JP2024005701A - 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の領域間を自動走行する作業車両の走行効率を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供する。【解決手段】検出処理部１７２は、作業車両１０が圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を走行中に障害物を検出する。走行処理部１１１は、障害物が作業車両１０を回避走行させる対象である回避走行対象として登録されている場合に作業車両１０を回避走行させる一方、障害物が作業車両１０を回避走行させる対象でない回避走行対象外として登録されている場合に作業車両１０に回避走行させない。【選択図】図１

Description

本発明は、作業車両を自動走行させる自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。

従来、圃場内を自動走行しながら作業を行ったり、複数の圃場間を自動走行したりすることが可能な作業車両が知られている。例えば、作業車両が一の圃場から他の圃場まで移動可能な経路を判定してオペレータの操作端末に表示する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０２１－２９２１８号公報

ところで、作業車両には障害物を検出するセンサ（障害物センサ）が設けられており、作業車両は、障害物センサが障害物を検出すると、障害物への衝突を回避するために減速、停止などの回避走行処理（走行制限処理）を実行する。このような回避走行処理を一律に適用すると、例えば、作業車両が農道、公道などで予め設定された圃場間経路を自動走行する場合において、樹木などの固定物を障害物として検出した場合に、当該圃場間経路に沿って走行する限り衝突する恐れがないにも関わらず、前記回避走行処理が実行されてしまい走行効率が低下する問題が生じる。

本発明の目的は、複数の領域間を自動走行する作業車両の走行効率を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することにある。

本発明に係る自動走行方法は、作業車両が第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行中に検出対象物を検出することと、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象である回避走行対象として登録されている場合に前記作業車両を回避走行させる一方、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象でない回避走行対象外として登録されている場合に前記作業車両に回避走行させないことと、を実行する方法である。

本発明に係る自動走行システムは、検出処理部と走行処理部とを備える。前記検出処理部は、作業車両が第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行中に検出対象物を検出する。前記走行処理部は、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象である回避走行対象として登録されている場合に前記作業車両を回避走行させる一方、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象でない回避走行対象外として登録されている場合に前記作業車両に回避走行させない。

本発明に係る自動走行プログラムは、作業車両が第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行中に検出対象物を検出することと、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象である回避走行対象として登録されている場合に前記作業車両を回避走行させる一方、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象でない回避走行対象外として登録されている場合に前記作業車両に回避走行させないことと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、複数の領域間を自動走行する作業車両の走行効率を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。 図３は、本発明の実施形態に係る作業車両の圃場間経路の一例を示す図である。 図４Ａは、本発明の実施形態に係る圃場における作業車両の目標経路の一例を示す図である。 図４Ｂは、本発明の実施形態に係る他の圃場における作業車両の目標経路の一例を示す図である。 図５は、本発明の実施形態に係る作業車両に搭載される障害物センサの検出エリアの一例を示す図である。 図６は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるメニュー画面の一例を示す図である。 図７Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図７Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図８Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図８Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図８Ｃは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図９は、本発明の実施形態に係る圃場間経路情報テーブルの一例を示す図である。 図１０Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図１０Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る障害物情報テーブルの一例を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る圃場間経路の一例を示す図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される経路生成画面の一例を示す図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理（設定処理）の手順の一例を示すフローチャートである。 図１５は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理（ティーチング処理）の手順の一例を示すフローチャートである。 図１６は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理（走行制御処理）の手順の一例を示すフローチャートである。 図１７は、本発明の他の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図１８Ａは、本発明の他の実施形態に係る障害物の一例を示す図である。 図１８Ｂは、本発明の他の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図１９Ａは、本発明の他の実施形態に係る障害物の一例を示す図である。 図１９Ｂは、本発明の他の実施形態に係る操作端末に表示されるティーチング操作画面の一例を示す図である。 図２０は、本発明の他の実施形態に係る操作端末に表示される走行画面の一例を示す図である。 図２１は、本発明の他の実施形態に係る操作端末に表示される走行画面の他の例を示す図である。 図２２は、本発明の実施形態に係る圃場間経路の他の例を示す図である。 図２３は、本発明の実施形態に係る圃場間経路の他の例を示す図である。

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

図１に示されるように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と操作端末２０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。

本実施形態では、作業車両１０がトラクタである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、作業領域である圃場内を予め設定された目標経路に従って自動走行（自律走行）可能な構成を備えている。また、作業車両１０は、圃場内において自動走行しながら所定の作業を行うことが可能である。さらに、作業車両１０は、複数の圃場間を接続する道路（接続路）を予め設定された圃場間経路に従って自動走行可能な構成を備えている。作業車両１０は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置の位置情報に基づいて、圃場内及び圃場外（道路）において予め設定された目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する。

例えば、作業車両１０は、図３及び図４Ａに示す圃場Ｆ１において、予め設定された目標経路Ｒ１（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。作業車両１０は、圃場Ｆ１の作業が終了すると、道路Ｒ０を予め設定された圃場間経路Ｒ１２（移動経路）を自動走行して圃場Ｆ２に移動する。例えば、作業車両１０は、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２とを接続する圃場間経路Ｒ１２を自動走行する。作業車両１０は、圃場Ｆ２に到着すると、圃場Ｆ２（図３及び図４Ｂ参照）において、予め設定された目標経路Ｒ２（作業経路）に従って自動走行しながら所定の作業を行う。圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ２は、それぞれの作業内容に応じて適宜設定される。また、道路Ｒ０の圃場間経路Ｒ１２は、オペレータ（ユーザー）による操作（ティーチング操作）に応じて設定される。本実施形態では、作業車両１０が圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで移動する道路Ｒ０上の圃場間経路Ｒ１２を例に挙げるが、圃場間経路Ｒ１２は、作業車両１０が圃場Ｆ２から圃場Ｆ１まで移動する道路Ｒ０上の経路であってもよい。また、作業車両１０が３つ以上の圃場を順に移動する場合、圃場間経路はそれぞれの圃場間に設定されてもよい。圃場間経路Ｒ１２は、本発明の領域間経路の一例である。なお、本発明の領域間経路は、圃場から圃場へと移動するための経路（圃場間経路）ではなく、単に道路Ｒ０上の第１地点から第２地点へと移動するための経路（地点間経路）であってもよい。また、前記第１地点及び前記第２地点は、地図上でユーザーが指定して位置であってもよい。

なお、本発明の接続路は、農道、林道、公道、私道、自動車道など、作業車両専用の道路であってもよいし、一般車両（乗用車など）が通行可能な道路であってもよい。

［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６、検出処理装置１７、障害物センサ１８などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６、検出処理装置１７などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。また、障害物センサ１８は、検出処理装置１７に電気的に接続されている。

通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。作業車両１０は、通信部１５を介して操作端末２０と無線通信を行うことが可能である。

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１６参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路及び圃場間経路の経路データが記憶されてもよい。

走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。

エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１及び測位装置１６等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。

エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。作業車両１０が自動走行を行う場合、走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。

作業機１４は、例えば草刈機、耕耘機、プラウ、施肥機、播種機、散布機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。本実施形態では、作業機１４は草刈機である場合を例に挙げて説明する。

例えば、作業車両１０は、直装型の作業機１４（草刈機）を装着して圃場Ｆ１内及び圃場Ｆ２内のそれぞれを走行しながら草刈作業を行う。なお、作業機１４は、作業車両１０に固定される直装型の作業機に限定されず、作業車両１０に牽引される牽引型の作業機であってもよい。

また、作業車両１０は、道路Ｒ０（図３参照）を走行する場合に、作業機１４を装着した状態で走行してもよいし、作業機１４を取り外した状態で走行してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２のそれぞれにおいて草刈作業を行う場合、作業車両１０は、圃場Ｆ１の草刈作業が終了した後、草刈機を装着した状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ２に移動し、圃場Ｆ２の草刈作業を行う。なお、作業車両１０は、作業機１４の昇降機能を備える場合、作業機１４を上げた状態で道路Ｒ０を走行する。また例えば、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２のそれぞれにおいて異なる作業を行う場合、作業車両１０は、圃場Ｆ１の作業が終了した後、作業機１４を取り外した状態で道路Ｒ０を走行して圃場Ｆ２に移動し、圃場Ｆ２において作業機１４を装着して作業を行う。

障害物センサ１８は、赤外線、超音波などを利用して所定の検出エリアの障害物を検出するセンサである。例えば、障害物センサ１８は、レーザを用いて測定対象物（障害物）までの距離を３次元で測定可能なライダーセンサ（距離センサ）であってもよいし、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーセンサであってもよい。障害物センサ１８は、作業車両１０の機体の中央前部、中央後部、右側部、左側部などに設置され、作業車両１０の周囲を監視して障害物を検出する。図２には、障害物センサ１８が作業車両１０の機体の中央前部に設置された例を示している。なお、オペレータは、作業内容に応じて障害物センサ１８を所望の位置に設置することができる。

また、障害物センサ１８は、予め設定された所定の検出エリアの障害物を検出可能に構成されている。例えば障害物センサ１８に対して、作業車両１０の走行を制御するための監視対象のエリア（検出エリア）を設定することが可能である。例えば図５に示すように、検出処理装置１７は、作業車両１０の中央前部に設置される障害物センサ１８に対して監視対象の検出エリアＫ１を設定する。

検出エリアＫ１には、作業車両１０に最も近い検出エリア（以下「停止エリアＫ１１」という。）と、停止エリアＫ１１よりも前方側の検出エリア（以下「減速エリアＫ１２」という。）と、減速エリアＫ１２よりもさらに前方側の検出エリア（以下「報知エリアＫ１３」という。）とが含まれる。例えば、停止エリアＫ１１は作業車両１０から前方約２ｍの範囲に設定され、減速エリアＫ１２は停止エリアＫ１１から前方約６ｍの範囲に設定され、報知エリアＫ１３は減速エリアＫ１２から前方約２ｍの範囲に設定される。障害物センサ１８が作業車両１０の機体の中央後部、右側部、左側部にも設置される場合、検出処理装置１７は、各障害物センサ１８に対して、監視対象の検出エリアを設定する。

障害物センサ１８は、測定情報（検出情報）を検出処理装置１７に送信する。検出処理装置１７は、障害物センサ１８から取得する測定情報に基づいて障害物を検出するとともに障害物の位置を特定する。検出処理装置１７は、作業車両１０が自動走行中に報知エリアＫ１３において障害物を検出した場合に、警報を外部に報知させる。また、検出処理装置１７が、作業車両１０が自動走行中に減速エリアＫ１２において障害物を検出した場合には、車両制御装置１１が、作業車両１０を減速させる走行制限処理（回避走行処理）を実行する。また、検出処理装置１７が、作業車両１０が自動走行中に停止エリアＫ１１において障害物を検出した場合には、車両制御装置１１が、作業車両１０を停止させる走行制限処理（回避走行処理）を実行する。

また、検出処理装置１７は、特定した障害物の位置を示す位置情報を操作端末２０に出力する。例えば、検出処理装置１７は、圃場間経路Ｒ１２（図３参照）を設定する際のオペレータによるティーチング操作において障害物を検出した場合に障害物の位置情報を操作端末２０に出力する。また例えば、検出処理装置１７は、作業車両１０が設定された目標経路Ｒ１、Ｒ２及び圃場間経路Ｒ１２を自動走行中に障害物を検出した場合に障害物の位置情報を操作端末２０に出力する。

ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３では、車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、不図示の油圧式パワーステアリング機構などによって前輪１３２の角度が変更され、作業車両１０の進行方向が変更される。オペレータがティーチング操作（詳細は後述する）を行う場合、オペレータはハンドル１３７を操作して作業車両１０を手動走行させる。

また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。

測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１３８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１３８に限らない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。

測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるためのプログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。

通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。

測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１、圃場Ｆ２、道路Ｒ０などを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。

車両制御装置１１及び検出処理装置１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１及び検出処理装置１７は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。

車両制御装置１１は、作業車両１０に対する各種のユーザー操作に応じて当該作業車両１０の動作を制御する。また、車両制御装置１１は、測位装置１６により算出される作業車両１０の現在位置と、予め設定される目標経路及び圃場間経路とに基づいて、当該作業車両１０の自動走行処理を実行する。

図１に示すように、検出処理装置１７は、取得処理部１７１、検出処理部１７２、出力処理部１７３などの各種の処理部を含む。車両制御装置１１は、走行処理部１１１などの各種の処理部を含む。なお、車両制御装置１１及び検出処理装置１７は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

取得処理部１７１は、障害物センサ１８から測定情報を取得する。例えば、取得処理部１７１は、作業車両１０の中央前部に設置された障害物センサ１８から検出エリアＫ１（図５参照）の測定情報を取得する。例えば、検出エリアＫ１に障害物が進入した場合に、取得処理部１７１は、障害物センサ１８により測定される測定距離（障害物センサ１８から障害物までの距離）を取得する。

検出処理部１７２は、取得処理部１７１により取得される前記測定情報に基づいて障害物を検出する。具体的には、検出処理部１７２は、前記測定情報に基づいて検出エリアに障害物が含まれるか否かを判定する。また、検出処理部１７２は、障害物センサ１８から取得する前記測定情報を含む検出情報を記憶部１２に記憶する。前記検出情報には、検出時刻を示す時刻情報、障害物の位置を示す位置情報などが含まれる。前記位置情報は、地図上の障害物の位置を示す位置座標であってもよい。

出力処理部１７３は、検出処理部１７２による検出情報を操作端末２０に出力する。例えば、出力処理部１７３は、検出処理部１７２が障害物を検出した場合に、障害物の位置（位置座標）を示す位置情報を操作端末２０に出力する。

走行処理部１１１は、作業車両１０の走行を制御する。具体的には、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると作業車両１０の自動走行を開始させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は走行開始指示を作業車両１０に出力する。走行処理部１１１は、操作端末２０から走行開始指示を取得すると、作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、例えば圃場Ｆ１内において目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０は、例えば圃場Ｆ２内において目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。また、作業車両１０は、例えば道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１２（図３参照）に従って自動走行を行う。すなわち、走行処理部１１１は、圃場外の道路Ｒ０において圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させることが可能である。例えば、走行処理部１１１は、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を、道路Ｒ０上に設定された圃場間経路Ｒ１２に従って作業車両１０を自動走行させる。なお、作業車両１０が自動走行する目標経路及び圃場間経路は、例えば操作端末２０において生成される。作業車両１０は、操作端末２０から目標経路及び圃場間経路に対応する経路データを取得して、目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する。

また、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は走行停止指示を作業車両１０に出力する。

また、走行処理部１１１は、検出処理装置１７が障害物を検出した場合に障害物への衝突を回避するために減速、停止などの回避走行処理を実行する。例えば、障害物センサ１８が減速エリアＫ１２（図５参照）において障害物を検出した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０を減速走行させる。また障害物センサ１８が停止エリアＫ１１において障害物を検出した場合に、走行処理部１１１は、作業車両１０を停止させる。なお、障害物センサ１８が報知エリアＫ１３において障害物を検出した場合には、走行処理部１１１は回避走行処理を実行せず、検出処理装置１７が警報を外部に報知させる。

ところで、従来の技術では、作業車両１０は、障害物センサ１８が障害物を検出した場合に、一律に回避走行処理（走行制限処理）を実行する。このため、例えば図３に示すように、作業車両１０が予め設定された圃場間経路Ｒ１２を自動走行する場合において、樹木Ｂ１、Ｂ２などの固定物を障害物として検出した場合に、圃場間経路Ｒ１２に沿って走行する限り衝突する恐れがないにも関わらず、回避走行処理（減速、停止）が実行されてしまう。例えば、作業車両１０は、圃場間経路Ｒ１２に沿って走行中に、樹木Ｂ１を検出した場合に減速したり、樹木Ｂ２を検出した場合に停止したりする。このため、圃場間の移動がスムーズに行われず、走行効率が低下する問題が生じる。これに対して、本実施形態に係る自動走行システム１は、以下に示すように、複数の圃場間を自動走行する作業車両１０の走行効率を向上させることが可能である。

［操作端末２０］
図１に示すように、操作端末２０は、操作制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。

通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。

また、オペレータは、前記操作部において、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０（接続路）を自動走行させるための圃場間経路Ｒ１２を設定する操作（ティーチング操作）を行う。

また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する走行開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡により、圃場Ｆ１、圃場Ｆ２、道路Ｒ０を目標経路及び圃場間経路に従って自動走行する作業車両１０の走行状態を把握することが可能である。

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、操作制御部２１に後述の自動走行処理（図１４及び図１５参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。

また、記憶部２２には、作業車両１０を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部２１は、前記専用アプリケーションを起動させて、作業車両１０に関する各種情報の設定処理、作業車両１０の目標経路及び圃場間経路の生成処理、作業車両１０に対する自動走行指示などを行う。

また、記憶部２２には、作業車両１０に関する情報である作業車両情報、目標経路に関する情報である目標経路情報などのデータが記憶される。前記作業車両情報には、作業車両１０ごとに、車両番号、型式などの情報が含まれる。前記車両番号は、作業車両１０の識別情報である。前記型式は、作業車両１０の型式である。なお、記憶部２２には、１台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよいし、複数台の作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが複数台の作業車両１０を所有する場合、各作業車両１０に関する前記作業車両情報が記憶部２２に記憶される。

前記目標経路情報には、目標経路ごとに、経路名、圃場名、住所、圃場面積、作業時間などの情報が含まれる。前記経路名は、操作端末２０において生成された目標経路の経路名である。前記圃場名は、前記目標経路が設定された作業対象の圃場の名称である。前記住所は、前記圃場の住所であり、前記圃場面積は、前記圃場の面積である。前記作業時間は、作業車両１０により前記圃場の作業に要する時間である。

前記目標経路が道路Ｒ０に対応する経路（圃場間経路）である場合、前記目標経路情報には、経路名、住所、走行距離、走行時間などの情報が含まれる。前記経路名は道路Ｒ０の名称であり、前記住所は道路Ｒ０の住所である。前記走行距離は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する距離であり、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２までの距離である。前記走行時間は、作業車両１０が道路Ｒ０を走行する時間であり、例えば圃場Ｆ１から圃場Ｆ２までの移動に要する時間である。

なお、記憶部２２には、一つの目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよいし、複数の目標経路に関する前記目標経路情報が記憶されてもよい。例えば、特定のオペレータが、自身が所有する一又は複数の圃場に対して複数の目標経路を生成した場合、各目標経路に関する前記目標経路情報が記憶部２２に記憶される。なお、一つの圃場に対して、一つの目標経路が設定されてもよいし、複数の目標経路が設定されてもよい。また一組の圃場に対して、一つの圃場間経路が設定されてもよいし、複数の圃場間経路が設定されてもよい。本実施形態では、記憶部２２に、圃場Ｆ１を走行する目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に対応する目標経路情報と、圃場Ｆ２を走行する目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に対応する目標経路情報と、道路Ｒ０を走行する圃場間経路Ｒ１２（図３参照）に対応する目標経路情報とが記憶される。

他の実施形態として、前記作業車両情報、前記目標経路情報などの情報の一部又は全部が、操作端末２０からアクセス可能なサーバーに記憶されてもよい。オペレータは、前記サーバー（例えばパーソナルコンピュータ、クラウドサーバーなど）において前記作業車両情報及び前記目標経路情報を登録する操作を行ってもよい。この場合、操作制御部２１は、前記サーバーから前記情報を取得して、後述の自動走行処理（図１４及び図１５参照）などの各処理を実行してもよい。

操作制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリとして使用される。そして、操作制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２０を制御する。

図１に示すように、操作制御部２１は、設定処理部２１１、受付処理部２１２、取得処理部２１３、生成処理部２１４、出力処理部２１５などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）、圃場に関する情報（以下、圃場情報という。）、作業を具体的にどのように行うかに関する情報（以下、作業情報という。）を設定する。設定処理部２１１は、例えば図６に示す設定画面Ｄ１においてオペレータの設定操作を受け付けて各設定情報を登録する。

具体的には、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０において測位用アンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機１４の種類、作業機１４のサイズ及び形状、作業機１４の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。

また、設定処理部２１１は、圃場の位置及び形状、作業を開始する作業開始位置（走行開始位置）及び作業を終了する作業終了位置（走行終了位置）、作業方向等の情報について、操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。

圃場の位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０に搭乗して圃場の外周に沿って一回り周回するように運転し、そのときの測位用アンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場の位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場の位置及び形状により特定される領域は、作業車両１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。

例えば、設定処理部２１１は、図４Ａに示す圃場Ｆ１の圃場情報と、図４Ｂに示す圃場Ｆ２の圃場情報とを登録する。

また、設定処理部２１１は、作業情報として、作業車両１０（無人トラクタ）と有人の作業車両１０の協調作業の有無、作業車両１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅、及び非耕作地の幅等を設定可能に構成されている。

また、設定処理部２１１は、前記各設定情報に基づいて、圃場において作業車両１０を自動走行させる目標経路を生成する。具体的には、設定処理部２１１は、圃場設定で登録した走行開始位置及び走行終了位置に基づいて圃場内の目標経路を生成する。例えば図４Ａに示すように、設定処理部２１１は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ１、走行終了位置Ｇ１、直進経路ｒ１（図４Ａの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ａの点線部分）を含む目標経路Ｒ１を生成する。また例えば図４Ｂに示すように、設定処理部２１１は、オペレータの設定操作に基づいて、走行開始位置Ｓ２、走行終了位置Ｇ２、直進経路ｒ１（図４Ｂの実線部分）、旋回経路ｒ２（図４Ｂの点線部分）を含む目標経路Ｒ２を生成する。設定処理部２１１は、生成した目標経路Ｒ１を圃場Ｆ１に関連付けて登録し、生成した目標経路Ｒ２を圃場Ｆ２に関連付けて登録する。

ここで、操作制御部２１は、以下に示すように、オペレータによる操作（ティーチング操作）に基づいて、複数の圃場間を接続する道路Ｒ０の圃場間経路を生成する。

具体的には、受付処理部２１２は、オペレータの走行操作を受け付ける。例えば、受付処理部２１２は、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで作業車両１０を手動走行させる走行操作（手動操舵）を受け付ける。取得処理部２１３は、オペレータによる前記走行操作に基づいて圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を走行する作業車両１０の位置情報を測位装置１６から取得する。また、取得処理部２１３は、オペレータによる前記走行操作に基づいて圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０を走行する作業車両１０が障害物を検出した場合に、前記検出情報（障害物の位置情報）を検出処理装置１７から取得する。

生成処理部２１４は、オペレータによる前記走行操作に基づいて取得される、作業車両１０の位置情報と障害物の位置情報とに基づいて、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。

例えば、受付処理部２１２は、図７Ａに示すティーチング操作画面Ｄ２を表示させて、オペレータから圃場を選択する操作を受け付ける。ティーチング操作画面Ｄ２には、設定処理部２１１により登録された複数の圃場の圃場情報が一覧表示される。オペレータは、ティーチング操作画面Ｄ２において、圃場間経路の対象となる複数の圃場を選択する。

先ず、オペレータは、ティーチング操作を開始する圃場（ここでは圃場Ｆ１）を選択する（図７Ａ参照）。オペレータが圃場Ｆ１を選択すると、受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２（図７Ａ参照）の地図上に、選択された圃場Ｆ１を識別可能に表示（点線枠画像を表示）させる。

次に、オペレータは、ティーチング操作を終了する圃場（ここでは圃場Ｆ２）を選択する（図７Ｂ参照）。オペレータが圃場Ｆ２を選択すると、受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２（図７Ｂ参照）の地図上に、選択された圃場Ｆ２を識別可能に表示（点線枠画像を表示）させる。

受付処理部２１２は、オペレータから圃場間経路の対象となる複数の圃場の選択操作を受け付けると、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。例えば図８Ａに示すティーチング操作画面Ｄ２において、オペレータがスタートボタンを押下すると、受付処理部２１２は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。受付処理部２１２は、前記開始操作を受け付けると、圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定する。例えば受付処理部２１２は、前記開始操作を受け付けた時点の作業車両１０の現在位置を経路開始位置Ｔｓ１として設定する。

他の実施形態として、受付処理部２１２は、作業車両１０が圃場Ｆ１内の所定領域に位置した状態でオペレータから前記開始操作を受け付けた場合に、圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ１内の出入口Ｈ１（図４Ａ参照）の領域内に位置していることを条件として、受付処理部２１２は、オペレータの前記開始操作を受け付けて圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定する。これに対して、作業車両１０が圃場Ｆ１内の出入口Ｈ１の領域外に位置している場合には、受付処理部２１２は、オペレータの前記開始操作を受け付けた場合でも圃場Ｆ１に経路開始位置Ｔｓ１を設定しない。この場合、受付処理部２１２は、経路開始位置Ｔｓ１を設定できないことを示すメッセージ、作業車両１０を出入口Ｈ１の領域内に移動するように促すメッセージなどを通知してもよい。この構成によれば、圃場間を移動するための圃場間経路の開始位置を、特定の領域（例えば出入口Ｈ１）に設定することができるため、圃場内から圃場外に出る位置を限定することができる。

受付処理部２１２は、オペレータから前記開始操作を受け付けると、ティーチング操作画面Ｄ２（図８Ａ参照）の地図上に、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１に経路開始位置Ｔｓ１を示す経路開始位置画像Ｍｓを表示させる。また、受付処理部２１２は、図８Ａに示すように、ティーチング走行の走行操作を支援するための情報として、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する案内経路Ｍｒ（点線）を表示させる。これにより、オペレータは、案内経路Ｍｒに従って手動走行操作（運転）することができるため、ティーチング走行の操作を容易に行うことができる。

オペレータは、例えば操作端末２０を作業車両１０に持ち込んで、操作端末２０に表示された案内経路Ｍｒを確認しながら、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで道路Ｒ０（図３参照）を手動走行させる。受付処理部２１２は、オペレータの走行操作（手動操舵）を受け付ける。受付処理部２１２は、ティーチング操作画面Ｄ２において、作業車両１０の現在位置に対応する案内経路Ｍｒ上の位置に現在位置画像Ｍｐを表示させる。

取得処理部２１３は、オペレータが道路Ｒ０において作業車両１０をティーチング走行させている間、作業車両１０の位置情報を取得する。また、取得処理部２１３は、ティーチング走行中の作業車両１０の走行速度の情報を取得する。また、取得処理部２１３は、ティーチング走行中に障害物センサ１８が障害物を検出した場合に、検出処理装置１７から障害物の位置情報を取得する。なお、オペレータによるティーチング走行（手動走行）中は、作業車両１０は障害物を検出しても回避走行（減速、停止）を行わずに、オペレータの操作に応じて走行することが可能である。例えば図３に示す例では、取得処理部２１３は、ティーチング走行中に検出処理装置１７が検出した樹木Ｂ１及び樹木Ｂ２のそれぞれの位置情報を取得する。なお、取得処理部２１３は、ティーチング走行中の道路Ｒ０に関する情報（例えば路面状態、道路幅、一時停止線、制限速度、信号機などの情報）を取得してもよい。取得処理部２１３は、取得した各情報を記憶部２２に記憶する。

オペレータが作業車両１０を圃場Ｆ２まで運転し、作業車両１０が圃場Ｆ２に到着すると、オペレータはティーチング操作画面Ｄ２（図８Ｂ参照）において、終了ボタンを押下する。オペレータが終了ボタンを押下すると、受付処理部２１２は、ティーチング走行の終了操作を受け付ける。受付処理部２１２は、前記終了操作を受け付けると、圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定する。例えば受付処理部２１２は、前記終了操作を受け付けた時点の作業車両１０の現在位置を経路終了位置Ｔｅ２として設定する。

他の実施形態として、受付処理部２１２は、作業車両１０が圃場Ｆ２内の所定領域に位置した状態でオペレータから前記終了操作を受け付けた場合に、圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定してもよい。例えば、作業車両１０が圃場Ｆ２内の出入口Ｈ２（図４Ｂ参照）の領域内に位置していることを条件として、受付処理部２１２は、オペレータの前記終了操作を受け付けて圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定する。これに対して、作業車両１０が圃場Ｆ２外又は圃場Ｆ２内の出入口Ｈ２の領域外に位置している場合には、受付処理部２１２は、オペレータの前記終了操作を受け付けた場合でも圃場Ｆ２に経路終了位置Ｔｅ２を設定しない。この場合、受付処理部２１２は、経路終了位置Ｔｅ２を設定できないことを示すメッセージ、作業車両１０を出入口Ｈ２の領域内に移動するように促すメッセージなどを通知してもよい。この構成によれば、圃場間を移動するための圃場間経路の終了位置を、特定の領域（例えば出入口Ｈ２）に設定することができるため、圃場外から圃場内に入る位置を限定することができる。

受付処理部２１２がオペレータから前記終了操作を受け付けると、生成処理部２１４は、作業車両１０を圃場Ｆ１と圃場Ｆ２との間を自動走行させる圃場間経路Ｒ１２を生成する。ここで、作業車両１０がティーチング走行中に障害物を検出しなかった場合と、作業車両１０がティーチング走行中に障害物を検出した場合とで、操作制御部２１は異なる処理を実行する。

具体的には、作業車両１０がティーチング走行中に障害物を検出しなかった場合、受付処理部２１２は、図８Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２の地図上に、圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に経路終了位置Ｔｅ２を示す経路終了位置画像Ｍｅを表示させる。生成処理部２１４は、取得処理部２１３が取得した作業車両１０の位置情報に基づいて、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２の経路終了位置Ｔｅ２とを接続し、道路Ｒ０上を通る圃場間経路Ｒ１２を生成する。生成処理部２１４は、図８Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２の地図上に、生成した圃場間経路Ｒ１２の経路画像Ｍｔ（実線）を表示させる。

また、生成処理部２１４は、図８Ｃに示すティーチング操作画面Ｄ２において、生成した圃場間経路Ｒ１２を登録するか否かをオペレータに通知する。オペレータがティーチング操作画面Ｄ２において圃場間経路Ｒ１２を確認して登録ボタンを押下すると、生成処理部２１４は、圃場間経路Ｒ１２を登録する指示を取得する。生成処理部２１４は、登録指示を取得すると、圃場間経路Ｒ１２を圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２に関連付けて登録する。

具体的には、生成処理部２１４は、圃場間経路情報テーブルＥ１に圃場間経路Ｒ１２を登録する。図９には、圃場間経路情報テーブルＥ１の一例を示している。圃場間経路情報テーブルＥ１には、経路ＩＤ、開始圃場、終了圃場、位置情報、速度情報などが含まれる。前記経路ＩＤは、圃場間経路の識別情報である。経路ＩＤ「Ｒ００１」は圃場間経路Ｒ１２を示している。前記開始圃場は、圃場間経路の経路開始位置に対応する圃場を示す情報であり、前記終了圃場は、圃場間経路の経路終了位置に対応する圃場を示す情報である。前記位置情報は、圃場間経路の位置を示す情報であり、所定の周期（サンプリング間隔）で取得された座標位置の情報である。前記速度情報は、圃場間経路をティーチング走行させたときの作業車両１０の走行速度であり、前記座標位置ごとの走行速度の情報である。生成処理部２１４は、オペレータが複数の圃場を選択してティーチング操作を行うごとに、生成した圃場間経路を圃場に関連付けて圃場間経路情報テーブルＥ１に登録する。

これに対して、作業車両１０がティーチング走行中に障害物を検出した場合には、受付処理部２１２は、オペレータがティーチング操作画面Ｄ２（図８Ｂ参照）において終了ボタンを押下すると、図１０Ａに示すティーチング操作画面Ｄ２において、障害物を、作業車両１０を回避走行させる対象（回避走行対象）から除外するか否かをオペレータに通知する。例えば図１０Ａに示すように、受付処理部２１２は、地図上に障害物として検出された樹木Ｂ１の位置（範囲）を示す情報（点線枠）と、樹木Ｂ２の位置（範囲）を示す情報（点線枠）とを表示させるとともに、樹木Ｂ１、Ｂ２を回避走行対象（自動走行時の検出対象）から除外するか否かを問い合わせる。

オペレータが樹木Ｂ１、Ｂ２を回避走行対象から除外する旨の回答（「はい」）を選択すると、受付処理部２１２は当該操作を受け付け、生成処理部２１４は、樹木Ｂ１、Ｂ２を回避走行対象から除外（回避走行対象外に設定）して圃場間経路Ｒ１２を生成する。生成処理部２１４は、図１０Ｂに示すティーチング操作画面Ｄ２の地図上に、生成した圃場間経路Ｒ１２の経路画像Ｍｔを表示させる。また、生成処理部２１４は、圃場間経路Ｒ１２のうち、回避走行対象から除外した樹木Ｂ１に対応する部分Ｍｔ１及び樹木Ｂ２に対応する部分Ｍｔ２とを識別可能に表示（図１０Ｂでは点線表示）させる。なお、部分Ｍｔ１は、作業車両１０（障害物センサ１８）が樹木Ｂ１を障害物として検出する範囲に相当し、部分Ｍｔ２は、作業車両１０（障害物センサ１８）が樹木Ｂ２を障害物として検出する範囲に相当する。

また、生成処理部２１４は、図１０Ｂに示すティーチング操作画面Ｄ２において、生成した圃場間経路Ｒ１２を登録するか否かをオペレータに通知する。オペレータがティーチング操作画面Ｄ２において圃場間経路Ｒ１２を確認して登録ボタンを押下すると、生成処理部２１４は、圃場間経路Ｒ１２を登録する指示を取得する。生成処理部２１４は、登録指示を取得すると、圃場間経路Ｒ１２を圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２に関連付けて登録する。

具体的には、生成処理部２１４は、障害物情報テーブルＥ２に障害物に関する情報（障害物情報）を登録する。図１１には、障害物情報テーブルＥ２の一例を示している。障害物情報テーブルＥ２には、経路ＩＤ、障害物ＩＤ、始点位置、終点位置、回避走行対象情報などが含まれる。前記経路ＩＤは、圃場間経路の識別情報である。経路ＩＤ「Ｒ００１」は圃場間経路Ｒ１２を示している。前記障害物ＩＤは、障害物の識別情報である。障害物ＩＤ「ｂｆ１」は樹木Ｂ１に対応し、障害物ＩＤ「ｂｆ２」は樹木Ｂ２に対応する。前記始点位置は、検出処理装置１７が検出した障害物の一端部（始点）の位置を示す情報であり、前記終点位置情報は、検出処理装置１７が検出した当該障害物の他端部（終点）の位置を示す情報である。始点位置「ｂｓ１」は樹木Ｂ１の一端部の位置であり、終点位置「ｂｅ１」は樹木Ｂ１の他端部の位置である。また、始点位置「ｂｓ２」は樹木Ｂ２の一端部の位置であり、終点位置「ｂｅ２」は樹木Ｂ２の他端部の位置である。なお、前記始点位置は、障害物の検出を開始した時点の作業車両１０の位置であってもよく、前記終点位置は、障害物の検出を終了した時点の作業車両１０の位置であってもよい。

前記回避走行対象情報は、障害物が作業車両１０を回避走行させる対象（回避走行対象）であるか、障害物が作業車両１０を回避走行させる対象外（回避走行対象外）であるかを示す情報である。前記回避走行対象情報は、例えばオペレータによる選択操作（図１０Ａ参照）に応じて登録される。図１０Ａに示す例では、オペレータが「はい」を選択するため、樹木Ｂ１に対応する障害物情報「ｂｆ１」及び樹木Ｂ２に対応する障害物情報「ｂｆ２」のそれぞれに対して、樹木Ｂ１及び樹木Ｂ２が回避走行対象外であることを示す情報（「対象外」）が関連付けられて登録される。なお、障害物が前記回避走行対象として登録されると、作業車両１０は、圃場間経路を自動走行中に当該障害物を検出した場合に回避走行（減速、停止など）を行う。これに対して、障害物が前記回避走行対象外として登録されると、作業車両１０は、圃場間経路を自動走行中に当該障害物を検出した場合に回避走行を行わず予め設定された車速による走行（通常走行）を行う。

生成処理部２１４は、ティーチング走行中に障害物が検出された場合に、前記障害物情報を圃場間経路に関連付けて障害物情報テーブルＥ２に登録する。

以上のように、生成処理部２１４は、ティーチング走行中に障害物が検出されなかった場合に、圃場間経路を生成するとともに、生成した圃場間経路を圃場間経路情報テーブルＥ１（図９参照）を登録する。また、生成処理部２１４は、障害物が前記回避走行対象外である場合に、障害物の位置情報を前記圃場間経路に関連付けて記憶する。具体的には、生成処理部２１４は、ティーチング走行中に障害物が検出された場合に、圃場間経路を生成するとともに、生成した圃場間経路を圃場間経路情報テーブルＥ１を登録し、さらに障害物情報を障害物情報テーブルＥ２（図１１参照）に登録する。図１２には、圃場Ｆ１の圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１から圃場Ｆ２の出入口Ｈ２の経路終了位置Ｔｅ２までの圃場間経路Ｒ１２と、回避走行対象外として登録された樹木Ｂ１、Ｂ２とを示している。

オペレータは、作業車両１０に自動走行を開始させる際に、複数の圃場を選択するとともに、圃場間を自動走行させるための圃場間経路を圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の中から選択する。例えば図１３に示す経路生成画面Ｄ３において、オペレータが圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択すると、操作制御部２１は、圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の一覧を表示させて、オペレータから圃場間経路の選択操作を受け付ける。なお、図示は省略しているが、操作制御部２１は、経路生成画面Ｄ３において、圃場Ｆ１の目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と圃場Ｆ２の目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）とを選択する操作を受け付ける。

また、操作制御部２１は、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を接続する圃場間経路が圃場間経路情報テーブルＥ１に登録されているか否かを判定し、当該圃場間経路が圃場間経路情報テーブルＥ１に登録されている場合に、当該圃場間経路を経路生成画面Ｄ３に表示させる。

オペレータが、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２の選択操作、圃場Ｆ１内の目標経路Ｒ１及び圃場Ｆ２内の目標経路Ｒ２の選択操作、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を移動する圃場間経路Ｒ１２の選択操作を行って、スタートボタン（図１３参照）を押下すると、出力処理部２１５は、前記目標経路及び前記圃場間経路の経路データを作業車両１０に出力する。なお、操作制御部２１は、オペレータが圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択した場合に、圃場間経路情報テーブルＥ１に登録された圃場間経路の中から圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を接続する圃場間経路Ｒ１２を抽出して設定してもよい。この場合、オペレータによる前記圃場間経路の選択操作を省略することができる。

また、出力処理部２１５は、圃場間経路が設定された場合において、障害物情報テーブルＥ２において当該圃場間経路に障害物情報が登録されている場合には、前記目標経路、前記圃場間経路、及び障害物情報を含む経路データを作業車両１０に出力する。

ここでは、出力処理部２１５は、圃場Ｆ１内の作業経路である目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と、圃場Ｆ２内の作業経路である目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）と、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路である圃場間経路Ｒ１２（図１２参照）と、圃場間経路Ｒ１２（「Ｒ００１」）に関連付けられた樹木Ｂ１及び樹木Ｂ２に対応する障害物情報（図１１参照）とを含む経路データを作業車両１０に出力する。

作業車両１０は、操作端末２０において生成された経路データが作業車両１０に転送されると、記憶部１２に記憶する。作業車両１０は、測位用アンテナ１６４により作業車両１０の現在位置を検出しつつ前記経路データに基づいて自動走行処理を実行する。なお、作業車両１０の現在位置は、通常は測位用アンテナ１６４の位置と一致している。

また、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１内の走行開始位置Ｓ１（図４Ａ参照）に一致している場合に、圃場Ｆ１内を自動走行できるように構成されており、現在位置が圃場Ｆ２内の走行開始位置Ｓ２（図４Ｂ参照）に一致している場合に、圃場Ｆ２内を自動走行できるように構成されている。また、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１（図１２参照）に一致している場合に、圃場間経路Ｒ１２を自動走行できるように構成されている。

例えば、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ１の走行開始位置Ｓ１と一致している場合に、オペレータにより操作画面（不図示）においてスタートボタンが押下されて走行開始指示が与えられると、作業車両１０の走行処理部１１１によって、目標経路Ｒ１の自動走行を開始する。

走行処理部１１１は、圃場Ｆ１において、目標経路Ｒ１に従って作業車両１０を走行開始位置Ｓ１から走行終了位置Ｇ１まで自動走行させる（図４Ａ参照）。作業車両１０が走行終了位置Ｇ１に到達すると、オペレータは作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで移動させる。なお、走行処理部１１１は、作業車両１０を走行終了位置Ｇ１から経路開始位置Ｔｓ１まで自動走行させてもよい。

作業車両１０の現在位置が経路開始位置Ｔｓ１に一致すると、走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２に従って、作業車両１０を経路開始位置Ｔｓ１から圃場Ｆ２の経路終了位置Ｔｅ２まで自動走行させる（図１２参照）。なお、走行処理部１１１は、作業車両１０が圃場Ｆ１から道路Ｒ０に出る際に作業車両１０を一時停止させて安全確認を行う。

走行処理部１１１は、圃場間経路Ｒ１２に関連付けられた位置情報、速度情報など（図９参照）に基づいて作業車両１０を自動走行させる。例えば、走行処理部１１１は、前記速度情報に対応する走行速度（例えばティーチング走行時の走行速度）を上限速度に設定して、作業車両１０の走行速度を制御しながら自動走行させる。

また、走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０を圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行中に障害物を検出した場合には、当該障害物が回避走行対象外であるか否かを判定する。具体的には、走行処理部１１１は、障害物センサ１８が検出した障害物の位置が障害物情報テーブルＥ２（図１１参照）に登録されている始点位置から終点位置までの範囲に含まれ、かつ、障害物情報テーブルＥ２において当該障害物に回避走行対象外の情報が関連付けて登録されている場合に、当該障害物を回避走行対象外であると判定する。

また、走行処理部１１１は、障害物センサ１８が検出した障害物の位置が障害物情報テーブルＥ２に登録されている始点位置から終点位置までの範囲に含まれないものである場合、又は、障害物情報テーブルＥ２において当該障害物に回避走行対象の情報が関連付けて登録されている場合には、当該障害物を回避走行対象であると判定する。

走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０を圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行中に障害物を検出し、当該障害物が回避走行対象外であると判定した場合に、減速、停止などの回避走行処理を行わず、圃場間経路Ｒ１２に関連付けられた速度情報（図９参照）に基づいて作業車両１０を自動走行（通常走行）させる。すなわち、走行処理部１１１は、回避走行対象外に設定された障害物を障害物ではないものとして自動走行を継続する。

これに対して、走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０を圃場間経路Ｒ１２に従って自動走行中に障害物を検出し、当該障害物が回避走行対象であると判定した場合には、減速、停止などの回避走行処理を行う。

作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２を自動走行すると、走行処理部１１１は、作業車両１０が道路Ｒ０から圃場Ｆ２に入る際に作業車両１０を一時停止させて安全確認を行う。作業車両１０が経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、オペレータは作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から圃場Ｆ２の走行開始位置Ｓ２まで移動させる。なお、走行処理部１１１は、作業車両１０を経路終了位置Ｔｅ２から走行開始位置Ｓ２まで自動走行させてもよい。

作業車両１０の現在位置が走行開始位置Ｓ２に一致すると、走行処理部１１１は、目標経路Ｒ２に従って、作業車両１０を走行開始位置Ｓ２から走行終了位置Ｇ２まで自動走行させる（図４Ｂ参照）。作業車両１０が走行終了位置Ｇ２に到達すると、走行処理部１１１は自動走行を終了させる。このように、走行処理部１１１は、作業車両１０を、圃場Ｆ１内を自動走行させ、その後に圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで圃場間経路Ｒ１２を自動走行させ、その後に圃場Ｆ２内を自動走行させる。

オペレータは、作業車両１０が自動走行している間、操作端末２０において、圃場Ｆ１内における走行状態、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する道路Ｒ０における走行状態、圃場Ｆ２内における走行状態、障害物の検出状況などを把握することが可能である。

なお、操作端末２０は、サーバー（不図示）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、操作制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。

［自動走行処理］
以下、図１４～図１６を参照しつつ、自動走行システム１が実行する前記自動走行処理の一例について説明する。前記自動走行処理には、後述する設定処理（図１４参照）、ティーチング処理（図１５参照）、及び走行制御処理（図１６参照）が含まれる。

なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは車両制御装置１１及び操作制御部２１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。

［設定処理］
図１４には、操作制御部２１において実行される経路データの設定処理の一例を示している。

ステップＳ１において、操作端末２０の操作制御部２１は、オペレータから圃場の選択操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、圃場の選択操作を受け付けると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。操作制御部２１は、圃場の選択操作を受け付けるまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。ここでは、オペレータは圃場Ｆ１を選択する。

ステップＳ２において、操作制御部２１は、オペレータから作業経路の選択操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、作業経路の選択操作を受け付けると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。操作制御部２１は、作業経路の選択操作を受け付けない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に移行させる。ここでは、オペレータは圃場Ｆ１を作業経路として目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）を選択する。

ステップＳ３において、操作制御部２１は、圃場の選択操作が完了したか否かを判定する。例えばオペレータが圃場Ｆ１及び目標経路Ｒ１を選択して完了操作を行うと（Ｓ３：Ｙｅｓ）、操作制御部２１は、処理をステップＳ４に移行させる。操作制御部２１は、圃場の選択操作が完了していない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に移行させる。

ステップＳ１に戻ると、操作制御部２１は、オペレータから圃場の選択操作を受け付けたか否かを判定する。ここでは、操作制御部２１は、オペレータから圃場Ｆ２を選択する操作を受け付ける。また、続くステップＳ２において、操作制御部２１は、オペレータから圃場Ｆ２に対応する作業経路として目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）を選択する操作を受け付ける。

ステップＳ４において、操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場が複数であるか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場が複数の場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、操作制御部２１は、オペレータが選択した圃場が１つの場合（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ７に移行させる。

ステップＳ５において、操作制御部２１は、オペレータが選択した複数の圃場間を接続する圃場間経路が、圃場間経路情報テーブルＥ１（図９参照）に登録済みであるか否かを判定する。操作制御部２１は、前記圃場間経路が登録済みである場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。一方、操作制御部２１は、前記圃場間経路が登録済みでない場合（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ５１（図１５に示すティーチング処理）に移行させる。ステップＳ５１に移行すると、操作制御部２１は、前記圃場間経路を生成する処理を実行し（Ｓ５１）、生成した前記圃場間経路を、オペレータが選択した複数の圃場間を接続する圃場間経路に設定する（Ｓ５２）。ここでは、操作制御部２１は、前記ティーチング処理により生成した圃場間経路Ｒ１２を、圃場Ｆ１と圃場Ｆ２とを接続する圃場間経路に設定する（Ｓ５２）。その後、操作制御部２１は、処理をステップＳ７に移行させる。

ステップＳ６では、操作制御部２１は、圃場間経路情報テーブルＥ１（図９参照）に登録済みの圃場間経路のうち、オペレータが選択した圃場間経路又は自動的に抽出した圃場間経路を、オペレータが選択した複数の圃場間を接続する圃場間経路に設定する。その後、操作制御部２１は、処理をステップＳ７に移行させる。

ステップＳ７において、操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８に移行させる。操作制御部２１は、オペレータから走行開始指示の操作を受け付けるまで待機する（Ｓ７：Ｎｏ）。

ステップＳ８において、操作制御部２１は、経路データを作業車両１０に出力する。前記経路データには、圃場内の作業経路である目標経路が含まれる。また、圃場が複数の場合には、前記経路データに、さらに圃場間経路が含まれる。また、圃場間経路において検出された障害物に関する障害物情報が障害物情報テーブルＥ２（図１１参照）に登録されている場合には、前記経路データに、さらに障害物情報が含まれる。例えば、操作制御部２１は、圃場Ｆ１内の作業経路である目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）と、圃場Ｆ２内の作業経路である目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）と、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間を接続する圃場間経路である圃場間経路Ｒ１２（図１２参照）と、圃場間経路Ｒ１２に関連付けられた樹木Ｂ１、Ｂ２の障害物情報（図１１参照）とを含む経路データを作業車両１０に出力する。

［ティーチング処理］
図１５には、操作制御部２１において実行される圃場間経路のティーチング処理（図１４のステップＳ５１）の一例を示している。ここでは、オペレータが、圃場間経路の対象となる圃場として、圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２を選択しているものとする。

前記ティーチング処理では、先ずステップＳ１１において、操作制御部２１は、オペレータからティーチング操作の開始指示を取得したか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータからティーチング操作の開始指示を取得すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に移行させる。操作制御部２１は、オペレータからティーチング操作の開始指示を取得するまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。

ステップＳ１２において、操作制御部２１は、作業車両１０の現在位置が圃場の出入口に位置するか否かを判定する。ここでは、操作制御部２１は、作業車両１０が圃場Ｆ１の出入口Ｈ１（図４Ａ参照）に位置するか否かを判定する。操作制御部２１は、作業車両１０の現在位置が圃場の出入口に位置する場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１３に移行させる。操作制御部２１は、作業車両１０の現在位置が圃場の出入口に位置するまで待機する（Ｓ１２：Ｎｏ）。

ステップＳ１３において、操作制御部２１は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。例えば図８Ａに示すティーチング操作画面Ｄ２において、オペレータがスタートボタンを押下すると、操作制御部２１は、ティーチング走行の開始操作を受け付ける。

次にステップＳ１４において、操作制御部２１は、圃場間経路の開始位置（経路開始位置）を設定する。ここでは、操作制御部２１は、前記開始操作を受け付けると、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１に位置する作業車両１０の現在位置を経路開始位置Ｔｓ１として設定する（図８Ａ参照）。これにより、オペレータは、ティーチング走行の操作が可能となる。オペレータは、例えば操作端末２０を作業車両１０に持ち込んで、操作端末２０に表示された案内経路Ｍｒ（図８Ａ参照）を確認しながら、圃場Ｆ１から圃場Ｆ２まで道路Ｒ０（図３参照）を手動走行させる。

次にステップＳ１５において、操作制御部２１は、オペレータが作業車両１０をティーチング走行させている間、作業車両１０の走行情報（位置情報、走行速度情報、道路情報など）を取得する。操作制御部２１は、取得した走行情報を記憶部２２に記憶する。

次にステップＳ１６において、操作制御部２１は、障害物が検出されたか否かを判定する。操作制御部２１は、作業車両１０がティーチング走行中に障害物センサ１８が障害物を検出した場合に、検出処理装置１７から障害物の位置情報を取得する。操作制御部２１は、前記障害物の位置情報を取得した場合に、障害物が検出されたと判定し（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１７に移行させる。操作制御部２１は、前記障害物の位置情報を取得しない場合には、障害物が検出されていない判定し（Ｓ１６：Ｎｏ）、処理をステップＳ１８に移行させる。

他の実施形態として、ステップＳ１６において、操作制御部２１は、作業車両１０がティーチング走行中に障害物センサ１８が障害物を検出した場合に、障害物を検出したことをオペレータに報知してもよい。例えば、操作制御部２１は、図８Ｂに示すティーチング操作画面において、障害物を検出した旨のメッセージ、障害物を検出した時点の作業車両１０の位置、障害物の位置などの情報を表示させてもよい。

ステップＳ１７において、操作制御部２１は、前記障害物の位置情報を記憶部２２に記憶する。具体的には、操作制御部２１は、障害物情報を障害物情報テーブルＥ２（図１１参照）に登録する。例えば、操作制御部２１は、樹木Ｂ１の位置情報（始点位置、終点位置）を、樹木Ｂ１の障害物ＩＤに関連付けて障害物情報テーブルＥ２に登録する。また、操作制御部２１は、樹木Ｂ２の位置情報（始点位置、終点位置）を、樹木Ｂ２の障害物ＩＤに関連付けて障害物情報テーブルＥ２に登録する。

次にステップＳ１８において、操作制御部２１は、オペレータからティーチング走行の終了操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部２１は、オペレータからティーチング走行の終了操作を受け付けると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１９に移行させる。操作制御部２１は、オペレータからティーチング走行の終了操作を受け付けるまで、オペレータによるティーチング走行に応じて、前記走行情報を取得する処理と前記障害物情報を登録する処理とを継続する（Ｓ１８：Ｎｏ）。例えば、オペレータは、作業車両１０が圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に到達するとティーチング操作の終了操作を行う（図８Ｂ参照）。

ステップＳ１９において、操作制御部２１は、圃場間経路の終了位置（経路終了位置）を設定する。ここでは、操作制御部２１は、前記終了操作を受け付けると、圃場Ｆ２の出入口Ｈ２に位置する作業車両１０の現在位置を経路終了位置Ｔｅ２として設定する。

次にステップＳ２０において、操作制御部２１は、圃場間経路に対応する障害物情報が障害物情報テーブルＥ２に登録されているか否かを判定する。操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２に対応する障害物情報が障害物情報テーブルＥ２に登録されている場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１に移行させる。一方、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２に対応する障害物情報が障害物情報テーブルＥ２に登録されていない場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３に移行させる。

ステップＳ２１において、操作制御部２１は、前記障害物情報に含まれる障害物を回避走行対象外として登録するか否かを判定する。例えば、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２に対応する樹木Ｂ１、Ｂ２を回避走行対象外として登録するか否かをオペレータに問い合わせる。例えば図１０Ａに示すように、操作制御部２１は、地図上に樹木Ｂ１の位置（範囲）を示す情報（点線枠）と、樹木Ｂ２の位置（範囲）を示す情報（点線枠）とを表示させるとともに、樹木Ｂ１、Ｂ２を回避走行対象から除外するか否かを問い合わせる。オペレータが樹木Ｂ１、Ｂ２を回避走行対象から除外する旨の回答（「はい」）を選択すると、操作制御部２１は、樹木Ｂ１、Ｂ２を回避走行対象外として登録すると判定して（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に移行させる。一方、オペレータが樹木Ｂ１、Ｂ２を回避走行対象外として登録しない（回避走行対象として登録）する旨の回答（「いいえ」）を選択すると、操作制御部２１は、樹木Ｂ１、Ｂ２を回避走行対象外として登録しないと判定して（Ｓ２１：Ｎｏ）、処理をステップＳ２１１に移行させる。

ステップＳ２２において、操作制御部２１は、障害物を回避走行対象外として障害物情報テーブルＥ２に登録する。例えば、操作制御部２１は、樹木Ｂ１に対応する障害物ＩＤ「ｂｆ１」及び樹木Ｂ２に対応する障害物ＩＤ「ｂｆ２」のそれぞれに対して、樹木Ｂ１及び樹木Ｂ２が回避走行対象外であることを示す情報（「対象外」）を関連付けて障害物情報テーブルＥ２に登録する（図１１参照）。操作制御部２１は、ステップＳ２２の後、処理をステップＳ２３に移行させる。

このように、操作制御部２１は、障害物を前記回避走行対象外として登録するか否かをオペレータに問い合わせ、オペレータから前記障害物を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、前記障害物の位置情報を圃場間経路に関連付けて記憶する。

一方、ステップＳ２１１では、操作制御部２１は、障害物を回避走行対象として障害物情報テーブルＥ２に登録する。操作制御部２１は、ステップＳ２１１の後、処理をステップＳ２３に移行させる。

ステップＳ２３において、操作制御部２１は、圃場間経路を生成する。具体的には、操作制御部２１は、ティーチング走行中に障害物が検出されなかった場合に、圃場間経路を生成するとともに、生成した圃場間経路を圃場間経路情報テーブルＥ１（図９参照）を登録する。また、操作制御部２１は、ティーチング走行中に障害物が検出された場合に、圃場間経路を生成するとともに、生成した圃場間経路を圃場間経路情報テーブルＥ１を登録し、さらに障害物情報を障害物情報テーブルＥ２（図１１参照）に登録する。

例えば、操作制御部２１は、図１２に示すように、圃場Ｆ１の出入口Ｈ１の経路開始位置Ｔｓ１と圃場Ｆ２の出入口Ｈ２の経路終了位置Ｔｅ２とを接続し、道路Ｒ０上を通る圃場間経路Ｒ１２を生成する。操作制御部２１は、図８Ｃ又は図１０Ｂに示すティーチング操作画面Ｄ２において、生成した圃場間経路Ｒ１２を登録するか否かをオペレータに通知する。オペレータがティーチング操作画面Ｄ２において圃場間経路Ｒ１２を確認して登録ボタンを押下すると、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２を登録する指示を取得し、圃場間経路Ｒ１２を圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２に関連付けて登録する。

操作制御部２１は、以上のようにしてティーチング処理を実行し、ティーチング処理において生成した圃場間経路Ｒ１２を、ステップＳ５２（図１４参照）において圃場Ｆ１及び圃場Ｆ２間の圃場間経路に設定する。

［走行制御処理］
図１６には、車両制御装置１１において実行される走行制御処理の一例を示している。ここでは、作業車両１０が圃場Ｆ１、圃場間経路Ｒ１２、及び圃場Ｆ２（図１２参照）を順に自動走行するものとする。

先ずステップＳ３１において、車両制御装置１１は、圃場Ｆ１内において、作業車両１０を目標経路Ｒ１（図４Ａ参照）に従って自動走行させながら作業機１４による作業を実行させる。

次にステップＳ３２において、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の自動走行を開始するか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場Ｆ１内の作業を終了して経路開始位置Ｔｓ１に到達すると、圃場間経路Ｒ１２の自動走行を開始すると判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が経路開始位置Ｔｓ１に到達するまで圃場Ｆ１内の作業を継続する（Ｓ３１：Ｎｏ）。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の自動走行を開始すると判定すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３３に移行させる。

ステップＳ３３において、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２を自動走行中に障害物センサ１８が障害物を検出したか否かを判定する。車両制御装置１１は、障害物センサ１８が障害物を検出したと判定すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３４に移行させる。一方、車両制御装置１１は、障害物センサ１８が障害物を検出しないと判定すると（Ｓ３３：Ｎｏ）、処理をステップＳ３３１に移行させる。

ステップＳ３４において、車両制御装置１１は、検出された障害物が回避走行対象外として登録されているか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１１は、検出された障害物の位置が障害物情報テーブルＥ２（図１１参照）に登録されている始点位置から終点位置までの範囲に含まれ、かつ、障害物情報テーブルＥ２において当該障害物に回避走行対象外の情報が関連付けて登録されている場合に、当該障害物を回避走行対象外であると判定する。

また、車両制御装置１１は、検出された障害物の位置が障害物情報テーブルＥ２に登録されている始点位置から終点位置までの範囲に含まれない場合、又は、障害物情報テーブルＥ２において当該障害物に回避走行対象の情報が関連付けて登録されている場合には、当該障害物を回避走行対象外ではないと判定する。

車両制御装置１１は、検出された障害物が回避走行対象外であると判定すると（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３３１に移行させる。一方、車両制御装置１１は、検出された障害物が回避走行対象外ではないと判定すると（Ｓ３４：Ｎｏ）、処理をステップＳ３５に移行させる。

ステップＳ３５では、車両制御装置１１は、減速、停止などの回避走行処理を実行する。一方、ステップＳ３３１では、車両制御装置１１は、前記回避走行処理を行わず、圃場間経路Ｒ１２に関連付けられた速度情報（図９参照）に基づいて通常走行処理を実行する。

このように、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路を自動走行中に障害物を検出した場合において、前記障害物の位置が、前記圃場間経路に関連付けられた障害物（回避走行対象外）の位置情報に含まれる場合には（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、作業車両１０に回避走行させない（Ｓ３３１）。車両制御装置１１は、ステップＳ３５、Ｓ３３１の後、処理をステップＳ３６に移行させる。なお、ステップＳ３４において、車両制御装置１１は、検出された障害物の位置が、前記圃場間経路に関連付けられた前記障害物の位置情報にマージンを加えた範囲に含まれる場合に、前記障害物を回避走行対象外であると判定してもよい。

ステップＳ３６において、車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の自動走行を終了するか否かを判定する。車両制御装置１１は、圃場間経路Ｒ１２の経路終了位置Ｔｅ２に到達すると、圃場間経路Ｒ１２の自動走行を終了すると判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が経路終了位置Ｔｅ２に到達するまで圃場間経路Ｒ１２の自動走行を継続する（Ｓ３６：Ｎｏ）。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場間経路Ｒ１２の自動走行を終了すると判定すると（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３７に移行させる。

ステップＳ３７において、車両制御装置１１は、圃場Ｆ２内において、作業車両１０を目標経路Ｒ２（図４Ｂ参照）に従って自動走行させながら作業機１４による作業を実行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が圃場Ｆ２内の作業を終了すると走行制御処理を終了する。

以上のようにして、操作制御部２１及び車両制御装置１１は、前記自動走行処理を実行する。

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０が圃場Ｆ１（本発明の第１領域の一例）と圃場Ｆ２（本発明の第２領域の一例）とを接続する道路Ｒ０（本発明の接続路の一例）を走行中に障害物（本発明の検出対象物の一例）を検出し、前記障害物が作業車両１０を回避走行させる対象である回避走行対象として登録されている場合に作業車両１０を回避走行させる一方、前記障害物が作業車両１０を回避走行させる対象でない回避走行対象外として登録されている場合に作業車両１０に回避走行させない構成を備える。

上記構成によれば、例えば作業車両１０が圃場間経路を自動走行中に障害物を検出した場合であっても、当該障害物が回避走行対象外として登録（回避走行対象外に設定）されている場合には、作業車両１０は減速、停止などの回避走行処理を実行することなく、通常の走行処理を実行することができる。これにより、障害物を検出した場合に回避走行処理が不要に実行されることを防ぐことができるため、圃場間経路を走行する作業車両１０の走行効率を向上させることができる。

［他の実施形態］
本発明は上述の実施形態に限定されず、以下の実施形態であってもよい。

例えば、操作制御部２１は、複数の障害物を検出した場合に、複数の障害物のそれぞれについて、回避走行対象外として登録するか否かをオペレータに問い合わせ、複数の障害物のうちオペレータが前記回避走行対象外として選択した障害物の位置情報を圃場間経路に関連付けて記憶してもよい。例えば、障害物センサ１８が道路Ｒ０において障害物Ｂ１、Ｂ２を検出した場合に、操作制御部２１は、図１７に示すティーチング操作画面Ｄ２において、障害物Ｂ１、Ｂ２を選択可能に表示させる。オペレータは、ティーチング操作画面Ｄ２において、障害物Ｂ１、Ｂ２のアイコン画像を選択（タッチ操作）することが可能である。オペレータが障害物Ｂ１を選択すると、操作制御部２１は、障害物Ｂ１を回避走行対象外として登録するか否かを問い合わせる。オペレータが障害物Ｂ１を回避走行対象から除外する旨の回答（「はい」）を選択すると、操作制御部２１は、障害物Ｂ１を回避走行対象外として登録する。続いて、オペレータが障害物Ｂ２を選択すると、操作制御部２１は、障害物Ｂ２を回避走行対象外として登録するか否かを問い合わせる。オペレータが障害物Ｂ２を回避走行対象から除外しない旨の回答（「いいえ」）を選択すると、操作制御部２１は、障害物Ｂ１を回避走行対象として登録する。このように、操作制御部２１は、検出された障害物ごとに、回避走行対象又は回避走行対象外として登録可能であってもよい。

また、本発明の他の実施形態として、操作制御部２１は、オペレータによるティーチング操作に基づいて道路Ｒ０を走行しているときに障害物を検出した場合に、操作端末２０において、障害物を検出したことを示す情報を、作業車両１０から前記障害物までの距離に応じた表示態様で表示させてもよい。例えば図１８Ａに示すように、作業車両１０が障害物Ｂ３を検出したときの障害物Ｂ３までの距離と、作業車両１０が障害物Ｂ４を検出したときの障害物Ｂ４までの距離とが異なる場合に、操作制御部２１は、圃場間経路を異なる表示態様で表示させる。例えば図１８Ｂに示すように、障害物Ｂ３が停止エリアＫ１１（図５参照）に含まれる場合、操作制御部２１は、障害物Ｂ３を検出する区間の部分経路ｒ３を赤色の実線で表示させ、障害物Ｂ４が減速エリアＫ１２（図５参照）に含まれる場合、操作制御部２１は、障害物Ｂ４を検出する区間の部分経路ｒ４を青色の実線で表示させる。また、オペレータが前記表示態様を任意の態様に設定可能であってもよい。この場合、操作制御部２１は、オペレータによる設定内容に応じた表示態様で部分経路ｒ３、ｒ４を表示させてもよい。

また、本発明の他の実施形態として、操作制御部２１は、オペレータによるティーチング操作に基づいて道路Ｒ０を走行しているときに障害物を検出した場合に、前記障害物の種別の情報を前記障害物の位置情報に関連付けて記憶してもよい。例えば、作業車両１０がカメラを搭載する場合に、検出処理装置１７は、前記カメラが撮像した画像データを取得して障害物の種別を認識する。例えば、検出処理装置１７は、前記画像データを画像解析して、樹木、車両、資材、電柱、鉄塔、人などを認識する。例えば図１９Ａに示すように、検出処理装置１７は、３本の樹木Ｂ５、Ｂ６、Ｂ７を認識する。

操作制御部２１は、検出処理装置１７から認識結果を取得すると、図１９Ｂに示すティーチング操作画面Ｄ２において、樹木Ｂ５、Ｂ６、Ｂ７を選択可能に表示させる。なお、操作制御部２１は、ティーチング操作画面Ｄ２に樹木Ｂ５、Ｂ６、Ｂ７の撮像画像を表示させてもよい。オペレータは、ティーチング操作画面Ｄ２において、回避走行対象外として登録する樹木を選択することが可能である。操作制御部２１は、オペレータにより選択された樹木を回避走行対象外として登録する。

また、本発明の他の実施形態として、操作制御部２１は、検出処理装置１７による障害物の種別の認識結果に基づいて、自動的に回避走行対象外として登録してもよい。例えば、障害物として検出された樹木は現在の位置に長期間存在し、長期間障害物として検出される可能性が高いため、操作制御部２１は、樹木を自動的に回避走行対象外として登録する。これに対して、障害物として検出された資材は現在の位置から短期間の間に移動する可能性があるため、操作制御部２１は、資材を自動的に回避走行対象外として登録せず、オペレータに問い合わせる。例えば、オペレータは前記資材の状態に応じて回避走行対象外又は回避走行対象として登録する。このように、操作制御部２１は、障害物の種別に応じて自動的に回避走行対象外として登録してもよい。

また、本発明の他の実施形態として、自動走行システム１は、作業車両１０が自動走行中に障害物を検出した場合において、当該障害物が回避走行対象外であると判断した場合に、回避走行処理を行わない構成であってもよい。この構成によれば、作業車両１０は、障害物を検出した場合に、障害物の種別に応じて自動的に回避走行したり回避走行を省略したりすることができる。これにより、走行効率を向上させることができるとともに、オペレータによる事前の回避走行対象外の登録作業が不要となる。

また、本発明の他の実施形態として、作業車両１０が圃場間経路を自動走行中に、検出処理装置１７が圃場間経路に関連付けられていない障害物を検出した場合に、操作制御部２１は、前記障害物を新たに前記回避走行対象外として登録するか否かをオペレータに問い合わせてもよい。操作制御部２１は、オペレータから障害物を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、前記障害物の位置情報を圃場間経路に関連付けて記憶する。

例えば、作業車両１０が図１９Ａに示す圃場間経路Ｒ１２を自動走行中に、検出処理装置１７が、障害物情報テーブルＥ２に登録されている障害物（樹木Ｂ５、Ｂ６、Ｂ７）とは異なる障害物Ｂ８を新たに検出した場合に、操作制御部２１は、図２０に示す走行画面Ｄ４において、障害物Ｂ８を前記回避走行対象外として追加登録するか否かをオペレータに問い合わせて、オペレータから障害物Ｂ８を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、障害物Ｂ８を前記回避走行対象外として登録する。これにより、作業車両１０は次回に圃場間経路Ｒ１２を走行する際に障害物Ｂ８を検出したとしても回避走行処理を実行せず、通常走行処理を実行することが可能となる。なお、オペレータが新たな障害物が設置されることを事前に把握した場合には、オペレータが当該障害物を前記回避走行対象外として事前に登録する操作を行ってもよい。

また、本発明の他の実施形態として、作業車両１０が圃場間経路を自動走行中に、検出処理装置１７が圃場間経路に関連付けられていた障害物が検出されない場合に、操作制御部２１は、前記障害物を前記回避走行対象外から除外するか否かをオペレータに問い合わせてもよい。操作制御部２１は、オペレータから障害物を前記回避走行対象外から除外する指示を取得した場合に、圃場間経路に関連付けられていた前記障害物の位置情報を削除する。

例えば、作業車両１０が図１９Ａに示す圃場間経路Ｒ１２を自動走行中に、検出処理装置１７が、障害物情報テーブルＥ２に登録されている樹木Ｂ３を検出しなかった場合、樹木Ｂ３が伐採などにより存在しなくなった可能性がある。この場合に、作業車両１０は、樹木Ｂ３があった領域において新たに障害物を検出した場合には、回避走行処理を行う必要がある。そこで、操作制御部２１は、図２１に示す走行画面Ｄ４において、回避走行対象外として登録されている樹木Ｂ３を前記回避走行対象外から除外（検出対象領域に設定）するか否かをオペレータに問い合わせて、オペレータから樹木Ｂ３を前記回避走行対象外から除外する指示を取得した場合に、障害物情報テーブルＥ２から樹木Ｂ３に対応する障害物情報を削除する。これにより、例えば、作業車両１０がその後に圃場間経路Ｒ１２を自動走行中に検出処理装置１７が樹木Ｂ３があった領域において新たな障害物を検出した場合に、適切に回避走行処理が実行される。

また、本発明の他の実施形態として、作業車両１０が圃場間経路を自動走行中に、圃場間経路に関連付けられていた第１障害物とは異なる種類の第２障害物を検出した場合に、前記第２障害物を回避走行対象外として登録するか否かをオペレータに問い合わせてもよい。操作制御部２１は、オペレータから前記第２障害物を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、圃場間経路に関連付けられていた前記第１障害物の位置情報を削除し、かつ、前記第２障害物の位置情報を圃場間経路に関連付けて記憶する。

例えば、作業車両１０が図１９Ａに示す圃場間経路Ｒ１２を自動走行中に、検出処理装置１７が、障害物情報テーブルＥ２に回避走行対象外として登録されている樹木Ｂ３を検出せず、資材を検出した場合に、操作制御部２１は、資材を前記回避走行対象外として登録するか否かを問い合わせて、オペレータから資材を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、障害物情報テーブルＥ２から樹木Ｂ３に対応する障害物情報を削除するとともに、資材を前記回避走行対象外として登録する。これにより、現状の障害物に応じた領域を回避走行対象外の領域に設定することができる。

また、本発明の他の実施形態として、作業車両１０が圃場間経路を自動走行中に、検出処理装置１７が報知エリアＫ１３（図５参照）において、障害物センサ１８が回避走行対象外として登録された障害物を検出した場合に、操作制御部２１は、警報の外部報知を停止させてもよい。

また、本発明の他の実施形態として、例えば作業車両１０が図１９Ａに示す圃場間経路Ｒ１２を自動走行する場合において、車両制御装置１１は、障害物センサ１８が障害物Ｂ５を検出した場合に作業車両１０を停止させ、オペレータが安全を確認して走行再開指示を行った場合に、作業車両１０に自動走行を再開させてもよい。

また、本発明の他の実施形態として、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２を生成した後に、圃場間経路Ｒ１２を変更した場合に、回避走行対象に関する登録内容についてオペレータに問い合わせてもよい。図２２には、作業車両１０がオペレータのティーチング操作に応じて道路Ｒ０を走行（ティーチング走行）している間に、操作制御部２１が、作業車両１０から所定の周期（サンプリング間隔）で作業車両１０の位置情報を取得し、ティーチング走行終了後に操作制御部２１が当該位置情報に基づいて生成した圃場間経路Ｒ１２を示している。

ここで、例えば図２２に示す圃場間経路Ｒ１２を、図２３に示す圃場間経路Ｒ１２に変更することが可能であってもよい。具体的には、図２２に示す圃場間経路Ｒ１２には、旋回半径が小さい旋回経路ａ１、ａ２が含まれる。この場合において、オペレータが作業車両１０を旋回半径が大きい緩やか旋回経路で自動走行させることを希望する場合に、オペレータは、生成された圃場間経路Ｒ１２の編集操作を行う。例えば、オペレータは、ティーチング操作画面Ｄ２において、位置情報が示す位置画像や、生成された経路の線分画像を選択して、位置画像や線分画像を削除したり線種（直線、曲線）を変更したりする編集操作を行う。これにより、操作制御部２１は、図２３に示すように、旋回半径が大きい旋回経路ａ３に変更する。

圃場間経路Ｒ１２が図２２に示す経路から図２３に示す経路に変更された場合、作業車両１０が図２２に示す圃場間経路Ｒ１２を走行する場合と図２３に示す圃場間経路Ｒ１２を走行する場合とで、障害物センサ１８の検出対象エリアが異なる可能性がある。このため、例えば、図２２に示す圃場間経路Ｒ１２において回避走行対象外を設定した場合、障害物センサ１８により検出された障害物Ｂ１２、Ｂ１３が、回避走行対象外として登録され（点線枠の領域）、障害物Ｂ１１は障害物センサ１８に検出されない可能性がある。

その後に、圃場間経路Ｒ１２が図２３に示す経路に変更された場合において、例えば回避走行対象外の設定内容が変更されない場合、作業車両１０が図２３に示す圃場間経路Ｒ１２を自動走行する場合において交差点を左折する際に、障害物Ｂ１１を検出する可能性がある。この場合、障害物Ｂ１１は回避走行対象外として登録されていないため、作業車両１０は、回避走行処理（減速、停止）を実行してしまう問題が生じる。

そこで、例えば、操作制御部２１は、圃場間経路Ｒ１２を生成した後に、圃場間経路Ｒ１２を変更した場合に、障害物センサ１８の検出対象エリアが変化することを示すメッセージ、ティーチング走行を再度実行することを促すメッセージなどを表示させてもよい。

また、図２３に示す圃場間経路Ｒ１２から図２２に示す圃場間経路Ｒ１２に変更する場合には、回避走行対象外として登録されていた障害物Ｂ１１が、障害物センサ１８の検出対象エリアから外れることになる。この場合、操作制御部２１は、前記メッセージに代えて、自動的に障害物Ｂ１１を回避走行対象外から除外してもよい。

本実施形態に係る操作端末２０は、作業車両１０に搭載されてもよいし、作業車両１０の外に配置されてもよい。また、操作端末２０の各処理部は、作業車両１０の車両制御装置１１に含まれてもよい。また、本発明に係る自動走行システムは、作業車両１０単体又は操作端末２０単体で構成されもよいし、作業車両１０及び操作端末２０を含んで構成されてもよい。また、操作端末２０の各処理部が、作業車両１０と通信可能なサーバーに含まれてもよい。

［発明の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

＜付記１＞
作業車両が第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行中に検出対象物を検出することと、
前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象である回避走行対象として登録されている場合に前記作業車両を回避走行させる一方、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象でない回避走行対象外として登録されている場合に前記作業車両に回避走行させないことと、
を実行する自動走行方法。

＜付記２＞
ユーザーの走行操作を受け付けることと、
前記走行操作に基づいて前記接続路を走行する前記作業車両の位置情報を取得することと、
前記検出対象物の位置情報を取得することと、
前記作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、
前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録する場合に、前記検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶することと、
をさらに実行する付記１に記載の自動走行方法。

＜付記３＞
前記走行操作に基づいて前記接続路を走行しているときに前記検出対象物を検出した場合に、前記検出対象物を検出したことを報知すること、
をさらに実行する付記２に記載の自動走行方法。

＜付記４＞
前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録するか否かをユーザーに問い合わせ、
前記ユーザーから前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、前記検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶する、
付記２又は３に記載の自動走行方法。

＜付記５＞
複数の前記検出対象物を検出した場合に、複数の前記検出対象物のそれぞれについて、前記回避走行対象外として登録するか否かをユーザーに問い合わせ、
複数の前記検出対象物のうち前記ユーザーが選択した前記検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶する、
付記２～４のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記６＞
前記走行操作に基づいて前記接続路を走行しているときに前記検出対象物を検出した場合に、ユーザー端末において、前記検出対象物を検出したことを示す情報を、前記作業車両から前記検出対象物までの距離に応じた表示態様で表示させる、
付記２～５のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記７＞
前記走行操作に基づいて前記接続路を走行しているときに前記検出対象物を検出した場合に、前記検出対象物の種別の情報を前記検出対象物の位置情報に関連付けて記憶する、
付記２～６のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記８＞
前記作業車両が前記領域間経路を自動走行中に前記検出対象物を検出した場合において、前記検出対象物の位置が、前記領域間経路に関連付けられた前記検出対象物の位置情報に含まれる場合に、前記作業車両に回避走行させない、
付記２～７のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記９＞
前記作業車両が前記領域間経路を自動走行中に、前記領域間経路に関連付けられていない前記検出対象物を検出した場合に、前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録するか否かをユーザーに問い合わせ、
前記ユーザーから前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、前記検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶する、
付記２～８のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記１０＞
前記作業車両が前記領域間経路を自動走行中に、前記領域間経路に関連付けられていた前記検出対象物が検出されない場合に、前記検出対象物を前記回避走行対象外から除外するか否かをユーザーに問い合わせ、
前記ユーザーから前記検出対象物を前記回避走行対象外から除外する指示を取得した場合に、前記領域間経路に関連付けられていた前記検出対象物の位置情報を削除する、
付記２～９のいずれかに記載の自動走行方法。

＜付記１１＞
前記作業車両が前記領域間経路を自動走行中に、前記領域間経路に関連付けられていた第１検出対象物とは異なる種類の第２検出対象物を検出した場合に、前記第２検出対象物を前記回避走行対象外として登録するか否かをユーザーに問い合わせ、
前記ユーザーから前記第２検出対象物を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、前記領域間経路に関連付けられていた前記第１検出対象物の位置情報を削除し、かつ、前記第２検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶する、
付記２～１０のいずれかに記載の自動走行方法。

１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１７ ：検出処理装置
１８ ：障害物センサ
２０ ：操作端末
２１ ：操作制御部
１１１ ：走行処理部
１７１ ：取得処理部
１７２ ：検出処理部
１７３ ：出力処理部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：受付処理部
２１３ ：取得処理部
２１４ ：生成処理部
２１５ ：出力処理部
Ｂ１ ：障害物（検出対象物）
Ｂ２ ：障害物（検出対象物）
Ｆ１ ：圃場（第１領域）
Ｆ２ ：圃場（第２領域）
Ｒ０ ：道路（接続路）
Ｒ１ ：目標経路
Ｒ２ ：目標経路
Ｒ１２ ：圃場間経路（領域間経路）
Ｅ１ ：圃場間経路情報テーブル
Ｅ２ ：障害物情報テーブル

Claims (13)

1. 作業車両が第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行中に検出対象物を検出することと、
   前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象である回避走行対象として登録されている場合に前記作業車両を回避走行させる一方、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象でない回避走行対象外として登録されている場合に前記作業車両に回避走行させないことと、
   を実行する自動走行方法。
2. ユーザーの走行操作を受け付けることと、
   前記走行操作に基づいて前記接続路を走行する前記作業車両の位置情報を取得することと、
   前記検出対象物の位置情報を取得することと、
   前記作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両を前記第１領域と前記第２領域との間を自動走行させる領域間経路を生成することと、
   前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録する場合に、前記検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶することと、
   をさらに実行する請求項１に記載の自動走行方法。
3. 前記走行操作に基づいて前記接続路を走行しているときに前記検出対象物を検出した場合に、前記検出対象物を検出したことを報知すること、
   をさらに実行する請求項２に記載の自動走行方法。
4. 前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録するか否かをユーザーに問い合わせ、
   前記ユーザーから前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、前記検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶する、
   請求項３に記載の自動走行方法。
5. 複数の前記検出対象物を検出した場合に、複数の前記検出対象物のそれぞれについて、前記回避走行対象外として登録するか否かをユーザーに問い合わせ、
   複数の前記検出対象物のうち前記ユーザーが選択した前記検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶する、
   請求項４に記載の自動走行方法。
6. 前記走行操作に基づいて前記接続路を走行しているときに前記検出対象物を検出した場合に、ユーザー端末において、前記検出対象物を検出したことを示す情報を、前記作業車両から前記検出対象物までの距離に応じた表示態様で表示させる、
   請求項３に記載の自動走行方法。
7. 前記走行操作に基づいて前記接続路を走行しているときに前記検出対象物を検出した場合に、前記検出対象物の種別の情報を前記検出対象物の位置情報に関連付けて記憶する、
   請求項２に記載の自動走行方法。
8. 前記作業車両が前記領域間経路を自動走行中に前記検出対象物を検出した場合において、前記検出対象物の位置が、前記領域間経路に関連付けられた前記検出対象物の位置情報に含まれる場合に、前記作業車両に回避走行させない、
   請求項２～７のいずれかに記載の自動走行方法。
9. 前記作業車両が前記領域間経路を自動走行中に、前記領域間経路に関連付けられていない前記検出対象物を検出した場合に、前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録するか否かをユーザーに問い合わせ、
   前記ユーザーから前記検出対象物を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、前記検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶する、
   請求項８に記載の自動走行方法。
10. 前記作業車両が前記領域間経路を自動走行中に、前記領域間経路に関連付けられていた前記検出対象物が検出されない場合に、前記検出対象物を前記回避走行対象外から除外するか否かをユーザーに問い合わせ、
    前記ユーザーから前記検出対象物を前記回避走行対象外から除外する指示を取得した場合に、前記領域間経路に関連付けられていた前記検出対象物の位置情報を削除する、
    請求項８に記載の自動走行方法。
11. 前記作業車両が前記領域間経路を自動走行中に、前記領域間経路に関連付けられていた第１検出対象物とは異なる種類の第２検出対象物を検出した場合に、前記第２検出対象物を前記回避走行対象外として登録するか否かをユーザーに問い合わせ、
    前記ユーザーから前記第２検出対象物を前記回避走行対象外として登録する指示を取得した場合に、前記領域間経路に関連付けられていた前記第１検出対象物の位置情報を削除し、かつ、前記第２検出対象物の位置情報を前記領域間経路に関連付けて記憶する、
    請求項８に記載の自動走行方法。
12. 作業車両が第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行中に検出対象物を検出する検出処理部と、
    前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象である回避走行対象として登録されている場合に前記作業車両を回避走行させる一方、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象でない回避走行対象外として登録されている場合に前記作業車両に回避走行させない走行処理部と、
    を備える自動走行システム。
13. 作業車両が第１領域と第２領域とを接続する接続路を走行中に検出対象物を検出することと、
    前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象である回避走行対象として登録されている場合に前記作業車両を回避走行させる一方、前記検出対象物が前記作業車両を回避走行させる対象でない回避走行対象外として登録されている場合に前記作業車両に回避走行させないことと、
    を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。