JP5160370B2 - 自律移動ロボット装置、移動体の操縦補助装置、自律移動ロボット装置の制御方法及び移動体の操縦補助方法 - Google Patents
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Description
本発明に係る自律移動ロボット装置は、移動可能となされた走行部と、走行部に搭載されこの走行部の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、走行部に搭載されこの走行部の周囲を撮像するカメラと、走行部に搭載されレーザレンジファインダによる計測結果に基づいて移動可能領域を検出するとともにこの移動可能領域内において移動予定路を決定し走行部を制御して移動予定路上を移動させる制御手段とを備え、カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、制御手段は、カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、この形状を避けるか否かを判断するための高さの閾値を変更し、該形状を避けるか否かを判断することを特徴とするものである。
本発明に係る自律移動ロボット装置は、移動可能となされた走行部と、走行部に搭載されこの走行部の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、走行部に搭載されこの走行部の周囲を撮像するカメラと、走行部に搭載されレーザレンジファインダによる計測結果に基づいて移動可能領域を検出するとともにこの移動可能領域内において移動予定路を決定し走行部を制御して移動予定路上を移動させる制御手段とを備え、カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、制御手段は、カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、増加関数によって高さを変換し、変換した高さと走行部を移動可能とする一定の閾値とによって、該形状を避けるか否かを判断することを特徴とするものである。
本発明に係る移動体の操縦補助装置は、操縦可能な移動体に搭載されこの移動体の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、移動体に搭載されこの移動体の周囲を撮像するカメラと、移動体に搭載されレーザレンジファインダによる計測結果に基づいて移動可能領域を検出する制御手段と、制御手段により制御される表示手段とを備え、カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、制御手段は、カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、この形状を避けるか否かを判断するための高さの閾値を変更し、該形状を避けるべきか否かを判断して、この判断結果を表示手段により表示し、または、衝突が予測される方向には進めなくすることを特徴とするものである。
本発明に係る移動体の操縦補助装置は、操縦可能な移動体に搭載されこの移動体の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、移動体に搭載されこの移動体の周囲を撮像するカメラと、移動体に搭載されレーザレンジファインダによる計測結果に基づいて移動可能領域を検出する制御手段と、制御手段により制御される表示手段とを備え、カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、制御手段は、カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、増加関数によって高さを変換し、変換した高さと走行部を移動可能とする一定の閾値とによって、該形状を避けるべきか否かを判断して、この判断結果を表示手段により表示し、または、衝突が予測される方向には進めなくすることを特徴とするものである。
本発明に係る自律移動ロボット装置の制御方法は、移動可能となされた走行部と周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと周囲を撮像するカメラとを有する自律移動ロボット装置を制御する方法であって、カメラとして、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有するものを用い、カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、この形状を避けるか否かを判断するための高さの閾値を変更し、該形状を避けるか否かを判断することにより、移動可能領域を検出し、この移動可能領域内において移動予定路を決定して、走行部を制御して移動予定路上を移動させることを特徴とするものである。
本発明に係る自律移動ロボット装置の制御方法は、移動可能となされた走行部と周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと周囲を撮像するカメラとを有する自律移動ロボット装置を制御する方法であって、カメラとして、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有するものを用い、カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、増加関数によって高さを変換し、変換した高さと走行部を移動可能とする一定の閾値とによって、該形状を避けるか否かを判断することにより、移動可能領域を検出し、この移動可能領域内において移動予定路を決定して、走行部を制御して移動予定路上を移動させることを特徴とするものである。
本発明に係る移動体の操縦補助方法は、操縦可能な移動体に搭載され移動体の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、移動体に搭載され移動体の周囲を撮像するカメラとを用いて、レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて移動可能領域を検出して、移動体の操縦者を補助する操縦補助方法であって、カメラとして、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有するものを用い、カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、この形状を避けるか否かを判断するための高さの閾値を変更し、該形状を避けるべきか否かを判断して、この判断結果を操縦者に対して表示し、または、衝突が予測される方向には進めなくすることを特徴とするものである。
本発明に係る移動体の操縦補助方法は、操縦可能な移動体に搭載され移動体の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、移動体に搭載され移動体の周囲を撮像するカメラとを用いて、レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて移動可能領域を検出して、移動体の操縦者を補助する操縦補助方法であって、カメラとして、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有するものを用い、カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、増加関数によって高さを変換し、変換した高さと走行部を移動可能とする一定の閾値とによって、該形状を避けるべきか否かを判断して、この判断結果を操縦者に対して表示し、または、衝突が予測される方向には進めなくすることを特徴とするものである。
図1は、本発明に係る自律移動ロボット装置の外観構成を示す側面図である。
反射率比は計測された各波長帯の輝度値の比(V1/V2)に、係数(RefBase)を掛け、その時の露光時間の比(E1/E2)及びゲインの比(K1/K2)で除算することで求める。係数(RefBase)はカメラ3a,3bの受光素子の効率やゲイン係数、光源の分光光量比を補正するための値であり、既知反射率を持つ校正用の撮影対象を事前に、もしくは、計測と同時に撮影することにより求めることができる。
この自律移動ロボット装置は、動作を開始すると、カメラ3a,3bによる撮像と並行して、レーザレンジファインダ2による計測(スキャン)を行う。そして、カメラ3a,3bにより撮像した画像において、植物領域及び非植物領域の判別を行う。また、レーザレンジファインダ2により計測された各点に、植物領域及び非植物領域の判別結果を対応させる。
図5は、本発明に係る自律移動ロボット装置におけるカメラの構成を示す平面図である。
カメラ3a,3bを、図5に示したように、対物レンズ4に入射した光をダイクロイックミラー5によって2つの波長帯域に分けて撮像する構成とした場合には、対物レンズ4の焦点距離及び撮像素子上での画素間隔が波長帯域ごとで異なるため、以下の〔式1〕及び〔式2〕により座標変換を行い、同じ位置の画素同士の重ね合わせを行う。
図7は、図6に示すカメラにおいて、データの対応付けを行う手順を示すフローチャートである。
cos(θ1)= TNIR・P1−2/(|TNIR|・|P1−2|)
・・・・(式4)
cos(θ2)=(−TNIR)・P2−2/(|−TNIR|・|P2−2|)
・・・・(式5)
n・(Xswir,Yswir,1)t=ASWIRPSWIR
・・・・(式9)
(1)分光比別の基準光量の算出について
前述のようにして対応付けした点同士の輝度から、以下の方法により、反射率比を求めることができる。
・・・・(式12)
NDVI=(Ra−Rb)/(Ra+Rb)=F(RefRate)
・・・・(式13)
反射率比RefRateは、以下の計算式を用いることにより、観測した画素値からリアルタイムに求めることができる。
IB(XB,YB)=VB(XB,YB)/(EB・KB)
・・・・(式14)
IA(XA,YA)=LA・PA(x,y,z)・RA(x,y,z)・D(ψ、λ)・WA(x,y,z)・QA
IB(XB,YB)=LB・PB(x,y,z)・RB(x,y,z)・D(ψ、λ)・WB(x,y,z)・QB
・・・・(式15)
ここで、既知の反射特性Rref Aを観測したときのパラメータを以下のようにアンダーバー付きで書くこととする。
図8は、日付及び時刻をパラメータとして、もしくは、太陽の傾きをパラメータとして、補正係数を得る手順を説明する側面図である。
2 レーザレンジファインダ
3a カメラ
3b カメラ
21 制御手段
103 障害物
Claims (8)
- 移動可能となされた走行部と、
前記走行部に搭載され、この走行部の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、
前記走行部に搭載され、この走行部の周囲を撮像するカメラと、
前記走行部に搭載され、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて、移動可能領域を検出するとともに、この移動可能領域内において移動予定路を決定し、前記走行部を制御して前記移動予定路上を移動させる制御手段と
を備え、
前記カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、
前記制御手段は、前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、この形状を避けるか否かを判断するための高さの閾値を変更し、該形状を避けるか否かを判断する
ことを特徴とする自律移動ロボット装置。 - 移動可能となされた走行部と、
前記走行部に搭載され、この走行部の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、
前記走行部に搭載され、この走行部の周囲を撮像するカメラと、
前記走行部に搭載され、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて、移動可能領域を検出するとともに、この移動可能領域内において移動予定路を決定し、前記走行部を制御して前記移動予定路上を移動させる制御手段と
を備え、
前記カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、
前記制御手段は、前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、増加関数によって高さを変換し、変換した高さと走行部を移動可能とする一定の閾値とによって、該形状を避けるか否かを判断する
ことを特徴とする自律移動ロボット装置。 - 操縦可能な移動体に搭載され、この移動体の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、
前記移動体に搭載され、この移動体の周囲を撮像するカメラと、
前記移動体に搭載され、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて、移動可能領域を検出する制御手段と、
前記制御手段により制御される表示手段と
を備え、
前記カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、
前記制御手段は、前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、この形状を避けるか否かを判断するための高さの閾値を変更し、該形状を避けるべきか否かを判断して、この判断結果を前記表示手段により表示し、または、衝突が予測される方向には進めなくする
ことを特徴とする移動体の操縦補助装置。 - 操縦可能な移動体に搭載され、この移動体の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、
前記移動体に搭載され、この移動体の周囲を撮像するカメラと、
前記移動体に搭載され、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて、移動可能領域を検出する制御手段と、
前記制御手段により制御される表示手段と
を備え、
前記カメラは、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有し、
前記制御手段は、前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、増加関数によって高さを変換し、変換した高さと走行部を移動可能とする一定の閾値とによって、該形状を避けるべきか否かを判断して、この判断結果を前記表示手段により表示し、または、衝突が予測される方向には進めなくする
ことを特徴とする移動体の操縦補助装置。 - 移動可能となされた走行部と、周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、周囲を撮像するカメラとを有する自律移動ロボット装置を制御する方法であって、
前記カメラとして、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有するものを用い、
前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、この形状を避けるか否かを判断するための高さの閾値を変更し、該形状を避けるか否かを判断することにより、移動可能領域を検出し、この移動可能領域内において移動予定路を決定して、前記走行部を制御して前記移動予定路上を移動させる
ことを特徴とする自律移動ロボット装置の制御方法。 - 移動可能となされた走行部と、周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、周囲を撮像するカメラとを有する自律移動ロボット装置を制御する方法であって、
前記カメラとして、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有するものを用い、
前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、増加関数によって高さを変換し、変換した高さと走行部を移動可能とする一定の閾値とによって、該形状を避けるか否かを判断することにより、移動可能領域を検出し、この移動可能領域内において移動予定路を決定して、前記走行部を制御して前記移動予定路上を移動させる
ことを特徴とする自律移動ロボット装置の制御方法。 - 操縦可能な移動体に搭載され移動体の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、前記移動体に搭載され移動体の周囲を撮像するカメラとを用いて、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて移動可能領域を検出して、前記移動体の操縦者を補助する操縦補助方法であって、
前記カメラとして、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有するものを用い、
前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、この形状を避けるか否かを判断するための高さの閾値を変更し、該形状を避けるべきか否かを判断して、この判断結果を前記操縦者に対して表示し、または、衝突が予測される方向には進めなくする
ことを特徴とする移動体の操縦補助方法。 - 操縦可能な移動体に搭載され移動体の周囲の形状を計測するレーザレンジファインダと、前記移動体に搭載され移動体の周囲を撮像するカメラとを用いて、前記レーザレンジファインダによる計測結果に基づいて移動可能領域を検出して、前記移動体の操縦者を補助する操縦補助方法であって、
前記カメラとして、植物の葉の分光反射率において反射率の高い第1の波長帯域の像を撮像する機能と、植物の葉の分光反射率において反射率が局所的に低い第2の波長帯域の像を撮像する機能とを有するものを用い、
前記カメラにより撮像された像の各点について、第1の波長帯域の反射率と第2の波長帯域の反射率との比を求め、この反射率比が所定値よりも高い点を植物の葉であると判別し、前記レーザレンジファインダにより計測された形状のうち、植物の葉であると判別された箇所については、増加関数によって高さを変換し、変換した高さと走行部を移動可能とする一定の閾値とによって、該形状を避けるべきか否かを判断して、この判断結果を前記操縦者に対して表示し、または、衝突が予測される方向には進めなくする
ことを特徴とする移動体の操縦補助方法。
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