JP2002183898A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
車両用障害物検出装置Info
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- JP2002183898A JP2002183898A JP2000383526A JP2000383526A JP2002183898A JP 2002183898 A JP2002183898 A JP 2002183898A JP 2000383526 A JP2000383526 A JP 2000383526A JP 2000383526 A JP2000383526 A JP 2000383526A JP 2002183898 A JP2002183898 A JP 2002183898A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】警報を発生する必要性が無い所定の車両状態に
おいて、警報によってドライバーを驚かせることがな
く、ドライバーの心理的負担を軽減できる車両用障害物
検出装置を提供する。 【解決手段】車両１に搭載され自車両の周囲の障害物を
検出し障害物検出信号を発生するための障害物検出手段
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅと、その障害物の存在を報知するた
めの警報を発生する手段５，６とを備えた車両用障害物
検出装置において、車両状態を検出し車両状態検出信号
を発生するための車両状態検出手段２，３と、該車両状
態検出信号に基づき予め定めた所定の車両状態であるか
否かを判定すると共に、その所定の車両状態であって且
つ前記障害物検出信号が入力されている時のみ警報を発
生させるための信号を発生する警報制御手段４とを備え
る。
おいて、警報によってドライバーを驚かせることがな
く、ドライバーの心理的負担を軽減できる車両用障害物
検出装置を提供する。 【解決手段】車両１に搭載され自車両の周囲の障害物を
検出し障害物検出信号を発生するための障害物検出手段
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅと、その障害物の存在を報知するた
めの警報を発生する手段５，６とを備えた車両用障害物
検出装置において、車両状態を検出し車両状態検出信号
を発生するための車両状態検出手段２，３と、該車両状
態検出信号に基づき予め定めた所定の車両状態であるか
否かを判定すると共に、その所定の車両状態であって且
つ前記障害物検出信号が入力されている時のみ警報を発
生させるための信号を発生する警報制御手段４とを備え
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用障害物検出
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車体前後の四隅とリヤバンパーの中央付
近に超音波センサを内蔵し、障害物に接近すると無条件
にブザーと表示灯でドライバーに注意を促すように構成
された車両用障害物検出装置が実用化されている。この
車両用障害物検出装置が搭載された車両を運転するドラ
イバーが、慣れない場所などの車庫入れや縦列駐車時な
どにおいて、壁面や、他車両との接触を防ぐために便利
である。
近に超音波センサを内蔵し、障害物に接近すると無条件
にブザーと表示灯でドライバーに注意を促すように構成
された車両用障害物検出装置が実用化されている。この
車両用障害物検出装置が搭載された車両を運転するドラ
イバーが、慣れない場所などの車庫入れや縦列駐車時な
どにおいて、壁面や、他車両との接触を防ぐために便利
である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述の車両
用障害物検出装置では、障害物に接近すると無条件にブ
ザーと表示灯が作動する。例えば信号待ちで停車中に左
後方からバイクが接近してきた場合にもセンサが作動し
て、ブザーが警告音を発してしまいドライバーを驚かせ
てしまうという問題がある。本発明は、上記問題点を解
決することを目的とする。
用障害物検出装置では、障害物に接近すると無条件にブ
ザーと表示灯が作動する。例えば信号待ちで停車中に左
後方からバイクが接近してきた場合にもセンサが作動し
て、ブザーが警告音を発してしまいドライバーを驚かせ
てしまうという問題がある。本発明は、上記問題点を解
決することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段および発明の効果】本発明
は、車両に搭載され自車両の周囲の障害物を検出し障害
物検出信号を発生するための障害物検出手段と、その障
害物の存在を報知するための警報を発生する手段とを備
えた車両用障害物検出装置において、車両状態を検出し
車両状態検出信号を発生するための車両状態検出手段
と、該車両状態検出信号に基づき予め定めた所定の車両
状態であるか否かを判定すると共に、その所定の車両状
態であって且つ前記障害物検出信号が入力されている時
のみ警報を発生させるための信号を発生する警報制御手
段とを備えたことを特徴とする車両用障害物検出装置で
ある。本発明によれば、車両状態検出手段によって、所
定の車両状態であることが検出され、且つ、障害物検出
手段によって、自車両の周囲の障害物が検出された時の
み警報制御手段が警報を発生させるための信号を発生す
る。これにより、警報を発生する必要性が無い車両状態
において、警報によってドライバーを驚かせることがな
く、ドライバーの心理的負担を軽減できる。本発明にお
いて、前記車両状態検出手段は、前記車両状態として車
速を検出し、前記警報制御手段は、その検出車速が予め
定めた値より大きい時に前記所定の車両状態であると判
定するものであるのが好ましい。この構成によれば、車
両状態検出手段によって、車速が所定値より大きいこと
が検出され、且つ、障害物検出手段によって、自車両の
周囲の障害物が検出された時のみ警報制御手段が警報を
発生させるための信号を発生する。これにより、警報を
発生する必要性が無い車両停止状態において、警報によ
ってドライバーを驚かせることがない。本発明におい
て、前記障害物検出手段は、自車両の後方の障害物を検
出した時に障害物検出信号を発生し、前記車両状態検出
手段は、前記車両状態として車両の前後進行方向設定状
態を検出し、前記警報制御手段は、車両が後進走行状態
である時に前記所定の車両状態であると判定するもので
あるのが好ましい。この構成によれば、車両状態検出手
段によって、車両が後進走行状態であることが検出さ
れ、且つ、障害物検出手段によって、自車両の後方の障
害物が検出された時のみ警報制御手段が警報を発生させ
るための信号を発生する。これにより、車両の前進走行
状態において、警報を発生する必要性が無い後方障害物
に対する警報によってドライバーを驚かせることがな
い。この場合、前記車両状態検出手段は、シフトレバー
位置を検出することで車両の前後進行方向設定状態を検
出するのが好ましい。これにより、簡単な構成で車両の
前後進行方向設定状態を検出できる。
は、車両に搭載され自車両の周囲の障害物を検出し障害
物検出信号を発生するための障害物検出手段と、その障
害物の存在を報知するための警報を発生する手段とを備
えた車両用障害物検出装置において、車両状態を検出し
車両状態検出信号を発生するための車両状態検出手段
と、該車両状態検出信号に基づき予め定めた所定の車両
状態であるか否かを判定すると共に、その所定の車両状
態であって且つ前記障害物検出信号が入力されている時
のみ警報を発生させるための信号を発生する警報制御手
段とを備えたことを特徴とする車両用障害物検出装置で
ある。本発明によれば、車両状態検出手段によって、所
定の車両状態であることが検出され、且つ、障害物検出
手段によって、自車両の周囲の障害物が検出された時の
み警報制御手段が警報を発生させるための信号を発生す
る。これにより、警報を発生する必要性が無い車両状態
において、警報によってドライバーを驚かせることがな
く、ドライバーの心理的負担を軽減できる。本発明にお
いて、前記車両状態検出手段は、前記車両状態として車
速を検出し、前記警報制御手段は、その検出車速が予め
定めた値より大きい時に前記所定の車両状態であると判
定するものであるのが好ましい。この構成によれば、車
両状態検出手段によって、車速が所定値より大きいこと
が検出され、且つ、障害物検出手段によって、自車両の
周囲の障害物が検出された時のみ警報制御手段が警報を
発生させるための信号を発生する。これにより、警報を
発生する必要性が無い車両停止状態において、警報によ
ってドライバーを驚かせることがない。本発明におい
て、前記障害物検出手段は、自車両の後方の障害物を検
出した時に障害物検出信号を発生し、前記車両状態検出
手段は、前記車両状態として車両の前後進行方向設定状
態を検出し、前記警報制御手段は、車両が後進走行状態
である時に前記所定の車両状態であると判定するもので
あるのが好ましい。この構成によれば、車両状態検出手
段によって、車両が後進走行状態であることが検出さ
れ、且つ、障害物検出手段によって、自車両の後方の障
害物が検出された時のみ警報制御手段が警報を発生させ
るための信号を発生する。これにより、車両の前進走行
状態において、警報を発生する必要性が無い後方障害物
に対する警報によってドライバーを驚かせることがな
い。この場合、前記車両状態検出手段は、シフトレバー
位置を検出することで車両の前後進行方向設定状態を検
出するのが好ましい。これにより、簡単な構成で車両の
前後進行方向設定状態を検出できる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、車両用
障害物検出装置の基本的な構成を示すブロック図であ
る。車両１の車体前部のコーナーと、車体後部のコーナ
ーと、車体後部のナンバープレート近傍とに例えば超音
波センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅで構成された障害物検出手
段が搭載されている。各超音波センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、
Ｅは、超音波を車体外部に発信する発信器と、各超音波
センサから所定距離範囲内の障害物によって反射された
超音波を受信する受信器と、発信器からの超音波発信時
点および受信器による反射超音波受信時点の時間差に基
づいて、障害物との距離を算出する手段とを備え、図１
において破線で示す自車両の周囲領域における障害物の
検出時に障害物検出信号を発生する。車速センサ２とシ
フトレバー位置センサ３とが、車両状態検出手段として
警報制御手段４に接続されている。その車速センサ２
は、車両状態として車速を検出し、車速信号を発生す
る。そのシフトレバー位置センサ３は、車両状態として
車両の前後進行方向設定状態をシフトレバー位置を検出
することで検出し、シフトレバー位置信号を出力する。
その車速信号およびシフトレバー位置信号が車両状態検
出信号として警報制御手段４に入力される。警報制御手
段４は、例えばマイクロコンピュータによって構成され
る。車速センサ２は、車両にＡＢＳ（アンチロックブレ
ーキシステム）が搭載されていれば、ＡＢＳユニットの
車輪速センサから車速信号を取り込むようにしてもよ
い。インスツルメントパネルに配置され、警報制御手段
４からの制御信号に基づいて駆動されることで障害物の
存在を報知するための警報を発生する警告音発生手段５
および表示灯６が、警報制御手段４に接続されている。
付図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、車両用
障害物検出装置の基本的な構成を示すブロック図であ
る。車両１の車体前部のコーナーと、車体後部のコーナ
ーと、車体後部のナンバープレート近傍とに例えば超音
波センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅで構成された障害物検出手
段が搭載されている。各超音波センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、
Ｅは、超音波を車体外部に発信する発信器と、各超音波
センサから所定距離範囲内の障害物によって反射された
超音波を受信する受信器と、発信器からの超音波発信時
点および受信器による反射超音波受信時点の時間差に基
づいて、障害物との距離を算出する手段とを備え、図１
において破線で示す自車両の周囲領域における障害物の
検出時に障害物検出信号を発生する。車速センサ２とシ
フトレバー位置センサ３とが、車両状態検出手段として
警報制御手段４に接続されている。その車速センサ２
は、車両状態として車速を検出し、車速信号を発生す
る。そのシフトレバー位置センサ３は、車両状態として
車両の前後進行方向設定状態をシフトレバー位置を検出
することで検出し、シフトレバー位置信号を出力する。
その車速信号およびシフトレバー位置信号が車両状態検
出信号として警報制御手段４に入力される。警報制御手
段４は、例えばマイクロコンピュータによって構成され
る。車速センサ２は、車両にＡＢＳ（アンチロックブレ
ーキシステム）が搭載されていれば、ＡＢＳユニットの
車輪速センサから車速信号を取り込むようにしてもよ
い。インスツルメントパネルに配置され、警報制御手段
４からの制御信号に基づいて駆動されることで障害物の
存在を報知するための警報を発生する警告音発生手段５
および表示灯６が、警報制御手段４に接続されている。
【０００６】警報制御手段４は、上記車両状態検出信号
に基づき予め定めた所定の車両状態であるかを判定する
と共に、その所定の車両状態であって上記障害物検出信
号が入力されている時のみ警報を発生させるための制御
信号を発生する。図２は、警報制御手段４による制御内
容を説明するためのフローチャートである。このフロー
チャートによる制御は、所定周期で繰り返し実行され
る。先ず、警報制御手段は、車速センサ２から車速信号
を読み込む（ステップ１）。次に、読み込んだ車速信号
に対応する検出車速が予め定めた所定値よりも大きいか
否かを判定する。本実施形態では、その所定値は０とさ
れ、検出車速が０か否かを判定する（ステップ２）。な
お、その所定値は０より大きな値であってもよい。そし
て、ステップ２で、車速信号が０であると判定された時
は、センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅすべてをオフとし、障害
物を検出することなく（ステップ７）、メインルーチン
に戻る。そして、ステップ２で、車速信号が０でないと
判定された時、すなわち車速が所定値より大きい時は、
シフトレバー位置センサ３からシフトレバー位置信号を
読み込む（ステップ４）。次に、読み込んだシフトレバ
ー位置信号がリバース位置を示すか否かを判定する（ス
テップ５）。そして、ステップ５で、シフトレバー位置
信号がリバース位置を示すと判定された時、すなわち車
両が後進走行状態である時は、センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、
Ｅすべてをオンとする（ステップ３）。そして、障害物
を検出した各センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅからの障害物検
出信号が入力された時、警報制御手段４が警告音発生手
段５および表示灯６に制御信号を送り、警告音発生手段
５および表示灯６を駆動して、警告音を発生させ、表示
灯を点灯または点滅させ（ステップ８）、メインルーチ
ンに戻る。ステップ５で、シフトレバー位置信号がリバ
ース位置を示すと判定されなかった時は、コーナーに配
置されたセンサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄをオンとし、車体後部の
ナンバープレート近傍のセンサＥをオフする（ステップ
６）。そして、障害物を検出した各センサＡ、Ｂ、Ｃ、
Ｄからの障害物検出信号が入力された時、警報制御手段
４が警告音発生手段５および表示灯６に制御信号を送
り、警告音発生手段５および表示灯６を駆動して、警告
音を発生させ、表示灯を点灯または点滅させ（ステップ
８）、メインルーチンに戻る。尚、センサをオン／オフ
するには、例えば電源と各センサとを接続する配線途上
に設けられたリレー等のスイッチング手段を警報制御手
段４からの制御信号によりオン／オフするようにすれば
よい。
に基づき予め定めた所定の車両状態であるかを判定する
と共に、その所定の車両状態であって上記障害物検出信
号が入力されている時のみ警報を発生させるための制御
信号を発生する。図２は、警報制御手段４による制御内
容を説明するためのフローチャートである。このフロー
チャートによる制御は、所定周期で繰り返し実行され
る。先ず、警報制御手段は、車速センサ２から車速信号
を読み込む（ステップ１）。次に、読み込んだ車速信号
に対応する検出車速が予め定めた所定値よりも大きいか
否かを判定する。本実施形態では、その所定値は０とさ
れ、検出車速が０か否かを判定する（ステップ２）。な
お、その所定値は０より大きな値であってもよい。そし
て、ステップ２で、車速信号が０であると判定された時
は、センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅすべてをオフとし、障害
物を検出することなく（ステップ７）、メインルーチン
に戻る。そして、ステップ２で、車速信号が０でないと
判定された時、すなわち車速が所定値より大きい時は、
シフトレバー位置センサ３からシフトレバー位置信号を
読み込む（ステップ４）。次に、読み込んだシフトレバ
ー位置信号がリバース位置を示すか否かを判定する（ス
テップ５）。そして、ステップ５で、シフトレバー位置
信号がリバース位置を示すと判定された時、すなわち車
両が後進走行状態である時は、センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、
Ｅすべてをオンとする（ステップ３）。そして、障害物
を検出した各センサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅからの障害物検
出信号が入力された時、警報制御手段４が警告音発生手
段５および表示灯６に制御信号を送り、警告音発生手段
５および表示灯６を駆動して、警告音を発生させ、表示
灯を点灯または点滅させ（ステップ８）、メインルーチ
ンに戻る。ステップ５で、シフトレバー位置信号がリバ
ース位置を示すと判定されなかった時は、コーナーに配
置されたセンサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄをオンとし、車体後部の
ナンバープレート近傍のセンサＥをオフする（ステップ
６）。そして、障害物を検出した各センサＡ、Ｂ、Ｃ、
Ｄからの障害物検出信号が入力された時、警報制御手段
４が警告音発生手段５および表示灯６に制御信号を送
り、警告音発生手段５および表示灯６を駆動して、警告
音を発生させ、表示灯を点灯または点滅させ（ステップ
８）、メインルーチンに戻る。尚、センサをオン／オフ
するには、例えば電源と各センサとを接続する配線途上
に設けられたリレー等のスイッチング手段を警報制御手
段４からの制御信号によりオン／オフするようにすれば
よい。
【０００７】上記構成によれば、警報を発生する必要性
が無い車両停止状態においては、全てのセンサＡ、Ｂ、
Ｃ、Ｄ、Ｅがオフとされるので、警報によってドライバ
ーを驚かせることがなく、ドライバーの心理的負担を軽
減できる。また、前進走行状態においては、後方障害物
検出用センサＥがオフとされるので、警報を発生する必
要性がない後方障害物に対する警報によってドライバー
を驚かせることがない。
が無い車両停止状態においては、全てのセンサＡ、Ｂ、
Ｃ、Ｄ、Ｅがオフとされるので、警報によってドライバ
ーを驚かせることがなく、ドライバーの心理的負担を軽
減できる。また、前進走行状態においては、後方障害物
検出用センサＥがオフとされるので、警報を発生する必
要性がない後方障害物に対する警報によってドライバー
を驚かせることがない。
【０００８】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、上記実施形態では車速が所定値よりも大きく、且
つ、車両が後進走行状態である時のみセンサＥをオンと
して警報を発するようにしたが、車速に関わらずシフト
レバー位置がリバース位置である時のみセンサＥをオン
として警報を発するようにしてもよい。これにより、停
車状態から後方に向かい発進する場合に、後方に位置す
る障害物の存在をドライバーに報知することができる。
また、車両の前後進行方向設定状態を、ミッションケー
ス内でシフトギヤの位置を直接検出することで検出して
もよい。
えば、上記実施形態では車速が所定値よりも大きく、且
つ、車両が後進走行状態である時のみセンサＥをオンと
して警報を発するようにしたが、車速に関わらずシフト
レバー位置がリバース位置である時のみセンサＥをオン
として警報を発するようにしてもよい。これにより、停
車状態から後方に向かい発進する場合に、後方に位置す
る障害物の存在をドライバーに報知することができる。
また、車両の前後進行方向設定状態を、ミッションケー
ス内でシフトギヤの位置を直接検出することで検出して
もよい。
【図１】車両用障害物検出装置の基本的な構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】警報制御手段による制御内容を説明するための
フローチャートである。
フローチャートである。
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ 超音波センサ １ 車両 ２ 車速センサ ３ シフトレバー位置センサ ４ 警報制御手段 ５ 警告音発生手段 ６ 表示灯
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｅ ６２６ ６２６Ｂ ６２６Ｄ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ
Claims (4)
- 【請求項１】車両に搭載され自車両の周囲の障害物を検
出し障害物検出信号を発生するための障害物検出手段
と、その障害物の存在を報知するための警報を発生する
手段とを備えた車両用障害物検出装置において、車両状
態を検出し車両状態検出信号を発生するための車両状態
検出手段と、該車両状態検出信号に基づき予め定めた所
定の車両状態であるか否かを判定すると共に、その所定
の車両状態であって且つ前記障害物検出信号が入力され
ている時のみ警報を発生させるための信号を発生する警
報制御手段とを備えたことを特徴とする車両用障害物検
出装置。 - 【請求項２】前記車両状態検出手段は、前記車両状態と
して車速を検出し、前記警報制御手段は、その検出車速
が予め定めた所定値より大きい時に前記所定の車両状態
であると判定するものである請求項１記載の車両用障害
物検出装置。 - 【請求項３】前記障害物検出手段は、自車両の後方の障
害物を検出した時に障害物検出信号を発生し、前記車両
状態検出手段は、前記車両状態として車両の前後進行方
向設定状態を検出し、前記警報制御手段は、車両が後進
走行状態である時に前記所定の車両状態であると判定す
るものである請求項１または２に記載の車両用障害物検
出装置。 - 【請求項４】前記車両状態検出手段は、シフトレバー位
置を検出することで車両の前後進行方向設定状態を検出
する請求項３記載の車両用障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000383526A JP2002183898A (ja) | 2000-12-18 | 2000-12-18 | 車両用障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000383526A JP2002183898A (ja) | 2000-12-18 | 2000-12-18 | 車両用障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002183898A true JP2002183898A (ja) | 2002-06-28 |
Family
ID=18851165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000383526A Pending JP2002183898A (ja) | 2000-12-18 | 2000-12-18 | 車両用障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002183898A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018061260A (ja) * | 2017-10-25 | 2018-04-12 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、接近対象物通知方法及びプログラム |
| WO2019187884A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の自動走行装置 |
| US10528825B2 (en) | 2013-06-07 | 2020-01-07 | Sony Corporation | Information processing device, approaching object notification method, and program |
| JP2020074504A (ja) * | 2019-09-05 | 2020-05-14 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
-
2000
- 2000-12-18 JP JP2000383526A patent/JP2002183898A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10528825B2 (en) | 2013-06-07 | 2020-01-07 | Sony Corporation | Information processing device, approaching object notification method, and program |
| JP2018061260A (ja) * | 2017-10-25 | 2018-04-12 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、接近対象物通知方法及びプログラム |
| WO2019187884A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の自動走行装置 |
| JP2020074504A (ja) * | 2019-09-05 | 2020-05-14 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
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