JP7481153B2 - 遠隔操縦作業機 - Google Patents
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Description
本発明は、遠隔操縦作業機に関する。
作業を遠隔で操縦する作業機が開発され、実用化されている。特に傾斜面で作業する作業機は、危険が伴うため無人の作業機を遠隔操縦する技術が求められている。このような作業機は、河川の堤防、自動車道の法面、山間地など様々な場所で使われている。無人作業機といえども、傾斜地で使用するときには転倒の危険があり、転がり落ちると故障することもあった。そのため、特許文献１のように、遠隔操縦作業機から送信された傾斜角度が遠隔操縦コントローラのディスプレイに表示され、作業者が機体Ａの姿勢を常時把握できるものがあった。
傾斜地には、セイタカアワダチソウなどの草丈の高い雑草が茂っていることがある。このような場合、これから作業しようとする進行方向前方の斜面は全く見えない。遠隔操縦作業機の進行方向前方が雑草で覆われているため、常に危険な状況に晒されている。つまり、雑草に覆われ見えない危険個所、たとえば、斜面に凹凸や大きな石などの危険個所が隠れていて、遠隔操縦作業機本体の傾斜角度が急激に変わり転倒してしまう危険があった。そのため、遠隔操縦作業機本体の傾斜角度に対する素早い対応が求められている。
特許文献１に記載のように遠隔操縦コントローラのディスプレイに傾斜角度を表示させるものがあったが、作業者は遠隔操縦作業機を見ながら操縦するため、手元の遠隔操縦コントローラのディスプレイに目を向ける頻度は少なく、傾斜角度が作業者にうまく伝わらないことがあった。特に、急激な傾斜角度の変化があっても、対応に遅れが生じやすかった。
さらに、操縦中に遠隔操縦作業機から目を離すことは、好ましいことでもない。
特許文献１に記載のように遠隔操縦コントローラのディスプレイに傾斜角度を表示させるものがあったが、作業者は遠隔操縦作業機を見ながら操縦するため、手元の遠隔操縦コントローラのディスプレイに目を向ける頻度は少なく、傾斜角度が作業者にうまく伝わらないことがあった。特に、急激な傾斜角度の変化があっても、対応に遅れが生じやすかった。
さらに、操縦中に遠隔操縦作業機から目を離すことは、好ましいことでもない。
本発明の課題は、遠隔操縦作業機本体の傾斜角度を、遠隔操縦に支障なく作業者に伝えることを課題とする。
本発明は、遠隔操縦作業機本体と信号灯と信号灯制御部と遠隔操縦コントローラを備え、前記遠隔操縦作業機本体は、前記遠隔操縦作業機本体の傾斜角度を検出する検出器を有し、前記検出器は、傾斜角度情報を出力し、前記信号灯制御部は、前記傾斜角度情報を受け、前記傾斜角度情報に応じた点滅間隔で信号灯を点灯させる点滅信号を出力し、前記信号灯は、前記遠隔操縦作業機本体の上部にガードバーに守られて設けられ、前記点滅信号を受け、前記点滅間隔で点灯することで前記傾斜角度を報知し、前記遠隔操縦コントローラは、前記遠隔操縦作業機本体を操縦するものであること特徴とする遠隔操縦作業機としたことにより、課題を解決した。
遠隔操縦する遠隔操縦作業機本体にその傾斜角度を出力する検出器と信号灯を設け、信号灯により傾斜角度を報知することにより、遠隔操縦作業機を見ながら操縦する作業者が、手元のディスプレイ等に目を移すことなく遠隔操縦作業機の傾斜角度を知ることができ、迅速に対応できるようになった。
本発明でいう点滅間隔とは、点灯している時間の長さと消灯している時間の長さを合わせた間隔をいい、点灯している時間が長く消灯している時間が短いものや、点灯している時間が短く消灯している時間が長いもの、点灯している時間と消灯している時間を合わせた長さが種々あるものを包含する。
（実施例１）
［作業機］
遠隔操縦作業機１は、ブルドーザーのような土木作業機でもよいし、果実などの農作物を荷台に搭載して運搬する運搬作業機でもよく、遠隔操縦されるものであれば作業機の種類は問わない。
図１は、遠隔操縦作業機１（遠隔操縦草刈機）の斜視図である。実施例１では、遠隔操縦作業機１が草刈機である態様であり、遠隔操縦作業機１は、遠隔操縦作業機本体１１と作業部１２である草刈部で構成されている。山間地での運搬に適した農作物運搬車のような作業機にあっては、荷台があるだけで作業部１２といえるものが存在しない遠隔操縦作業機１もあるが、これも本発明における遠隔操縦作業機１に含まれ、この場合、遠隔操縦作業機１自体が遠隔操縦作業機本体１１となる。
また、作業部１２は、遠隔操縦作業機本体１１の前方、後方、側方、直下であってもよく、場所は遠隔操縦作業機１の種類に応じて適宜である。例えば草刈機に於いては、作業部１２となる草刈装置を、遠隔操縦作業機本体１１の前方、後方、側方または直下に設けたものが販売されている。
（実施例１）
［作業機］
遠隔操縦作業機１は、ブルドーザーのような土木作業機でもよいし、果実などの農作物を荷台に搭載して運搬する運搬作業機でもよく、遠隔操縦されるものであれば作業機の種類は問わない。
図１は、遠隔操縦作業機１（遠隔操縦草刈機）の斜視図である。実施例１では、遠隔操縦作業機１が草刈機である態様であり、遠隔操縦作業機１は、遠隔操縦作業機本体１１と作業部１２である草刈部で構成されている。山間地での運搬に適した農作物運搬車のような作業機にあっては、荷台があるだけで作業部１２といえるものが存在しない遠隔操縦作業機１もあるが、これも本発明における遠隔操縦作業機１に含まれ、この場合、遠隔操縦作業機１自体が遠隔操縦作業機本体１１となる。
また、作業部１２は、遠隔操縦作業機本体１１の前方、後方、側方、直下であってもよく、場所は遠隔操縦作業機１の種類に応じて適宜である。例えば草刈機に於いては、作業部１２となる草刈装置を、遠隔操縦作業機本体１１の前方、後方、側方または直下に設けたものが販売されている。
［ガードバーと信号灯の配置］
遠隔操縦作業機本体１１には、ガードバー１３が、傾斜面を転倒したときに遠隔操縦作業機本体１１を守るように上方や周囲に配置されているのが好ましい。
また、遠隔操縦作業機本体１１の目視しやすい場所に、信号灯２が設けられている。信号灯２は、ガードバー１３や他の部材に（例えば、クローラー）に守られている場所に設けるのが好ましいが、カードバー１３がない場合には、車体カバーに埋め込むことや耐久性の高い信号灯２を用いることで対応することもできる。
実施例１では、信号灯２として、第１信号灯２１と第２信号灯２２が作業機本体１の上部１５に設けられている。上部１５の第１信号灯２１と第２信号灯２２は、前後方向にずれ、かつ、前記作業機本体１の左右方向にずれて配置されている。これは、遠隔操縦作業機本体１１の側方や後方から第１信号灯２１と第２信号灯２２が重なって見えないようにするためである。
上部に設けた信号灯２とは別に、遠隔操縦作業機本体１１の左右の側部１６にも第１信号灯２１と第２信号灯２２が設けられている。
また、図示されていないが遠隔操縦作業機本体１１の後部にも第１信号灯２１と第２信号灯２２が設けられている。遠隔操縦作業機１がどのような方向を向いていても、いずれかの箇所に設けた信号灯２が見え、かつ、第１信号灯２１と第２信号灯２２が重なって見えないように工夫されているので操縦しやすいようになっている。
信号灯２は、遠くからでも見えるようにフラッシュライトのような点滅信号を発することができるものでもよい。
遠隔操縦作業機本体１１には、ガードバー１３が、傾斜面を転倒したときに遠隔操縦作業機本体１１を守るように上方や周囲に配置されているのが好ましい。
また、遠隔操縦作業機本体１１の目視しやすい場所に、信号灯２が設けられている。信号灯２は、ガードバー１３や他の部材に（例えば、クローラー）に守られている場所に設けるのが好ましいが、カードバー１３がない場合には、車体カバーに埋め込むことや耐久性の高い信号灯２を用いることで対応することもできる。
実施例１では、信号灯２として、第１信号灯２１と第２信号灯２２が作業機本体１の上部１５に設けられている。上部１５の第１信号灯２１と第２信号灯２２は、前後方向にずれ、かつ、前記作業機本体１の左右方向にずれて配置されている。これは、遠隔操縦作業機本体１１の側方や後方から第１信号灯２１と第２信号灯２２が重なって見えないようにするためである。
上部に設けた信号灯２とは別に、遠隔操縦作業機本体１１の左右の側部１６にも第１信号灯２１と第２信号灯２２が設けられている。
また、図示されていないが遠隔操縦作業機本体１１の後部にも第１信号灯２１と第２信号灯２２が設けられている。遠隔操縦作業機１がどのような方向を向いていても、いずれかの箇所に設けた信号灯２が見え、かつ、第１信号灯２１と第２信号灯２２が重なって見えないように工夫されているので操縦しやすいようになっている。
信号灯２は、遠くからでも見えるようにフラッシュライトのような点滅信号を発することができるものでもよい。
［検出器と信号灯制御部］
図１に記載のように、検出器４と信号灯制御部３が遠隔操縦作業機本体１１に設けられている。検出器４は、作業機本体１の傾斜角度を検出するものであり、遠隔操縦作業機本体１１のどこに設けられてもよく、遠隔操縦作業機本体１１の内部に設けてもよい。
同様に、信号灯制御部３も遠隔操縦作業機本体１１のどこに設けられてもよい。また、信号灯制御部３は、ソフトウエア上のモジュールとして存在してもよく、有体物として存在する必要はないし、分散して配置されていてもよく、操縦コントローラ９側に設け通信により信号灯２を制御してもよい。
図１に記載のように、検出器４と信号灯制御部３が遠隔操縦作業機本体１１に設けられている。検出器４は、作業機本体１の傾斜角度を検出するものであり、遠隔操縦作業機本体１１のどこに設けられてもよく、遠隔操縦作業機本体１１の内部に設けてもよい。
同様に、信号灯制御部３も遠隔操縦作業機本体１１のどこに設けられてもよい。また、信号灯制御部３は、ソフトウエア上のモジュールとして存在してもよく、有体物として存在する必要はないし、分散して配置されていてもよく、操縦コントローラ９側に設け通信により信号灯２を制御してもよい。
［遠隔操縦コントローラ］
図１（Ｂ）は操縦コントローラ９の斜視図である。操縦コントローラ９には、左に前進・後進スティック９１、右に左旋回・右旋回スティック９２が設けられている。また、刈刃作動ボタン９４が配設されている。ディスプレイ９５には、様々な情報が表示できるようになっている。非常停止ボタン９３は、遠隔操縦作業機１が転倒するなどの緊急時に非常停止をさせるためのものである。
また、傾斜表示ボタン９６が設けられており、押下すると現在検出器４が検出している作業機本体１の傾斜角度をディスプレイ９５に表示するとともに、後述する態様で信号灯２を点滅させて傾斜角度を報知するようになっている。
図１（Ｂ）は操縦コントローラ９の斜視図である。操縦コントローラ９には、左に前進・後進スティック９１、右に左旋回・右旋回スティック９２が設けられている。また、刈刃作動ボタン９４が配設されている。ディスプレイ９５には、様々な情報が表示できるようになっている。非常停止ボタン９３は、遠隔操縦作業機１が転倒するなどの緊急時に非常停止をさせるためのものである。
また、傾斜表示ボタン９６が設けられており、押下すると現在検出器４が検出している作業機本体１の傾斜角度をディスプレイ９５に表示するとともに、後述する態様で信号灯２を点滅させて傾斜角度を報知するようになっている。
［信号灯制御部による点滅制御］
図２は、実施例１の信号灯制御部の概念図である。実施例１の態様では、一つの信号灯２を用いて、傾斜角度を点滅により報知する。検出器４が傾斜角度を検出すると傾斜角度情報４２を、信号灯制御部３へ出力する。傾斜角度情報４２を受けた信号灯制御部３は、前処理部３３において、傾斜角度の桁の十の位（大きい桁の位）の数値情報と、当該桁の一の位（小さい桁の位）の数値情報に分け、点滅制御部３１へ出力する。点滅制御部３１は、十の位を遅い点滅速度の点灯間隔（点灯間隔が長い）の点灯数で表し、一の位を速い点灯速度の点灯間隔（点灯間隔が短い）の点灯数で表し、十の位の点灯数と一の位の点灯数の組み合わせた点滅信号３４を信号灯２へ出力する。作業者は、信号灯２の遅い速度と速い速度の点滅間隔の前記点灯数の組み合わせから傾斜角度を知ることができる。
図２は、実施例１の信号灯制御部の概念図である。実施例１の態様では、一つの信号灯２を用いて、傾斜角度を点滅により報知する。検出器４が傾斜角度を検出すると傾斜角度情報４２を、信号灯制御部３へ出力する。傾斜角度情報４２を受けた信号灯制御部３は、前処理部３３において、傾斜角度の桁の十の位（大きい桁の位）の数値情報と、当該桁の一の位（小さい桁の位）の数値情報に分け、点滅制御部３１へ出力する。点滅制御部３１は、十の位を遅い点滅速度の点灯間隔（点灯間隔が長い）の点灯数で表し、一の位を速い点灯速度の点灯間隔（点灯間隔が短い）の点灯数で表し、十の位の点灯数と一の位の点灯数の組み合わせた点滅信号３４を信号灯２へ出力する。作業者は、信号灯２の遅い速度と速い速度の点滅間隔の前記点灯数の組み合わせから傾斜角度を知ることができる。
なお、図２、図３及び図４は概念図であり、信号灯制御部３内の内部処理は、これらの図面に限られることはない。例えば、前処理部３３や点滅制御部３１といえるようなものが存在しないとしても、信号灯制御部３が、傾斜角度情報４２を受け、前記十の位の点灯数と一の位の点灯数の組み合わせた点滅信号３４を出力するなら如何なるものも含まれる。これらの図は、機能を概念化したものに過ぎない。
［信号灯制御部による点滅制御の他の態様１］
図３は、他の態様１の信号灯制御部３の概念図である。実施例１と説明が重複する場合は、説明を省略する。他の態様１は二つの信号灯２を用いて、常時傾斜角度を報知する態様の一つである。信号灯制御部３は、設定角度情報３５１を受信する設定部３５が設けられている。設定角度情報３５１は、どこから送られてもよいが、操縦コントローラ９のディスプレイ９５に表示されたソフトキーを用いて傾斜角度を入力し、送るようにすることが好ましい。
作業者は、設定された所定の傾斜角度を含む設定角度情報を３５１を信号灯制御部３へ送信する。設定部３５は、受信した設定角度情報３５１を記憶し、設定角度情報３５１を点滅制御部３１に送る。例えば、設定された所定の傾斜角度は、危険を知らせる傾斜角度であってもよい。また、設定された所定の傾斜角度に加えて、急激な傾斜角度の変化率を設定角度情報３５１に含めてもよい。角度に関する様々な情報を設定角度情報３５１に含めることが可能である。
図３は、他の態様１の信号灯制御部３の概念図である。実施例１と説明が重複する場合は、説明を省略する。他の態様１は二つの信号灯２を用いて、常時傾斜角度を報知する態様の一つである。信号灯制御部３は、設定角度情報３５１を受信する設定部３５が設けられている。設定角度情報３５１は、どこから送られてもよいが、操縦コントローラ９のディスプレイ９５に表示されたソフトキーを用いて傾斜角度を入力し、送るようにすることが好ましい。
作業者は、設定された所定の傾斜角度を含む設定角度情報を３５１を信号灯制御部３へ送信する。設定部３５は、受信した設定角度情報３５１を記憶し、設定角度情報３５１を点滅制御部３１に送る。例えば、設定された所定の傾斜角度は、危険を知らせる傾斜角度であってもよい。また、設定された所定の傾斜角度に加えて、急激な傾斜角度の変化率を設定角度情報３５１に含めてもよい。角度に関する様々な情報を設定角度情報３５１に含めることが可能である。
また、設定部３５は、遠隔操縦作業機１の速度と傾斜角度の関係のテーブルを持っており、受信した設定角度情報３５１から得た設定された所定の傾斜角度を、図示していない速度検出器から得た速度に合わせて増減し、点滅制御部３１に送るようにしてもよい。速度が速いと転倒しやすくなり、危険な傾斜角度も変化するからである。
前処理部３３の動作は、上記実施例１と同じであり、傾斜角度を十の位の数値情報と、一の位の数値情報に分け、点滅制御部３１へ出力する。点滅制御部３１は、設定角度情報３５１に含まれる傾斜角度を超えた場合（例えば、４５°を超えた場合）、危険な傾斜角度のエリアに入ったことを報知すべく赤い光を発する第１信号灯２１に、実施例１のように十の位の点灯数と一の位の点灯数を組み合わせた点滅信号３４を出力する。
他方、設定角度情報３５１に含まれる傾斜角度未満（例えば、４５°未満）のエリアにおいては、点滅制御部３１は、安全な傾斜角度のエリアであることを報知すべく、青い光を発する第２信号灯２２に、実施例１のように十の位の点灯数と一の位の点灯数を組み合わせた点滅信号３４を出力する。第１信号灯２１と第２信号灯２２を危険度に応じて使い分けることで、作業者に転倒の危険度を認識させることができる。
もちろん、設定角度情報３５１は、危険な傾斜角度として設定される必要はなく、一定の傾斜角度にきれいに整地された斜面に凸部があるなど美観を損ねる部分がある場合に、それを報知するために傾斜角度を設定してもよい。
他方、設定角度情報３５１に含まれる傾斜角度未満（例えば、４５°未満）のエリアにおいては、点滅制御部３１は、安全な傾斜角度のエリアであることを報知すべく、青い光を発する第２信号灯２２に、実施例１のように十の位の点灯数と一の位の点灯数を組み合わせた点滅信号３４を出力する。第１信号灯２１と第２信号灯２２を危険度に応じて使い分けることで、作業者に転倒の危険度を認識させることができる。
もちろん、設定角度情報３５１は、危険な傾斜角度として設定される必要はなく、一定の傾斜角度にきれいに整地された斜面に凸部があるなど美観を損ねる部分がある場合に、それを報知するために傾斜角度を設定してもよい。
［信号灯制御部による点滅制御の他の態様２］
他の態様２は、他の態様１の変形態様である。危険でない場所で、傾斜角度が常時報知されていると、作業者が傾斜角度報知に慣れてくる。本当に危険な時に注意をひくために、危険な傾斜角度でない傾斜面では傾斜角度の報知を行わないように構成されていてもよい。
他の態様１のように、危険な傾斜角度として設定角度情報３５１として設定部３５に送る。報知は１つの信号灯２を用いるものであっても、２つの信号灯２を用いてもよい。２つの信号灯２を使用する場合、例えば、４５°に設定角度情報３５１を設定すると、遠隔操縦作業機１の転倒がそろそろ懸念される傾斜角度である傾斜角度４５°に近づいたとき、点滅制御部３１は、第２信号灯２２に実施例１のように十の位の点灯数と一の位の点灯数を組み合わせた点滅信号３４を出力し、第２信号灯２２の点滅により危険な傾斜角度に近づいていることを知らせる。そして、傾斜角度４５°を超えたとき、点滅制御部３１は、第１信号灯２１に実施例１のように十の位の点灯数と一の位の点灯数を組み合わせた点滅信号３４を出力することで第１信号灯２１が点滅を開始し、作業者に危険を報知する。
１つの信号灯２を用いる場合、第１信号灯２１のみを傾斜角度４５°を超えたときに、点滅制御部３１が、第１信号灯２１に実施例１のように十の位の点灯数と一の位の点灯数を組み合わせた点滅信号３４を出力することで第１信号灯２１が点滅を開始し、作業者に危険を報知するようにもできる。
また、今現在の遠隔操縦作業機１の傾斜角度を知りたいときに備えて、操縦コントローラ９には、傾斜表示ボタン９６が設けられている。信号灯２は、傾斜表示ボタン９６が押下されると、上記設定角度情報３５１に含まれる傾斜角度にかかわらず現在の傾斜角度を報知するようにしてもよい。
［信号灯制御部による点滅制御の他の態様３］
図４は、他の態様３の信号灯制御部３の概念図である。作業機本体１に据え付けられた検出器４は、遠隔操縦作業機本体１１の傾斜角度を傾斜角度情報４２として出力する。傾斜角度情報４２を受けた信号灯制御部３は、前処理部３３において、傾斜角度を十の位の数値情報と、一の位の数値情報に分け、十の位の数値情報を第１点滅制御部３１１へ送り、一の位の数値情報を第２点滅制御部３１２へ出力する。第２点滅制御部３１２は、十の位を表す赤い光を発する第１信号灯２１へ、第１点滅信号３４１を送る。第２点滅制御部３１は、一の位を表す青い光を発する第２信号灯２２へ第２点滅信号３４２を送る。第１点滅信号３４１および第２点滅信号３４２は、それぞれ数値が大きい程、速い点滅間隔で第１信号灯２１および第２信号灯２２を点滅させる。実施例１では、第１点滅信号３４１および第２点滅信号３４２という２つの信号灯２を１つのセットとして傾斜角度を報知しているため、第１点滅信号３４１および第２点滅信号３４２を併せて、傾斜角度情報４２に応じた点滅間隔で信号灯２を点灯させる点滅信号３４となっている。
作業者は、赤い光の点滅と青い光の点滅の組み合わせにより傾斜角度を知ることができる。
他の態様２は、他の態様１の変形態様である。危険でない場所で、傾斜角度が常時報知されていると、作業者が傾斜角度報知に慣れてくる。本当に危険な時に注意をひくために、危険な傾斜角度でない傾斜面では傾斜角度の報知を行わないように構成されていてもよい。
他の態様１のように、危険な傾斜角度として設定角度情報３５１として設定部３５に送る。報知は１つの信号灯２を用いるものであっても、２つの信号灯２を用いてもよい。２つの信号灯２を使用する場合、例えば、４５°に設定角度情報３５１を設定すると、遠隔操縦作業機１の転倒がそろそろ懸念される傾斜角度である傾斜角度４５°に近づいたとき、点滅制御部３１は、第２信号灯２２に実施例１のように十の位の点灯数と一の位の点灯数を組み合わせた点滅信号３４を出力し、第２信号灯２２の点滅により危険な傾斜角度に近づいていることを知らせる。そして、傾斜角度４５°を超えたとき、点滅制御部３１は、第１信号灯２１に実施例１のように十の位の点灯数と一の位の点灯数を組み合わせた点滅信号３４を出力することで第１信号灯２１が点滅を開始し、作業者に危険を報知する。
１つの信号灯２を用いる場合、第１信号灯２１のみを傾斜角度４５°を超えたときに、点滅制御部３１が、第１信号灯２１に実施例１のように十の位の点灯数と一の位の点灯数を組み合わせた点滅信号３４を出力することで第１信号灯２１が点滅を開始し、作業者に危険を報知するようにもできる。
また、今現在の遠隔操縦作業機１の傾斜角度を知りたいときに備えて、操縦コントローラ９には、傾斜表示ボタン９６が設けられている。信号灯２は、傾斜表示ボタン９６が押下されると、上記設定角度情報３５１に含まれる傾斜角度にかかわらず現在の傾斜角度を報知するようにしてもよい。
［信号灯制御部による点滅制御の他の態様３］
図４は、他の態様３の信号灯制御部３の概念図である。作業機本体１に据え付けられた検出器４は、遠隔操縦作業機本体１１の傾斜角度を傾斜角度情報４２として出力する。傾斜角度情報４２を受けた信号灯制御部３は、前処理部３３において、傾斜角度を十の位の数値情報と、一の位の数値情報に分け、十の位の数値情報を第１点滅制御部３１１へ送り、一の位の数値情報を第２点滅制御部３１２へ出力する。第２点滅制御部３１２は、十の位を表す赤い光を発する第１信号灯２１へ、第１点滅信号３４１を送る。第２点滅制御部３１は、一の位を表す青い光を発する第２信号灯２２へ第２点滅信号３４２を送る。第１点滅信号３４１および第２点滅信号３４２は、それぞれ数値が大きい程、速い点滅間隔で第１信号灯２１および第２信号灯２２を点滅させる。実施例１では、第１点滅信号３４１および第２点滅信号３４２という２つの信号灯２を１つのセットとして傾斜角度を報知しているため、第１点滅信号３４１および第２点滅信号３４２を併せて、傾斜角度情報４２に応じた点滅間隔で信号灯２を点灯させる点滅信号３４となっている。
作業者は、赤い光の点滅と青い光の点滅の組み合わせにより傾斜角度を知ることができる。
［信号灯制御部による点滅制御の他の態様４］
信号灯２を二つ使用するのが他の態様４である。
上記実施例１では、一つの信号灯２を使い、数値が０のとき最も遅い点滅間隔となり、数値が９のとき最も速い点滅間隔となるよう、傾斜角度情報４２に比例した速度の点滅間隔で点灯するものである。他の態様４では、ルールを決め、第１信号灯２１と第２信号灯２２を使用し、作業者が傾斜角度を概ね知ることができれば、点滅間隔をルールどおりに変化させるものである。例えば、４３°が遠隔操縦作業機１の限界傾斜角度であるとき、実施例１の一の位は前記設定に従えば、「３」でありかなり遅い点滅間隔になる。また、遠隔操縦作業機１は４３°が限界傾斜角度であるから、十の位が「５」以上になると転倒してしまい、十の位が「５」以上となることがない。危険度を報知するのを優先する場合、本来十段階ある速さの点滅間隔を十の位が４となったときは、第１信号灯２１を最も速い点滅間隔（本来「９」となる数値となったときの点灯間隔）で点灯させ、また、十の位が「４」になりかつ一の位が「３」となったとき、第２信号灯２２を最も速い点滅間隔で点灯するように構成してもよい。このルールを知った作業者は、赤い光を発する第１信号灯２１と青い光を発する第２信号灯２２が双方とも最も速い点滅間隔で点滅した場合は、限界傾斜角度である４３°になっていると認識できる。そして、点滅が速くいかにも危険という報知となり、作業者に強く危険状態であることを印象付けることができる。
このようなルールを用いることにより、危険度と同時に傾斜角度を作業者に報知することができる。
信号灯２を二つ使用するのが他の態様４である。
上記実施例１では、一つの信号灯２を使い、数値が０のとき最も遅い点滅間隔となり、数値が９のとき最も速い点滅間隔となるよう、傾斜角度情報４２に比例した速度の点滅間隔で点灯するものである。他の態様４では、ルールを決め、第１信号灯２１と第２信号灯２２を使用し、作業者が傾斜角度を概ね知ることができれば、点滅間隔をルールどおりに変化させるものである。例えば、４３°が遠隔操縦作業機１の限界傾斜角度であるとき、実施例１の一の位は前記設定に従えば、「３」でありかなり遅い点滅間隔になる。また、遠隔操縦作業機１は４３°が限界傾斜角度であるから、十の位が「５」以上になると転倒してしまい、十の位が「５」以上となることがない。危険度を報知するのを優先する場合、本来十段階ある速さの点滅間隔を十の位が４となったときは、第１信号灯２１を最も速い点滅間隔（本来「９」となる数値となったときの点灯間隔）で点灯させ、また、十の位が「４」になりかつ一の位が「３」となったとき、第２信号灯２２を最も速い点滅間隔で点灯するように構成してもよい。このルールを知った作業者は、赤い光を発する第１信号灯２１と青い光を発する第２信号灯２２が双方とも最も速い点滅間隔で点滅した場合は、限界傾斜角度である４３°になっていると認識できる。そして、点滅が速くいかにも危険という報知となり、作業者に強く危険状態であることを印象付けることができる。
このようなルールを用いることにより、危険度と同時に傾斜角度を作業者に報知することができる。
［信号灯制御部による点滅制御の他の態様５］
信号灯２を用いて傾斜角度を点滅により報知する別の態様として、モールス信号により数値を報知してもよく、より正確に傾斜角度を報知できる。例えば、４３°であることを報知する場合、十の位を表す第１信号灯２１から「・・・・－」という赤い点滅が発せられ、一の位を示す第２信号灯２２からは「・・・－」という青い点滅が発せられる。
一つの信号灯２により、モールス信号を用いて傾斜角度を報知できるようにしてもよい。このように、点滅間隔は等しい必要はなく、作業者が傾斜角度を認識できるのであれば、どのようなものであってもよい。
信号灯２を用いて傾斜角度を点滅により報知する別の態様として、モールス信号により数値を報知してもよく、より正確に傾斜角度を報知できる。例えば、４３°であることを報知する場合、十の位を表す第１信号灯２１から「・・・・－」という赤い点滅が発せられ、一の位を示す第２信号灯２２からは「・・・－」という青い点滅が発せられる。
一つの信号灯２により、モールス信号を用いて傾斜角度を報知できるようにしてもよい。このように、点滅間隔は等しい必要はなく、作業者が傾斜角度を認識できるのであれば、どのようなものであってもよい。
従来傾斜角度を知るためには、手元の操縦コントローラ９のディスプレイ９５に目を移す必要があった。本発明は、作業者は危険な傾斜角度かどうかを知るため操縦コントローラ９に目を移す必要はなく、遠隔操縦作業機１を目視したままで遠隔操縦作業機本体１１の傾斜角度を知ることができ、危険傾斜角度となったとき、素早く対処ができ、操作性が向上するとともに、安全性も高まる。
なお、本発明は、警報など音により危険な傾斜状態になったときを報知する手段と併せて使用することを妨げるものではない。また、ディスプレイ９５に傾斜角度を表示する手段を併せて使用することを妨げるものではない。
（実施例２）
実施例２は、信号灯２の形状、機能および取付態様が実施例１と異なるだけで、他は変わることがない。信号灯２以外の部材については、実施例１の説明を参照されたい。
図５（Ａ）（ａ）は実施例２の信号灯２であって、立設して設置した信号灯２の斜視図である。信号灯２は円筒形をしており、表面に凹凸がなく、粉塵堆積や水が浸入しない仕様となっている。信号灯２は第１信号灯２１（赤色）と第２信号灯２２（青）の２つの灯火器が組み合わされて一体となっている。第１信号灯２１と第２信号灯２２が一体となっているため、取付作業が楽になる。
図５（Ｂ）は、実施例２の遠隔操縦作業機１（遠隔操縦草刈機）の斜視図である。遠隔操縦作業機本体１１の上部１５には、信号灯２が立設されている。また、側部１６にも信号灯２が取り付けられている。上部１５に取り付けた信号灯２は、遠隔操縦作業機１がどの方向を向いていても視認できるので優れている。
草刈機の場合、等高線に沿って遠隔操縦作業機１を走行させて草刈作業をすることが一般的である。作業者は、遠隔操縦作業機１より高い所から等高線に沿って移動する遠隔操縦作業機１の側部１６側をみて操縦することが多い。図５（Ｂ）のように、側部１６に信号灯２が立設されていると、第１信号灯２１と第２信号灯２２が重なって作業者から見にくくなりやすいが、そのときは上部１５に立設された信号灯２を見ればよい。作業者から遠隔操縦作業機１が離れて行くと、側部１６に立設した信号灯２の横面が見えてくるようになり、第１信号灯２１と第２信号灯２２から放たれた光が識別できるようになる。また、必要に応じて、図５（Ａ）（ｂ）のように、遠隔操縦作業機本体１１の側部１６に信号灯２を半分埋め込む方に設置してもよい。この場合、クローラーとガードバー１３の内側に信号灯２が配設されるので、遠隔操縦作業機1が転倒しても信号灯２が壊れにくくなる。
さらに、図５（Ａ）（ａ）に図示した信号灯２の基部２３を中心に自由な方向に曲げる固定できるように構成してもよい。この場合、作業者は、自分の作業形態に合わせて見やすい角度に信号灯２の向きを変えられる。また、遠隔操縦作業機１が転倒したとき、信号灯２が傾斜面に当り衝撃が加わると基部２３を中心に横向きに倒れることで、ガードバー１３内に信号灯２が退避し破損を防ぐようにも構成できる。
実施例２は、信号灯２の形状、機能および取付態様が実施例１と異なるだけで、他は変わることがない。信号灯２以外の部材については、実施例１の説明を参照されたい。
図５（Ａ）（ａ）は実施例２の信号灯２であって、立設して設置した信号灯２の斜視図である。信号灯２は円筒形をしており、表面に凹凸がなく、粉塵堆積や水が浸入しない仕様となっている。信号灯２は第１信号灯２１（赤色）と第２信号灯２２（青）の２つの灯火器が組み合わされて一体となっている。第１信号灯２１と第２信号灯２２が一体となっているため、取付作業が楽になる。
図５（Ｂ）は、実施例２の遠隔操縦作業機１（遠隔操縦草刈機）の斜視図である。遠隔操縦作業機本体１１の上部１５には、信号灯２が立設されている。また、側部１６にも信号灯２が取り付けられている。上部１５に取り付けた信号灯２は、遠隔操縦作業機１がどの方向を向いていても視認できるので優れている。
草刈機の場合、等高線に沿って遠隔操縦作業機１を走行させて草刈作業をすることが一般的である。作業者は、遠隔操縦作業機１より高い所から等高線に沿って移動する遠隔操縦作業機１の側部１６側をみて操縦することが多い。図５（Ｂ）のように、側部１６に信号灯２が立設されていると、第１信号灯２１と第２信号灯２２が重なって作業者から見にくくなりやすいが、そのときは上部１５に立設された信号灯２を見ればよい。作業者から遠隔操縦作業機１が離れて行くと、側部１６に立設した信号灯２の横面が見えてくるようになり、第１信号灯２１と第２信号灯２２から放たれた光が識別できるようになる。また、必要に応じて、図５（Ａ）（ｂ）のように、遠隔操縦作業機本体１１の側部１６に信号灯２を半分埋め込む方に設置してもよい。この場合、クローラーとガードバー１３の内側に信号灯２が配設されるので、遠隔操縦作業機1が転倒しても信号灯２が壊れにくくなる。
さらに、図５（Ａ）（ａ）に図示した信号灯２の基部２３を中心に自由な方向に曲げる固定できるように構成してもよい。この場合、作業者は、自分の作業形態に合わせて見やすい角度に信号灯２の向きを変えられる。また、遠隔操縦作業機１が転倒したとき、信号灯２が傾斜面に当り衝撃が加わると基部２３を中心に横向きに倒れることで、ガードバー１３内に信号灯２が退避し破損を防ぐようにも構成できる。
以上、本発明に係る実施例そして他の態様を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は、これらの実施例や他の態様に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
上記実施例や他の態様は、その目的および構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
１ 遠隔操縦作業機
１１ 遠隔操縦作業機本体
１２ 作業部
１３ ガードバー
１５ 上部
１６ 側部
２ 信号灯
２１ 第１信号灯
２２ 第２信号灯
２３ 基部
３ 信号灯制御部
３１ 点滅制御部
３１１ 第１点滅制御部
３１２ 第２点滅制御部
３３ 前処理部
３４ 点滅信号
３４１ 第１点滅信号
３４２ 第２点滅信号
３５ 設定部
３５１ 設定角度情報
４ 検出器
４２ 傾斜角度情報
９ 操縦コントローラ
９１ 前進・後進スティック
９２ 左旋回・右旋回スティック
９３ 非常停止ボタン
９４ 刈刃作動ボタン
９５ ディスプレイ
９６ 傾斜表示ボタン
１１ 遠隔操縦作業機本体
１２ 作業部
１３ ガードバー
１５ 上部
１６ 側部
２ 信号灯
２１ 第１信号灯
２２ 第２信号灯
２３ 基部
３ 信号灯制御部
３１ 点滅制御部
３１１ 第１点滅制御部
３１２ 第２点滅制御部
３３ 前処理部
３４ 点滅信号
３４１ 第１点滅信号
３４２ 第２点滅信号
３５ 設定部
３５１ 設定角度情報
４ 検出器
４２ 傾斜角度情報
９ 操縦コントローラ
９１ 前進・後進スティック
９２ 左旋回・右旋回スティック
９３ 非常停止ボタン
９４ 刈刃作動ボタン
９５ ディスプレイ
９６ 傾斜表示ボタン
Claims (7)
- 遠隔操縦作業機本体と信号灯と信号灯制御部と遠隔操縦コントローラを備え、
前記遠隔操縦作業機本体は、前記遠隔操縦作業機本体の傾斜角度を検出する検出器を有し、
前記検出器は、傾斜角度情報を出力し、
前記信号灯制御部は、前記傾斜角度情報を受け、前記傾斜角度情報に応じた点滅間隔で信号灯を点灯させる点滅信号を出力し、
前記信号灯は、前記遠隔操縦作業機本体の上部にガードバーに守られて設けられ、前記点滅信号を受け、前記点滅間隔で点灯することで前記傾斜角度を報知し、
前記遠隔操縦コントローラは、前記遠隔操縦作業機本体を操縦するものであること特徴とする
遠隔操縦作業機。
- 前記点滅信号は、前記傾斜角度の大きい桁の位を遅い点滅速度の点灯間隔の点灯数で表し、小さい桁の位を速い点滅速度の点灯間隔の点灯数で表し、大きい桁の位の前記点灯数と小さい桁の位の前記点灯数の組み合わせにより前記信号灯を点灯させる前記点滅信号であることを特徴とする請求項１記載の遠隔操縦作業機。
- 前記信号灯制御部は、設定された所定の傾斜角度を含む設定角度情報を受信する設定部を有し、所定の傾斜角度を超えた場合、前記大きい桁の位の点灯数と小さい桁の位の点灯数の組み合わせにより前記信号灯を点灯させる前記点滅信号を第１信号灯に出力し、所定の傾斜角度未満の場合は、前記大きい桁の位の点灯数と小さい桁の位の点灯数の組み合わせにより前記信号灯を点灯させる前記点滅信号を第２信号灯に出力する請求項２記載の遠隔操縦作業機。
- 前記信号灯は、前記傾斜角度の大きい桁の位を示す第１信号灯と、小さい桁の位を示す第２信号灯を有することを特徴とする請求項１の遠隔操縦作業機。
- 前記第１信号灯および前記第２信号灯は、前記遠隔操縦作業機本体の上部に、前記遠隔操縦作業機本体の前後方向にずれ、かつ、前記遠隔操縦作業機本体の左右方向にずれて配置されていることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の遠隔操縦作業機。
- 前記信号灯は、前記第１信号灯と前記第２信号灯が組み合わされて一体となっていることを特徴とする請求項３～請求項５のいずれかに記載の遠隔操縦作業機。
- 遠隔操縦作業機の速度を検出する速度検出器を備え、前記速度検出器は、速度情報を出力し、前記信号灯制御部に前記速度情報を送るものであり、
危険な傾斜状態になったとき報知する手段を有し、
前記危険な傾斜状態は、前記傾斜角度情報だけでなく前記速度情報を合わせて決めるものである請求項１～６のいずれかに記載の遠隔操縦作業機。
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-
2020
- 2020-04-13 JP JP2020071714A patent/JP7481153B2/ja active Active
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