이다.
도 18 은, 트랙터의 제 1 주행예를 나타내는 도면 (3) 이다.
도 19 는, 트랙터의 제 2 주행예를 나타내는 도면이다.
도 20 은, 트랙터의 제 3 주행예를 나타내는 도면 (1) 이다.
도 21 은, 트랙터의 제 3 주행예를 나타내는 도면 (2) 이다.
도 22 는, 트랙터의 제 3 주행예를 나타내는 도면 (3) 이다.
도 23 은, 트랙터의 제 3 주행예를 나타내는 도면 (4) 이다.
도 24 는, 트랙터의 제 3 주행예를 나타내는 도면 (5) 이다.
도 25 는, 트랙터의 제 4 주행예를 나타내는 도면이다.
도 26 은, 센서 전환 제어의 동작의 흐름을 나타내는 플로 차트이다.
도 27 은, 다른 실시형태에 있어서의 트랙터의 주행예를 나타내는 도면이다.
도 28 은, 다른 실시형태에 있어서의 트랙터의 주행예를 나타내는 도면이다.

본 발명에 관련된 자동 주행 장치를 구비한 작업 차량을 자동 주행 시스템에 적용한 경우의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

이 자동 주행 시스템에 있어서는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 본 발명에 관련된 작업 차량으로서 트랙터 (1) 를 적용하고 있지만, 트랙터 이외의, 승용 이앙기, 콤바인, 승용 예초기, 휠 로더, 제설차 등의 승용 작업 차량, 및, 무인 예초기 등의 무인 작업 차량을 적용할 수 있다.

이 자동 주행 시스템은, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에 탑재된 자동 주행 유닛 (2) (자동 주행 장치에 상당한다), 및, 자동 주행 유닛 (2) 과 통신 가능하게 통신 설정된 휴대 통신 단말 (3) 을 구비하고 있다. 휴대 통신 단말 (3) 에는, 터치 조작 가능한 표시부 (51) (예를 들어, 액정 패널) 등을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터나 스마트 폰 등을 채용할 수 있다.

트랙터 (1) 는, 구동 가능한 조타륜으로서 기능하는 좌우의 전륜 (5), 및, 구동 가능한 좌우의 후륜 (6) 을 갖는 주행 기체 (7) 가 구비되어 있다. 주행 기체 (7) 의 전방측에는 보닛 (8) 이 배치되고, 보닛 (8) 내에는, 커먼 레일 시스템을 구비한 전자 제어식의 디젤 엔진 (이하, 엔진이라고 칭한다) (9) 이 구비되어 있다. 주행 기체 (7) 의 보닛 (8) 보다 후방측에는, 탑승식의 운전부를 형성하는 캐빈 (10) 이 구비되어 있다.

주행 기체 (7) 의 후방부에는, 3 점 링크 기구 (11) 를 개재하여, 작업 장치 (12) 의 일례인 로터리 경운 장치를 승강 가능하게 또한 롤링 가능하게 연결함으로써, 트랙터 (1) 를 로터리 경운 사양으로 구성할 수 있다. 트랙터 (1) 의 후방부에는, 로터리 경운 장치 대신에, 플라우, 파종 장치, 산포 장치 등의 작업 장치 (12) 를 연결할 수 있다.

트랙터 (1) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 엔진 (9) 으로부터의 동력을 변속하는 전자 제어식의 변속 장치 (13), 좌우의 전륜 (5) 을 조타하는 전 (全) 유압식의 파워 스티어링 기구 (14), 좌우의 후륜 (6) 을 제동하는 좌우의 사이드 브레이크 (도시 생략), 좌우의 사이드 브레이크의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 브레이크 조작 기구 (15), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 에 대한 전동을 단속 (斷續) 하는 작업 클러치 (도시 생략), 작업 클러치의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 클러치 조작 기구 (16), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 를 승강 구동하는 전자 유압 제어식의 승강 구동 기구 (17), 트랙터 (1) 의 자동 주행 등에 관한 각종 제어 프로그램 등을 갖는 차재 전자 제어 유닛 (18), 트랙터 (1) 의 차속을 검출하는 차속 센서 (19), 전륜 (5) 의 조타각을 검출하는 타각 센서 (20), 및, 트랙터 (1) 의 현재 위치 및 현재 방위를 측정하는 측위 유닛 (21) 등이 구비되어 있다.

또한, 엔진 (9) 에는, 전자 거버너를 구비한 전자 제어식의 가솔린 엔진을 채용해도 된다. 변속 장치 (13) 에는, 유압 기계식 무단 변속 장치 (HMT), 정유압식 무단 변속 장치 (HST), 또는, 벨트식 무단 변속 장치 등을 채용할 수 있다. 파워 스티어링 기구 (14) 에는, 전동 모터를 구비한 전동식의 파워 스티어링 기구 (14) 등을 채용해도 된다.

캐빈 (10) 은, 도 4 및 도 5 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (10) 의 골조를 형성하는 캐빈 프레임 (31) 과, 전방측을 덮는 프론트 글래스 (32) 와, 후방측을 덮는 리어 글래스 (33) 와, 상하 방향을 따른 축심 둘레에서 요동 개폐 가능한 좌우 1 쌍의 도어 (34) (도 1 참조) 와, 천정측의 루프 (35) 를 구비한 상자 형상으로 구성되어 있다. 캐빈 프레임 (31) 은, 전단부에 배치된 좌우 1 쌍의 전측 지주 (支柱) (36) 와, 후단부에 배치된 좌우 1 쌍의 후측 지주 (37) 를 구비하고 있다. 평면에서 보아, 전방측의 좌우 양측의 구석부에 전측 지주 (36) 가 배치되고, 후방측의 좌우 양측의 구석부에 후측 지주 (37) 가 배치되어 있다. 캐빈 프레임 (31) 은, 탄성체 등의 방진 부재를 개재하여 주행 기체 (7) 상에 지지되어 있어, 주행 기체 (7) 등으로부터의 진동이 캐빈 (10) 에 전달되는 것을 방지하는 방진 대책이 실시된 상태에서 캐빈 (10) 이 구비되어 있다.

캐빈 (10) 의 내부에는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 파워 스티어링 기구 (14) (도 2 참조) 를 개재한 좌우의 전륜 (5) 의 수동 조타를 가능하게 하는 스티어링 휠 (38), 탑승자용의 운전석 (39), 터치 패널식의 표시부, 및, 각종 조작구 등이 구비되어 있다. 캐빈 (10) 의 전방측 부위의 양 횡측부에는, 캐빈 (10) (운전석 (39)) 에 대한 승강부가 되는 승강 스텝 (41) 이 구비되어 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 변속 장치 (13) 의 작동을 제어하는 변속 제어부 (181), 좌우의 사이드 브레이크의 작동을 제어하는 제동 제어부 (182), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 의 작동을 제어하는 작업 장치 제어부 (183), 자동 주행시에 좌우의 전륜 (5) 의 목표 조타각을 설정하여 파워 스티어링 기구 (14) 에 출력하는 조타각 설정부 (184), 및, 미리 설정된 자동 주행용의 목표 주행 경로 (P) (예를 들어, 도 3 참조) 등을 기억하는 불휘발성의 차재 기억부 (185) 등을 가지고 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 측위 유닛 (21) 에는, 위성 측위 시스템 (NSS : Navigation Satellite System) 의 일례인 GPS (Global Positioning System) 를 이용하여 트랙터 (1) 의 현재 위치와 현재 방위를 측정하는 위성 항법 장치 (22), 및, 3 축의 자이로스코프 및 3 방향의 가속도 센서 등을 갖고 트랙터 (1) 의 자세나 방위 등을 측정하는 관성 계측 장치 (IMU : Inertial Measurement Unit) (23) 등이 구비되어 있다. GPS 를 이용한 측위 방법에는, DGPS (Differential GPS : 상대 측위 방식) 또는 RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS : 간섭 측위 방식) 등이 있다. 본 실시형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS 가 채용되어 있다. 그 때문에, 포장 주변의 이미 알려진 위치에는, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, RTK-GPS 에 의한 측위를 가능하게 하는 기준국 (4) 이 설치되어 있다.

트랙터 (1) 와 기준국 (4) 각각에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, GPS 위성 (71) (도 1 참조) 으로부터 송신된 전파를 수신하는 GPS 안테나 (24, 61), 및, 트랙터 (1) 와 기준국 (4) 사이에 있어서의 측위 데이터를 포함하는 각종 데이터의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (25, 62) 등이 구비되어 있다. 이로써, 위성 항법 장치 (22) 는, 트랙터측의 GPS 안테나 (24) 가 GPS 위성 (71) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터와, 기지국측의 GPS 안테나 (61) 가 GPS 위성 (71) 으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터에 기초하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 및 현재 방위를 높은 정밀도로 측정할 수 있다. 또, 측위 유닛 (21) 은, 위성 항법 장치 (22) 와 관성 계측 장치 (23) 를 구비함으로써, 트랙터 (1) 의 현재 위치, 현재 방위, 자세각 (요각, 롤각, 피치각) 을 고정밀도로 측정할 수 있다.

트랙터 (1) 에 구비되는 GPS 안테나 (24), 통신 모듈 (25), 및, 관성 계측 장치 (23) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 에 수납되어 있다. 안테나 유닛 (80) 은, 캐빈 (10) 의 전면측의 상부 위치에 배치되어 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 휴대 통신 단말 (3) 에는, 표시부 (51) 등의 작동을 제어하는 각종 제어 프로그램 등을 갖는 단말 전자 제어 유닛 (52), 및, 트랙터측의 통신 모듈 (25) 과의 사이에 있어서의 측위 데이터를 포함하는 각종 데이터의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈 (55) 등이 구비되어 있다. 단말 전자 제어 유닛 (52) 은, 트랙터 (1) 를 자동 주행시키기 위한 주행 안내용의 목표 주행 경로 (P) (예를 들어, 도 3 참조) 를 생성하는 주행 경로 생성부 (53), 및, 사용자가 입력한 각종 입력 데이터나 주행 경로 생성부 (53) 가 생성한 목표 주행 경로 (P) 등을 기억하는 불휘발성의 단말 기억부 (54) 등을 가지고 있다.

주행 경로 생성부 (53) 가 목표 주행 경로 (P) 를 생성함에 있어서, 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시된 목표 주행 경로 설정용의 입력 안내에 따라, 운전자나 관리자 등의 사용자 등이 작업 차량이나 작업 장치 (12) 의 종류나 기종 등의 차체 데이터를 입력하고 있고, 입력된 차체 데이터가 단말 기억부 (54) 에 기억되어 있다. 목표 주행 경로 (P) 의 생성 대상이 되는 주행 영역 (S) (도 3 참조) 을 포장으로 하고 있고, 휴대 통신 단말 (3) 의 단말 전자 제어 유닛 (52) 은, 포장의 형상이나 위치를 포함하는 포장 데이터를 취득하여 단말 기억부 (54) 에 기억하고 있다.

포장 데이터의 취득에 대해 설명하면, 사용자 등이 운전하여 트랙터 (1) 를 실제로 주행시킴으로써, 단말 전자 제어 유닛 (52) 은, 측위 유닛 (21) 으로 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치 등으로부터 포장의 형상이나 위치 등을 특정하기 위한 위치 정보를 취득할 수 있다. 단말 전자 제어 유닛 (52) 은, 취득한 위치 정보로부터 포장의 형상 및 위치를 특정하고, 그 특정한 포장의 형상 및 위치로부터 특정한 주행 영역 (S) 을 포함하는 포장 데이터를 취득하고 있다. 도 3 에서는, 사각 형상의 주행 영역 (S) 이 특정된 예를 나타내고 있다.

특정된 포장의 형상이나 위치 등을 포함하는 포장 데이터가 단말 기억부 (54) 에 기억되면, 주행 경로 생성부 (53) 는, 단말 기억부 (54) 에 기억되어 있는 포장 데이터나 차체 데이터를 사용하여, 목표 주행 경로 (P) 를 생성한다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 주행 경로 생성부 (53) 는, 주행 영역 (S) 내를 중앙 영역 (R1) 과 외주 영역 (R2) 으로 구분하여 설정하고 있다. 중앙 영역 (R1) 은, 주행 영역 (S) 의 중앙부에 설정되어 있고, 선행하여 트랙터 (1) 를 왕복 방향으로 자동 주행시켜 소정의 작업 (예를 들어, 경운 등의 작업) 을 실시하는 왕복 작업 영역으로 되어 있다. 외주 영역 (R2) 은, 중앙 영역 (R1) 의 주위에 설정되어 있고, 중앙 영역 (R1) 에 후속하여 트랙터 (1) 를 주회 (周回) 방향으로 자동 주행시켜 소정의 작업을 실시하는 주회 작업 영역으로 되어 있다. 주행 경로 생성부 (53) 는, 예를 들어, 차체 데이터에 포함되는 선회 반경이나 트랙터 (1) 의 전후 폭 및 좌우 폭 등으로부터, 트랙터 (1) 를 포장의 두둑가에서 선회 주행시키기 위해 필요시되는 선회 주행용의 스페이스 등을 구하고 있다. 주행 경로 생성부 (53) 는, 중앙 영역 (R1) 의 외주에 구한 스페이스 등을 확보하도록, 주행 영역 (S) 내를 중앙 영역 (R1) 과 외주 영역 (R2) 으로 구분하고 있다.

주행 경로 생성부 (53) 는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 차체 데이터나 포장 데이터 등을 사용하여, 목표 주행 경로 (P) 를 생성하고 있다. 예를 들어, 목표 주행 경로 (P) 는, 중앙 영역 (R1) 에 있어서 동일한 직진 거리를 갖고 작업 폭에 대응하는 일정 거리를 두고 평행하게 배치 설정된 복수의 작업 경로 (P1) 와, 인접하는 작업 경로 (P1) 의 시단과 종단을 연결하는 연결 경로 (P2) 와, 외주 영역 (R2) 에 있어서 주회하는 주회 경로 (P3) (도면 중 점선으로 나타내고 있다) 를 가지고 있다. 복수의 작업 경로 (P1) 는, 트랙터 (1) 를 직진 주행시키면서, 소정의 작업을 실시하기 위한 경로이다. 연결 경로 (P2) 는, 소정의 작업을 실시하지 않고, 트랙터 (1) 의 주행 방향을 180 도 전환시키기 위한 U 턴 경로이며, 작업 경로 (P1) 의 종단과 인접하는 다음의 작업 경로 (P1) 의 시단을 연결하고 있다. 주회 경로 (P3) 는, 외주 영역 (R2) 에서 트랙터 (1) 를 주회 주행시키면서, 소정의 작업을 실시하기 위한 경로이다. 주회 경로 (P3) 는, 주행 영역 (S) 의 네 모서리에 상당하는 위치에 있어서, 트랙터 (1) 를 전진 주행과 후진 주행으로 전환함으로써, 트랙터 (1) 의 주행 방향을 90 도 전환시키도록 하고 있다. 덧붙여서, 도 3 에 나타내는 목표 주행 경로 (P) 는 어디까지나 일례이며, 어떠한 목표 주행 경로를 설정할지는 적절히 변경이 가능하다.

주행 경로 생성부 (53) 에서 생성된 목표 주행 경로 (P) 는, 표시부 (51) 에 표시 가능하고, 차체 데이터 및 포장 데이터 등과 연관된 경로 데이터로서 단말 기억부 (54) 에 기억되어 있다. 경로 데이터에는, 목표 주행 경로 (P) 의 방위각, 목표 주행 경로 (P) 에서의 트랙터 (1) 의 주행 형태 (전진, 후진, 직진, 선회), 목표 주행 경로 (P) 의 방위각이나 트랙터 (1) 의 주행 형태 등에 따라 설정된 설정 엔진 회전 속도나 목표 주행 속도 등이 포함되어 있다.

이와 같이 하여, 주행 경로 생성부 (53) 가 목표 주행 경로 (P) 를 생성하면, 단말 전자 제어 유닛 (52) 이, 휴대 통신 단말 (3) 로부터 트랙터 (1) 에 경로 데이터를 전송함으로써, 트랙터 (1) 의 차재 전자 제어 유닛 (18) 이 경로 데이터를 취득할 수 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 취득한 경로 데이터에 기초하여, 측위 유닛 (21) 으로 자기의 현재 위치 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수 있다. 측위 유닛 (21) 으로 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치에 대해서는, 실시간 (예를 들어, 수 초 주기) 으로 트랙터 (1) 로부터 휴대 통신 단말 (3) 에 송신되고 있어, 휴대 통신 단말 (3) 로 트랙터 (1) 의 현재 위치를 파악하고 있다.

경로 데이터의 전송에 관해서는, 트랙터 (1) 가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서, 경로 데이터의 전체를 단말 전자 제어 유닛 (52) 으로부터 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 일거에 전송할 수 있다. 또, 예를 들어, 목표 주행 경로 (P) 를 포함하는 경로 데이터를, 데이터량이 적은 소정 거리마다의 복수의 경로 부분으로 분할할 수도 있다. 이 경우에는, 트랙터 (1) 가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서는, 경로 데이터의 초기 경로 부분만이 단말 전자 제어 유닛 (52) 으로부터 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 전송된다. 자동 주행의 개시 후에는, 트랙터 (1) 가 데이터량 등에 따라 설정된 경로 취득 지점에 도달할 때마다, 그 지점에 대응하는 이후의 경로 부분만의 경로 데이터가 단말 전자 제어 유닛 (52) 으로부터 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 전송되도록 해도 된다.

트랙터 (1) 의 자동 주행을 개시하는 경우에는, 예를 들어, 사용자 등이 스타트 지점에 트랙터 (1) 를 이동시켜, 각종 자동 주행 개시 조건이 만족되면, 휴대 통신 단말 (3) 로, 사용자가 표시부 (51) 를 조작하여 자동 주행의 개시를 지시함으로써, 휴대 통신 단말 (3) 은, 자동 주행의 개시 지시를 트랙터 (1) 에 송신한다. 이로써, 트랙터 (1) 에서는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 자동 주행의 개시 지시를 받음으로써, 측위 유닛 (21) 으로 자기의 현재 위치 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 이, 측위 유닛 (21) (위성 측위 시스템에 상당한다) 에 의해 취득되는 트랙터 (1) 의 측위 정보에 기초하여, 주행 영역 (S) 내의 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 실시하는 자동 주행 제어부로서 구성되어 있다.

자동 주행 제어에는, 변속 장치 (13) 의 작동을 자동 제어하는 자동 변속 제어, 브레이크 조작 기구 (15) 의 작동을 자동 제어하는 자동 제동 제어, 좌우의 전륜 (5) 을 자동 조타하는 자동 조타 제어, 및, 로터리 경운 장치 등의 작업 장치 (12) 의 작동을 자동 제어하는 작업용 자동 제어 등이 포함되어 있다.

자동 변속 제어에 있어서는, 변속 제어부 (181) 가, 목표 주행 속도를 포함하는 목표 주행 경로 (P) 의 경로 데이터와 측위 유닛 (21) 의 출력과 차속 센서 (19) 의 출력에 기초하여, 목표 주행 경로 (P) 에서의 트랙터 (1) 의 주행 형태 등에 따라 설정된 목표 주행 속도가 트랙터 (1) 의 차속으로서 얻어지도록 변속 장치 (13) 의 작동을 자동 제어한다.

자동 제동 제어에 있어서는, 제동 제어부 (182) 가, 목표 주행 경로 (P) 와 측위 유닛 (21) 의 출력에 기초하여, 목표 주행 경로 (P) 의 경로 데이터에 포함되어 있는 제동 영역에 있어서 좌우의 사이드 브레이크가 좌우의 후륜 (6) 을 적정하게 제동하도록 브레이크 조작 기구 (15) 의 작동을 자동 제어한다.

자동 조타 제어에 있어서는, 트랙터 (1) 가 목표 주행 경로 (P) 를 자동 주행하도록, 조타각 설정부 (184) 가, 목표 주행 경로 (P) 의 경로 데이터와 측위 유닛 (21) 의 출력에 기초하여 좌우의 전륜 (5) 의 목표 조타각을 구하여 설정하고, 설정한 목표 조타각을 파워 스티어링 기구 (14) 에 출력한다. 파워 스티어링 기구 (14) 가, 목표 조타각과 타각 센서 (20) 의 출력에 기초하여, 목표 조타각이 좌우의 전륜 (5) 의 조타각으로서 얻어지도록 좌우의 전륜 (5) 을 자동 조타한다.

작업용 자동 제어에 있어서는, 작업 장치 제어부 (183) 가, 목표 주행 경로 (P) 의 경로 데이터와 측위 유닛 (21) 의 출력에 기초하여, 트랙터 (1) 가 작업 경로 (P1) (예를 들어, 도 3 참조) 의 시단 등의 작업 개시 지점에 도달하는 것에 수반하여 작업 장치 (12) 에 의한 소정의 작업 (예를 들어 경운 작업) 이 개시되며, 또한, 트랙터 (1) 가 작업 경로 (P1) (예를 들어, 도 3 참조) 의 종단 등의 작업 종료 지점에 도달하는 것에 수반하여 작업 장치 (12) 에 의한 소정의 작업이 정지되도록, 클러치 조작 기구 (16) 및 승강 구동 기구 (17) 의 작동을 자동 제어한다.

이와 같이 하여, 트랙터 (1) 에 있어서는, 변속 장치 (13), 파워 스티어링 기구 (14), 브레이크 조작 기구 (15), 클러치 조작 기구 (16), 승강 구동 기구 (17), 차재 전자 제어 유닛 (18), 차속 센서 (19), 타각 센서 (20), 측위 유닛 (21), 및, 통신 모듈 (25) 등에 의해 자동 주행 유닛 (2) 이 구성되어 있다.

이 실시형태에서는, 캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승하지 않고 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 뿐만 아니라, 캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승한 상태에서 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 것도 가능하게 되어 있다. 따라서, 캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승하지 않고, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어에 의해, 트랙터 (1) 를 목표 주행 경로 (P) 를 따라 자동 주행시킬 수 있을 뿐만 아니라, 캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승하고 있는 경우에도, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어에 의해, 트랙터 (1) 를 목표 주행 경로 (P) 를 따라 자동 주행시킬 수 있다.

캐빈 (10) 에 사용자 등이 탑승하고 있는 경우에는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 으로 트랙터 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 상태와, 사용자 등의 운전에 기초하여 트랙터 (1) 를 주행시키는 수동 주행 상태로 전환할 수 있다. 따라서, 자동 주행 상태로 목표 주행 경로 (P) 를 자동 주행하고 있는 도중에, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 전환할 수 있고, 반대로, 수동 주행 상태로 주행하고 있는 도중에, 수동 주행 상태로부터 자동 주행 상태로 전환할 수 있다. 수동 주행 상태와 자동 주행 상태의 전환에 대해서는, 예를 들어, 운전석 (39) 의 근방에, 자동 주행 상태와 수동 주행 상태로 전환하기 위한 전환 조작부를 구비할 수 있음과 함께, 그 전환 조작부를 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시시킬 수도 있다. 또, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의한 자동 주행 제어 중에, 사용자가 스티어링 휠 (38) 을 조작하면, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 전환할 수 있다.

트랙터 (1) 에는, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 주위에 있어서의 장해물을 검지하여, 장해물과의 충돌을 회피하기 위한 장해물 검지 시스템 (100) 이 구비되어 있다. 장해물 검지 시스템 (100) 은, 레이저를 사용하여 측정 대상물까지의 거리를 3 차원으로 측정 가능 (검출 가능) 한 복수의 라이더 센서 (장해물 센서에 상당한다) (101, 102) 와, 초음파를 사용하여 측정 대상물까지의 거리를 측정 가능 (검출 가능) 한 복수의 소나를 갖는 소나 유닛 (103, 104) 과, 장해물용 제어부 (107) 가 구비되어 있다. 여기서, 라이더 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 으로 측정하는 측정 대상물은, 물체나 사람 등으로 하고 있다.

장해물용 제어부 (107) 는, 라이더 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보 (검출 정보) 에 기초하여, 소정 거리 내의 물체나 사람 등의 측정 대상물을 장해물로서 검지하는 장해물 검지 처리를 실시하고, 그 장해물 검지 처리에 있어서, 장해물을 검지하면, 충돌 회피 제어를 실시하도록 구성되어 있다. 장해물용 제어부 (107) 는, 라이더 센서 (101, 102) 및 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하는 장해물 검지 처리를 실시간으로 반복 실시하고, 물체나 사람 등의 장해물을 적절히 검지하여, 그 장해물과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 제어를 실시하도록 하고 있다.

장해물용 제어부 (107) 는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 구비되어 있다. 차재 전자 제어 유닛 (18) 은, 커먼 레일 시스템에 포함된 엔진용의 전자 제어 유닛, 라이더 센서 (101, 102), 및, 소나 유닛 (103, 104) 등에 CAN (Controller Area Network) 을 통해 통신 가능하게 접속되어 있다.

라이더 센서 (101, 102) 는, 레이저 광 (예를 들어, 펄스상의 근적외 레이저 광) 이 측정 대상물에 닿아 반발되어 올 때까지의 왕복 시간으로부터 측정 대상물까지의 거리를 측정하고 있다 (Time Of Flight). 라이더 센서 (101, 102) 는, 레이저 광을 상하 방향 및 좌우 방향으로 고속으로 주사하고, 각 주사각에 있어서의 측정 대상물까지의 거리를 순차 측정해 감으로써, 측정 대상물까지의 거리를 3 차원으로 측정하고 있다. 라이더 센서 (101, 102) 는, 측정 범위 내에 있어서의 측정 대상물까지의 거리를 실시간으로 반복 측정하고 있다. 라이더 센서 (101, 102) 는, 측정 결과로부터 3 차원 화상을 생성하여 외부로 출력 가능하게 구성되어 있다. 라이더 센서 (101, 102) 의 측정 결과로부터 생성된 3 차원 화상은, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시켜, 사용자 등에게 장해물의 유무를 시인시킬 수 있다. 덧붙여서, 3 차원 화상에서는, 예를 들어, 색 등을 사용하여 원근 방향에서의 거리를 나타낼 수 있다.

라이더 센서 (101, 102) 로서, 도 11 및 도 12 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 전방측을 측정 범위 (검출 범위) (C) 로 하고, 트랙터 (1) 의 전방측에서의 장해물을 검지하기 위해 사용하는 전방 라이더 센서 (101) (전방측 장해물 센서에 상당한다) 와, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 후방측을 측정 범위 (검출 범위) (D) 로 하고, 트랙터 (1) 의 후방측에서의 장해물을 검지하기 위해 사용하는 후방 라이더 센서 (102) (후방측 장해물 센서에 상당한다) 가 구비되어 있다.

이하, 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 에 대해 설명하는데, 전방 라이더 센서 (101) 의 지지 구조, 후방 라이더 센서 (102) 의 지지 구조, 전방 라이더 센서 (101) 의 측정 범위 (C), 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 순으로 설명한다.

전방 라이더 센서 (101) 의 지지 구조에 대해 설명한다.

전방 라이더 센서 (101) 는, 도 1 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (10) 의 전면측의 상부 위치에 배치된 안테나 유닛 (80) 의 바닥부에 장착되어 있으므로, 먼저, 안테나 유닛 (80) 의 지지 구조에 대해 설명하고, 다음으로, 안테나 유닛 (80) 의 바닥부에 대한 전방 라이더 센서 (101) 의 장착 구조를 설명한다.

안테나 유닛 (80) 은, 도 4, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 전체 길이에 걸친 파이프상의 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착되어 있다. 안테나 유닛 (80) 은, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 는, 캐빈 (10) 의 좌우 비스듬한 전방측에 위치하는 좌우의 미러 장착부 (45) 에 걸친 상태에서 고정 연결되어 있다. 미러 장착부 (45) 는, 전측 지주 (36) 에 고정된 미러 장착용 기재 (46) 와, 미러 장착용 기재 (46) 에 고정된 미러 장착용 브래킷 (47) 과, 미러 장착용 브래킷 (47) 에 형성된 힌지부 (49) 에 의해 자유롭게 회동 (回動) 가능한 미러 장착용 아암 (48) 이 구비되어 있다. 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 그 좌우 양단측 부위가 하방측으로 만곡된 브릿지상으로 형성되어 있다. 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 좌우 양단부가, 제 1 장착 플레이트 (201) 를 개재하여, 미러 장착용 브래킷 (47) 의 상단측 부위에 고정 연결되어 있다. 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 미러 장착용 브래킷 (47) 의 상단측 부위에는, 수평면상의 장착면이 형성되고, 제 1 장착 플레이트 (201) 의 하단측 부위에도, 수평면상의 장착면이 형성되어 있다. 양 장착면을 상하로 중첩시킨 상태에서 볼트 너트 등의 연결구 (50) 로 체결함으로써, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 가 수평 방향으로 연장되는 자세에서 고정 연결되어 있다. 안테나 유닛 (80) 은, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 및 미러 장착부 (45) 를 개재하여, 캐빈 프레임 (31) 을 구성하는 전측 지주 (36) 에 지지되어 있으므로, 안테나 유닛 (80) 에 대한 진동의 전달 등을 방지하면서, 안테나 유닛 (80) 이 강고하게 지지되어 있다.

안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 대한 안테나 유닛 (80) 의 장착 구조에 대해서는, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 측에 고정된 제 2 장착 플레이트 (202) 와 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 측에 고정된 제 3 장착 플레이트 (203) 를 볼트 너트 등의 연결구 (50) 에 의해 체결함으로써, 안테나 유닛 (80) 이 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착되어 있다.

제 2 장착 플레이트 (202) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향으로 소정 간격을 두고 좌우 1 쌍 구비되어 있다. 제 2 장착 플레이트 (202) 는, 좌우 방향으로 연장되는 유닛측 장착부 (202a) 의 외측 단부로부터 하방측으로 연장되는 스테이측 장착부 (202b) 를 갖는 L 자상으로 굴곡된 판상체로 구성되어 있다. 제 2 장착 플레이트 (202) 는, 유닛측 장착부 (202a) 가 연결구 (50) 등에 의해 안테나 유닛 (80) 의 바닥부에 고정 연결되고, 스테이측 장착부 (202b) 가 하방측으로 연장되는 자세로 장착되어 있다. 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에는, 도시는 생략하지만, 연결구 등에 의한 연결용의 환공 (丸孔) 이 전후 1 쌍 형성되어 있다.

제 3 장착 플레이트 (203) 는, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 전방측 부위가 후방측 부위보다 하방측으로 연장되는 L 자상의 판상체로 구성되어 있다. 제 3 장착 플레이트 (203) 는, 제 2 장착 플레이트 (202) 와 마찬가지로, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향으로 소정 간격을 두고 좌우 1 쌍 구비되어 있다. 제 3 장착 플레이트 (203) 는, 후방측 부위의 하단 가장자리가 용접 등에 의해 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 상부에 고정 연결되고, 전방측 부위가 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 전방측에 위치하는 자세로 장착되어 있다. 제 3 장착 플레이트 (203) 에는, 전방측 부위로부터 후방측 부위에 걸쳐 주행 기체 (7) 의 전후 방향을 따라 연장되는 장척인 장공 (長孔) (203a) 이 형성되고, 전방측 부위의 하방측에 연결용의 환공 (203b) 이 형성되어 있다.

안테나 유닛 (80) 을 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착하는 경우에는, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 을, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 상방측에 배치시켜, 통신 모듈 (25) 의 안테나가 상방측으로 연장되는 사용 위치에 위치시킨다. 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에 있어서의 전후의 환공을 제 3 장착 플레이트 (203) 의 장공 (203a) 에 있어서의 전방측 단부와 후방측 단부에 합치시키도록, 제 2 장착 플레이트 (202) 를 제 3 장착 플레이트 (203) 보다 내방측에 위치시키는 상태에서 제 2 장착 플레이트 (202) 와 제 3 장착 플레이트 (203) 를 중첩시킨다. 제 2 장착 플레이트 (202) 의 전후의 환공과 제 3 장착 플레이트 (203) 의 장공 (203a) 에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시켜 체결함으로써, 안테나 유닛 (80) 을 사용 위치에서 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착할 수 있다. 이 때, 장공 (203a) 에 있어서의 전방측 단부와 후방측 단부에 상당하는 지점이 연결구 (50) 에 의한 연결 지점으로 설정되어 있고, 좌우 1 쌍의 제 2 장착 플레이트 (202) 및 제 3 장착 플레이트 (203) 의 각각에 있어서의 전방측 부위와 후방측 부위의 합계 4 개 지점이 연결구 (50) 에 의한 연결 지점으로 되어 있다.

안테나 유닛 (80) 은, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 사용 위치뿐만 아니라, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 의 전방측에 안테나 유닛 (80) 을 위치시켜, 통신 모듈 (25) 의 안테나가 전방측으로 연장되는 비사용 위치에서도, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 자유롭게 장착 가능하게 구성되어 있다.

안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치에서 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착하는 경우에는, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치에 위치시키고, 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에 있어서의 전후의 환공을 제 3 장착 플레이트 (203) 의 환공 (203b) 과 장공 (203a) 의 전방측 단부에 합치시키도록, 제 2 장착 플레이트 (202) 를 제 3 장착 플레이트 (203) 보다 내방측에 위치시키는 상태에서 제 2 장착 플레이트 (202) 와 제 3 장착 플레이트 (203) 를 중첩시킨다. 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에 있어서의 전측의 환공과 제 3 장착 플레이트 (203) 의 환공 (203b) 에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시킴과 함께, 제 2 장착 플레이트 (202) 의 스테이측 장착부 (202b) 에 있어서의 후측의 환공과 장공 (203a) 의 전방측 단부에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시켜 체결함으로써, 안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치에서 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 에 장착할 수 있다.

예를 들어, 안테나 유닛 (80) 을 사용 위치 (도 6 참조) 로부터 비사용 위치 (도 8 참조) 로 변경하는 경우에는, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 제 3 장착 플레이트 (203) 의 장공 (203a) 의 전방측 단부에 위치하는 연결구 (50) 를 떼어내고, 제 3 장착 플레이트 (203) 의 장공 (203a) 의 후방측 단부에 위치하는 연결구 (50) 를 느슨하게 하여, 그 연결구 (50) 를 장공 (203a) 에 삽입 통과시킨 상태를 유지한다. 연결구 (50) 를 장공 (203a) 을 따라 후방측 단부로부터 전방측 단부까지 전방측으로 이동 조작하여, 연결구 (50) 를 피벗축으로 하여 안테나 유닛 (80) 을 전방 하방측으로 수하 (垂下) 시킴으로써, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치로 위치 변경시킨다. 따라서, 제 2 장착 플레이트 (202) 의 전측의 환공과 제 3 장착 플레이트 (203) 의 환공 (203b) 에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시킴과 함께, 제 2 장착 플레이트 (202) 의 후측의 환공과 장공 (203a) 의 전방측 단부에 걸쳐 연결구 (50) 를 삽입 통과시켜 체결할 수 있고, 안테나 유닛 (80) 을 사용 위치로부터 비사용 위치로 위치 변경할 수 있다.

안테나 유닛 (80) 을 사용 위치에서 장착한 상태에서는, 도 9(a) 에 나타내는 바와 같이, 루프 (35) 의 최고 부위 (35a) 를 통과하는 최고위선 (最高位線) (Z) 보다 안테나 유닛 (80) 의 일부가 상방측으로 돌출되어 있고, 통신 모듈 (25) 의 안테나를 보다 상방측에 배치시킬 수 있어, 통신 모듈 (25) 의 무선 통신을 적절히 실시할 수 있도록 하고 있다. 그에 반해, 안테나 유닛 (80) 을 비사용 위치에서 장착한 상태에서는, 도 9(b) 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 의 상단부를 최고위선 (Z) 과 동일한 높이 위치 또는 최고위선 (Z) 보다 낮은 위치에 배치시키고 있다. 이로써, 트랙터 (1) 를 수송할 때나 트랙터 (1) 를 헛간 등의 수납 지점에 수납할 때에, 안테나 유닛 (80) 이 최고위선 (Z) 보다 상방측으로 돌출되지 않아, 안테나 유닛 (80) 이 방해가 되거나, 장해물 등에 대한 접촉에 의한 안테나 유닛 (80) 의 파손 등이 생기는 것을 방지할 수 있다.

안테나 유닛 (80) 에 대한 전방 라이더 센서 (101) 의 장착 구조는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 제 4 장착 플레이트 (204) 및 제 5 장착 플레이트 (205) 를 개재하여, 볼트 너트 등의 연결구 (50) 에 의해 체결함으로써, 전방 라이더 센서 (101) 가 안테나 유닛 (80) 의 바닥부에 장착되어 있다. 제 4 장착 플레이트 (204) 는, 좌우 방향으로 연장되는 장착면부 (204a) 를 갖고, 장착면부 (204a) 의 양단부가 하방측으로 연장 형성된 브릿지상으로 형성되어 있다. 제 5 장착 플레이트 (205) 는, 좌우 방향에서 대향하는 좌우 1 쌍의 장착면부 (205a) 를 갖고, 장착면부 (205a) 의 상단부끼리가 연결된 브릿지상으로 형성되어 있다. 제 4 장착 플레이트 (204) 의 장착면부 (204a) 가, 연결구 (50) 에 의해 안테나 유닛 (80) 의 바닥부에 고정 연결되어 있다. 제 4 장착 플레이트 (204) 의 전방측 부위와 제 5 장착 플레이트 (205) 의 후방측 부위가 연결구 (50) 에 의해 고정 연결되어 있다. 제 5 장착 플레이트 (205) 의 좌우 1 쌍의 장착면부 (205a) 가 연결구 (50) 에 의해 전방 라이더 센서 (101) 의 양 횡측부에 고정 연결되어 있다. 전방 라이더 센서 (101) 는, 좌우 방향에서 제 5 장착 플레이트 (205) 의 좌우의 장착면부 (205a) 사이에 끼워 넣어지는 상태로 장착되어 있다.

전방 라이더 센서 (101) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 제 4 장착 플레이트 (204) 및 제 5 장착 플레이트 (205) 를 개재하여, 안테나 유닛 (80) 에 자유롭게 착탈 가능하게 구성되어 있다. 전방 라이더 센서 (101) 를 나중에 장착하는 것도 가능하고, 전방 라이더 센서 (101) 만을 떼어내는 것도 가능하게 되어 있다. 또, 안테나 유닛 (80) 도, 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 를 개재하여, 미러 장착부 (45) 에 자유롭게 착탈 가능하게 구성되어 있으므로, 전방 라이더 센서 (101) 는, 전방 라이더 센서 (101) 단체 (單體) 로 주행 기체 (7) 에 대해 착탈할 수 있음과 함께, 안테나 유닛 (80) 과 함께 주행 기체 (7) 에 대해 착탈할 수도 있다. 전방 라이더 센서 (101) 는, 안테나 유닛 (80) 을 지지하는 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 등을 공통의 지지 스테이로서 이용하고 있고, 안테나 유닛 (80) 과 마찬가지로, 전방 라이더 센서 (101) 에 대한 진동의 전달 등을 방지하면서 강고하게 지지되어 있다.

전방 라이더 센서 (101) 는, 안테나 유닛 (80) 에 일체적으로 구비되어 있으므로, 안테나 유닛 (80) 을 사용 위치와 비사용 위치 사이에서 위치 변경함으로써, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 전방 라이더 센서 (101) 도, 주행 기체 (7) 의 전방측을 향해 주행 기체 (7) 의 전방측의 장해물 검지에 사용되는 사용 위치와, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 하방측을 향해 장해물 검지에 사용되지 않는 비사용 위치로 자유롭게 위치 변경 가능하게 구성되어 있다.

전방 라이더 센서 (101) 가 사용 위치에 위치할 때에는, 도 6 및 도 9(a) 에 나타내는 바와 같이, 전방 라이더 센서 (101) 가, 상하 방향에 있어서, 캐빈 (10) (운전석 (39)) 에 대한 승강부가 되는 승강 스텝 (41) (도 1 참조) 보다 높은 위치에서, 루프 (35) 에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 전방 라이더 센서 (101) 는, 전방측 부위일수록 하방측에 위치하는 앞처짐 자세로 장착되어 있다. 전방 라이더 센서 (101) 는, 주행 기체 (7) 의 전방측을 비스듬한 상방측으로부터 내려다보는 상태에서 측정하도록 구비되어 있다. 안테나 유닛 지지 스테이 (81) 는, 주행 기체 (7) 의 전후 방향에서 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 와 중복되는 위치에서, 또한, 상하 방향에서 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 의 근방 위치에 배치되어 있으므로, 전방 라이더 센서 (101) 는, 안테나 유닛 (80) 의 하방측 공간을 이용하여, 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 에 대해 전방 비스듬한 상방측의 근방 위치에 배치되어 있다. 이로써, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 시선으로부터, 전방 라이더 센서 (101) 의 적어도 일부가 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 와 중복되게 된다. 전방 라이더 센서 (101) 의 배치 위치는, 루프 (35) 의 전단 부위 (35b) 에서 전방 라이더 센서 (101) 의 적어도 일부가 숨는 위치로 되어 있다. 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 전방측의 시인 가능 범위 (B1) 로부터 전방 라이더 센서 (101) 의 일부가 벗어나는 위치에 존재하고 있어, 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 시계 (視界) 가 전방 라이더 센서 (101) 로 가려지는 것을 억제할 수 있다.

전방 라이더 센서 (101) 가 비사용 위치에 위치할 때에는, 도 8 및 도 9(b) 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (80) 과 마찬가지로, 전방 라이더 센서 (101) 의 상단부를 최고위선 (Z) (도 9(b) 참조) 보다 낮은 위치에 배치시키고 있다. 이로써, 트랙터 (1) 를 수송할 때나 트랙터 (1) 를 헛간 등의 수납 지점에 수납할 때에, 안테나 유닛 (80) 뿐만 아니라, 전방 라이더 센서 (101) 도 최고위선 (Z) 보다 상방측으로 돌출되는 것을 방지하고 있다.

전방 라이더 센서 (101) 의 배치 위치에 대해, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에서는, 안테나 유닛 (80) 의 좌우 방향의 중앙부에 배치되어 있다. 안테나 유닛 (80) 은, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있으므로, 전방 라이더 센서 (101) 도, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있다.

제 5 장착 플레이트 (205) 에는, 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 전방 라이더 센서 (101) 에 더하여, 주행 기체 (7) 의 전방측을 촬상 범위로 하는 전방 카메라 (108) 가 연결구 등에 의해 장착되어 있다. 전방 카메라 (108) 는, 전방 라이더 센서 (101) 의 상방측에 배치되어 있다. 전방 카메라 (108) 는, 전방 라이더 센서 (101) 와 마찬가지로, 전방측 부위일수록 하방측에 위치하는 앞처짐 자세로 장착되어 있다. 전방 카메라 (108) 는, 주행 기체 (7) 의 전방측을 비스듬한 상방측으로부터 내려다보는 상태에서 촬상하도록 구비되어 있다. 전방 카메라 (108) 로 촬상한 촬상 화상을 외부로 출력 가능하게 구성되어 있다. 전방 카메라 (108) 의 촬상 화상은, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시켜, 사용자 등에게 트랙터 (1) 주위의 상황을 시인시킬 수 있다.

다음으로, 후방 라이더 센서 (102) 의 지지 구조에 대해 설명한다.

후방 라이더 센서 (102) 는, 도 5 및 도 10 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 전체 길이에 걸친 파이프상의 센서 지지 스테이 (301) 에 장착되어 있다. 후방 라이더 센서 (102) 는, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 캐빈 (10) 의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있다.

센서 지지 스테이 (301) 는, 도 5 및 도 10 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (10) 의 좌우 양단부에 위치하는 좌우의 후측 지주 (37) 에 걸친 상태에서 고정 연결되어 있다. 센서 지지 스테이 (301) 는, 그 좌우 양단측 부위가 비스듬한 전방측으로 만곡된 평면에서 보아 브릿지상으로 형성되어 있다. 센서 지지 스테이 (301) 의 좌우 양단부는, 제 6 장착 플레이트 (206) 를 개재하여, 좌우의 후측 지주 (37) 의 상단측 부위에 구비된 장착 부재에 고정 연결되어 있다. 센서 지지 스테이 (301) 의 좌우 양단부에는, 용접 등에 의해 제 6 장착 플레이트 (206) 가 고정 연결되어 있다. 제 6 장착 플레이트 (206) 와 후측 지주 (37) 의 상단측 부위에 구비된 장착 부재를 연결구 (50) 로 체결함으로써, 센서 지지 스테이 (301) 가 수평 방향으로 연장되는 자세로 고정 연결되어 있다.

센서 지지 스테이 (301) 에 대한 후방 라이더 센서 (102) 의 장착 구조는, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 제 7 장착 플레이트 (207) 및 제 8 장착 플레이트 (208) 를 개재하여, 후방 라이더 센서 (102) 가 센서 지지 스테이 (301) 에 장착되어 있다. 제 7 장착 플레이트 (207) 는, 좌우 방향에서 대향하는 좌우 1 쌍의 측벽면부 (207a) 를 갖고, 측벽면부 (207a) 의 상단부끼리가 연결된 브릿지상으로 형성되어 있다. 제 8 장착 플레이트 (208) 는, 좌우 방향에서 대향하는 좌우 1 쌍의 장착면부 (208a) 를 갖고, 장착면부 (208a) 의 상단부끼리가 연결된 브릿지상으로 형성되어 있다. 제 7 장착 플레이트 (207) 의 측벽면부 (207a) 에 있어서의 하단 가장자리가 용접 등에 의해 센서 지지 스테이 (301) 에 고정 연결되어 있다. 제 7 장착 플레이트 (207) 의 후방측 부위와 제 8 장착 플레이트 (208) 의 전방측 부위가 연결구 (50) 에 의해 고정 연결되어 있다. 제 8 장착 플레이트 (208) 의 좌우 1 쌍의 장착면부 (208a) 가 연결구 (50) 에 의해 후방 라이더 센서 (102) 의 양 횡측부에 고정 연결되어 있다. 후방 라이더 센서 (102) 는, 좌우 방향에서 제 8 장착 플레이트 (208) 의 좌우의 장착면부 (208a) 사이에 끼워 넣어지는 상태로 장착되어 있다. 제 7 장착 플레이트 (207) 의 전방측 부위에는, 보강 플레이트 (302) 가 연결구 등에 의해 고정 연결되어 있다. 보강 플레이트 (302) 의 전방측 부위가 루프 (35) 의 상면부에 연결구 (50) 에 의해 고정 연결되어 있다. 보강 플레이트 (302) 는, 좌우 방향의 양 측단부를 상방측으로 절곡시킨 기립벽을 갖는 U 자상으로 전후 방향으로 연장되어 있고, 루프 (35) 와 제 7 장착 플레이트 (207) 및 센서 지지 스테이 (301) 에 걸친 상태로 구비되어 있다.

후방 라이더 센서 (102) 는, 도 9(b) 및 도 10 에 나타내는 바와 같이, 상하 방향에 있어서, 승강 스텝 (41) (도 1 참조) 보다 높은 위치에서, 루프 (35) 에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 후방 라이더 센서 (102) 는, 후방측 부위일수록 하방측에 위치하는 뒤처짐 자세로 센서 지지 스테이 (301) 에 장착되어 있다. 후방 라이더 센서 (102) 는, 주행 기체 (7) 의 후방측을 비스듬한 상방측으로부터 내려다보는 상태에서 측정하도록 구비되어 있다. 센서 지지 스테이 (301) 는, 주행 기체 (7) 의 전후 방향에서 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 의 근방 위치에서, 또한, 상하 방향에서 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 와 중복하는 위치에 배치되어 있으므로, 후방 라이더 센서 (102) 는, 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 에 대해 대략 동일한 높이 또는 그것보다 후방 비스듬한 상방측의 근방 위치에 배치되어 있다. 이로써, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 시선으로부터, 후방 라이더 센서 (102) 의 적어도 일부가 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 와 중복되게 된다. 후방 라이더 센서 (102) 의 배치 위치는, 루프 (35) 의 후단 부위 (35c) 에서 후방 라이더 센서 (102) 의 적어도 일부가 숨는 위치로 되어 있다. 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 에게 있어서, 후방측의 시인 가능 범위 (B2) 로부터 후방 라이더 센서 (102) 의 일부가 벗어나는 위치에 존재하고 있어, 운전석 (39) 에 착석하는 탑승자 (T) 의 시계가 후방 라이더 센서 (102) 로 가려지는 것을 억제할 수 있다.

후방 라이더 센서 (102) 는, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 센서 지지 스테이 (301), 제 7 장착 플레이트 (207) 및 제 8 장착 플레이트 (208) 를 개재하여, 후측 지주 (37) 에 자유롭게 착탈 가능하게 구성되어 있다. 후방 라이더 센서 (102) 를 나중에 장착하는 것도 가능하고, 후방 라이더 센서 (102) 를 떼어내는 것도 가능하게 되어 있다. 후방 라이더 센서 (102) 는, 센서 지지 스테이 (301) 를 개재하여, 캐빈 프레임 (31) 을 구성하는 후측 지주 (37) 에 지지되어 있으므로, 후방 라이더 센서 (102) 에 대한 진동의 전달 등을 방지하면서 강고하게 지지되어 있다.

제 8 장착 플레이트 (208) 에는, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 후방 라이더 센서 (102) 에 더하여, 주행 기체 (7) 의 후방측을 촬상 범위로 하는 후방 카메라 (109) 가 연결구 등에 의해 장착되어 있다. 후방 카메라 (109) 는, 후방 라이더 센서 (102) 의 상방측에 배치되어 있다. 후방 카메라 (109) 는, 후방 라이더 센서 (102) 와 마찬가지로, 후방측 부위일수록 하방측에 위치하는 뒤처짐 자세로 장착되어 있다. 후방 카메라 (109) 는, 주행 기체 (7) 의 후방측을 비스듬한 상방측으로부터 내려다보는 상태에서 촬상하도록 구비되어 있다. 후방 카메라 (109) 로 촬상한 촬상 화상을 외부로 출력 가능하게 구성되어 있다. 후방 카메라 (109) 의 촬상 화상은, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시켜, 사용자 등에게 트랙터 (1) 주위의 상황을 시인시킬 수 있다.

전방 라이더 센서 (101) 의 측정 범위 (C) 에 대해 설명한다.

전방 라이더 센서 (101) 는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 좌우 방향에 있어서의 좌우 측정 범위 (C1) 를 가지고 있음과 함께, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 상하 방향에 있어서의 상하 측정 범위 (C2) 를 가지고 있다. 이로써, 전방 라이더 센서 (101) 는, 자기로부터 제 1 설정 거리 (X1) (도 12 참조) 만큼 떨어진 위치까지의 범위에 있어서, 좌우 측정 범위 (C1) 와 상하 측정 범위 (C2) 에 포함되는 상하, 좌우 및 전후의 사각뿔 형상의 측정 범위 (C) 가 설정되어 있다.

전방 라이더 센서 (101) 에 있어서의 좌우 측정 범위 (C1) 는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (7) 의 좌우 방향에 있어서 주행 기체 (7) 의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 좌우 대칭인 범위이다. 좌우 측정 범위 (C1) 는, 전방 라이더 센서 (101) 로부터 연장되는 제 1 경계선 (E1) 과 제 2 경계선 (E2) 사이의 제 1 설정 각도 (α1) 의 범위로 설정되어 있다. 좌우 측정 범위 (C1) 는, 주행 기체 (7) 의 횡폭 방향에 있어서, 트랙터 (1) 의 횡폭, 및, 작업 장치 (12) 의 횡폭보다 큰 범위로 설정되어 있다. 좌우 측정 범위 (C1) 는, 어떠한 크기의 범위로 할지는 적절히 변경이 가능하다.

전방 라이더 센서 (101) 에 있어서의 상하 측정 범위 (C2) 는, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 전방 라이더 센서 (101) 로부터 연장되는 제 3 경계선 (E3) 과 제 4 경계선 (E4) 사이의 제 2 설정 각도 (α2) 의 범위로 설정되어 있다. 제 3 경계선 (E3) 은, 전방 라이더 센서 (101) 로부터 전방측으로 수평 방향을 따라 연장되는 수평선으로 설정되고, 제 4 경계선 (E4) 은, 전방 라이더 센서 (101) 로부터 전륜 (5) 의 전방 상부에 대한 제 1 접선 (G1) 보다 하방측에 위치하는 직선으로 설정되어 있다. 상하 측정 범위 (C2) 는, 제 3 경계선 (E3) 과 제 4 경계선 (E4) 사이의 제 1 중심선 (F1) 이, 보닛 (8) 보다 상방측에 위치하도록 설정되어 있어, 보닛 (8) 의 상방측에 충분한 크기의 측정 범위를 확보하고 있다. 제 4 경계선 (E4) 을 제 1 접선 (G1) 보다 하방측에 설정함으로써, 주행 기체 (7) 의 전방측 단부 (보닛 (8) 의 전방측 단부) 의 근방 위치 등에 물체나 사람 등의 측정 대상물이 존재하고 있어도, 그 측정 대상물을 측정 가능하게 하고 있다.

전방 라이더 센서 (101) 에 있어서의 상하 측정 범위 (C2) 에는, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 보닛 (8) 의 일부, 및, 전륜 (5) 의 일부가 들어가 있으므로, 장해물용 제어부 (107) 가, 전방 라이더 센서 (101) 의 측정 정보에 기초하여 장해물 검지 처리를 실시하면, 보닛 (8) 의 일부나 전륜 (5) 의 일부를 장해물로서 오검지해 버릴 가능성이 있다. 그래서, 그 오검지를 방지하기 위한 제 1 마스킹 처리가 실시되어 있다. 제 1 마스킹 처리에서는, 전방 라이더 센서 (101) 의 측정 범위 (C) 내에 있어서, 보닛 (8) 의 일부 및 전륜 (5) 의 일부가 존재하는 범위를, 장해물로서의 검지를 실시하지 않는 마스킹 범위 (L) (도 13 참조) 로서 미리 설정하고 있다.

예를 들어, 제 1 마스킹 처리에서는, 전방 라이더 센서 (101) 를 사용하는 전처리로서, 실제로 전방 라이더 센서 (101) 에 의한 측정을 실시하고, 그 때의 측정 결과로부터 생성한 3 차원 화상을, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시킨다. 사용자 등이, 표시 장치의 3 차원 화상을 확인하면서, 표시 장치를 조작함으로써, 장해물로서의 검지를 실시하지 않는 마스킹 범위 (L) 를 설정하고 있다. 도 13 에 나타내는 바와 같이, 3 차원 화상 상에, 보닛 (8) 의 일부, 및, 전륜 (5) 의 일부가 존재하고 있으면, 그 보닛 (8) 의 일부가 존재하는 범위 (La), 및, 전륜 (5) 의 일부가 존재하는 범위 (Lb) 를 포함하는 기준 범위에 기초하여, 마스킹 범위 (L) 를 설정하고 있다. 전륜 (5) 은, 도 13 중 점선으로 나타내는 바와 같이, 스티어링 휠 (38) 이나 파워 스티어링 기구 (14) 등의 조작에 의해 좌우로 조타되므로, 전륜 (5) 이 좌우로 조타되는 조타 범위도 포함하도록, 마스킹 범위 (L) 를 설정하는 것이 바람직하다.

도 13 에 나타내는 것에서는, 보닛 (8) 의 일부가 존재하는 범위 (La), 및, 전륜 (5) 의 일부가 존재하는 범위 (Lb) 를 포함하는 기준 범위보다 설정 범위만큼 큰 산형 형상의 범위를 마스킹 범위 (L) 로서 설정하고 있다. 덧붙여서, 마스킹 범위 (L) 는, 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향의 3 차원으로의 범위로 설정되어 있다. 마스킹 범위 (L) 에 대해서는, 예를 들어, 보닛 (8) 의 일부가 존재하는 범위 (La), 및, 전륜 (5) 의 일부가 존재하는 범위 (Lb) 만을 포함하도록, 보닛 (8) 이나 전륜 (5) 의 형상에 따른 형상으로 설정할 수도 있고, 마스킹 범위 (L) 를 어떠한 범위 및 형상으로 할지는 적절히 변경이 가능하다.

이와 같이 하여, 장해물용 제어부 (107) 는, 전방 라이더 센서 (101) 의 측정 정보에 기초하여 장해물 검지 처리를 실시함으로써, 좌우 방향에서 좌우 측정 범위 (C1) (도 12 참조) 에 포함되며, 또한, 상하 방향에서 상하 측정 범위 (C2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 마스킹 범위 (L) 를 제외한 범위에서 장해물의 존부를 검지하고 있다.

후방 라이더 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 에 대해 설명한다.

후방 라이더 센서 (102) 는, 전방 라이더 센서 (101) 와 마찬가지로, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 좌우 방향에 있어서의 좌우 측정 범위 (D1) 를 가지고 있음과 함께, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 상하 방향에 있어서의 상하 측정 범위 (D2) 를 가지고 있다. 이로써, 후방 라이더 센서 (102) 는, 자기로부터 제 3 설정 거리 (X3) (도 12 참조) 만큼 떨어진 위치까지의 범위에 있어서, 좌우 측정 범위 (D1) 와 상하 측정 범위 (D2) 에 포함되는 상하, 좌우 및 전후의 사각뿔 형상의 측정 범위 (D) 가 설정되어 있다. 덧붙여서, X1 과 X3 은, 동일한 거리로 설정하거나, 상이한 거리로 설정할 수도 있다.

후방 라이더 센서 (102) 에 있어서의 좌우 측정 범위 (D1) 는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 전방 라이더 센서 (101) 와 마찬가지로, 후방 라이더 센서 (102) 로부터 연장되는 제 5 경계선 (E5) 과 제 6 경계선 (E6) 사이의 제 3 설정 각도 (α3) 의 범위로 설정되어 있다. 좌우 측정 범위 (D1) 는, 전방 라이더 센서 (101) 와 마찬가지로, 주행 기체 (7) 의 횡폭 방향에 있어서, 트랙터 (1) 의 횡폭, 및, 작업 장치 (12) 의 횡폭보다 큰 범위로 설정되어 있다. 좌우 측정 범위 (D1) 는, 어떠한 크기의 범위로 할지는 적절히 변경이 가능하다.

후방 라이더 센서 (102) 에 있어서의 상하 측정 범위 (D2) 는, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 후방 라이더 센서 (102) 로부터 연장되는 제 7 경계선 (E7) 과 제 8 경계선 (E8) 사이의 제 4 설정 각도 (α4) 의 범위로 설정되어 있다. 작업 장치 (12) 는, 상승 위치와 하강 위치 사이에서 자유롭게 승강 가능하게 구비되어 있으므로, 도 11 에서는, 하강 위치에 위치하는 작업 장치 (12) 를 실선으로 나타내고 있고, 상승 위치에 위치하는 작업 장치 (12) 를 점선으로 나타내고 있다. 제 7 경계선 (E7) 은, 후방 라이더 센서 (102) 로부터 후방측으로 수평 방향을 따라 연장되는 수평선으로 설정되고, 제 8 경계선 (E8) 은, 후방 라이더 센서 (102) 로부터 하강 위치에 위치하는 작업 장치 (12) 의 후방 상부를 향하는 제 2 접선 (G2) 보다 하방측에 위치하는 직선으로 설정되어 있다. 상하 측정 범위 (D2) 는, 제 7 경계선 (E7) 과 제 8 경계선 (E8) 사이의 제 2 중심선 (F2) 이, 상승 위치의 작업 장치 (12) (도 11 중 점선으로 나타낸다) 보다 상방측에 위치하도록 설정되어 있어, 상승 위치의 작업 장치 (12) 의 상방측에 충분한 크기의 측정 범위를 확보하고 있다. 제 8 경계선 (E8) 을 제 2 접선 (G2) 보다 하방측에 설정함으로써, 하강 위치의 작업 장치 (12) 의 후방측 단부의 근방 위치 등에 물체나 사람 등의 측정 대상물이 존재하고 있어도, 그 측정 대상물을 측정 가능하게 하고 있다.

후방 라이더 센서 (102) 에 있어서의 상하 측정 범위 (D2) 에는, 작업 장치 (12) 의 일부가 들어가 있으므로, 장해물용 제어부 (107) 가, 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하여 장해물 검지 처리를 실시하면, 작업 장치 (12) 의 일부를 장해물로서 오검지해 버릴 가능성이 있다. 그래서, 그 오검지를 방지하기 위한 제 2 마스킹 처리가 실시되어 있다. 제 2 마스킹 처리에서는, 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 내에 있어서, 작업 장치 (12) 의 일부가 존재하는 범위를, 장해물로서의 검지를 실시하지 않는 마스킹 범위 (L) (도 14, 도 15 참조) 로서 미리 설정하고 있다.

예를 들어, 제 2 마스킹 처리에서는, 제 1 마스킹 처리와 마찬가지로, 후방 라이더 센서 (102) 를 사용하는 전처리로서, 실제로 후방 라이더 센서 (102) 에 의한 측정을 실시하고, 그 때의 측정 결과로부터 생성한 3 차원 화상을, 트랙터 (1) 의 표시부나 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 등의 표시 장치에 표시시킨다. 사용자 등이, 표시 장치의 3 차원 화상을 확인하면서, 표시 장치를 조작함으로써, 장해물을 검지하지 않는 마스킹 범위 (L) 를 설정하고 있다.

작업 장치 (12) 는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 하강 위치와 상승 위치 (도면 중, 점선으로 나타내는 위치) 사이에서 승강된다. 트랙터 (1) 는, 작업 장치 (12) 를 하강 위치로 하강시켜 소정의 작업을 실시하면서 주행하고, 작업 장치 (12) 를 상승 위치로 상승시켜 소정의 작업을 실시하지 않고 주행만을 실시한다. 그래서, 제 2 마스킹 처리에서는, 마스킹 범위 (L) 로서, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 하강 위치용의 마스킹 범위 (L1) 와, 도 15 에 나타내는 바와 같이, 상승 위치용의 마스킹 범위 (L2) 를 설정하고 있다. 도 14 및 도 15 에 있어서, 작업 장치 (12) 에 대해, 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 내에 존재하는 부분을 실선으로 나타내고 있고, 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 외에 존재하는 부분을 점선으로 나타내고 있다. 캐빈 (10) 내의 승강용의 조작구를 조작함으로써, 작업 장치 (12) 를 하강 위치에 위치시키고, 그 때의 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 결과로부터 생성되는 3 차원 화상을 사용하여, 하강 위치용의 마스킹 범위 (L1) 를 설정하고 있다. 캐빈 (10) 내의 승강용의 조작구를 조작함으로써, 작업 장치 (12) 를 상승 위치에 위치시키고, 그 때의 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 결과로부터 생성되는 3 차원 화상을 사용하여, 상승 위치용의 마스킹 범위 (L2) 를 설정하고 있다.

도 14 및 도 15 에 나타내는 것에서는, 작업 장치 (12) 가 존재하는 범위 (Lc) 를 포함하는 기준 범위보다 설정 범위만큼 큰 사각 형상의 범위를 마스킹 범위 (L1, L2) 로서 설정하고 있다. 덧붙여서, 마스킹 범위 (L) 는, 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향의 3 차원으로의 범위로 설정되어 있다. 마스킹 범위 (L) 에 대해서는, 예를 들어, 작업 장치 (12) 가 존재하는 범위 (Lc) 만을 포함하도록, 작업 장치 (12) 의 형상에 따른 형상으로 설정할 수도 있고, 마스킹 범위 (L1, L2) 를 어떠한 범위 및 형상으로 할지는 적절히 변경이 가능하다.

이와 같이 하여, 장해물용 제어부 (107) 는, 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하여 장해물 검지 처리를 실시함으로써, 좌우 방향에서 좌우 측정 범위 (D1) (도 12 참조) 에 포함되며, 또한, 상하 방향에서 상하 측정 범위 (D2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 마스킹 범위 (L1, L2) 를 제외한 범위에서 장해물의 존부를 검지하고 있다. 장해물용 제어부 (107) 는, 작업 장치 (12) 가 하강 위치에 위치할 때에는, 하강 위치용의 마스킹 범위 (L1) 를 사용하여 장해물 검지 처리를 실시하고 있고, 작업 장치 (12) 가 상승 위치에 위치할 때에는, 상승 위치용의 마스킹 범위 (L2) 를 사용하여 장해물 검지 처리를 실시하고 있다.

이하, 소나 유닛 (103, 104) 에 대해 설명한다.

소나 유닛 (103, 104) 은, 투사한 초음파가 측정 대상물에 닿아 반발되어 올 때까지의 왕복 시간으로부터 측정 대상물까지의 거리를 측정하도록 구성되어 있다. 소나 유닛 (103, 104) 은, 측정 범위 내에 어떠한 물체가 측정 대상물로서 존재하면, 그 측정 대상물을 장해물로서 검지하고, 장해물까지의 거리를 측정하도록 구성되어 있다.

소나 유닛 (103, 104) 으로서, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 우측을 측정 범위로 하는 우측의 소나 유닛 (103) 과, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) (주행 기체 (7)) 의 좌측을 측정 범위로 하는 좌측의 소나 유닛 (104) 이 구비되어 있다.

도 12 에 나타내는 바와 같이, 우측의 소나 유닛 (103) 의 측정 범위 (N) 와, 좌측의 소나 유닛 (104) 의 측정 범위 (N) 는, 주행 기체 (7) 로부터 연장되는 방향이 좌우 역방향으로 되어 있는 점이 상이할 뿐, 우측과 좌측에서 좌우 대칭인 측정 범위 (N) 로 되어 있다.

소나 유닛 (103, 104) 은, 주행 기체 (7) 의 기체 외방을 측정 대상으로 하는 것이다. 소나 유닛 (103, 104) 은, 수평 방향보다 소정 각도만큼 하방측을 향해 초음파를 투사하도록 주행 기체 (7) 에 장착되고, 소나 유닛 (103, 104) 으로부터 소정 각도만큼 하방측을 향하는 방향으로 연장되도록 측정 범위 (N) 가 설정되어 있다. 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 범위 (N) 는, 소나 유닛 (103, 104) 으로부터 주행 기체 (7) 의 외방측을 향해 소정 거리까지의 거리를 반경으로 하는 범위이고, 주행 기체 (7) 의 전후 방향에 있어서, 전방 라이더 센서 (101) 에 있어서의 좌우 측정 범위 (C1) 와 후방 라이더 센서 (102) 에 있어서의 좌우 측정 범위 (D1) 사이로 설정되어 있다.

이와 같이 하여, 장해물용 제어부 (107) 는, 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하여 장해물 검지 처리를 실시함으로써, 좌우의 측정 범위 (N) 에서 장해물의 존부를 검지하고 있다.

이하, 장해물용 제어부 (107) 에 의한 충돌 회피 제어에 대해 설명하는데, 먼저, 라이더 센서 (101, 102) 의 측정 정보에 기초하는 장해물 검지 처리에 있어서 장해물을 검지한 경우의 충돌 회피 제어에 대해 설명하고, 다음으로, 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하는 장해물 검지 처리에 있어서 장해물을 검지한 경우의 충돌 회피 제어를 설명한다.

트랙터 (1) 의 전방에 대해서는, 장해물용 제어부 (107) 가, 전방 라이더 센서 (101) 의 측정 정보에 기초하여 장해물 검지 처리를 실시하고, 좌우 방향에서 좌우 측정 범위 (C1) (도 12 참조) 에 포함되며, 또한, 상하 방향에서 상하 측정 범위 (C2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 마스킹 범위 (L) (도 13 참조) 를 제외하는 범위에서 장해물의 존부를 검지하고 있다. 트랙터 (1) 의 후방에 대해서는, 작업 장치 (12) 가 하강 위치에 위치하는 경우에, 장해물용 제어부 (107) 가, 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하여 장해물 검지 처리를 실시하고, 좌우 방향에서 좌우 측정 범위 (D1) (도 12 참조) 에 포함되며, 또한, 상하 방향에서 상하 측정 범위 (D2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 하강 위치용의 마스킹 범위 (L1) (도 14 참조) 를 제외하는 범위에서 장해물의 존부를 검지하고 있다. 작업 장치 (12) 가 상승 위치에 위치하는 경우에, 장해물용 제어부 (107) 가, 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 정보에 기초하여 장해물 검지 처리를 실시하고, 좌우 방향에서 좌우 측정 범위 (D1) (도 12 참조) 에 포함되며, 또한, 상하 방향에서 상하 측정 범위 (D2) (도 11 참조) 에 포함되는 범위에 있어서, 상승 위치용의 마스킹 범위 (L2) (도 15 참조) 를 제외하는 범위에서 장해물의 존부를 검지하고 있다.

전방 라이더 센서 (101) 또는 후방 라이더 센서 (102) 를 사용하여 장해물을 검지한 경우에는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 측정 범위 (C, D) 인 장해물 검지용의 검지 범위 중, 어느 범위에서 장해물을 검지하였는지에 따라, 장해물용 제어부 (107) 에 의한 충돌 회피 제어의 제어 내용이 상이하도록 설정되어 있다. 측정 범위 (C, D) (검지 범위) 는, 전방 라이더 센서 (101) 또는 후방 라이더 센서 (102) 로부터의 거리에 따라, 제 1 검지 범위 (J1) 와 제 2 검지 범위 (J2) 와 제 3 검지 범위 (J3) 의 3 개의 범위가 설정되어 있다. 제 1 검지 범위 (J1) 는, 전방 라이더 센서 (101) 또는 후방 라이더 센서 (102) 로부터의 거리가, 제 4 설정 거리 (X4) 에서부터 제 1 설정 거리 (X1) 까지 또는 제 4 설정 거리 (X4) 에서부터 제 3 설정 거리 (X3) 까지의 범위로 설정되어 있다. 제 2 검지 범위 (J2) 는, 전방 라이더 센서 (101) 또는 후방 라이더 센서 (102) 로부터의 거리가 제 5 설정 거리 (X5) 에서부터 제 4 설정 거리 (X4) 까지의 범위로 설정되어 있다. 제 3 검지 범위 (J3) 는, 전방 라이더 센서 (101) 또는 후방 라이더 센서 (102) 로부터의 거리가 제 5 설정 거리 (X5) 까지의 범위로 설정되어 있다. 따라서, 전방 라이더 센서 (101), 후방 라이더 센서 (102), 및, 작업 장치 (12) 를 포함하는 트랙터 (1) 에 대해, 제 1 검지 범위 (J1), 제 2 검지 범위 (J2), 제 3 검지 범위 (J3) 가 그 순서대로 가깝게 되도록 설정되어 있다.

전방 라이더 센서 (101) 또는 후방 라이더 센서 (102) 를 사용하여 장해물을 검지한 경우의 충돌 회피 제어의 제어 내용에 대해 설명한다.

트랙터 (1) 가 전진 주행 또는 후진 주행하고 있을 때에, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 장해물 검지 처리에 있어서 제 1 검지 범위 (J1) 내에서 장해물을 검지한 경우에는, 장해물용 제어부 (107) 가, 충돌 회피 제어로서, 알림 버저나 알림 램프 등의 알림 장치 (26) 를 제어하여, 제 1 검지 범위 (J1) 내에 장해물이 존재하는 것을 알리는 제 1 알림 제어를 실시한다. 제 1 알림 제어에서는, 예를 들어, 장해물용 제어부 (107) 가, 알림 버저를 소정 주파수에서 단속 작동시키며, 또한, 알림 램프를 소정 색으로 점등시키도록, 알림 장치 (26) 를 제어하고 있다.

장해물 검지 처리에 있어서 제 2 검지 범위 (J2) 내에서 장해물을 검지한 경우에는, 장해물용 제어부 (107) 가, 충돌 회피 제어로서, 알림 버저나 알림 램프 등의 알림 장치 (26) 를 제어하여, 제 2 검지 범위 (J2) 내에 장해물이 존재하는 것을 알리는 제 2 알림 제어를 실시함과 함께, 트랙터 (1) 의 차속을 감속시키는 제 1 감속 제어를 실시한다. 제 2 알림 제어에서는, 예를 들어, 장해물용 제어부 (107) 가, 알림 버저를 소정 주파수에서 단속 작동시키며, 또한, 알림 램프를 소정 색으로 점등시키도록, 알림 장치 (26) 를 제어하고 있다. 제 1 감속 제어에서는, 예를 들어, 장해물용 제어부 (107) 가, 현재의 트랙터 (1) 의 차속이나 장해물까지의 거리 등에 기초하여, 트랙터 (1) 가 장해물에 충돌할 때까지의 충돌 예측 시간을 구하고 있다. 장해물용 제어부 (107) 는, 구한 충돌 예측 시간이 설정 시간 (예를 들어, 3 초) 으로 유지되는 상태에서 트랙터 (1) 의 차속을 감속시키도록, 엔진 (9), 변속 장치 (13) 및 브레이크 조작 기구 (15) 등을 제어하고 있다.

장해물 검지 처리에 있어서 제 3 검지 범위 (J3) 내에서 장해물을 검지한 경우에는, 장해물용 제어부 (107) 가, 충돌 회피 제어로서, 알림 버저나 알림 램프 등의 알림 장치 (26) 를 제어하여, 제 3 검지 범위 (J3) 내에 장해물이 존재하는 것을 알리는 제 3 알림 제어를 실시함과 함께, 트랙터 (1) 를 정지시키는 정지 제어를 실시한다. 제 3 알림 제어에서는, 예를 들어, 장해물용 제어부 (107) 가, 알림 버저를 연속 작동시키며, 또한, 알림 램프를 소정 색으로 점등시키도록, 알림 장치 (26) 를 제어하고 있다. 정지 제어에서는, 예를 들어, 장해물용 제어부 (107) 가, 트랙터 (1) 를 정지시키도록, 브레이크 조작 기구 (15) 등을 제어하고 있다.

덧붙여서, 제 1 알림 제어 및 제 2 알림 제어에 있어서 알림 버저를 단속시키는 소정 주파수는, 동일한 주파수여도 되고, 상이한 주파수여도 된다. 또, 제 1 ∼ 제 3 알림 제어에 있어서 알림 램프를 점등시키는 소정 색은, 동일한 색이어도 되고, 상이한 색이어도 된다. 장해물용 제어부 (107) 는, 제 1 ∼ 제 3 알림 제어에 있어서, 트랙터 (1) 의 알림 장치 (26) 의 제어에 더하여, 제 1 ∼ 제 3 검지 범위 (J1 ∼ J3) 의 어느 곳에 장해물이 존재하는 것을 나타내는 표시 내용을 휴대 통신 단말 (3) 의 표시부 (51) 에 표시시키도록, 단말 전자 제어 유닛 (52) 을 제어할 수도 있다.

예를 들어, 제 1 검지 범위 (J1) 내에서 장해물이 검지된 경우에는, 장해물용 제어부 (107) 가 제 1 알림 제어를 실시함으로써, 제 1 검지 범위 (J1) 내에 장해물이 존재하는 것을 사용자 등에게 알릴 수 있다. 그대로 트랙터 (1) 의 주행이 계속되어, 장해물의 검지 범위가 제 1 검지 범위 (J1) 로부터 제 2 검지 범위 (J2) 에 가까워지면, 장해물용 제어부 (107) 가, 제 2 알림 제어에 더하여, 제 1 감속 제어를 실시함으로써, 트랙터 (1) 와 장해물의 충돌을 회피 가능하게 하기 위해, 트랙터 (1) 의 차속을 감속시켜 둘 수 있다. 트랙터 (1) 를 감속시켜도, 장해물의 검지 범위가 제 2 검지 범위 (J2) 로부터 제 3 검지 범위 (J3) 에 가까워지면, 장해물용 제어부 (107) 가, 제 3 알림 제어에 더하여, 정지 제어를 실시함으로써, 트랙터 (1) 를 정지시킬 수 있어, 트랙터 (1) 와 장해물의 충돌을 적절히 회피할 수 있다.

라이더 센서 (101, 102) 를 사용하는 경우에는, 사람 등의 이동하는 측정 대상물도 장해물로서 검지한다. 따라서, 검지 범위 (J) 내에서 장해물이 검지되어도, 장해물 자체가 이동함으로써, 장해물이 검지 범위 (J) 로부터 벗어나는 경우가 있다. 그래서, 장해물이 제 1 검지 범위 (J1) 로부터 벗어난 경우에는, 장해물용 제어부 (107) 가, 제 1 알림 제어를 종료한다. 장해물이 제 2 검지 범위 (J2) 로부터 벗어난 경우에는, 장해물용 제어부 (107) 가, 제 2 알림 제어를 종료함과 함께, 트랙터 (1) 의 차속을 설정 차속까지 증속시키도록, 엔진 (9) 이나 변속 장치 (13) 등을 제어하는 차속 회복 제어를 실시한다. 장해물이 제 3 검지 범위 (J3) 로부터 벗어난 경우에는, 장해물용 제어부 (107) 가, 트랙터 (1) 를 주행 정지 상태로 유지하면서, 제 3 알림 제어를 종료한다. 이 경우에는, 사용자 등에 의해 트랙터 (1) 의 자동 주행의 재개 등이 지령됨으로써, 트랙터 (1) 의 자동 주행을 재개할 수 있다.

다음으로, 소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하는 장해물 검지 처리로 장해물을 검지한 경우의 충돌 회피 제어에 대해 설명한다.

소나 유닛 (103, 104) 은, 좌우에 구비되어 있지만, 트랙터 (1) 가 전진 주행하는 경우에도 트랙터 (1) 가 후진 주행하는 경우에도, 장해물용 제어부 (107) 는, 좌우 양측의 소나 유닛 (103, 104) 의 모든 측정 정보에 기초하여 장해물 검지 처리를 실시한다.

소나 유닛 (103, 104) 의 측정 정보에 기초하는 장해물 검지 처리로 장해물을 검지한 경우에는, 장해물용 제어부 (107) 가, 충돌 회피 제어로서, 알림 버저나 알림 램프 등의 알림 장치 (26) 를 제어하여, 소나 유닛 (103, 104) 의 어느 것의 측정 범위 (N) 내에 장해물이 존재하는 것을 알리는 제 4 알림 제어를 실시함과 함께, 트랙터 (1) 의 차속을 감속시키는 제 2 감속 제어를 실시한다. 제 4 알림 제어에서는, 예를 들어, 장해물용 제어부 (107) 가, 알림 버저를 소정 주파수에서 단속 작동시키며, 또한, 알림 램프를 소정 색으로 점등시키도록, 알림 장치 (26) 를 제어하고 있다. 제 2 감속 제어에서는, 예를 들어, 장해물용 제어부 (107) 가, 트랙터 (1) 의 차속을 설정 차속으로 감속시키도록, 엔진 (9), 변속 장치 (13) 및 브레이크 조작 기구 (15) 등을 제어하고 있다.

이와 같이 하여, 장해물 검지 시스템 (100) 은, 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 를 사용하여 주행 기체 (7) 의 전방측 및 후방측에 있어서의 장해물의 존부를 검지함과 함께, 소나 유닛 (103, 104) 을 사용하여 주행 기체 (7) 의 좌우에 있어서의 장해물의 존부를 검지할 수 있다. 장해물 검지 시스템 (100) 은, 장해물의 존재를 검지하면, 장해물용 제어부 (107) 가 충돌 회피 제어를 실시함으로써, 장해물의 존재를 사용자 등에게 알려, 사용자 등에게 장해물과의 충돌을 회피하도록 촉구할 수 있음과 함께, 만일 트랙터 (1) 와 장해물이 충돌할 가능성이 생겨도, 트랙터 (1) 를 감속이나 정지시켜, 트랙터 (1) 와 장해물의 충돌을 적절히 회피할 수 있다.

자동 주행 상태에서는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 의해 자동 주행 제어가 실시되므로, 장해물 검지 시스템 (100) 에 의해 트랙터 (1) 를 감속이나 정지시켜, 장해물과의 충돌을 회피하면서, 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 수 있다. 수동 주행 상태에 있어서도, 운전하고 있는 사용자 등에 대해서도, 장해물 검지 시스템 (100) 에 의해 장해물의 존재를 알리거나, 트랙터 (1) 와 장해물의 충돌을 회피하기 위한 운전을 서포트할 수 있다.

그리고, 장해물 검지 시스템 (100) 은, 목표 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자동 주행시킬 때, 목표 주행 경로 (P) 상의 트랙터 (1) 의 주행 상황에 따라, 라이더 센서 (101, 102) 에서의 전력 소비량을 삭감하면서 장해물의 감시를 효율적으로 실시하도록 구성되어 있다.

그 때문에, 장해물 검지 시스템 (100) 에는, 목표 주행 경로 (P) 상의 트랙터 (1) 의 주행 상황에 따라 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 의 각각을 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 센서 전환 제어부 (110) 가 구비되어 있다. 센서 전환 제어부 (110) 는, 차재 전자 제어 유닛 (18) 에 구비되어 있다.

센서 전환 제어부 (110) 는, 센서 전환 제어로서, 목표 주행 경로 (P) 상의 트랙터 (1) 의 주행 상황에 따라, 전방 라이더 센서 (101) 를 작동 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 정지 상태로 하는 제 1 작동 상태 (일방 작동 상태에 상당한다) 와, 전방 라이더 센서 (101) 를 정지 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하는 제 2 작동 상태 (일방 작동 상태에 상당한다) 와, 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 의 양방을 작동 상태로 하는 제 3 작동 상태 (양방 작동 상태에 상당한다) 를 전환한다.

이하, 센서 전환 제어부 (110) 가 실행하는 센서 전환 제어의 내용에 대해, 트랙터 (1) 의 주행예를 예시하여 설명한다.

도 16 ∼ 도 18 은, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1), 선회 경로 (K2) (제 1 선회 경로 (K21)), 직진 경로 (K3) 를 차례로 주행하는 제 1 주행예를 예시하고 있다.

직진 경로 (K1) 는, 예를 들어, 작업 경로 (P1) (도 3 참조) 등이며, 트랙터 (1) 를 직진 주행시키면서 소정의 작업을 실시하기 위한 경로이다. 선회 경로 (K2) 는, 예를 들어, 연결 경로 (P2) (도 3 참조) 등이며, 소정의 작업을 실시하지 않고, 트랙터 (1) 의 주행 방향을 전환시키는 경로이다. 이 제 1 주행예에서는, 선회 경로 (K2) 는, 트랙터 (1) 의 전진 주행만으로 트랙터 (1) 의 주행 방향을 전환시키는 제 1 선회 경로 (K21) 로 설정되어 있다.

도 16 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1) 를 전진으로 직진 주행 중인 경우에는, 센서 전환 제어부 (110) 는, 전방 라이더 센서 (101) 를 작동 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 정지 상태로 하는 제 1 작동 상태 (일방 작동 상태에 상당한다) 로 한다. 그리고, 도 17 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1) 로부터 제 1 선회 경로 (K21) 로 이행하여 제 1 선회 경로 (K21) 를 주행 중인 경우에도, 그 후, 도 18 에 나타내는 바와 같이, 제 1 선회 경로 (K21) 로부터 직진 경로 (K1) 로 이행하여 직진 경로 (K1) 를 전진으로 주행 중인 경우에도, 센서 전환 제어부 (110) 는, 전방 라이더 센서 (101) 를 작동 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 정지 상태로 하는 제 1 작동 상태를 유지한다.

이와 같이, 트랙터 (1) 가, 진행 방향을 전진으로부터 변경하지 않고, 직진 경로 (K1), 제 1 선회 경로 (K21), 직진 경로 (K3) 를 차례로 주행하는 경우에는, 전방 라이더 센서 (101) 를 작동 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 정지 상태로 하는 제 1 작동 상태 (일방 작동 상태에 상당한다) 로 유지함으로써, 후방 라이더 센서 (102) 를 정지 상태로 하여 전력 소비량을 삭감하면서, 전방을 측정 범위 (C) 로 하는 전방 라이더 센서 (101) 를 사용하여 진행 방향인 전방을 적절히 감시할 수 있다.

도 19 는, 트랙터 (1) 가, 직진 경로 (K1) 를 후진으로 주행하는 제 2 주행예를 예시하고 있다. 이와 같이, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1) 를 후진으로 직진 주행 중인 경우에는, 센서 전환 제어부 (110) 는, 전방 라이더 센서 (101) 를 정지 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하는 제 2 작동 상태 (일방 작동 상태에 상당한다) 로 한다. 그 때문에, 전방 라이더 센서 (101) 를 정지 상태로 하여 전력 소비량을 삭감하면서, 후방을 측정 범위 (D) 로 하는 후방 라이더 센서 (102) 를 사용하여 진행 방향인 후방을 적절히 감시할 수 있다.

도 20 ∼ 도 24 는, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1), 선회 경로 (K2) (제 2 선회 경로 (K22)), 직진 경로 (K1) 를 차례로 주행하는 제 3 주행예를 예시하고 있다.

선회 경로 (K2) 는, 트랙터 (1) 의 전진 주행과 후진 주행을 조합하여 트랙터 (1) 의 주행 방향을 전환시키는 제 2 선회 경로 (K22) 로 설정되어 있다. 이 제 3 주행예에서는, 제 2 선회 경로 (K22) 는, 트랙터 (1) 를 1/4 원호를 따라 전진 선회 주행시키는 제 1 전진 선회 경로 (r1) 와, 그 종점으로부터 트랙터 (1) 를 후진으로 직진 주행시키는 선회용 후진 직진 경로 (r2) 와, 그 종점으로부터 트랙터 (1) 를 1/4 원호를 따라 전진 선회 주행시키는 제 2 전진 선회 경로 (r3) 를 가지고 있다.

도 20 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1) 를 전진으로 직진 주행 중인 경우에는, 센서 전환 제어부 (110) 는, 전방 라이더 센서 (101) 를 작동 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 정지 상태로 하는 제 1 작동 상태로 하여, 전력 소비량을 삭감하면서, 전방을 측정 범위 (C) 로 하는 전방 라이더 센서 (101) 를 사용하여 전방을 적절히 감시한다.

도 21 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1) 로부터 제 2 선회 경로 (K22) 의 제 1 전진 선회 경로 (r1) 로 이행하여 제 1 전진 선회 경로 (r1) 를 전진으로 주행 중이 되면, 센서 전환 제어부 (110) 는, 제 1 작동 상태로부터 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하는 제 3 작동 상태 (양방 작동 상태에 상당한다) 로 전환한다.

그리고, 도 22 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 제 2 선회 경로 (K22) 의 제 1 전진 선회 경로 (r1) 로부터 선회용 후진 직진 경로 (r2) 로 이행하고, 진행 방향을 전환하여 선회용 후진 직진 경로 (r2) 를 후진으로 주행 중인 경우에도, 그 후, 도 23 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 제 2 선회 경로 (K22) 의 선회용 후진 직진 경로 (r2) 로부터 제 2 전진 선회 경로 (r3) 로 이행하고, 진행 방향을 전환하여 제 2 전진 선회 경로 (r3) 를 전진으로 주행 중인 경우에도, 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하는 제 3 작동 상태를 유지한다.

요컨대, 센서 전환 제어부 (110) 는, 트랙터 (1) 의 전진 주행과 후진 주행을 조합하여 트랙터 (1) 의 주행 방향을 전환시키는 제 2 선회 경로 (K22) 를 트랙터 (1) 가 주행 중인 동안에는, 진행 방향의 전환에 상관없이, 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하는 제 3 작동 상태로 유지함으로써, 단시간 동안에서의 전진 주행과 후진 주행의 전환에 대한 대응이 늦어지지도 않고, 전방을 측정 범위 (C) 로 하는 전방 라이더 센서 (101), 및, 후방을 측정 범위 (D) 로 하는 후방 라이더 센서 (102) 의 양방을 사용하여 트랙터 (1) 의 진행 방향을 적절히 감시할 수 있다.

그 후, 도 24 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 제 2 선회 경로 (K22) 의 제 2 전진 선회 경로 (r3) 로부터 직진 경로 (K1) 로 이행하여 직진 경로 (K1) 를 전진으로 주행 중이 되면, 제 3 작동 상태로부터 전방 라이더 센서 (101) 를 작동 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 정지 상태로 하는 제 1 작동 상태 (일방 작동 상태에 상당한다) 로 전환하여, 전력 소비량을 삭감하면서, 전방을 측정 범위 (C) 로 하는 전방 라이더 센서 (101) 를 사용하여 전방을 적절히 감시한다.

도 25 는, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1), 선회 경로 (K2) (제 2 선회 경로 (K22)), 직진 경로 (K3) 를 차례로 주행하는 제 4 주행예를 예시하고 있다. 이 제 4 주행예의 제 2 선회 경로 (K22) 는, 주회 경로 (P3) (도 3 참조) 의 네 모서리 등에 사용되는 경로이며, 트랙터 (1) 를 1/4 원호를 따라 전진 선회 주행시키는 전진 선회 경로 (r4) 와, 그 종점으로부터 트랙터 (1) 를 후진 직진 주행시키는 후진 직진 경로 (r5) 를 가지고 있다. 또한, 후진 직진 경로 (r5) 와 후속의 직진 경로 (K1) 는, 겹치는 상태로 설정되어 있지만, 양자의 구별을 용이하게 하기 위해 좌우 방향으로 위치 어긋나게 한 상태로 도시하고 있다.

이 경우에도, 제 3 주행예와 마찬가지로, 센서 전환 제어부 (110) 는, 트랙터 (1) 가 제 2 선회 경로 (K22) 를 주행 중인 동안에는, 진행 방향의 전환에 상관없이, 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하는 제 3 작동 상태 (양방 작동 상태에 상당한다) 로 유지함으로써, 단시간 동안에서의 전진 주행과 후진 주행의 전환에 대한 대응이 늦어지지도 않고, 전방을 측정 범위 (C) 로 하는 전방 라이더 센서 (101), 및, 후방을 측정 범위 (D) 로 하는 후방 라이더 센서 (102) 의 양방을 사용하여 트랙터 (1) 의 진행 방향을 적절히 감시할 수 있다. 그 외에는, 제 3 주행예와 동일하므로, 설명은 생략한다.

다음으로, 도 26 에 나타내는 플로 차트에 기초하여, 센서 전환 제어부 (110) 에 의해 실행되는 센서 전환 제어에서의 동작의 흐름에 대해 설명한다.

먼저, 센서 전환 제어부 (110) 는, 목표 주행 경로 (P) 상의 트랙터 (1) 의 주행 상황으로서, 목표 주행 경로 (P) 를 구성하는 경로 중, 트랙터 (1) 가 어느 경로를 어떠한 주행 형태로 주행 중인지 등의 정보를 취득한다 (스텝 ＃1).

예를 들어, 센서 전환 제어부 (110) 는, 측위 유닛 (21) 으로 취득하는 자기의 현재 위치 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 와 차재 기억부 (185) 에 기억되어 있는 목표 주행 경로 (P) 의 정보에 기초하여, 목표 주행 경로 (P) 에 포함되는 각 경로 (직진 경로 (K1), 제 1 선회 경로 (K21), 제 2 선회 경로 (K22)) 중, 트랙터 (1) 가 어느 경로 상에 위치하는지를 특정함과 함께, 그 특정한 경로의 정보에 포함되는 트랙터 (1) 의 주행 형태인 진행 방향 (전진 또는 후진) 등을 특정한다.

또한, 트랙터 (1) 의 진행 방향 (전진 또는 후진) 에 대해서는, 캐빈 (10) 의 내부에 구비된 전후진 전환용의 리버서 레버에 의한 전후진의 전환에 기초하여 특정하도록 해도 된다.

그리고, 센서 전환 제어부 (110) 는, 취득한 트랙터 (1) 의 주행 상황에 있어서, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1) 를 전진 주행 중인 경우, 또는, 트랙터 (1) 가 선회 경로 (K2) 중에서 전진 주행만으로 방향 전환하는 제 1 선회 경로 (K21) 를 주행 중인 경우 (스텝 ＃2 의 Yes 인 경우) 에는, 전방 라이더 센서 (101) 를 작동 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 정지 상태로 하는 제 1 작동 상태로 한다 (스텝 ＃3).

센서 전환 제어부 (110) 는, 취득한 트랙터 (1) 의 주행 상황에 있어서, 트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1) 를 후진 주행 중인 경우 (스텝 ＃2 의 No, 스텝 ＃4 의 Yes 인 경우) 에는, 전방 라이더 센서 (101) 를 정지 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하는 제 2 작동 상태로 한다 (스텝 ＃5).

센서 전환 제어부 (110) 는, 트랙터 (1) 가 선회 경로 (K2) 중에서 트랙터 (1) 의 전진 주행과 후진 주행을 조합하여 방향 전환하는 제 2 선회 경로 (K22) 를 주행 중인 경우 (스텝 ＃2 의 No, 스텝 ＃4 의 No, 스텝 ＃6 의 Yes 인 경우) 에는, 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하는 제 3 작동 상태로 한다 (스텝 ＃7).

〔다른 실시형태〕

본 발명의 다른 실시형태에 대해 설명한다.

또한, 이하에 설명하는 각 실시형태의 구성은, 각각 단독으로 적용하는 것에 한정되지 않고, 다른 실시형태의 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다.

(1) 상기 실시형태에서는, 트랙터 (1) 의 우측을 측정 범위로 하는 우측의 소나 유닛 (103) 과, 트랙터 (1) 의 좌측을 측정 범위로 하는 좌측의 소나 유닛 (104) 이 구비되어 있는 경우를 예로 나타냈지만, 이것 대신에, 도 27 및 도 28 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 의 우측을 측정 범위 (E) 로 하는 우측 라이더 센서 (111) 와, 트랙터 (1) 의 좌측을 측정 범위 (F) 로 하는 좌측 라이더 센서 (112) 가 구비되어 있어도 된다. 이 경우, 센서 전환 제어부 (110) 는, 예를 들어, 이하와 같이 라이더 센서 (101, 102, 111, 112) 의 각각을 작동 상태와 정지 상태로 전환할 수 있다.

트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1) 를 전진으로 직진 주행 중인 경우 (도 16, 도 18 참조), 센서 전환 제어부 (110) 는, 전방 라이더 센서 (101) 를 작동 상태로 하고, 후방 라이더 센서 (102), 우측 라이더 센서 (111), 좌측 라이더 센서 (112) 를 정지 상태로 하는 제 4 작동 상태 (제 1 작동 상태의 일례, 일방 작동 상태에 상당한다) 로 한다. 이 경우의 측정 범위는, 도 16, 도 18 과 마찬가지로, 전방 라이더 센서 (101) 의 측정 범위 (C) 가 되어, 후방 라이더 센서 (102), 우측 라이더 센서 (111), 좌측 라이더 센서 (112) 를 정지 상태로 하여 전력 소비량을 삭감하면서, 전방을 측정 범위 (C) 로 하는 전방 라이더 센서 (101) 를 사용하여 진행 방향인 전방을 적절히 감시할 수 있다.

트랙터 (1) 가 직진 경로 (K1) 를 후진으로 직진 주행 중인 경우 (도 19 참조), 센서 전환 제어부 (110) 는, 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하고, 전방 라이더 센서 (101), 우측 라이더 센서 (111), 좌측 라이더 센서 (112) 를 정지 상태로 하는 제 5 작동 상태 (제 2 작동 상태의 일례, 일방 작동 상태에 상당한다) 로 한다. 이 경우의 측정 범위는, 도 19 와 마찬가지로, 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 범위 (D) 가 되어, 전방 라이더 센서 (101), 우측 라이더 센서 (111), 좌측 라이더 센서 (112) 를 정지 상태로 하여 전력 소비량을 삭감하면서, 후방을 측정 범위 (D) 로 하는 후방 라이더 센서 (102) 를 사용하여 진행 방향인 후방을 적절히 감시할 수 있다.

도 27 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 전진 주행만으로 우선회하는 제 1 선회 경로 (K21) 를 주행 중인 경우, 센서 전환 제어부 (110) 는, 전방 라이더 센서 (101), 선회측이 되는 우측 라이더 센서 (111) 를 작동 상태로 하고, 후방 라이더 센서 (102), 좌측 라이더 센서 (112) 를 정지 상태로 하는 제 6 작동 상태 (제 1 작동 상태의 일례, 일방 작동 상태에 상당한다) 로 한다. 이 경우의 측정 범위는, 전방 라이더 센서 (101), 우측 라이더 센서 (111) 의 측정 범위 (C, E) 가 되어, 후방 라이더 센서 (102), 좌측 라이더 센서 (112) 를 정지 상태로 하여 전력 소비량을 삭감하면서, 전방을 측정 범위 (C) 로 하는 전방 라이더 센서 (101), 선회측인 우측을 측정 범위 (E) 로 하는 우측 라이더 센서 (111) 를 사용하여 진행 방향인 전방과 선회측인 우측을 적절히 감시할 수 있다. 또한, 이 경우, 필요에 따라 선회측과는 반대측의 좌측 라이더 센서 (112) 도 작동 상태로 해도 되고, 우측 라이더 센서 (111) 와 좌측 라이더 센서 (112) 에 관해서는, 적어도 선회측의 것을 작동 상태로 하면 된다. 또, 트랙터 (1) 가 전진 주행만으로 좌선회하는 제 1 선회 경로 (K21) 를 주행 중인 경우에는, 센서 전환 제어부 (110) 는, 전방 라이더 센서 (101), 선회측이 되는 좌측 라이더 센서 (112) 를 작동 상태로 하고, 후방 라이더 센서 (102), 우측 라이더 센서 (111) 를 정지 상태로 하는 제 6 작동 상태 (제 1 작동 상태의 일례, 일방 작동 상태에 상당한다) 로 한다.

도 28 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 전진 주행과 후진 주행을 조합하여 선회하는 제 2 선회 경로 (K22) 를 주행 중인 경우, 센서 전환 제어부 (110) 는, 전방 라이더 센서 (101), 후방 라이더 센서 (102), 우측 라이더 센서 (111), 좌측 라이더 센서 (112) 를 작동 상태로 하는 제 7 작동 상태 (제 3 작동 상태의 일례, 양방 작동 상태에 상당한다) 로 한다. 이 경우의 측정 범위는, 전방 라이더 센서 (101), 후방 라이더 센서 (102), 우측 라이더 센서 (111), 좌측 라이더 센서 (112) 의 측정 범위 (C, D, E, F) 가 되어, 제 2 선회 경로 (K22) 를 주행 중인 경우에, 단시간 동안에서의 전진 주행과 후진 주행의 전환에 대한 대응이 늦어지지도 않고, 전방을 측정 범위 (C) 로 하는 전방 라이더 센서 (101), 및, 후방을 측정 범위 (D) 로 하는 후방 라이더 센서 (102), 우측을 측정 범위 (E) 로 하는 우측 라이더 센서 (111), 좌측을 측정 범위 (F) 로 하는 좌측 라이더 센서 (112) 를 사용하여, 트랙터 (1) 의 진행 방향 및 좌우 양측을 적절히 감시할 수 있다.

또한, 이 실시형태에서는, 전후 좌우의 라이더 센서 (101, 102, 111, 112) 의 측정 범위 (C, D, E, F) 사이에 간극 (도 28 참조) 이 있지만, 예를 들어, 좌우의 라이더 센서 (111, 112) 의 측정 범위 (E, F) 를 광각으로 하여 크게 하여, 전후 좌우의 라이더 센서 (101, 102, 111, 112) 의 측정 범위 (C, D, E, F) 의 인접 지점에서 측정 범위를 겹치게 하거나 하여, 측정 범위 (C, D, E, F) 를 둘레 방향으로 연속시키면 더욱 바람직하다.

(2) 작업 차량의 구성은 다양한 변경이 가능하다.

예를 들어, 작업 차량은, 엔진 (9) 과 주행용의 전동 모터를 구비하는 하이브리드 사양으로 구성되어 있어도 되고, 또, 엔진 (9) 대신에 주행용의 전동 모터를 구비하는 전동 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 주행부로서, 좌우의 후륜 (6) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 세미 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다.

예를 들어, 작업 차량은, 좌우의 후륜 (6) 이 조타륜으로서 기능하는 후륜 스티어링 사양으로 구성되어 있어도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 센서 전환 제어부 (110) 는, 트랙터 (1) 의 전진 주행만으로 트랙터 (1) 의 주행 방향을 전환시키는 제 1 선회 경로 (K21) 를 트랙터 (1) 가 주행 중인 경우에, 전방 라이더 센서 (101) 를 작동 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 정지 상태로 하는 제 1 작동 상태로 하고 있었지만, 제 1 선회 경로 (K21) 를 트랙터 (1) 가 후진으로 주행 중인 경우에는, 전방 라이더 센서 (101) 를 정지 상태로 하고 후방 라이더 센서 (102) 를 작동 상태로 하는 제 2 작동 상태로 할 수 있다.

(4) 상기 실시형태에서는, 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 를, 상하 방향에 있어서, 루프 (35) 에 상당하는 위치에 배치하고 있지만, 배치 위치에 대해서는 적절히 변경이 가능하다. 예를 들어, 전방 라이더 센서 (101) 를 보닛 (8) 의 전방측 단부에 배치하고, 후방 라이더 센서 (102) 를 루프 (35) 에 상당하는 위치에 배치할 수 있다.

(5) 상기 실시형태에서는, 전방 라이더 센서 (101) 와 후방 라이더 센서 (102) 의 2 개의 라이더 센서를 구비한 예를 나타냈지만, 라이더 센서의 수에 대해서는 적절히 변경이 가능하고, 1 개나 3 개 이상으로 할 수 있다.

(6) 상기 실시형태에 있어서, 전방 라이더 센서 (101) 및 후방 라이더 센서 (102) 의 측정 범위 (C, D) 를 어떻게 설정할지는 적절히 변경이 가능하다.

(7) 상기 실시형태에서는, 장해물용 제어부 (107) 가, 라이더 센서 (101, 102) 의 측정 정보에 기초하여, 장해물 검지 처리를 실시하도록 하고 있지만, 라이더 센서 (101, 102) 에 제어부를 구비하여, 그 제어부가 장해물 검지 처리를 실시할 수도 있다. 이와 같이, 장해물 검지 처리에 대해서는, 센서측에서 실시할지, 작업 차량측에서 실시할지는, 적절히 변경이 가능하다.

(8) 상기 실시형태에서는, 장해물용 제어부 (107) 를 트랙터 (1) 에 구비한 예를 나타냈지만, 예를 들어, 휴대 통신 단말 (3) 등, 트랙터 (1) 와는 다른 장치에 구비시킬 수도 있다.

(9) 상기 실시형태에서는, 장해물 센서로서, 3 차원의 레이더 센서를 예로 나타냈지만, 2 차원의 레이더 센서여도 되고, 트랙터 (1) 의 전방 또는 후방의 장해물을 검출 가능한 각종 센서를 사용할 수 있다.

산업상 이용가능성

본 발명은, 각종 작업 차량을 자동 주행시키는 각종 자동 주행 장치에 적용할 수 있다.

1 : 트랙터 (작업 차량)
2 : 자동 주행 유닛 (자동 주행 장치)
18 : 차재 전자 제어 유닛 (자동 주행 제어부)
21 : 측위 유닛 (위성 측위 시스템)
101 : 전방 라이더 센서 (전방측 장해물 센서)
102 : 후방 라이더 센서 (후방측 장해물 센서)
107 : 장해물용 제어부
110 : 센서 전환 제어부
S : 주행 영역
P : 목표 주행 경로
K1 : 직진 경로
K2 : 선회 경로
K21 : 제 1 선회 경로
K22 : 제 2 선회 경로

Claims (3)

1. 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하여, 주행 영역 내에 설정된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부와,
   상기 작업 차량에 구비되고, 상기 작업 차량의 전방의 장해물을 검출하는 전방측 장해물 센서와,
   상기 작업 차량에 구비되고, 상기 작업 차량의 후방의 장해물을 검출하는 후방측 장해물 센서와,
   상기 전방측 장해물 센서 또는 상기 후방측 장해물 센서의 검출 정보에 기초하여 장해물을 검지하는 장해물 검지 처리를 실시하는 장해물용 제어부와,
   상기 목표 주행 경로 상의 상기 작업 차량의 주행 상황에 따라 상기 전방측 장해물 센서 및 상기 후방측 장해물 센서의 각각을 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 센서 전환 제어부가 구비되어 있는, 작업 차량의 자동 주행 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 센서 전환 제어부는, 상기 전방측 장해물 센서 및 상기 후방측 장해물 센서의 어느 일방만을 작동 상태로 하는 일방 작동 상태와, 상기 전방측 장해물 센서 및 상기 후방측 장해물 센서의 양방을 작동 상태로 하는 양방 작동 상태를, 상기 목표 주행 경로 상의 상기 작업 차량의 주행 상황에 따라 전환하는, 작업 차량의 자동 주행 장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 목표 주행 경로는, 복수의 직진 경로와, 인접하는 상기 직진 경로의 단부끼리를 접속하는 선회 경로를 갖고,
   상기 선회 경로는, 상기 작업 차량의 전진 주행만으로 선회하는 제 1 선회 경로와, 상기 작업 차량의 전진 주행 및 후진 주행을 조합하여 선회하는 제 2 선회 경로가 설정 가능하고,
   상기 센서 전환 제어부는,
   상기 작업 차량이 상기 직진 경로를 전진 주행 중인 경우, 및, 상기 작업 차량이 상기 제 1 선회 경로를 주행 중인 경우에는, 상기 전방측 장해물 센서를 작동 상태로 하는 상기 일방 작동 상태로 하고,
   상기 작업 차량이 상기 직진 경로를 후진 주행 중인 경우에는, 상기 후방측 장해물 센서를 작동 상태로 하는 상기 일방 작동 상태로 하고,
   상기 작업 차량이 상기 제 2 선회 경로를 주행 중인 경우에는, 상기 양방 작동 상태로 하는, 작업 차량의 자동 주행 장치.

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