KR20220031542A - 작업 차량용 자동 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

작업 차량(1)용 자동 주행 시스템은 장해물을 검출하는 장해물 검출 유닛(80)이 구비된 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부(23F)를 갖고, 장해물 검출 유닛(80)에는 촬상부(81∼84)와 액티브 센서(86∼88)가 포함되어 있고, 장해물 검출 유닛(80)이 촬상부(81∼84)의 정보로부터 장해물을 검출하고, 또한 상기 장해물과의 이격 거리를 액티브 센서(86∼88)의 정보로부터 취득하고 있는 경우에는, 자동 주행 제어부(23F)가 액티브 센서(86∼88)의 정보로부터 취득한 장해물과의 이격 거리에 의거하여 작업 차량과 장해물의 충돌을 회피하는 제 1 충돌 회피 제어를 실행한다.

Description

작업 차량용 자동 주행 시스템

본 발명은 작업 차량의 자동 주행을 가능하게 하는 작업 차량용 자동 주행 시스템에 관한 것이다.

작업 차량에 있어서는 작업 차량의 주위에 존재하는 장해물을 검지해서 상기 장해물의 상대 위치를 취득하는 복수의 장해물 검지 센서와, 작업 차량의 주위의 화상을 취득하는 복수의 카메라와, 복수의 카메라에 의해 취득되는 복수의 화상에 의거하여 작업 차량의 주위의 부감 화상을 취득하는 부감 화상 취득부와, 장해물의 존재를 운전자에 대하여 경고할 필요가 있는 경고 영역을 설정하는 경고 영역 설정부와, 부감 화상 상에 있어서 장해물의 상대 위치가 경고 영역 내에 위치하는 경우에 장해물의 존재를 운전자에게 경고하는 경고부를 구비해서 작업 차량의 주변을 감시하도록 구성된 주변 감시 장치가 장착된 것이 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

국제 공개 제2012/169361호 공보

상술한 특허문헌 1에 기재된 주변 감시 장치에 있어서는 장해물 검지 센서로서 물체 판별 정밀도가 낮은 레이더 장치가 채용되고 있다. 그 때문에, 상술한 경고 영역에서 키가 큰 풀이 나고 있는 경우나, 경고 영역에서 먼지나 분진 등이 부유물로서 날리는 경우 등에 있어서는 그 키가 큰 풀이나 부유물 등을 장해물 검지 센서가 장해물로서 오검출하는 경우가 있다. 이러한 오검출이 발생하면, 작업 차량의 주행에 지장을 초래하는 장해물이 존재하고 있지 않음에도 불구하고, 경고부가 경고 영역 내에 장해물이 존재하는 것을 운전자에게 경고하게 된다.

그리고, 이러한 주변 감시 장치를 자동 주행가능한 작업 차량에 구비한 경우에는, 경고 영역에서 키가 큰 풀이 나고 있는 경우나, 경고 영역에서 먼지나 분진 등이 부유물로서 날리는 경우에는, 주변 감시 장치가 그것들을 장해물로서 오검출하는 것에 기인하여, 자동 주행 중인 작업 차량이 불필요한 주행 정지 등의 충돌회피 동작을 행하게 된다.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는 장해물을 양호한 정밀도로 검출할 수 있게 하여, 작업 차량이 불필요한 충돌 회피 동작을 행하지 않고 장해물과의 충돌을 회피시킬 수 있는 작업 차량용 자동 주행 시스템을 제공하는 점에 있다.

본 발명의 제 1 특징 구성은 작업 차량용 자동 주행 시스템에 있어서,

장해물을 검출하는 장해물 검출 유닛이 구비된 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부를 갖고,

상기 장해물 검출 유닛에는 상기 작업 차량으로부터 소정 방향의 설정 범위를 촬상하는 촬상부와, 상기 작업 차량으로부터 상기 촬상부와 같은 소정 방향의 설정 범위를 측정 대상으로 하는 액티브 센서가 포함되어 있고,

상기 장해물 검출 유닛이 상기 촬상부의 정보로부터 상기 장해물을 검출하고, 또한 상기 장해물과의 이격 거리를 상기 액티브 센서의 정보로부터 취득하고 있는 경우에는, 상기 자동 주행 제어부가 상기 액티브 센서의 정보로부터 취득한 상기 장해물과의 이격 거리에 의거하여 상기 작업 차량과 상기 장해물의 충돌을 회피하는 제 1 충돌 회피 제어를 실행하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 장해물을 양호한 정밀도로 검출할 수 있게 하여, 작업 차량이 불필요한 충돌 회피 동작을 행하지 않고 장해물과의 충돌을 회피시킬 수 있다.

도 1은 작업 차량용 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 각 카메라의 촬상 범위를 나타내는 트랙터의 평면도이다.
도 3은 각 라이더 센서 및 소나의 측정 범위 등을 나타내는 트랙터의 측면도이다.
도 4는 각 라이더 센서 및 소나의 측정 범위 등을 나타내는 트랙터의 평면도이다.
도 5는 자동 주행용 목표 경로의 일례를 나타내는 평면도이다.
도 6은 작업 차량용 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7은 작업 차량용 장해물 검지 유닛의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 전방 라이더 센서의 거리 화상에 있어서의 장해물의 검출 범위와 비검출 범위를 나타내는 도면이다.
도 9는 후방 라이더 센서의 거리 화상에 있어서의 작업 장치 하강 상태에서의 장해물의 검출 범위와 비검출 범위를 나타내는 도면이다.
도 10은 후방 라이더 센서의 거리 화상에 있어서의 작업 장치 상승 상태에서의 장해물의 검출 범위와 비검출 범위를 나타내는 도면이다.
도 11은 화상 처리에 있어서의 화상 처리 장치의 처리 순서를 나타내는 플로우차트이다.
도 12는 각 카메라의 탑재 위치와 차체 좌표 원점 및 거리 산출 기준점의 위치 관계 등을 나타내는 평면도이다.
도 13은 검출 상태 판정 제어에 있어서의 정보 통합 처리부의 처리 순서를 나타내는 플로우차트이다.
도 14는 장해물 미검출 상태에서의 전방 카메라의 화상을 나타내는 도면이다.
도 15는 장해물 검출 상태에서의 전방 카메라의 화상을 나타내는 도면이다.
도 16은 장해물 검출 상태에서의 전방 카메라의 화상을 나타내는 도면이다.
도 17은 장해물 미검출 상태에서의 전방 라이더 센서의 거리 화상을 나타내는 도면이다.
도 18은 장해물 검출 상태에서의 전방 라이더 센서의 거리 화상을 나타내는 도면이다.
도 19는 장해물 검출 상태에서의 전방 라이더 센서의 거리 화상을 나타내는 도면이다.
도 20은 측정 저해물에 의한 장해물 미검출 상태에서의 전방 라이더 센서의 거리 화상을 나타내는 도면이다.
도 21은 측정 저해물에 의한 장해물 미검출 상태에서의 전방 라이더 센서의 거리 화상을 나타내는 도면이다.
도 22는 제 1 충돌 회피 제어에 있어서의 자동 주행 제어부의 처리 순서를 나타내는 플로우차트이다.
도 23은 오염 부착 판정이다. 제어에 있어서의 자동 주행 제어부의 처리 순서를 나타내는 플로우차트이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명에 의한 작업 차량용 자동 주행 시스템을, 작업 차량의 일례인 트랙터에 적용한 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다. 또한, 본 발명에 의한 작업 차량용 자동 주행 시스템은 트랙터이외의, 예를 들면 승용 예초기, 승용 전식기, 콤바인, 운반차, 제설차, 휠 로더 등의 승용 작업 차량, 및 무인 예초기 등의 무인 작업 차량에 적용할 수 있다.

도 1∼4에 나타내는 바와 같이 본 실시형태에 예시된 트랙터(1)는 그 후방부에 3점 링크 기구(2)를 개재하여 작업 장치의 일례인 로터리 경운 장치(3)가 승강가능 또한 롤링가능하게 연결되어 있다. 이것에 의해, 이 트랙터(1)는 로터리 경운 사양으로 구성되어 있다. 트랙터(1)는 작업 차량용 자동 주행 시스템을 사용함으로써 작업지의 일례인 도 5에 나타내는 포장(A) 등에 있어서 자동 주행할 수 있다. 또한, 트랙터(1)의 후방부에는 로터리 경운 장치(3) 대신에 플라우, 디스크 해로우, 컬티베이터, 서브소일러, 파종 장치, 살포 장치, 예초 장치, 등의 각종 작업 장치를 연결할 수 있다.

도 6에 나타내는 바와 같이 자동 주행 시스템에는 트랙터(1)에 탑재된 자동 주행 유닛(4)과, 자동 주행 유닛(4)과 무선 통신가능하게 통신 설정된 무선 통신 기기의 일례인 휴대 통신 단말(5)이 포함되어 있다. 휴대 통신 단말(5)에는 자동 주행에 관한 각종 정보 표시나 입력 조작 등을 가능하게 하는 멀티 터치식의 표시 디바이스(예를 들면, 액정 패널)(50) 등이 포함되어 있다. 또한, 휴대 통신 단말(5)에는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터나 스마트폰 등을 채용할 수 있다. 또한, 무선 통신에는 Wi-Fi(등록상표) 등의 무선 LAN(Local Area Network)이나 Bluetooth(등록상표) 등의 근거리 무선 통신 등을 채용할 수 있다.

도 1∼3, 도 6에 나타내는 바와 같이 트랙터(1)에는 구동가능하고 조타가능한 좌우의 전륜(10), 구동가능한 좌우의 후륜(11), 탑승식의 운전부(12)를 형성하는 캐빈(13), 커먼 레일 시스템을 갖는 전자 제어식의 디젤 엔진(이하, 엔진이라고 칭한다)(14), 엔진(14) 등을 덮는 보닛(15), 엔진(14)으로부터의 동력을 변속하는 변속 유닛(16), 좌우의 전륜(10)을 조타하는 전체 유압식의 파워 스티어링 유닛(17), 좌우의 후륜(11)을 제동하는 브레이크 유닛(18), 로터리 경운 장치(3)에의 전동을 단속하는 전자 유압 제어식의 작업 클러치 유닛(19), 로터리 경운 장치(3)를 승강 구동하는 전자 유압 제어식의 승강 구동 유닛(20), 로터리 경운 장치(3)를 롤 방향으로 구동하는 전자 유압 제어식의 롤링 유닛(21), 트랙터(1)에 있어서의 각종 설정 상태나 각 부의 동작 상태 등을 검출하는 각종 센서나 스위치 등을 포함하는 차량 상태 검출 기기(22), 및 각종 제어부를 갖는 차량탑재 제어 유닛(23) 등이 구비되어 있다. 또한, 엔진(14)에는 전자 거버너를 갖는 전자 제어식의 가솔린 엔진 등을 채용해도 좋다. 또한, 파워 스티어링 유닛(17)에는 조타용 전동 모터를 갖는 전동식을 채용해도 좋다.

도 1, 도 3에 나타내는 바와 같이 운전부(12)에는 수동 조타용의 스티어링휠(25)과, 탑승자용의 좌석(26)과, 각종 정보 표시나 입력 조작 등을 가능하게 하는 멀티 터치식의 액정 모니터(27)가 구비되어 있다. 도시는 생략하지만, 운전부(12)에는 액셀 레버나 변속 레버 등의 조작 레버류, 및 액셀 페달이나 클러치 페달 등의 조작 페달류 등이 구비되어 있다.

도시는 생략하지만, 변속 유닛(16)에는 엔진(14)으로부터의 동력을 변속하는 전자 제어식의 무단 변속 장치, 및 무단 변속 장치에 의한 변속 후의 동력을 전진용과 후진용으로 스위칭하는 전자 유압 제어식 전후진 스위칭 장치 등이 포함되어 있다. 무단 변속 장치에는 정유압식 무단 변속 장치(HST: Hydro Static Transmission)보다 전동 효율이 높은 유압 기계식 무단 변속 장치의 일례인 I-HMT(Integrated Hydro-static Mechanical Transmission)가 채용되고 있다. 전후진 스위칭 장치에는 전진 동력 단속용의 유압 클러치와, 후진 동력 단속용의 유압 클러치와, 그것들에 대한 오일의 흐름을 제어하는 전자 밸브가 포함되어 있다. 또한, 무단 변속 장치에는 I-HMT 대신에 유압 기계식 무단 변속 장치의 일례인 HMT(Hydraulical Mechanical Transmission), 정유압식 무단 변속 장치, 또는 벨트식 무단 변속 장치 등을 채용해도 좋다. 또한, 변속 유닛(16)에는 무단 변속 장치 대신에 복수의 변속용 유압 클러치와 그것들에 대한 오일의 흐름을 제어하는 복수의 전자 밸브를 갖는 전자 유압 제어식의 유단 변속 장치가 포함되어 있어도 좋다.

도시는 생략하지만, 브레이크 유닛(18)에는 좌우의 후륜(11)을 개별적으로 제동하는 좌우의 브레이크, 운전부(12)에 구비된 좌우의 브레이크 페달의 스테핑 조작에 연동해서 좌우의 브레이크를 작동시키는 풋 브레이크계, 운전부(12)에 구비된 파킹 레버의 조작에 연동해서 좌우의 브레이크를 작동시키는 파킹 브레이크계,및 좌우의 전륜(10)의 설정 각도 이상의 조타에 연동해서 선회 내측의 브레이크를 작동시키는 선회 브레이크계 등이 포함되어 있다.

차량 상태 검출 기기(22)는 트랙터(1)의 각 부에 구비된 각종 센서나 스위치등의 총칭이다. 도 7에 나타내는 바와 같이 차량 상태 검출 기기(22)에는 트랙터(1)의 차속을 검출하는 차속 센서(22A), 전후진 스위치용 리버서 레버의 조작 위치를 검출하는 리버서 센서(22B), 및 전륜(10)의 조타각을 검출하는 타각 센서(22C)가 포함되어 있다. 또한, 도시는 생략하지만, 차량 상태 검출 기기(22)에는 엔진(14)의 출력 회전수를 검출하는 회전 센서, 액셀 레버의 조작 위치를 검출하는 엑셀 센서, 및 변속 레버의 조작 위치를 검출하는 변속 센서 등이 포함되어 있다.

도 6∼7에 나타내는 바와 같이 차량탑재 제어 유닛(23)에는 엔진(14)에 관한 제어를 행하는 엔진 제어부(23A), 트랙터(1)의 차속이나 전후진의 스위칭에 관한 제어를 행하는 차속 제어부(23B), 스티어링에 관한 제어를 행하는 스티어링 제어부(23C), 로터리 경운 장치(3) 등의 작업 장치에 관한 제어를 행하는 작업 장치 제어부(23D), 액정 모니터(27) 등에 대한 표시나 통지에 관한 제어를 행하는 표시 제어부(23E), 자동 주행에 관한 제어를 행하는 자동 주행 제어부(23F), 및 포장 내에 구분된 주행 영역을 따라 생성된 자동 주행용 목표 경로(P)(도 5 참조) 등을 기억하는 비휘발성의 차량탑재 기억부(23G) 등이 포함되어 있다. 각 제어부(23A∼23F)는 마이크로 콘트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등에 의해 구축되어 있다. 각 제어부(23A∼23F)는 CAN(Controller Area Network)을 통해서 상호 통신가능하게 접속되어 있다. 또한, 각 제어부(23A∼23F)의 상호 통신에는 CAN 이외의 통신 규격이나 차세대 통신 규격인, 예를 들면 차량탑재 Ethernet이나 CAN-FD(CAN with FLexible Data rate) 등을 채용해도 좋다.

엔진 제어부(23A)는 엑셀 센서로부터의 검출 정보와 회전 센서로부터의 검출 정보에 의거하여 엔진 회전수를 액셀 레버의 조작 위치에 따른 회전수로 유지하는 엔진 회전수 유지 제어 등을 실행한다.

차속 제어부(23B)는 변속 센서로부터의 검출 정보와 차속 센서(22A)로부터의 검출 정보 등에 의거하여 트랙터(1)의 차속이 변속 레버의 조작 위치에 따른 속도로 변경되도록 무단 변속 장치의 작동을 제어하는 차속 제어, 및 리버서 센서(22B)로부터의 검출 정보에 의거하여 전후진 스위칭 장치의 전동 상태를 스위칭하는 전후진 스위칭 제어 등을 실행한다. 차속 제어에는 변속 레버가 영속 위치로 조작된 경우에, 무단 변속 장치를 영속 상태까지 감속 제어해서 트랙터(1)의 주행을 정지시키는 감속 정지 처리가 포함되어 있다.

작업 장치 제어부(23D)에는 PTO 스위치의 조작 등에 의거하여 작업 클러치 유닛(19)의 작동을 제어하는 작업 클러치 제어, 승강 스위치의 조작이나 높이 설정 다이얼의 설정값 등에 의거하여 승강 구동 유닛(20)의 작동을 제어하는 승강 제어,및 롤각 설정 다이얼의 설정값 등에 의거하여 롤링 유닛(21)의 작동을 제어하는 롤링 제어 등을 실행한다. PTO 스위치, 승강 스위치, 높이 설정 다이얼, 및 롤각 설정 다이얼은 차량 상태 검출 기기(22)에 포함되어 있다.

도 6에 나타내는 바와 같이 트랙터(1)에는 트랙터(1)의 현재 위치나 현재 방향 등을 측정하는 측위 유닛(30)이 구비되어 있다. 측위 유닛(30)에는 위성 측위 시스템의 일례인 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용해서 트랙터(1)의 현재 위치와 현재 방위를 측정하는 위성 항법 장치(31), 및 3축의 자이로스코프 및 3방향의 가속도 센서 등을 가져서 트랙터(1)의 자세나 방위 등을 측정하는 관성계측 장치(IMU: Interial Measurement Unit)(32) 등이 포함되어 있다. GNSS를 이용한 측위 방법에는 DGNSS(Differential GNSS: 상대 측위 방식)나 RTK-GNSS(Real Time Kinematic GNSS: 간섭 측위 방식) 등이 있다. 본 실시형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GNSS가 채용되어 있다. 그 때문에, 도 1에 나타내는 바와 같이 포장 주변의 기지 위치에는 RTK-GNSS에 의한 측위를 가능하게 하는 기준국(6)이 설치되어 있다.

도 1, 도 6에 나타내는 바와 같이 트랙터(1)와 기준국(6) 각각은 측위 위성(7)(도 1 참조)으로부터 송신된 전파를 수신하는 GNSS 안테나(33, 60), 및 트랙터(1)와 기준국(6) 사이에 있어서의 측위 정보를 포함하는 각 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈(34, 61) 등이 구비되어 있다. 이것에 의해, 측위 유닛(30)의 위성 항법 장치(31)는 트랙터측의 GNSS 안테나(33)가 측위 위성(7)으로부터의 전파를 수신해서 얻은 측위 정보와, 기지국측의 GNSS 안테나(60)가 측위 위성(7)으로부터의 전파를 수신해서 얻은 측위 정보에 의거하여 트랙터(1)의 현재 위치 및 현재 방위를 높은 정밀도로 측정할 수 있다. 또한, 측위 유닛(30)은 위성 항법 장치(31)와 관성 계측 장치(32)를 가짐으로써, 트랙터(1)의 현재 위치, 현재 방위, 자세각(요각, 롤각, 피치각)을 고정밀도로 측정할 수 있다.

이 트랙터(1)에 있어서, 측위 유닛(30)의 관성 계측 장치(32), GNSS 안테나(33), 및 통신 모듈(34)은 도 1에 나타내는 안테나 유닛(35)에 포함되어 있다. 안테나 유닛(35)은 캐빈(13)의 전면측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 배치되어 있다. 그리고, 트랙터(1)에 있어서의 GNSS 안테나(33)의 장착 위치가 GNSS를 이용해서 트랙터(1)의 현재 위치 등을 측정할 때의 측위 대상 위치가 되어 있다.

도 6에 나타내는 바와 같이 휴대 통신 단말(5)에는 마이크로 콘트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등을 갖는 단말 제어 유닛(51) 등이 구비되어 있다. 단말 제어 유닛(51)에는 표시 디바이스(50) 등에 대한 표시나 통지에 관한 제어를 행하는 표시 제어부(51A), 자동 주행용의 목표 경로(P)를 생성하는 목표 경로 생성부(51B), 및 목표 경로 생성부(51B)가 생성한 목표 경로(P) 등을 기억하는 비휘발성의 단말 기억부(51C) 등이 포함되어 있다. 단말 기억부(51C)에는 목표 경로(P)의 생성에 사용하는 각종 정보로서, 트랙터(1)의 선회 반경이나 작업폭 등의 차체 정보, 및 상술한 측위 정보로부터 얻어지는 포장 정보 등이 기억되어 있다. 포장 정보에는 포장(A)의 형상이나 크기 등을 특정하는데 있어서, 트랙터(1)를 포장(A)의 외주연을 따라 주행시켰을 때에 GNSS를 이용해서 취득한 포장(A)에 있어서의 복수의 형상 특정 지점(형상 특정 좌표)이 되는 4개의 코너부 지점(Ap1∼Ap4)(도 5 참조), 및 이들 코너부 지점(Ap1∼Ap4)을 연결해서 포장(A)의 형상이나 크기 등을 특정하는 직사각 형상의 형상 특정선(AL)(도 5 참조) 등이 포함되어 있다.

도 6에 나타내는 바와 같이 트랙터(1) 및 휴대 통신 단말(5)에는 차량탑재 제어 유닛(23)과 단말 제어부(3B) 사이에 있어서의 측위 정보 등을 포함하는 각 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈(28, 52)이 구비되어 있다. 트랙터(1)의 통신 모듈(28)은 휴대 통신 단말(5)과의 무선 통신에 Wi-Fi가 채용되는 경우에는, 통신 정보를 CAN과 Wi-Fi의 쌍방향으로 변환하는 변환기로서 기능한다. 단말 제어부(3B)는 차량탑재 제어 유닛(23)과의 무선 통신에서 트랙터(1)의 현재 위치나 현재 방위 등을 포함하는 트랙터(1)에 관한 각종 정보를 취득할 수 있다. 이것에 의해, 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(3A)에서 목표 경로(P)에 대한 트랙터(1)의 현재 위치나 현재 방위 등을 포함하는 각종 정보를 표시시킬 수 있다.

목표 경로 생성부(51B)는 차체 정보에 포함된 트랙터(1)의 선회 반경이나 작업폭, 및 포장 정보에 포함된 포장(A)의 형상이나 크기 등에 의거하여 목표 경로(P)를 생성한다. 예를 들면, 도 5에 나타내는 바와 같이 직사각 형상의 포장(A)에 있어서, 자동 주행의 개시 지점(p1)과 종료 지점(p2)이 설정되고, 트랙터(1)의 작업 주행 방향이 포장(A)의 단변을 따르는 방향으로 설정되어 있는 경우에는, 목표 경로 생성부(51B)는 우선 포장(A)을 상술한 4개의 각 부 지점(Ap1∼Ap4)과 직사각 형상의 형상 특정선(AL)에 의거하여 포장(A)의 외주연에 인접하는 마진 영역(A1)과, 마진 영역(A1)의 내측에 위치하는 주행 영역(A2)으로 구분한다. 이어서, 목표 경로 생성부(51B)는 트랙터(1)의 선회 반경이나 작업 폭 등에 의거하여 주행 영역(A2)에 포장(A)의 장변을 따르는 방향으로 작업 폭에 따른 소정 간격을 두고서 병렬로 배치되는 복수의 병렬 경로(P1)를 생성함과 아울러, 주행 영역(A2)에 있어서의 각 장변측의 바깥 가장자리부에 배치되어서 복수의 병렬 경로(P1)를 트랙터(1)의 주행 순서로 접속하는 복수의 선회 경로(P2)를 생성한다. 그리고, 주행 영역(A2)을 주행영역(A2)에 있어서의 각 장변측의 바깥 가장자리부에 설정되는 한 쌍의 비작업 영역(A2a)과, 한 쌍의 비작업 영역(A2a) 사이에 설정되는 작업 영역(A2b)으로 구분함과 아울러, 각 병렬 경로(P1)를 한 쌍의 비작업 영역(A2a)에 포함되는 비작업 경로(P1a)와, 작업 영역(A2b)에 포함되는 작업 경로(P1b)로 구분한다. 이것에 의해, 목표 경로 생성부(51B)는 도 5에 나타내는 포장(A)에 있어서 트랙터(1)를 자동 주행시키는데 적합한 목표 경로(P)를 생성할 수 있다.

도 5에 나타내는 포장(A)에 있어서, 마진 영역(A1)은 트랙터(1)가 주행 영역(A2)의 외주부를 자동 주행할 때에 로터리 경운 장치(3) 등이 포장(A)에 인접하는 두렁 등의 타물에 접촉하는 것을 방지하기 위해서, 포장(A)의 외주연과 주행 영역(A2) 사이에 확보된 영역이다. 각 비작업 영역(A2a)은 트랙터(1)가 포장(A)의 두렁가에 있어서 현재의 작업 경로(P1b)로부터 다음의 작업 경로(P1b)로 선회 이동하기 위한 두렁가 선회 영역이다.

도 5에 나타내는 목표 경로(P)에 있어서, 각 비작업 경로(P1a)와 각 선회 경로(P2)는 트랙터(1)가 경운 작업을 행하지 않고 자동 주행하는 경로이며, 상술한 각 작업 경로(P1b)는 트랙터(1)가 경운 작업을 행하면서 자동 주행하는 경로이다. 각 작업 경로(P1b)의 시단 지점(p3)은 트랙터(1)가 경운 작업을 개시하는 작업 개시 지점이며, 각 작업 경로(P1b)의 종단 지점(p4)은 트랙터(1)가 경운 작업을 정지하는 작업 정지 지점이다. 각 비작업 경로(P1a)는 트랙터(1)가 선회 경로(P2)에서 선회 주행하기 전의 작업 정지 지점(p4)과, 트랙터(1)가 선회 경로(P2)에서 선회 주행한 후의 작업 개시 지점(p3)을 트랙터(1)의 작업 주행 방향으로 맞추기 위한 위치 맞춤 경로이다. 각 병렬 경로(P1)과 각 선회 경로(P2)의 각 접속 지점(p5, p6) 중, 각 병렬 경로(P1)에 있어서의 종단측의 접속 지점(p5)은 트랙터(1)의 선회 개시 지점이고, 각 병렬 경로(P1)에 있어서의 선단측의 접속 지점(p6)은 트랙터(1)의 선회 종료 지점이다.

또한, 도 5에 나타내는 목표 경로(P)는 어디까지나 일례이며, 목표 경로 생성부(51B)는 트랙터(1)의 기종이나 작업의 종류 등에 따라 다른 차체 정보, 및 포장(A)에 따라 다른 포장(A)의 형상이나 크기 등의 포장 정보 등에 의거하여 그것들에 적합한 각종 목표 경로(P)를 생성할 수 있다.

목표 경로(P)는 차체 정보나 포장 정보 등과 관련지어진 상태에서 단말 기억부(51C)에 기억되어 있고, 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)에서 표시할 수 있다. 목표 경로(P)에는 각 병렬 경로(P1)에 있어서의 트랙터(1)의 목표 차속, 각 선회 경로(P2b)에 있어서의 트랙터(1)의 목표 차속, 각 병렬 경로(P1)에 있어서의 전륜 조타각, 및 각 선회 경로(P2b)에 있어서의 전륜 조타각 등이 포함되어 있다.

단말 제어 유닛(51)은 차량탑재 제어 유닛(23)으로부터의 송신 요구 지령에 따라, 단말 기억부(51C)에 기억되어 있는 포장 정보나 목표 경로(P) 등을 차량탑재제어 유닛(23)에 송신한다. 차량탑재 제어 유닛(23)은 수신한 포장 정보나 목표 경로(P) 등을 차량탑재 기억부(23G)에 기억한다. 목표 경로(P)의 송신에 관해서는, 예를 들면 단말 제어 유닛(51)이 트랙터(1)가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서, 목표 경로(P) 모두를 단말 기억부(51C)로부터 차량탑재 제어 유닛(23)에 한꺼번에 송신하도록 해도 좋다. 또한, 단말 제어 유닛(51)이 목표 경로(P)를 소정거리마다 복수의 분할 경로 정보로 분할하고, 트랙터(1)가 자동 주행을 개시하기 전의 단계로부터 트랙터(1)의 주행 거리가 소정 거리에 달할 때마다, 트랙터(1)의 주행 순위에 따른 소정 수의 분할 경로 정보를 단말 기억부(51C)로부터 차량탑재 제어 유닛(23)으로 축차 송신하도록 해도 좋다.

차량탑재 제어 유닛(23)에 있어서, 자동 주행 제어부(23F)에는 차량 상태 검출 기기(22)에 포함된 각종 센서나 스위치 등으로부터의 검출 정보가 차속 제어부(23B)나 스티어링 제어부(23C) 등을 통해서 입력되어 있다. 이것에 의해, 자동 주행 제어부(23F)는 트랙터(1)에 있어서의 각종 설정 상태나 각 부의 동작 상태 등을 감시할 수 있다.

자동 주행 제어부(23F)는 탑승자나 관리자 등의 유저에 의해, 각종 자동 주행 개시 조건을 충족하기 위한 수동 조작이 행해져서 트랙터(1)의 주행 모드가 자동 주행 모드로 스위칭된 상태에 있어서, 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)가 조작되어서 자동 주행의 개시가 지령된 경우에, 측위 유닛(30)에서 트랙터(1)의 현재 위치나 현재 방향 등을 취득하면서 목표 경로(P)를 따라서 트랙터(1)를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다.

자동 주행 제어부(23F)는 자동 주행 제어의 실행 중에, 예를 들면 유저에 의해 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)가 조작되어서 자동 주행의 종료가 지령된 경우나, 운전부(12)에 탑승하고 있는 유저에 의해 스티어링 휠(25)이나 액셀 페달 등의 수동 조작구가 조작된 경우에는, 자동 주행 제어를 종료함과 아울러 주행 모드를 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 스위칭한다. 이렇게 자동 주행 제어가 종료된 후에 자동 주행 제어를 재개시키는 경우에는, 우선 유저가 운전부(12)에 올라타고, 트랙터(1)의 주행 모드를 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 스위칭한다. 이어서, 각종 자동 주행 개시 조건을 충족시키기 위한 수동 조작을 행하면서 트랙터(1)의 주행 모드를 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로 스위칭한다. 그리고, 이 상태에 있어서 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)를 조작해서 자동 주행의 개시를 지령함으로써 자동 주행 제어를 재개시킬 수 있다.

자동 주행 제어부(23F)에 의한 자동 주행 제어에는 엔진(14)에 관한 자동 주행용 제어 지령(명령)을 엔진 제어부(23A)에 송신하는 엔진용 자동 제어 처리, 트랙터(1)의 차속이나 전후진의 스위칭에 관한 자동 주행용 제어 지령을 차속 제어부 (23B)에 송신하는 차속용 자동 제어 처리, 스티어링에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 스티어링 제어부(23C)에 송신하는 스티어링용 자동 제어 처리, 및 로터리 경운 장치(3) 등의 작업 장치에 관한 자동 주행용의 제어 지령을 작업 장치 제어부(23D)에 송신하는 작업용 자동 제어 처리 등이 포함되어 있다.

자동 주행 제어부(23F)는 엔진용 자동 제어 처리에 있어서는 목표 경로(P)에 포함된 설정 회전수 등에 의거하여 엔진 회전수의 변경을 지시하는 엔진 회전수 변경 지령(명령) 등을 엔진 제어부(23A)에 송신한다. 엔진 제어부(23A)는 자동 주행 제어부(23F)로부터 송신된 엔진(14)에 관한 각종 제어 지령(명령)에 따라 엔진 회전수를 자동으로 변경하는 엔진 회전수 변경 제어 등을 실행한다.

자동 주행 제어부(23F)는 차속용 자동 제어 처리에 있어서는 목표 경로(P)에 포함된 목표 차속에 의거하여 무단 변속 장치의 변속 조작을 지시하는 변속 조작 지령(명령), 및 목표 경로(P)에 포함된 트랙터(1)의 진행 방향 등에 의거하여 전후진 스위칭 장치의 전후진 스위칭 조작을 지시하는 전후진 스위칭 지령 등을 차속 제어부(23B)에 송신한다. 차속 제어부(23B)는 자동 주행 제어부(23F)로부터 송신된 무단 변속 장치나 전후진 스위칭 장치 등에 관한 각종 제어 지령에 따라, 무단 변속 장치의 작동을 자동으로 제어하는 자동 차속 제어, 및 전후진 스위칭 장치의 작동을 자동으로 제어하는 자동 전후진 스위칭 제어 등을 실행한다. 자동 차속 제어에는, 예를 들면 목표 경로(P)에 포함된 목표 차속이 영속인 경우에, 무단 변속 장치를 영속 상태까지 감속 제어해서 트랙터(1)의 주행을 정지시키는 자동 감속 정지 처리 등이 포함되어 있다.

자동 주행 제어부(23F)는, 스티어링용 자동 제어 처리에 있어서는 목표 경로(P)에 포함된 전륜 조타각 등에 의거하여 좌우의 전륜(10)의 조타를 지시하는 조타 지령(명령) 등을 스티어링 제어부(23C)에 송신한다. 스티어링 제어부(23C)는 자동 주행 제어부(23F)로부터 송신된 조타 지령에 따라, 파워 스티어링 유닛(17)의 작동을 제어해서 좌우의 전륜(10)을 조타하는 자동 조타 제어, 및 좌우의 전륜(10)이 설정 각도 이상으로 조타된 경우에 브레이크 유닛(18)을 작동시켜서 선회 내측의 브레이크를 작동시키는 자동 브레이크 선회 제어 등을 실행한다.

자동 주행 제어부(23F)는, 작업용 자동 제어 처리에 있어서는 목표 경로(P)에 포함된 작업 개시 지점(p3)에 의거하여 로터리 경운 장치(3)의 작업 상태에의 스위칭을 지시하는 작업 개시 지령, 및 목표 경로(P)에 포함된 작업 정지 지점(p4)에 의거하여 로터리 경운 장치(3)의 비작업 상태로의 스위칭을 지시하는 작업 정지 지령 등을 작업 장치 제어부(23D)에 송신한다. 작업 장치 제어부(23D)는 자동 주행 제어부(23F)로부터 송신된 로터리 경운 장치(3)에 관한 각종 제어 지령에 따라, 작업 클러치 유닛(19)과 승강 구동 유닛(20)의 작동을 제어하고, 로터리 경운 장치(3)를 작업 높이까지 하강시켜서 작동시키는 자동 작업 개시 제어, 및 로터리 경운 장치(3)를 정지시켜서 비작업 높이까지 상승시키는 자동 작업 정지 제어 등을 실행한다.

즉, 상술한 자동 주행 유닛(4)에는 파워 스티어링 유닛(17), 브레이크 유닛(18), 작업 클러치 유닛(19), 승강 구동 유닛(20), 롤링 유닛(21), 차량 상태 검출 기기(22), 차량탑재 제어 유닛(23), 측위 유닛(30), 및 통신 모듈(28, 34) 등이 포함되어 있다. 그리고, 이것들이 적정하게 작동함으로써 트랙터(1)를 목표 경로(P)를 따라 양호한 정밀도로 자동 주행시킬 수 있음과 아울러, 로터리 경운 장치(3)에 의한 경운을 적정하게 행할 수 있다.

도 6∼7에 나타내는 바와 같이 트랙터(1)에는, 트랙터(1)의 주위를 감시하고, 그 주위에 존재하는 장해물을 검출하는 장해물 검출 유닛(80)이 구비되어 있다. 장해물 검출 유닛(80)이 검출하는 장해물에는 포장(A)에서 작업하는 작업자 등의 인물이나 다른 작업 차량, 및 포장(A)에 기존의 전주나 수목 등이 포함되어 있다.

도 1∼4, 도 7에 나타내는 바와 같이 장해물 검출 유닛(80)에는 트랙터(1)의 주위를 촬상하는 촬상 유닛(80A), 트랙터(1)의 주위에 존재하는 측정 대상물까지의 거리를 측정하는 액티브 센서 유닛(80B), 및 촬상 유닛(80A)으로부터의 정보와 액티브 센서 유닛(80B)으로부터의 측정 정보를 통합해서 처리하는 정보 통합 처리부(80C)가 포함되어 있다.

촬상 유닛(80A)에는 캐빈(13)으로부터 전방의 제 1 촬상 범위(Ri1)가 촬상 범위로 설정된 전방 카메라(촬상부의 일례)(81), 캐빈(13)으로부터 후방의 제 2 촬상 범위(Ri2)가 촬상 범위로 설정된 후방 카메라(촬상부의 일례)(82), 캐빈(13)으로부터 우측 방향의 제 3 촬상 범위(Ri3)가 촬상 범위로 설정된 우측 카메라(촬상부의 일례)(83), 캐빈(13)으로부터 좌측 방향의 제 4 촬상 범위(Ri4)가 촬상 범위로 설정된 좌측 카메라(촬상부의 일례)(84), 및 각 카메라(81∼84)로부터의 화상을 처리하는 화상 처리 장치(85)가 포함되어 있다.

도 1, 도 3∼4, 도 7에 나타내는 바와 같이 액티브 센서 유닛(80B)에는 캐빈(13)으로부터 전방의 제 1 측정 범위(Rm1)가 측정 범위로 설정된 전방 라이더 센서(액티브 센서의 일례)(86), 캐빈(13)으로부터 후방의 제 2 측정 범위(Rm2)가 측정 범위로 설정된 후방 라이더 센서(액티브 센서의 일례)(87), 및 캐빈(13)으로부터 우측 방향의 제 3 측정 범위(Rm3)와 캐빈(13)으로부터 좌측 방향의 제 4 측정 범위(Rm4)가 측정 범위로 설정된 소나(액티브 센서의 일례)(88)가 포함되어 있다. 각 라이더 센서(86, 87)는 측정광의 일례인 레이저광(예를 들면, 펄스 형상의 근적외레이저광)을 사용해서 제 1 측정 범위(Rm1) 또는 제 2 측정 범위(Rm2)에서의 측정을 행하는 측정부(86A, 87A)와, 측정부(86A, 87A)로부터의 측정 정보에 의거하여 거리 화상의 생성 등을 행하는 라이더 제어부(86B, 87B)가 포함되어 있다. 소나(88)에는 우측 초음파 센서(88A)와 좌측 초음파 센서(88B)와 단일의 소나 제어부(88C)가 포함되어 있다.

정보 통합 처리부(80C), 화상 처리 장치(85), 각 라이더 제어부(86B, 87B), 및 소나 제어부(88C)는 마이크로 콘트롤러 등이 집적된 전자 제어 유닛이나 각종 제어 프로그램 등에 의해 구축되어 있다. 정보 통합 처리부(80C), 화상 처리 장치(85), 각 라이더 제어부(86B, 87B), 및 소나 제어부(88C)는 차량탑재 제어 유닛(23)에 CAN을 통해서 상호 통신가능하게 접속되어 있다.

전방 카메라(81) 및 후방 카메라(82)는 트랙터(1)의 좌우 중심선 상에 배치되어 있다. 전방 카메라(81)는 캐빈(13)의 전단측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 트랙터(1)의 전방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 앞쪽이 내려간 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 전방 카메라(81)는 트랙터(1)의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 차체 전방측의 소정 범위가 제 1 촬상 범위(Ri1)로 설정되어 있다. 후방 카메라(82)는 캐빈(13)의 후단측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 트랙터(1)의 후방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 뒤쪽이 내려간 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 후방 카메라(82)는 트랙터(1)의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 차체 후방측의 소정 범위가 제 2 촬상 범위(Ri2)로 설정되어 있다. 우측 카메라(83)는 캐빈(13)의 우단측에 있어서의 상부의 전후 중앙 개소에 트랙터(1)의 우측 방향측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 오른쪽이 내려간 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 우측 카메라(83)는 차체 우측 방향측의 소정 범위가 제 3 촬상 범위(Ri3)로 설정되어 있다. 좌측 카메라(84)는 캐빈(13)의 좌단측에 있어서의 상부의 전후 중앙 개소에 트랙터(1)의 좌측 방향측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 왼쪽이 내려간 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 좌측 카메라(84)는 차체 좌측 방향측의 소정 범위가 제 4 촬상 범위(Ri4)로 설정되어 있다.

각 라이더 센서(86, 87)에 있어서, 각 측정부(86A, 87A)는 조사한 레이저광이 측거점에 도달해서 되돌아올 때까지의 왕복 시간에 의거하여 측거점까지의 거리를 측정하는 TOF(Time Of Flight) 방식에 의해, 각 측정부(86A, 87A)로부터 제 1 측정 범위(Rm1) 또는 제 2 측정 범위(Rm2)의 각 측거점(측정 대상물의 일례)까지의 거리를 측정한다. 각 측정부(86A, 87A)는 제 1 측정 범위(Rm1) 또는 제 2 측정 범위(Rm2) 전체에 걸쳐, 레이저광을 고속으로 종횡으로 주사하고, 주사각(좌표)마다의 측거점까지의 거리를 순차적으로 측정함으로써 제 1 측정 범위(Rm1) 또는 제 2 측정 범위(Rm2)에 있어서 3차원의 측정을 행한다. 각 측정부(86A, 87A)는 제 1 측정 범위(Rm1) 또는 제 2 측정 범위(Rm2) 전체에 걸쳐 레이저광을 고속으로 종횡으로 주사했을 때에 얻어지는 각 측거점으로부터의 반사광의 강도(이하, 반사 강도라고 칭한다)를 순차적으로 측정한다. 각 측정부(86A, 87A)는 제 1 측정 범위(Rm1) 또는 제 2 측정 범위(Rm2)의 각 측거점까지의 거리나 각 반사 강도 등을 리얼타임으로 반복해서 측정한다. 각 라이더 제어부(86B, 87B)는 각 측정부(86A, 87A)가 측정한 각 측거점까지의 거리나 각 측거점에 대한 주사각(좌표) 등의 측정 정보로부터 거리 화상을 생성함과 아울러 장해물이라고 추정되는 측거점 군을 추출하고, 추출한 측거점 군에 관한 측정 정보를 장해물 후보에 관한 측정 정보로서 정보 통합 처리부(80C)에 송신한다.

각 라이더 제어부(86B, 87B)는 각 측정부(86A, 87A)가 측정한 각 측거점의 거리값이 무효 조건에 적합한지의 여부를 판정하고, 무효 조건에 적합한 거리값을 무효값으로서 정보 통합 처리부(80C)에 송신한다. 구체적으로는, 각 라이더 제어부(86B, 87B)는 각 라이더 센서(86, 87)로부터의 지근 거리에 존재한다고 하는 각 라이더 센서(86, 87)에 있어서의 센서 표면의 오염의 특징을 이용하고, 그 특징을 갖는 측거점의 거리값을 무효값이라고 한다. 이것에 의해, 센서 표면의 오염에 관한 측거점의 거리값이 정보 통합 처리부(80C)에 있어서 장해물에 관한 정보로서 사용되는 것을 방지하고 있다. 각 라이더 제어부(86B, 87B)는 각 라이더 센서(86, 87)의 근거리에 존재하면서 반사 강도가 매우 약하다고 하는 먼지나 안개 등의 부유물의 특징을 이용하고, 그 특징을 갖는 측거점의 거리값을 무효값이라고 한다. 이것에 의해, 부유물에 관한 측거점의 거리값이 정보 통합 처리부(80C)에 있어서 장해물에 관한 정보로서 사용되는 것을 방지하고 있다.

도 1, 도 3∼4에 나타내는 바와 같이 전방 라이더 센서(86) 및 후방 라이더 센서(87)는 전방 카메라(81) 및 후방 카메라(82)와 마찬가지로 트랙터(1)의 좌우 중심선 상에 배치되어 있다. 전방 라이더 센서(86)는 캐빈(13)의 전단측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 트랙터(1)의 전방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 앞쪽이 내려간 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 전방 라이더 센서(86)는 트랙터(1)의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 차체 전방측의 소정 범위가 측정부 (86A)에 의한 제 1 측정 범위(Rm1)로 설정되어 있다. 후방 라이더 센서(87)는 캐빈(13)의 후단측에 있어서의 상부의 좌우 중앙 개소에 트랙터(1)의 후방측을 비스듬히 상방측으로부터 내려다보는 뒷쪽이 내려간 자세로 배치되어 있다. 이것에 의해, 후방 라이더 센서(87)는 트랙터(1)의 좌우 중심선을 대칭축으로 하는 차체 후방측의 소정 범위가 측정부(87A)에 의한 제 2 측정 범위(Rm2)에 설정되어 있다.

전방 라이더 센서(86) 및 후방 라이더 센서(87)는 변속 유닛(16)의 전후진 스위칭 장치가 전진 전동 상태로 스위칭된 트랙터(1)의 전진 주행 시에는 그 스위칭에 연동하여, 전방 라이더 센서(86)가 작동 상태가 되고, 후방 라이더 센서(87)가 작동 정지 상태가 된다. 또한, 변속 유닛(16) 전후진 스위칭 장치가 후진 전동상태로 스위칭된 트랙터(1)의 후진 주행 시에는 그 스위칭에 연동하여, 전방 라이더 센서(86)가 작동 정지 상태가 되고, 후방 라이더 센서(87)가 작동 상태가 된다.

도 1, 도 3∼4, 도 7에 나타내는 바와 같이 소나(88)에 있어서, 소나 제어부(88C)는 좌우의 초음파 센서(88A, 88B)에 의한 초음파의 송수신에 의거하여 제 3 측정 범위(Rm3) 또는 제 4 측정 범위(Rm4)에 있어서의 측정 대상물의 존재 여부를 판정한다. 소나 제어부(88C)는 발신한 초음파가 측거점에 도달해서 되돌아올 때까지의 왕복 시간에 의거하여 측거점까지의 거리를 측정하는 TOF(Time Of Flight) 방식에 의해 각 초음파 센서(88A, 88B)로부터 측정 대상물까지의 거리를 측정하고, 측정한 측정 대상물까지의 거리와 측정 대상물의 방향을 장해물 후보에 관한 측정 정보로서 정보 통합 처리부(80C)에 송신한다.

도시는 생략하지만, 우측 초음파 센서(88A)는 우측의 전륜(10)과 우측의 후륜(11) 사이에 배치된 우측의 승강 스텝에 차체 우측 바깥을 향한 자세로 장착되어 있다. 이것에 의해, 우측 초음파 센서(88A)는 차체 우외측의 소정 범위가 제 3 측정 범위(Rm3)로 설정되어 있다. 도 1∼3에 나타내는 바와 같이 좌측 초음파 센서(88B)는 좌측의 전륜(10)과 좌측의 후륜(11) 사이에 배치된 좌측의 승강 스텝(24)에 차체 좌측 바깥을 향한 자세로 장착되어 있다. 이것에 의해, 좌측 초음파 센서(88B)는 차체 좌외측의 소정 범위가 제 4 측정 범위(Rm4)로 설정되어 있다.

도 4, 도 8∼10에 나타내는 바와 같이 각 라이더 제어부(86B, 87B)는 각 측정부(86A, 87A)의 측정 범위(Rm1, Rm2)에 대하여 차체 정보 등에 의거한 컷 처리와 마스킹 처리를 실시함으로써, 상술한 장해물 후보를 검출 대상으로 하는 제 1 검출 범위(Rd1)와 제 2 검출 범위(Rd2)를 설정하고 있다. 각 라이더 제어부(86B, 87B)는 컷 처리에 있어서는 차량탑재 제어 유닛(23)과의 통신에 의해 로터리 경운 장치(3)를 포함하는 차체의 최대 좌우폭(본 실시형태에서는 로터리 경운 장치(3)의 좌우 폭)을 취득하고, 이 차체의 최대 좌우폭에 소정의 안전 대역을 추가함으로써 장해물 후보의 검출 대상폭(Wd)을 설정하고 있다. 그리고, 제 1 측정 범위(Rm1) 및 제 2 측정 범위(Rm2)에 있어서, 검출 대상폭(Wd)으로부터 벗어난 좌우의 범위를 컷 처리에 의한 제 1 비검출 범위(Rnd1)로 설정해서 각 검출 범위(Rd1, Rd2)로부터 제외한다. 각 라이더 제어부(86B, 87B)는, 마스킹 처리에 있어서는 제 1 측정 범위(Rm1)에 대하여 트랙터(1)의 전단측이 들어가는 범위, 및 제 2 측정 범위(Rm2)에 대하여 로터리 경운 장치(3)의 후단측이 들어가는 범위에 소정의 안전 대역을 추가한 범위를 마스킹 처리에 의한 제 2 비검출 범위(Rnd2)로 설정해서 각 검출 범위(Rd1, Rd2)로부터 제외한다. 이것에 의해, 각 라이더 센서(86, 87)에 의한 장해물 후보의 검출 대상 범위가 제 1 검출 범위(Rd1)와 제 2 검출 범위(Rd2)에 제한되어 있다. 그리고, 이 제한에 의해 각 라이더 센서(86, 87)가 검출 대상폭(Wd)으로부터 벗어나 있어서 트랙터(1)와 충돌할 우려가 없는 장해물 후보를 검출하는 것에 의한 검출 부하의 증대나, 제 1 측정 범위(Rm1) 또는 제 2 측정 범위(Rm2)에 들어가 있는 트랙터(1)의 전단측이나 로터리 경운 장치(3) 등의 트랙터(1)의 후단측을 장해물 후보로서 오검출할 우려를 회피하고 있다.

또한, 도 8에 나타내는 제 2 비검출 범위(Rnd2)는 좌우의 전륜(10)이나 보닛(15)이 존재하는 차체의 전방부측에 적합한 비검출 범위의 일례이다. 도 9에 나타내는 제 2 비검출 범위(Rnd2)는 차체의 후방부측에 있어서 로터리 경운 장치(3)를 작업 높이까지 하강시킨 작업 상태에 적합한 비검출 범위의 일례이다. 도 10에 나타내는 제 2 비검출 범위(Rnd2)는 차체의 후방부측에 있어서 로터리 경운 장치(3)를 퇴피 높이까지 상승시킨 비작업 상태에 적합한 비검출 범위의 일례이다. 차체 후방부측의 제 2 비검출 범위(Rnd2)는 로터리 경운 장치(3)의 승강에 연동해서 적정하게 스위칭된다.

제 1 검출 범위(Rd1), 제 2 검출 범위(Rd2), 제 1 비검출 범위(Rnd1), 및 제 2 비검출 범위(Rnd2)에 관한 정보는 상술한 거리 화상에 포함되어 있고, 상술한 거리 화상과 함께 정보 통합 처리부(80C)에 송신되어 있다.

도 4에 나타내는 바와 같이 각 라이더 센서(86, 87)의 검출 범위(Rd1, Rd2)는 충돌 예측 시간이 설정 시간(예를 들면, 3초)이 되는 충돌 판정 처리에 의거하여 정지 제어 범위(Rsc)와 감속 제어 범위(Rdc)와 통지 제어 범위(Rnc)로 구획되어 있다. 정지 제어 범위(Rsc)는 각 라이더 센서(86, 87)로부터 충돌 판정 처리의 판정 기준 위치까지의 범위로 설정되어 있다. 감속 제어 범위(Rdc)는 판정 기준 위치로부터 감속 개시 위치까지의 범위로 설정되어 있다. 통지 제어 범위(Rnc)는 감속 개시 위치로부터 라이더 센서(86, 87)의 측정 한계 위치까지의 범위로 설정되어 있다. 각 판정 기준 위치는 로터리 경운 장치(3)를 포함하는 차체의 전단 또는 후단으로부터 차체 전후 방향으로 일정한 이격 거리(L)(예를 들면, 2000mm)를 둔 위치에 설정되어 있다.

화상 처리 장치(85)는 각 카메라(81∼84)로부터 순차적으로 송신되는 화상에 대하여 화상 처리를 행한다. 또한, 화상 처리 장치(85)에는 포장(A)에서 작업하는 작업자 등의 인물이나 다른 작업 차량, 및 포장(A)에 기존의 전주나 수목 등을 장해물로서 인식하기 위한 학습 처리가 실시되어 있다.

이하, 도 11에 나타내는 플로우차트에 의거하여 화상 처리에 있어서의 화상 처리 장치(85)의 처리 순서에 대해서 설명한다.

화상 처리 장치(85)는 각 카메라(81∼84)로부터 순차적으로 송신되는 화상에 대하여, 우선 전방 카메라(81∼84)로부터의 화상을 합성해서 트랙터(1)의 전주위 화상(예를 들면, 서라운드 뷰)을 생성하는 전주위 화상 생성 처리를 행하고(스텝#1), 생성한 전주위 화상이나 각 카메라(81∼84)로부터의 화상을 트랙터측의 표시 제어부(23E)나 휴대 통신 단말측의 표시 제어부(51A)에 송신하는 화상 송신 처리를 행한다(스텝 #2). 이것에 의해, 전주위 화상 생성부(86A)가 생성한 전주위 화상이나 트랙터(1)의 주행 방향의 화상 등을 트랙터(1)의 액정 모니터(27)나 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50) 등에 있어서 표시할 수 있다. 그리고, 이 표시에 의해 트랙터(1)의 주위의 상황이나 주행 방향의 상황을 유저에게 시인시킬 수 있다.

이어서, 화상 처리 장치(85)는 각 카메라(81∼84)로부터 순차적으로 송신되는 화상(도 14∼16 참조)에 의거하여 각 카메라(81∼84) 중 어느 하나의 촬상 범위(Ri1∼Ri4)에 있어서 트랙터(1)의 주행에 영향을 미치는 장해물(O)이 존재하는지의 여부를 판별하는 장해물 판별 처리를 행한다(스텝 #3). 장해물(O)이 존재하는 경우에는, 장해물(O)이 존재하는 화상 상에서의 장해물(O)의 좌표(도 15에 나타내는 좌표 x, y)를 구하는 좌표 산출 처리를 행하고(스텝 #4), 구한 장해물(O)의 좌표를 각 카메라(81∼84)의 탑재 위치나 탑재 각도 등에 의거하여 차체 좌표 원점을 기준으로 한 좌표로 변환하는 좌표 변환 처리를 행한다(스텝 #5). 그리고, 그 변환 후의 좌표와 미리 설정한 거리 산출 기준점에 걸치는 직선 거리를 거리 산출 기준점으로부터 장해물(O)까지의 거리로서 구하는 거리 산출 처리를 행하고(스텝 #6), 변환 후의 좌표로 구한 장해물(O)까지의 거리를 장해물(O)에 관한 정보로서 정보 통합 처리부(80C)에 송신하는 장해물 정보 송신 처리를 행한다(스텝 #7). 그 후, 스텝 #1로 돌아간다. 한편, 장해물(O)이 존재하지 않는 경우에는, 장해물(O)이 미검출인 것을 정보 통합 처리부(80C)에 송신하는 미검출 송신 처리를 행하고(스텝 #8), 그 후 스텝 #1로 돌아간다.

이와 같이, 각 카메라(81∼84)의 촬상 범위(Ri1∼Ri4) 중 어느 하나에 장해물이 존재하는 경우에는, 화상 처리 장치(85)가 장해물에 관한 정보를 정보 통합 처리부(80C)에 송신하기 때문에, 정보 통합 처리부(80C)는 그 장해물에 관한 정보를 수신함으로써 각 카메라(81∼84) 중 어느 하나의 촬상 범위(Ri1∼Ri4)에 장해물이 존재하는 것을 파악할 수 있음과 아울러, 그 장해물의 위치 및 장해물까지의 거리를 취득할 수 있다. 또한, 각 카메라(81∼84)의 촬상 범위(Ri1∼Ri4) 중 어느 것에도 장해물이 존재하지 않는 경우에는, 화상 처리 장치(85)가 장해물의 미검출을 정보 통합 처리부(80C)에 송신하기 때문에 정보 통합 처리부(80C)는 각 카메라(81∼84)의 촬상 범위(Ri1∼Ri4) 중 어느 것에도 장해물이 존재하지 않는 것을 파악할 수 있다.

상기 좌표 변화 처리에 있어서의 차체 좌표 원점, 및 거리 산출 처리에 있어서의 거리 산출 기준점은 각 카메라(81∼84)의 탑재 위치에 따라 설정되어 있다. 구체적으로는, 도 12에 나타내는 바와 같이 전방 카메라(81)에 대해서는 그 탑재 위치에 따라 차체 좌표 원점(O1)과 거리 산출 기준점(Rp1)이 설정되어 있다. 후방 카메라(82)에 대하여는 그 탑재 위치에 따라 차체 좌표 원점(O2)과 거리 산출 기준점(Rp2)이 설정되어 있다. 우측 카메라(83)에 대해서는 그 탑재 위치에 따라 차체좌표 원점(O3)과 거리 산출 기준점(Rp3)이 설정되어 있다. 좌측 카메라(84)에 대해서는 그 탑재 위치에 따라 차체 좌표 원점(O4)과 거리 산출 기준점(Rp4)이 설정되어 있다.

이것에 의해, 화상 처리 장치(85)는, 예를 들면 전방 카메라(81)의 제 1 촬상 범위(Ri1)에 있어서 장해물이 존재하는 경우에는, 장해물이 존재하는 전방 카메라(81)의 화상 상에서의 장해물의 좌표를 구하고(좌표 산출 처리), 구한 장해물의 좌표를 전방 카메라(81)의 탑재 위치나 탑재 각도 등에 의거하여 도 12에 나타내는 차체 좌표 원점(O1)을 기준으로 한 좌표(x, y)로 변환하고(좌표 변환 처리), 변환후의 좌표(x, y)와 거리 산출 기준점(Rp1)에 걸치는 직선 거리를 거리 산출 기준점(Rp1)으로부터 장해물(O)까지의 거리(La)로서 구한다(거리 산출 처리).

또한, 상술한 차체 좌표 원점(O1∼O4)과 거리 산출 기준점(Rp1∼Rp4)과 각 카메라(81∼84)의 탑재 위치의 관계는 각종 설정 변경이 가능하다.

화상 처리 장치(85)는 상술한 장해물 판별 처리에 있어서는 각 카메라(81∼84)로부터 순차적으로 송신되는 화상에 대하여, 매초 수십콤마(예를 들면, 30콤마)의 초고속으로 장해물의 존재 여부를 판별한다. 화상 처리 장치(85)는 각 카메라(81∼84)에 대한 장해물 판별 처리를 시분할 방식으로 행한다. 화상 처리 장치(85)는 시분할 방식에 있어서의 각 카메라(81∼84)에 대한 단위시간당의 처리 대상 주기를 트랙터(1)의 주행 방향과 차속에 따라 변경한다.

이것에 의해, 화상 처리 장치(85)는 처리 부하가 큰 각 카메라(81∼84)로부터의 화상에 대한 장해물 판별 처리를 순차적으로 빠짐없이 신속하게 행할 수 있다. 또한, 화상 처리 장치(85)는 트랙터(1)의 주행 방향에 따라 트랙터(1)의 주행방향을 촬상 범위로 하는 각 카메라(81∼84)에 대한 단위시간당의 처리 대상 주기를 빠르게 하고, 트랙터(1)의 주행 방향을 촬상 범위로 하지 않는 각 카메라(81∼84)에 대한 단위시간당의 처리 대상 주기를 느리게 하는 것이 가능해진다. 따라서, 처리 부하를 크게 하지 않고, 트랙터(1)의 주행 방향에 있어서의 장해물의 존재 여부 판별을 중점적으로 행할 수 있다. 또한, 화상 처리 장치(85)는 트랙터(1)의 차속이 빨라질수록 트랙터(1)의 주행 방향을 촬상 범위로 하는 각 카메라(81∼84)에 대한 단위시간당의 처리 대상 주기를 빠르게 하고, 또한 트랙터(1)의 주행 방향을 촬상 범위로 하지 않는 각 카메라(81∼84)에 대한 단위시간당의 처리 대상 주기를 느리게 하는 것이 가능해진다. 따라서, 처리 부하를 크게 하지 않고, 트랙터(1)의 차속이 빨라질수록 트랙터(1)의 주행 방향에 있어서의 장해물의 존재 여부 판별을 중점적으로 행할 수 있다. 그 결과, 장해물에 대한 충돌 회피가 행해지기 쉬워진다.

또한, 도 7에 나타내는 바와 같이 화상 처리 장치(85)는 차속 제어부(23B) 를 통해서 차속 센서(22A)가 검출하는 트랙터(1)의 차속을 취득한다. 화상 처리 장치(85)는 차속 제어부(23B)를 경유해서 얻어지는 리버서 레버의 조작 위치와, 스티어링 제어부(23C)를 경유해서 얻어지는 전륜(10)의 조타각에 의거하여 트랙터(1)의 주행 방향을 판별한다.

정보 통합 처리부(80C)는 측거 정밀도는 낮지만 물체의 판별 정밀도가 높은 촬상 유닛(80A)으로부터의 정보와, 물체의 판별 정밀도는 낮지만 측거 정밀도가 높은 액티브 센서 유닛(80B)으로부터의 측정 정보에 의거하여 촬상 유닛(80A) 및 액티브 센서 유닛(80B)에 의한 장해물의 검출 상태를 판정하는 검출 상태 판정 제어를 실행한다.

이하, 도 13에 나타내는 플로우차트 및 도 14∼21에 의거하여 검출 상태 판정 제어에 있어서의 정보 통합 처리부(80C)의 제어 작동에 대해서 설명한다. 또한, 여기서는 촬상 유닛(80A)으로부터의 정보와 액티브 센서 유닛(80B)으로부터의 측정 정보에 의거하여 촬상 유닛(80A)의 전방 카메라(81) 및 액티브 센서 유닛(80B)의 전방 라이더 센서(86)에 의한 장해물의 검출 상태를 판정하는 경우에서의 정보 통합 처리부(80C)의 제어 작동에 대해서만 설명한다. 그리고, 이것 이외의 후방 카메라(82) 및 후방 라이더 센서(87)에 의한 장해물의 검출 상태, 우측 카메라(83) 및 우측 초음파 센서(88A)에 의한 장해물의 검출 정밀도, 및 좌측 카메라(84) 및 좌측 초음파 센서(88B)에 의한 장해물의 검출 정밀도를 판정하는 경우에 있어서의 정보 통합 처리부(80C)의 제어 작동도, 전방 카메라(81) 및 전방 라이더 센서(86)에 의한 장해물의 검출 정밀도를 판정하는 경우와 마찬가지이기 때문에, 이들 경우에 있어서의 정보 통합 처리부(80C)의 제어 작동에 대해서 설명은 생략한다.

정보 통합 처리부(80C)는 촬상 유닛(80A)으로부터의 정보에 의거하여 전방 카메라(81)의 화상으로부터 장해물(O)이 검출되어 있는지의 여부를 판정하는 제 1 판정 처리를 행한다(스텝 #11, 도 14∼16 참조). 또한, 도 14에는 전방 카메라(81)의 화상으로부터 장해물(O)이 검출되고 있지 않는 상태가 예시되어 있다. 도 15에는 전방 카메라(81)의 화상으로부터 장해물(인물)(O)이 검출되어 있는 상태가 예시되어 있다. 도 16에는 전방 카메라(81)의 화상으로부터 작물이나 풀 등으로 헷갈린 상태의 장해물(인물)(O)이 검출되어 있는 상태가 예시되어 있다.

정보 통합 처리부(80C)는 액티브 센서 유닛(80B)으로부터의 측정 정보에 의거하여 전방 라이더 센서(86)의 거리 화상에 장해물 후보(Oc)가 포함되어 있는지의 여부를 판정하는 제 2 판정 처리를 행한다(스텝 #12).

정보 통합 처리부(80C)는 제 1 판정 처리에서 전방 카메라(81)의 화상으로부터 장해물(O)(도 15 참조)이 검출되고, 또한 스텝 #2의 제 2 판정 처리에서 전방 라이더 센서(86)의 거리 화상에 장해물 후보(Oc)(도 18 참조)가 포함되어 있는 경우에는, 상술한 장해물(O)의 위치와 장해물 후보(Oc)의 위치가 일치하고 있는지의 여부를 판정하는 제 3 판정 처리를 행한다(스텝 #13).

정보 통합 처리부(80C)는 장해물(O)의 위치와 장해물 후보(Oc)의 위치가 일치하고 있는 경우에는, 전방 카메라(81) 및 전방 라이더 센서(86)에 의한 장해물(O) (장해물 후보(Oc))의 검출 상태가 쌍방으로 같은 장해물(O)(장해물 후보(Oc))을 적정하게 검출하고 있는 적정 검출 상태라고 인정하는 적정 상태 인정 처리를 행하고(스텝 #14), 전방 카메라(81)의 화상으로부터 검출된 장해물(O)에 전방 라이더 센서(86)가 측정한 장해물 후보(Oc)의 거리 정보를 적용한 적정한 장해물 검출 정보를 출력하는 적정 정보 출력 처리를 행한다(스텝 #15).

정보 통합 처리부(80C)는 장해물(O)의 위치와 장해물 후보(Oc)의 위치가 일치하고 있지 않는 경우에는, 장해물 후보(Oc)의 거리 정보에 있어서 전방 카메라(81)의 화상에 있어서의 장해물(O)의 위치에 대응하는 위치의 측정값이 유효한지의 여부를 판정하는 제 4 판정 처리를 행한다(스텝 #16).

정보 통합 처리부(80C)는 제 4 판정 처리에서 상술한 측정값이 유효한 경우에는, 전방 카메라(81) 및 전방 라이더 센서(86)에 의한 장해물(O)(장해물 후보(Oc))의 검출 상태가 전방 카메라(81)의 화상으로부터는 장해물(O)이 적정하게 검출되고, 또한 전방 라이더 센서(86)에 의한 측정은 적정하게 행해지고 있지만, 예를 들면 도 19에 나타내는 바와 같이 장해물(인물)의 대부분이 주위의 작물이나 풀 등으로 헷갈리고 있어서, 전방 라이더 센서(86)의 거리 화상으로부터는 그 장해물을 장해물 후보(Oc)로서 특정할 수 없는 준적정 검출 상태라고 인정하는 준적정 상태 인정 처리를 행한다(스텝 #17). 그리고, 정보 통합 처리부(80C)는 전방 카메라(81)의 화상으로부터 검출된 장해물(O)(도 16 참조)에 전방 카메라(81)가 나타내는 장해물(O)의 위치에 상당하는 측정 대상물(Om)(도 19에서 사각 프레임으로 둘러싸여진 측정 대상물(인물)(Om))에 대하여 전방 라이더 센서(86)가 측정한 거리 정보를 적용한 장해물 검출 정보를 출력하는 준적정 정보 출력 처리를 행한다(스텝#18). 이것에 의해, 준적정 정보 출력 처리에서는 장해물(O)의 주변에 위치하는 측정 대상물(Om)의 거리 정보를 출력하고 있다.

정보 통합 처리부(80C)는 제 4 판정 처리에서 상술한 측정값이 유효하지 않은 경우에는, 전방 카메라(81) 및 전방 라이더 센서(86)에 의한 장해물(O)(장해물 후보(Oc))의 검출 상태가 전방 카메라(81)의 화상으로부터는 장해물(O)을 적정하게 검출하고 있지만, 전방 라이더 센서(86)의 거리 화상에 있어서는, 예를 들면 도 2 0에 나타내는 바와 같은 전방 카메라(81)가 나타내는 장해물(O)의 위치에 상당하는 측정 대상 위치에서의 먼지나 안개 등의 부유물의 발생, 또는 전방 라이더 센서(86)의 센서 표면에서의 오염의 부착에 의해 전방 카메라(81)가 나타내는 장해물(O)의 위치에 상당하는 측정 대상물(Om)에 대한 측정값이 무효가 되어 있기 때문에 전방 카메라(81)에 의한 단독 검출 상태라고 인정하는 단독 검출 상태 인정 처리를 행한다(스텝 #19). 그리고, 정보 통합 처리부(80C)는 전방 카메라(81)의 화상으로부터 검출된 장해물(O)(도 16 참조)에 전방 카메라(81)의 화상으로부터 산출한 장해물(O)에 대한 거리 정보를 적용한 장해물 검출 정보를 출력하는 카메라 정보 출력 처리를 행한다(스텝 #20).

자동 주행 제어부(23F)는 정보 통합 처리부(80C)로부터의 장해물 검출 정보에 의거하여 장해물과의 충돌을 회피하는 충돌 회피 제어를 실행한다. 구체적으로는, 자동 주행 제어부(23F)는 정보 통합 처리부(80C)로부터의 적정 정보 출력 처리 또는 준적정 정보 출력 처리에 의한 장해물 검출 정보를 취득한 경우에는, 충돌 회피 제어로서 제 1 충돌 회피 제어를 실행한다. 자동 주행 제어부(23F)는 정보 통합 처리부(80C)로부터의 카메라 정보 출력 처리에 의한 장해물 검출 정보를 취득한 경우에는, 충돌 회피 제어로서 제 1 충돌 회피 제어보다 충돌 회피율이 높은 제 2 충돌 회피 제어를 실행한다.

이하, 도 22에 나타내는 플로우차트에 의거하여 제 1 충돌 회피 제어에 있어서의 자동 주행 제어부(23F)의 제어 작동에 대해서 설명한다. 또한, 여기서는 전방 라이더 센서(86)의 제 1 검출 범위(Rd1)에 장해물이 위치하는 경우를 예시해서 설명한다.

자동 주행 제어부(23F)는 장해물 검출 정보에 포함된 장해물과의 거리에 의거하여 장해물이 도 4에 나타내는 제 1 검출 범위(Rd1) 중 통지 제어 범위(Rnc)에 위치하고 있는지의 여부를 판정하는 제 5 판정 처리와, 감속 제어 범위(Rdc)에 위치하고 있는지의 여부를 판정하는 제 6 판정 처리와, 정지 제어 범위(Rsc)에 위치하고 있는지의 여부를 판정하는 제 7 판정 처리를 행한다(스텝 #21∼23). 여기서, 장해물 검출 정보에 포함된 장해물과의 거리에 대해서, 적정 정보 출력 처리에서 출력되는 장해물과의 거리는 전방 라이더 센서(86)가 측정한 장해물 후보(Oc)의 거리 정보로 되어 있다. 이에 대해, 준적정 정보 출력 처리에서 출력되는 장해물과의 거리는 전방 라이더 센서(86)가 측정한 장해물(O)의 주변에 위치하는 측정 대상물(Om)의 거리 정보로 되어 있다.

자동 주행 제어부(23F)는 제 5 판정 처리에서 제 1 검출 범위(Rd1)의 통지 제어 범위(Rnc)에 장해물이 위치하는 것을 검지한 경우에는, 통지 제어 범위(Rnc)에 장해물이 위치하는 것을 트랙터(1)의 액정 모니터(27)나 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)에서 통지시키기 위한 통지 지령을 차량탑재 제어 유닛(23)의 표시 제어부(23E)와 단말 제어 유닛(51)의 표시 제어부(51A)에 지령하는 제 1 통지 지령 처리를 행한다(스텝 #24). 이것에 의해, 트랙터(1)에 대한 제 1 검출 범위(Rd1)의 통지 제어 범위(Rnc)에 장해물이 위치하는 것을 운전부(12)의 탑승자나 차 밖의 관리자 등의 유저에게 알릴 수 있다.

자동 주행 제어부(23F)는 제 6 판정 처리에서 제 1 검출 범위(Rd1)의 감속 제어 범위(Rdc)에 장해물이 위치하는 것을 검지한 경우에는, 감속 제어 범위(Rdc)에 장해물이 위치하는 것을 트랙터(1)의 액정 모니터(27)나 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)에서 통지시키기 위한 통지 지령을 차량탑재 제어 유닛(23)의 표시 제어부(23E)와 단말 제어 유닛(51)의 표시 제어부(51A)에 지령하는 제 2 통지 지령 처리를 행한다(스텝 #25). 또한, 자동 주행 제어부(23F)는 감속 제어 범위(Rdc)에 위치하는 장해물이 트랙터(1)에 가까울수록 트랙터(1)의 차속을 저하시키기 위한 감속 지령을 차속 제어부(23B)에 지령하는 감속 지령 처리를 행한다(스텝 #26). 이것에 의해, 트랙터(1)에 대한 제 1 검출 범위(Rd1)의 감속 제어 범위(Rdc)에 장해물이 위치하는 것을 운전부(12)의 탑승자나 차 밖의 관리자 등의 유저에게 알릴 수 있다. 또한, 차속 제어부(23B)의 제어 작동에 의해 트랙터(1)가 장해물에 가까워질수록 트랙터(1)의 차속을 적정하게 저하시킬 수 있다.

자동 주행 제어부(23F)는 제 7 판정 처리에서 제 1 검출 범위(Rd1)의 정지 제어 범위(Rsc)에 장해물이 위치하는 것을 검지한 경우에는, 정지 제어 범위(Rsc)에 장해물이 위치하는 것을 트랙터(1)의 액정 모니터(27)나 휴대 통신 단말(5)의 표시 디바이스(50)에서 통지시키기 위한 통지 지령을 차량탑재 제어 유닛(23)의 표시 제어부(23E)와 단말 제어 유닛(51)의 표시 제어부(51A)에 지령하는 제 3 통지 지령 처리를 행한다(스텝 #27). 또한, 자동 주행 제어부(23F)는 장해물이 정지 제어 범위(Rsc)에 위치하는 동안에 트랙터(1)를 감속 정지시키기 위한 감속 정지 지령을 차속 제어부(23B)에 지령하는 감속 정지 지령 처리를 행한다(스텝 #28). 이것에 의해, 트랙터(1)에 대한 제 1 검출 범위(Rd1)의 정지 제어 범위(Rsc)에 장해물이 위치하는 것을 운전부(12)의 탑승자나 차 밖의 관리자 등의 유저에게 알릴 수 있다. 또한, 차속 제어부(23B)의 제어 작동에 의해 장해물이 정지 제어 범위(Rsc)에 위치하는 동안에 있어서 트랙터(1)를 감속 정지시킬 수 있고, 따라서 트랙터(1)가 장해물에 충돌할 우려를 회피할 수 있다.

이어서, 제 2 충돌 회피 제어에 있어서의 자동 주행 제어부(23F)의 제어 작동에 대해서 설명하면 자동 주행 제어부(23F)는 상술한 제 1 충돌 회피 제어의 경우보다, 상술한 제 1 검출 범위(Rd1)의 판정 기준 위치로부터 감속 제어 범위(Rdc)와 정지 제어 범위(Rsc)의 경계까지의 거리, 및 판정 기준 위치로부터 통지 제어 범위(Rnc)와 감속 제어 범위(Rdc)의 경계까지의 거리가 길어지도록 감속 제어 범위(Rdc) 및 정지 제어 범위(Rsc)의 전후 길이를 길게 한 상태에서 제 1 충돌 회피 제어에 있어서의 스텝 #21∼28의 제어 처리와 같은 제어 처리를 행한다. 이것에 의해, 제 2 충돌 회피 제어는 제 1 충돌 회피 제어보다 빠른 타이밍에서 장해물과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 제어가 되어 있다.

이것에 의해, 자동 주행 제어부(23F)는 액티브 센서 유닛(80B)으로부터의 측정 정보보다 측거 정밀도가 낮은 촬상 유닛(80A)으로부터의 측정 정보에 의거하여 장해물과의 충돌을 회피하는 제 2 충돌 회피 제어에 있어서는 제 1 충돌 회피 제어보다 충돌 회피율을 높인 상태에서 장해물과의 충돌을 회피한다. 그 결과, 측거 정밀도가 낮은 촬상 유닛(80A)으로부터의 측정 정보에 의거한 장해물과의 충돌 회피를 양호하게 행할 수 있다.

자동 주행 제어부(23F)의 자동 주행 제어에는 각 라이더 센서(86, 87)의 센서 표면에 오염의 부착을 검지한 경우에 트랙터(1)의 자동 주행을 정지시키는 오염 부착 판정 처리가 포함되어 있다.

이하, 도 23에 나타내는 플로우차트에 의거하여 오염(측정 저해물) 부착 판정 처리에 있어서의 자동 주행 제어부(23F)의 제어 작동에 대해서 설명한다. 또한, 여기서도, 전방 라이더 센서(86)의 경우를 예시해서 설명한다.

자동 주행 제어부(23F)는 전방 라이더 센서(86)의 측정 범위(Rm1)에 대하여 라이더 센서(86)로부터의 측정 정보에 포함되어 있는 오염 등의 측정 저해물에 기인한 무효값이 차지하는 비율이 50% 이상인지의 여부를 판정하는 제 8 판정 처리를 행한다(스텝 #31).

자동 주행 제어부(23F)는 제 8 판정 처리에서 무효값이 차지하는 비율이 50%이상인 경우(사전에 설정된 오염 부착 판정용 소정 조건을 충족시킨 경우)에는 트랙터(1)의 차속을 트랙터(1)의 초저속 주행 상태를 유지하는 것이 가능한 초저속까지 저하시키기 위한 초감속 지령을 차속 제어부(23B)에 지령하는 초감속 지령 처리를 행한다(스텝 #32).

자동 주행 제어부(23F)는 제 8 판정 처리에서 무효값이 차지하는 비율이 50%이상이 아닌 경우에는, 트랙터(1)의 차속을 현재의 차속으로 유지하기 위한 차속 유지 지령을 차속 제어부(23B)에 지령하는 차속 유지 지령 처리를 행한다(스텝 #33).

자동 주행 제어부(23F)는 초감속 지령 처리를 행한 후, 트랙터(1)의 초저속주행 상태가 소정 시간 계속되었는지의 여부를 판정하는 제 9 판정 처리를 행한다(스텝 #34). 그리고, 자동 주행 제어부(23F)는 초저속 주행 상태가 소정 시간 계속될 때까지의 동안에 있어서 상술한 제 8 판정 처리를 행하고(스텝 #35), 이 제 8 판정 처리에서 무효값이 차지하는 비율이 50% 미만으로 저하된 경우에는, 전방 라이더 센서(86)의 센서 표면에 오염이 부착되어 있는 것은 아니고, 전방 라이더 센서(86)의 주변에서 먼지나 안개 등의 부유물이 흩날리고 있었던 것뿐이라고 판정하여, 트랙터(1)의 차속을 초저속까지 저하시키기 전의 원래의 차속으로 복귀시키기 위한 차속 복귀 지령을 차속 제어부(23B)에 지령하는 차속 복귀 지령 처리를 행하고(스텝 #36), 그 후 스텝 #31로 돌아간다.

자동 주행 제어부(23F)는 초저속 주행 상태가 소정 시간 계속된 경우에는, 전방 라이더 센서(86)의 센서 표면에 오염이 부착되어 있다고 판정하고, 즉시 트랙터(1)를 주행 정지시키기 위한 주행 정지 지령을 차속 제어부(23B)에 지령하는 주행 정지 지령 처리를 행한다(스텝 #37).

이상의 구성에 의해, 자동 주행 제어부(23F)의 자동 주행 제어에서 트랙터(1)가 자동 주행하고 있는 경우에 있어서, 장해물 검출 유닛(80)이 각 카메라(81∼84)의 정보로부터 장해물을 검출하고, 또한 그 장해물과의 이격 거리를 전후의 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)의 정보로부터 취득하고 있는 경우에는, 자동 주행 제어부(23F)가 전후의 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)의 정보로부터 취득한 장해물과의 이격 거리에 의거하여 제 1 충돌 회피 제어를 실행해서 트랙터(1)와 장해물의 충돌을 회피한다.

즉, 장해물 검출 유닛(80)은 물체 판별 정밀도가 높은 각 카메라(81∼84)의 정보로부터, 작업지에 존재하는 인물이나 수목 등을 장해물로서 양호한 정밀도로 검출할 수 있다. 또한, 장해물 검출 유닛(80)은 그 검출한 인물이나 수목 등의 장해물의 이격 거리를 측거 정밀도가 높은 전후의 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)의 정보로부터 높은 정밀도로 취득할 수 있다. 이것에 의해, 장해물 검출 유닛(80)은 상술한 적정 검출 상태가 된다. 그리고, 자동 주행 제어부(23F)는 전후의 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)의 정보로부터 취득한 정밀도가 높은 인물이나 수목 등의 장해물과의 이격 거리에 의거하여, 그들 장해물에 트랙터(1)가 충돌할 우려를 양호한 정밀도로 회피할 수 있다.

그 결과, 장해물을 양호한 정밀도로 검출할 수 있는 데다가, 트랙터(1)가 불필요한 충돌 회피 동작을 행하지 않고 장해물과의 충돌을 양호한 정밀도로 회피시킬 수 있다.

또한, 장해물 검출 유닛(80)이 각 카메라(81∼84)의 정보로부터 장해물을 검출하고 있는데 반해, 그 장해물과의 이격 거리를 전후의 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)로부터 취득할 수 없는 경우(상술한 단독 검출 상태)에는 자동 주행 제어부(23F)가 각 카메라(81∼84)의 정보로부터 취득한 장해물과의 이격 거리에 의거하여 제 1 충돌 회피 제어보다 충돌 회피율이 높은 제 2 충돌 회피 제어를 실행한다.

이것에 의해, 자동 주행 제어부(23F)는, 예를 들면 각 라이더 센서(86, 87)등의 센서 표면에 오염 등의 측정 저해물이 부착되는 것이나, 각 라이더 센서(86, 87) 등의 주변에서 먼지나 진애 등의 측정 저해물이 날리는 것에 기인하여, 장해물과의 이격 거리를 각 라이더 센서(86, 87) 등의 정보로부터 취득할 수 없는 경우라도, 각 카메라(81∼84)의 정보로부터 취득하는 장해물과의 이격 거리에 의거하여 트랙터(1)가 장해물에 충돌할 우려를 회피할 수 있다.

또한, 각 카메라(81∼84)의 정보로부터 취득하는 장해물과의 이격 거리는 각 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)의 정보로부터 취득하는 장해물과의 이격 거리보다 정밀도가 낮기 때문에 자동 주행 제어부(23F)는 제 1 충돌 회피 제어보다 충돌 회피율이 높은 제 2 충돌 회피 제어를 실행함으로써 측거 정밀도의 저하를 보충하면서, 트랙터(1)가 장해물에 충돌할 우려를 적합하게 회피할 수 있다.

또한, 장해물 검출 유닛(80)이 각 카메라(81∼84)의 정보로부터 장해물을 검출하고 있는데 반해, 각 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)의 정보로부터는 장해물과의 이격 거리를 취득할 수 없고, 장해물 주변과의 이격 거리를 취득하고 있는 경우(상술한 준적정 검출 상태)에는 자동 주행 제어부(23F)가 장해물 검출 유닛(80)이 취득한 상기 장해물 주변과의 이격 거리에 의거하여 제 1 충돌 회피 제어를 실행한다.

이것에 의해, 자동 주행 제어부(23F)는, 예를 들면 각 카메라(81∼84)의 정보로부터 검출한 장해물이 주변의 풀 등으로 헷갈리고 있는 것 등에 기인하여, 그 장해물과의 거리를 각 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)가 측정할 수 있지 않고, 그 장해물의 주변에 위치하는 풀 등의 측정 대상물과의 거리를 측정하고 있는 경우에는, 그 장해물과의 이격 거리에 대략 동등한 장해물 주변의 측정 대상물과의 이격 거리에 의거하여 트랙터(1)가 장해물에 충돌할 우려를 회피할 수 있다. 그 결과, 트랙터(1)가 장해물에 충돌할 우려를 비교적 높은 정밀도로 회피할 수 있다.

그 후, 자동 주행 제어부(23F)는 각 라이더 센서(86, 87) 등의 센서 표면에 대한 오염 등의 측정 저해물의 부착률(오염 등의 측정 저해물에 기인한 무효값이 차지하는 비율)이 소정 조건(50% 이상)을 충족한 경우에 상기 트랙터(1)의 차속을 초저속 상태까지 저하시킨 초저속 주행 상태를 소정 시간 계속한다. 그리고, 자동 주행 제어부(23F)는 소정 시간이 경과할 때까지의 동안에 부착률이 소정 조건을 충족하지 않게 된 경우에는, 트랙터(1)의 차속을 초저속 상태로부터 원래의 차속으로 복귀시키고, 또한 소정 시간이 경과할 때까지의 동안, 부착률이 소정 조건을 계속해서 충족한 경우에는, 트랙터(1)의 자동 주행을 정지시킨다.

이것에 의해, 단지 각 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)의 센서 표면에 대한 측정 저해물의 부착률이 소정 조건을 충족한 경우에 트랙터(1)의 자동 주행을 정지시키는 것은 아니고, 부착률이 소정 조건을 충족시킨 상태가 소정 시간 계속되는 조건을 부가함으로써 소정 조건을 충족하고 있는 측정 저해물이 센서 표면에 대한 오염 등의 부착물인지, 각 라이더 센서(86, 87) 또는 소나(88)의 주변에서 날리고 있는 먼지나 진애 등의 부유물인지를 판정할 수 있고, 그 판정 결과에 따라 트랙터(1)의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 부착률이 소정 조건을 충족하고나서 소정 시간이 경과할 때까지의 동안에는 트랙터(1)를 초저속 주행 상태에서 주행시키기 때문에, 단지 저속 주행 상태에서 주행시키는 경우와 비교해서, 부착률이 소정 조건을 충족하고나서의 소정 시간, 즉 부착물인지의 여부의 판정 시간을 길게 할 수 있다. 이것에 의해, 소정 조건을 충족하고 있는 측정 저해물이 먼지나 진애 등의 부유물인 경우에 트랙터(1)가 정지하는 부적합의 발생을 억제할 수 있다.

또한, 트랙터(1)를 초저속 주행 상태에서 주행시킴으로써 부착물인지의 여부의 판정 중에 트랙터(1)가 장해물에 충돌하는 부적합한 발생을 억제할 수 있다.

〔다른 실시형태〕

본 발명의 다른 실시형태에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 각 다른 실시형태의 구성은 각각 단독으로 적용하는 것에 한하지 않고, 그 밖의 다른 실시형태의 구성으로 조합하여 적용하는 것도 가능하다.

(1) 작업 차량의 구성은 다양한 변경이 가능하다. 예를 들면, 작업 차량은 좌우의 후륜(11) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 세미크롤러 사양으로 구성되어 있어도 좋다. 예를 들면, 작업 차량은 좌우의 전륜(10) 및 좌우의 후륜(11) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 풀 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 좋다. 예를 들면 작업 차량은 엔진(14) 대신에 전동 모터를 구비하는 전동 사양으로 구성되어 있어도 좋다. 예를 들면, 작업 차량은 엔진(14)과 주행용의 전동 모터를 구비하는 하이브리드 사양으로 구성되어 있어도 좋다.

(2) 액티브 센서(86∼88)로서, 라이더 센서(86, 87)나 소나(88) 대신에 레이더 센서를 채용해도 좋다. 또한, 모든 액티브 센서(86∼88)에 라이더 센서를 채용해도 좋다.

(3) 액티브 센서(86∼88)는 그들 측정 범위(Rm1∼Rm4)에 있어서 화상 처리 장치(85)에서 장해물이 검출된 경우에 장해물까지의 거리를 측정하도록 구성되어 있어도 좋다. 이 구성에 의하면, 액티브 센서(86∼88)는 그것들의 측정 범위(Rm1∼Rm4)에서의 측정을 항상 행할 필요가 없고, 그것들의 측정 범위(Rm1∼Rm4)에 있어서 화상 처리 장치(85)에서 장해물이 검지된 경우에만, 장해물까지의 거리를 측정하기 때문에 측거에 요하는 부하의 경감을 도모하면서 장해물에 대한 측거의 정밀도를 높게 할 수 있다.

(4) 촬상부(81∼84)에는 스테레오 카메라 등을 채용해도 좋다. 또한, 촬상부(81∼84)로서, 상술한 전방 카메라(81), 후방 카메라(82), 우측 카메라(83), 좌측 카메라(84)에 추가하여, 전방 카메라(81)와 화각이 다른 전방 카메라를 구비하도록 해도 좋다.

[발명의 부기]

본 발명의 제 1 특징 구성은 작업 차량용 자동 주행 시스템에 있어서,

장해물을 검출하는 장해물 검출 유닛이 구비된 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부를 갖고,

상기 장해물 검출 유닛에는 상기 작업 차량으로부터 소정 방향의 설정 범위를 촬상하는 촬상부와, 상기 작업 차량으로부터 상기 촬상부와 같은 소정 방향의 설정 범위를 측정 대상으로 하는 액티브 센서가 포함되고 있고,

상기 장해물 검출 유닛이 상기 촬상부의 정보로부터 상기 장해물을 검출하고, 또한 상기 장해물과의 이격 거리를 상기 액티브 센서의 정보로부터 취득하고 있는 경우에는, 상기 자동 주행 제어부가 상기 액티브 센서의 정보로부터 취득한 상기 장해물과의 이격 거리에 의거하여 상기 작업 차량과 상기 장해물의 충돌을 회피하는 제 1 충돌 회피 제어를 실행하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 장해물 검출 유닛은 물체 판별 정밀도가 높은 촬상부의 정보로부터, 작업지에 존재하는 인물이나 수목 등을 장해물로서 양호한 정밀도로 검출할 수 있다. 또한, 장해물 검출 유닛은 그 검출한 인물이나 수목 등의 장해물의 이격 거리를 측거 정밀도가 높은 액티브 센서의 정보로부터 높은 정밀도로 취득할 수 있다. 그리고, 자동 주행 제어부는 액티브 센서의 정보로부터 취득한 정밀도가 높은 인물이나 수목 등의 장해물과의 이격 거리에 의거하여 그들 장해물에 작업 차량이 충돌할 우려를 양호한 정밀도로 회피할 수 있다.

그 결과, 장해물을 양호한 정밀도로 검출할 수 있고, 작업 차량이 불필요한 충돌 회피 동작을 행하지 않고 장해물과의 충돌을 회피시킬 수 있는 작업 차량용 자동 주행 시스템을 제공할 수 있다.

본 발명의 제 2 특징 구성은,

상기 장해물 검출 유닛이 상기 촬상부의 정보로부터 상기 장해물을 검출하고 있는데 반해, 상기 장해물과의 이격 거리를 상기 액티브 센서의 정보로부터 취득할 수 없는 경우에는, 상기 자동 주행 제어부가 상기 촬상부의 정보로부터 취득한 상기 장해물과의 이격 거리에 의거하여 상기 제 1 충돌 회피 제어보다 충돌 회피율이 높은 제 2 충돌 회피 제어를 실행하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 자동 주행 제어부는, 예를 들면 액티브 센서의 센서 표면에 오염 등의 측정 저해물이 부착되는 것이나, 액티브 센서의 주변에서 먼지나 진애 등의 측정 저해물이 날리는 것에 기인하여, 장해물과의 이격 거리를 액티브 센서의 정보로부터 취득할 수 없는 경우라도, 촬상부의 정보로부터 취득하는 장해물과의 이격 거리에 의거하여 작업 차량이 장해물에 충돌할 우려를 회피할 수 있다.

또한, 촬상부의 정보로부터 취득하는 장해물과의 이격 거리는 액티브 센서의 정보로부터 취득하는 장해물과의 이격 거리보다 정밀도가 낮기 때문에 자동 주행 제어부는 제 1 충돌 회피 제어보다 충돌 회피율이 높은 제 2 충돌 회피 제어를 실행함으로써 측거 정밀도의 저하를 보충하면서 작업 차량이 장해물에 충돌할 우려를 적합하게 회피할 수 있다.

또한, 충돌 회피율은, 예를 들면 작업 차량이 감속 또는 정지를 개시하는 장해물과의 이격 거리를 길게 하거나, 또는 충돌 회피 시의 차속을 낮게 하는 등의 방법을 강구함으로써 높게 할 수 있다.

본 발명의 제 3 특징 구성은,

상기 장해물 검출 유닛이 상기 촬상부의 정보로부터 상기 장해물을 검출하고 있는데 반해, 상기 액티브 센서의 정보로부터는 상기 장해물과의 이격 거리를 취득할 수 없고, 상기 장해물 주변과의 이격 거리를 취득하고 있는 경우에는, 상기 자동 주행 제어부가 상기 액티브 센서가 취득한 상기 장해물 주변과의 이격 거리에 의거하여 상기 제 1 충돌 회피 제어를 실행하는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 자동 주행 제어부는, 예를 들면 촬상부의 정보로부터 검출한 장해물이 주변의 풀 등으로 헷갈리고 있는 것 등에 기인하여, 그 장해물과의 거리를 액티브 센서가 측정할 수 없고, 그 장해물의 주변에 위치하는 풀 등의 측정 대상물과의 거리를 측정하고 있는 경우에는, 그 장해물과의 이격 거리에 대략 동등한 장해물 주변의 측정 대상물과의 이격 거리에 의거하여 작업 차량이 장해물에 충돌할 우려를 회피할 수 있다. 이것에 의해, 작업 차량이 장해물에 충돌할 우려를 비교적 높은 정밀도로 회피할 수 있다.

본 발명의 제 4 특징 구성은,

상기 자동 주행 제어부는 상기 액티브 센서에 대한 측정 저해물의 부착률이 소정 조건을 충족한 경우에, 상기 작업 차량의 차속을 초저속 상태까지 저하시킨 초저속 주행 상태를 소정 시간 계속하고, 소정 시간이 경과할 때까지의 동안에 상기 부착률이 상기 소정 조건을 충족하지 않게 된 경우에는, 상기 작업 차량의 차속을 초저속 상태로부터 원래의 차속으로 복귀시키고, 한편, 소정 시간이 경과할 때까지의 동안, 상기 부착률이 상기 소정 조건을 계속해서 충족한 경우에는, 상기 작업 차량의 자동 주행을 정지시키는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 단지 액티브 센서에 대한 측정 저해물의 부착률이 소정 조건을 충족한 경우에 작업 차량의 자동 주행을 정지시키는 것은 아니고, 부착률이 소정 조건을 충족시킨 상태가 소정 시간 계속되는 조건을 부가함으로써 소정 조건을 충족하고 있는 측정 저해물이 액티브 센서에 대한 오염 등의 부착물인지, 액티브 센서의 주변에서 날리고 있는 먼지나 진애 등의 부유물인지를 판정할 수 있고, 그 판정 결과에 따라 작업 차량의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 부착률이 소정 조건을 충족하고나서 소정 시간이 경과할 때까지의 동안에는 작업 차량을 초저속 주행 상태에서 주행시키기 때문에 단지 저속 주행 상태에서 주행시키는 경우와 비교해서, 부착률이 소정 조건을 충족하고나서의 소정 시간, 즉 부착물인지의 여부의 판정 시간을 길게 할 수 있다. 이것에 의해, 소정 조건을 충족하고 있는 측정 저해물이 먼지나 진애 등의 부유물인 경우에, 작업 차량이 정지하는 부적합한 발생을 억제할 수 있다.

또한, 작업 차량을 초저속 주행 상태에서 주행시킴으로써 부착물인지의 여부의 판정 중에 작업 차량이 장해물에 충돌하는 부적합의 발생을 억제할 수 있다.

Claims (4)

1. 장해물을 검출하는 장해물 검출 유닛이 구비된 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부를 갖고,
   상기 장해물 검출 유닛에는 상기 작업 차량으로부터 소정 방향의 설정 범위를 촬상하는 촬상부와, 상기 작업 차량으로부터 상기 촬상부와 같은 소정 방향의 설정 범위를 측정 대상으로 하는 액티브 센서가 포함되어 있고,
   상기 장해물 검출 유닛이 상기 촬상부의 정보로부터 상기 장해물을 검출하고, 또한 상기 장해물과의 이격 거리를 상기 액티브 센서의 정보로부터 취득하고 있는 경우에는, 상기 자동 주행 제어부가 상기 액티브 센서의 정보로부터 취득한 상기 장해물과의 이격 거리에 의거하여 상기 작업 차량과 상기 장해물의 충돌을 회피하는 제 1 충돌 회피 제어를 실행하는 작업 차량용 자동 주행 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 장해물 검출 유닛이 상기 촬상부의 정보로부터 상기 장해물을 검출하고 있는데 반해, 상기 장해물과의 이격 거리를 상기 액티브 센서의 정보로부터 취득할 수 없는 경우에는, 상기 자동 주행 제어부가 상기 촬상부의 정보로부터 취득한 상기 장해물과의 이격 거리에 의거하여 상기 제 1 충돌 회피 제어보다 충돌 회피율이 높은 제 2 충돌 회피 제어를 실행하는 작업 차량용 자동 주행 시스템.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 장해물 검출 유닛이 상기 촬상부의 정보로부터 상기 장해물을 검출하고 있는데 반해, 상기 액티브 센서의 정보로부터는 상기 장해물과의 이격 거리를 취득할 수 없고, 상기 장해물 주변과의 이격 거리를 취득하고 있는 경우에는, 상기 자동 주행 제어부가 상기 액티브 센서가 취득한 상기 장해물 주변과의 이격 거리에 의거하여 상기 제 1 충돌 회피 제어를 실행하는 작업 차량용 자동 주행 시스템.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 자동 주행 제어부는 상기 액티브 센서에 대한 측정 저해물의 부착률이 소정 조건을 충족한 경우에, 상기 작업 차량의 차속을 초저속 상태까지 저하시킨 초저속 주행 상태를 소정 시간 계속하고, 소정 시간이 경과할 때까지의 동안에 상기 부착률이 상기 소정 조건을 충족하지 않게 된 경우에는, 상기 작업 차량의 차속을 초저속 상태로부터 원래의 차속으로 복귀시키고, 한편, 소정 시간이 경과할 때까지의 동안, 상기 부착률이 상기 소정 조건을 계속해서 충족한 경우에는, 상기 작업 차량의 자동 주행을 정지시키는 작업 차량용 자동 주행 시스템.
   
   
   
   
   

Images