ES2622375T3 - Robot aspirador - Google Patents

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ES2622375T3 ES15151741.4T ES15151741T ES2622375T3 ES 2622375 T3 ES2622375 T3 ES 2622375T3 ES 15151741 T ES15151741 T ES 15151741T ES 2622375 T3 ES2622375 T3 ES 2622375T3
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Abstract

Robot aspirador (1), que comprende una boquilla de suelo (3) alojada sobre ruedas (5) y una unidad de acumulación de polvo (2), en el que la boquilla de suelo presenta un dispositivo de accionamiento (14, 15), para accionar al menos una de las ruedas de la boquilla de suelo, presentando la boquilla de suelo una placa de suelo (23) con una superficie base, que en el funcionamiento del robot aspirador está dirigida a la superficie que va a limpiarse, presentando la placa de suelo en paralelo a la superficie base un canal de corriente de aire (22), a través del cual entra el aire que va a limpiarse en la boquilla de suelo, caracterizado por que una de las ruedas, varias o todas la ruedas de la boquilla de suelo son ruedas omnidireccionales y la boquilla de suelo comprende un dispositivo giratorio para girar el canal de corriente de aire alrededor de un eje perpendicular a la superficie base.

Description

DESCRIPCION
Robot aspirador
5 La invencion se refiere a un robot aspirador.
Los aspiradores convencionales se manejan por un usuario que mueve el aspirador y en particular la boquilla de suelo, a traves de la cual se aspira el polvo que se mueve por la superficie a limpiar. En este caso los aspiradores de suelo convencionales por ejemplo comprenden una carcasa, que esta alojada sobre rodillos y/o patines 10 deslizadores. En la carcasa esta dispuesto un contenedor de acumulacion de polvo en el que se encuentra una bolsa de filtro. Una boquilla de suelo esta conectada mediante un tubo de aspiracion y una manguera de aspiracion con el espacio de acumulacion de polvo. En el caso de los aspiradores de polvo convencionales en la carcasa esta dispuesta ademas una unidad de ventilador motorizado que en el contenedor de acumulacion de polvo genera una subpresion. En la direccion de corriente de aire, por tanto, la unidad de ventilador motorizado esta dispuesta detras 15 de la boquilla de suelo, el tubo de aspiracion, la manguera de aspiracion, asf como el contenedor de acumulacion de polvo o la bolsa de filtro. Dado que el aire limpiado circula por las unidades de ventilador motorizado en ocasiones se llaman tambien motores de aire limpio ("Clean-Air-Motor").
Particularmente en otros tiempos habfa tambien aspiradores, en los que el aire sucio aspirado se conduda 20 directamente a traves del ventilador motorizado y hacia una bolsa de polvo directamente contigua. Ejemplos para ello se muestran en los documentos US 2.101.390 , US 2.036.056 y uS 2.482.337 . Estas formas de aspirador hoy en dfa ya no estan tan extendidas.
Los ventiladores motorizados de aire directo o aire sucio de este tipo se denominan tambien "Dirty-Air-Motor" o 25 "Direct-Air-Motor”. El uso de los motores de aire sucio de este tipo se describen tambien en los documentos GB 554 177 , US 4.644.606 , US 4.519.112 , US 2002/0159897 , US 5.573.369 , US 2003/0202890 o el US 6.171.054 .
En los ultimos anos los robots aspiradores han ganado tambien popularidad. Los robots aspiradores de este tipo ya no tienen que conducirse por un usuario por la superficie que va a limpiarse, sino que se desplazan de manera 30 autonoma por el suelo. Ejemplos para robots aspiradores de este tipo se conocen por ejemplo por el documento EP 2 741 483 , el DE 10 2013 100 192 y el US 2007/0272463 .
El inconveniente de estos robots aspiradores de este tipo consiste en que estos solamente tienen un alojamiento de polvo bajo. Esto se fundamente por que o bien el alojamiento de polvo solamente se alcanza mediante el efecto de 35 cepillo de un cilindro cepillador rotatorio, o se emplean unidades de ventilador motorizado con rendimiento muy bajo.
Un robot aspirador alternativo se describe en el documento WO 02/074150. Este robot aspirador esta construido con dos piezas y comprende un modulo de contendedor o de ventilador y un modulo de cabezal de limpieza que esta unido a traves de una manguera con el modulo de ventilador.
40
El documento GB 2 344 750 muestra un aspirador de accionamiento automatico en el que en un ejemplo de realizacion una carcasa de cepillo esta dispuesta de manera basculante alrededor de una articulacion.
Ante este antecedente el objetivo en el que se basa la invencion consiste en facilitar un robot aspirador mejorado.
45
Este objetivo se resuelve mediante el objeto de la reivindicacion 1. De acuerdo con la invencion se facilita un robot aspirador, que comprende una boquilla de suelo alojada sobre ruedas y una unidad de acumulacion de polvo, en la que la boquilla de suelo presenta un dispositivo de accionamiento, para accionar al menos una de las ruedas de la boquilla de suelo en la que una de las ruedas, varias o todas la ruedas de la boquilla de suelo son ruedas 50 omnidireccionales, en la que la boquilla de suelo una placa de suelo con una superficie base que en el funcionamiento del robot aspirador esta dirigido a la superficie que va a limpiarse, en la que la placa de suelo en paralelo a la superficie base presenta un canal de corriente de aire a traves del cual entra el aire que va a limpiarse en la boquilla de suelo, y
en la que la boquilla de suelo comprende un dispositivo giratorio para girar el canal de corriente de aires alrededor 55 de un eje en perpendicular a la superficie base.
El uso de una o varias ruedas omnidireccionales posibilita un movimiento muy flexible y variado de la boquilla de suelo, por lo que el robot aspirador puede tambien alcanzar superficies estrechas y de diffcil acceso y tambien abandonarlas de nuevo. En este caso el dispositivo giratorio permite orientar el canal de corriente de aire, a traves 60 del cual de manera ventajosa entra en la boquilla de suelo la suciedad y polvo que va a alojarse. Esto aumenta la eficiencia de aspiracion del robot aspirador, dado que en particular la superficie de suelo trabajada por la boquilla de suelo debido al canal de corriente de aire se optimiza.
La placa de suelo se denomina tambien como suela de boquilla. El canal de corriente de aire se denomina tambien 65 ranura de aspiracion, abertura de boquilla, boca de aspiracion o canal de aspiracion.
Cada rueda omnidireccional puede presentar en su penmetro una multitud de rodillos alojados de manera giratoria o cuerpos de rodillos cuyos ejes no transcurren en paralelo al eje de rueda (de la rueda omnidireccional). Particularmente los ejes de los rodillos pueden discurrir o estar orientados en diagonal o transversalmente al eje de rueda. Un ejemplo para una rueda omnidireccional es una rueda mecanum, que se describe entre otros documentos 5 en el US 3.876.255.
La placa de suelo con su superficie base puede apoyarse en el funcionamiento del robot aspirador sobre la superficie que va a limpiarse (el suelo) o distanciarse de esta. La boquilla de suelo puede presentar un liston de cerdas con el que, en el caso de un distanciamiento la corriente de aire puede ajustarse a traves de la ranura entre 10 la superficie que va a limpiarse y la placa de suelo. El canal de corriente de aire puede presentar en paralelo a la superficie base una forma recta, es decir no curvada. Puede presentar dos lados transversales configurados paralelos, en particular rectos. Puede presentar en particular una forma rectangular o superficie base.
Direccion longitudinal se denomina a la direccion en la que el canal de corriente de aire en paralelo a la superficie 15 base de la boquilla de suelo presenta su expansion minima; la direccion transversal se situa en perpendicular a esta (es decir en la direccion de la expansion maxima del canal de corriente de aire) e igualmente en paralelo a la superficie base. Por tanto, los lados longitudinales son los lados a lo largo de o en paralelo a la expansion minima y los lados transversales son los lados a lo largo de la direccion de maxima expansion en el plano de la superficie base.
20
La boquilla de suelo puede tambien presentar varios canales de corriente de aire. En el caso de una multitud de canales de corriente de aire estos pueden presentar una forma igual o formas diferentes.
La boquilla de suelo puede presentar un dispositivo elevador para ajustar la altura de la placa de suelo por encima 25 del suelo. Por tanto puede ajustarse la libertad de suelo de la boquilla de suelo, en particular en el caso de uso de un liston con cerdas. Con el dispositivo elevador la placa de suelo puede levantarse y descenderse con respecto a los ejes de rueda. El dispositivo elevador puede estar configurado de manera puramente mecanica o electromecanica.
El dispositivo giratorio puede esta configurado para orientar el canal de corriente de aires en perpendicular a la 30 direccion de movimiento de la boquilla de suelo. El canal de corriente de aire (por ejemplo rectangular) se orienta por tanto con respecto a su direccion longitudinal en paralelo y con respecto a su direccion transversal en perpendicular a la direccion de movimiento de la boquilla de suelo. Direccion longitudinal se llama a la direccion en la que el canal de corriente de aire presenta en paralelo a la superficie base de la boquilla de suelo su expansion minima; la direccion transversal se situa en perpendicular a la misma (es decir en la direccion de la expansion maxima del canal 35 de corriente de aire) e igualmente en paralelo a la superficie base.
Por tanto, transversalmente a la direccion de movimiento de la boquilla de suelo de maximiza la superficie barrida por el canal de corriente de aire.
40 El dispositivo giratorio puede presentar un plato giratorio alojado de manera giratoria alrededor de un eje en perpendicular a la superficie base de la placa de suelo en el que esta configurado el canal de corriente de aire (parcialmente o completamente). Un plato giratorio que puede girar de esta manera alrededor de un eje vertical permite una orientacion sencilla del canal de corriente de aire. El plato giratorio puede estar configurado como parte de la placa de suelo.
45
El dispositivo giratorio puede comprender un accionamiento para girar el canal de corriente de aires, en particular para el giro del plato giratorio. El dispositivo giratorio puede estar acoplado al arbol de la unidad de ventilador motorizado.
50 Los robots aspiradores descritos pueden comprender un control giratorio electronico para controlar el dispositivo giratorio, en particular el plato giratorio. Particularmente el control giratorio electronico puede estar acoplado con el dispositivo de accionamiento de la boquilla de suelo.
Alternativamente el robot aspirador puede comprender un rodillo-gma con un sensor, estando acoplado el control 55 giratorio con el sensor angular. El rodillo-gma se orienta de manera autonoma hacia la direccion de movimiento. De esta manera el control giratorio basandose en una serial del sensor angular (por ejemplo un codificador rotatorio) puede registrar la direccion de movimiento del robot aspirador.
Un rodillo-gma presenta un eje de giro horizontal de rodillos que no se intersecta con el eje de giro vertical del 60 rodillo-gma.
Alternativamente los robots aspiradores tambien pueden comprender un control giratorio mecanico para controlar el dispositivo giratorio. En este caso el plato giratorio puede estar alojado de manera libremente giratoria. El control giratorio mecanico puede comprender por ejemplo un rodillo que esta unido con el plato giratorio desplazado con 65 respecto al eje de giro del plato giratorio, de manera que no puede moverse alrededor de un eje horizontal. Una
orientacion del rodillo en la direccion de movimiento se realiza en este caso mediante un giro del plato giratorio alojado de manera libremente giratoria. Esto lleva de manera correspondiente tambien a una orientacion transversal del canal de corriente de aire.
5 El canal de corriente de aire puede presentar en direccion transversal una expansion de al menos 90%, preferentemente de al menos 95 %, de un ancho de la boquilla de suelo, en particular de la placa de suelo y/o del disco giratorio. Al extenderse el canal de corriente de aire de tal manera por el ancho de la boquilla de suelo (o su superficie base) pueden alcanzarse de manera ventajosa tambien superficies a lo largo de una pared.
10 El canal de corriente de aire puede con sus dos extremos puede extenderse en su direccion transversal (es decir, los lados longitudinales) hasta el borde del plato giratorio y/o hasta el borde de la placa de suelo, es decir, por todo el ancho de la placa de suelo. Esto posibilita una superficie barrida lo mas grande posible a traves del canal de corriente de aire. Los dos lados del canal de corriente de aire a lo largo de su direccion transversal pueden formar secantes con respecto al plato giratorio.
15
La placa de suelo y/o el plato giratorio pueden estar configurados de tal manera que el canal de corriente de aire, al menos en una posicion predeterminada del plato giratorio, se extienden a traves del plato giratorio y (al menos parcialmente) a traves de la placa de suelo. Para ello en la placa de suelo pueden estar configurados uno o varios canales parciales que limitan con el plato giratorio. Estos canales parciales forman entonces prolongaciones del
20 canal de corriente de aire, cuando el plato giratorio esta en una posicion en la que los canales parciales limitan o se unen al canal de corriente de aire en el plato giratorio o estan alineados con este.
En el caso de los robots aspiradores anteriormente descritos las ruedas pueden estar dispuestas dentro de un ancho de la placa de suelo. Dicho de otro modo, las ruedas entonces no se extienden mas alla del ancho de la placa de
25 suelo o no estan dispuestas a los lados junto a un lado longitudinal de la placa de suelo. Por tanto, la boquilla de suelo, en particular la placa de suelo, puede acercarse a una pared sin un distanciamiento restante a traves de una rueda dispuesta lateralmente junto a la placa de suelo, lo que posibilita de manera ventajosa una limpieza de superficies a lo largo de paredes.
30 En el caso de los robots aspiradores anteriormente descritos la unidad de acumulacion de polvo puede estar alojada junto con la boquilla de suelo sobre las ruedas de la boquilla de suelo. De esta manera puede facilitarse un robot aspirador de una sola pieza. En este caso por tanto no es necesario ningun accionamiento separado o propio para la unidad de acumulacion de polvo; la unidad de acumulacion de polvo se mueve junto y en comun con la boquilla de suelo.
35
Alternativamente la unidad de acumulacion de polvo puede estar alojada sobre ruedas de manera separada de la boquilla de suelo y estar unida de manera fluida a traves de una manguera de aspiracion con la boquilla de suelo, presentando la unidad de acumulacion de polvo un dispositivo de accionamiento para accionar al menos una de las ruedas de la unidad de acumulacion de polvo.
40
En esta alternativa la unidad de acumulacion de polvo y la boquilla de suelo estan configuradas como unidades separadas o independientes; estan alojados en cada caso (separados) sobre sus propias ruedas. Por lo tanto se trata de robot aspirador de dos piezas. La unidad de acumulacion de polvo y la boquilla de suelo pueden moverse de manera independiente una de otra.
45
El dispositivo de accionamiento de la unidad de acumulacion de polvo puede estar configurado separado o independiente del dispositivo de accionamiento de la boquilla de suelo. Particularmente la unidad de acumulacion de polvo y la boquilla de suelo pueden accionarse de manera independiente una de otra. Pueden moverse por ejemplo en direcciones diferentes. Tambien una de las dos puede no moverse mientras que la otra se mueve.
50
Cuando la unidad de acumulacion de polvo esta alojada sobre ruedas de manera separada de la boquilla de suelo una de las ruedas, varias o todas las ruedas de la unidad de acumulacion de polvo pueden ser ruedas omnidireccionales. Por tanto, tambien la unidad de acumulacion de polvo puede moverse de manera muy flexible y variada.
55
Los robots aspiradores descritos pueden comprender ademas una unidad de ventilador motorizado para aspirar una corriente de aire a traves de la boquilla de suelo. En el caso de la unidad de ventilador motorizado puede tratarse de un motor de aire sucio o un motor de aire limpio (tal como se ha descrito anteriormente).
60 La unidad de ventilador motorizado puede presentar un ventilador radial, en particular de una etapa. La utilizacion de una unidad de ventilador motorizado produce resultados de limpieza y de aspiracion particularmente buenos. En el caso de un ventilador radial el aire se aspira en paralelo o axialmente respecto al aje de accionamiento de la rueda de ventilador y se desvfa mediante la rotacion de la rueda de ventilador, en particular en aproximadamente 90° y se sopla radialmente.
La boquilla de suelo presenta una abertura de aspiracion para fabricar una union fluida con la unidad de ventilador motorizado. Esta abertura de aspiracion esta unida fluidamente, es decir hidrodinamicamente con el canal de corriente de aire. A traves del canal de corriente de aire la presion de apriete de la boquilla de suelo se ajusta de manera ventajosa con una buena potencia de aspiracion.
5
La unidad de ventilador motorizado puede estar dispuesta entre la boquilla de suelo y la unidad de acumulacion de polvo de tal manera que una corriente de aire aspirada circula a traves de la boquilla de suelo atravesando la unidad de ventilador motorizado hacia la unidad de acumulacion de polvo.
10 Por tanto de manera ventajosa se emplea un motor de aire sucio o motor de aire directo en un robot aspirador. Tambien en el caso de una potencia baja con el robot aspirador de acuerdo con la invencion puede alcanzarse una corriente de volumen elevada. Un motor de aire sucio presenta por ejemplo una velocidad de giro maxima inferior a 30.000 U/min y una potencia de entrada electrica inferior a 900 W.
15 En el caso de los robots aspiradores anteriormente descritos la unidad de ventilador motorizado puede estar dispuesta sobre y/o encima de la boquilla de suelo, en particular directamente sobre y/o encima de la boquilla de suelo. Esto lleva a una potencia de aspiracion ventajosa. Ademas puede alcanzarse una construccion compacta de la unidad de boquilla de suelo y unidad de ventilador motorizado. Por ejemplo la unidad de ventilador motorizado puede estar dispuesta de manera que el aire aspirado a traves de la boquilla de suelo entra directamente desde la 20 boquilla de suelo hacia la unidad de ventilador motorizado.
La unidad de ventilador motorizado puede estar unida fluidamente a traves de una pieza tubular con la boquilla de suelo. En este caso la unidad de ventilador motorizado ya no esta dispuesta directamente sobre y/o encima de la boquilla de suelo. La pieza tubular puede en particular puede tener una longitud de 10 mm a 300 mm, 25 preferentemente de 10 mm a 100 mm.
La unidad de acumulacion de polvo puede estar unida fluidamente a traves de una manguera de aspiracion con la boquilla de suelo, estando dispuesta la unidad de ventilador motorizado entre la boquilla de suelo y la manguera de aspiracion de tal manera que la corriente de aire aspirada a traves de la boquilla de suelo circula atravesando la 30 unidad de ventilador motorizado hacia la manguera de aspiracion. En el caso de una configuracion de este tipo durante el funcionamiento se presenta tambien en la manguera de aspiracion una sobrepresion. Por tanto la pared de manguera de aspiracion debe reforzarse ligeramente en todo caso.
En la direccion de corriente de aire la boquilla de suelo, a veces se llama tambien "boquilla de aspiracion", esta 35 dispuesta delante de la manguera de aspiracion, y la manguera de aspiracion delante de la unidad de acumulacion de polvo. El aire aspirado mediante la unidad de ventilador motorizado a traves de la boquilla de suelo se conduce en primer lugar hacia la manguera de aspiracion y a continuacion hacia la unidad de acumulacion de polvo. Debido a la conexion fluida o hidrodinamica se garantiza una corriente de aire continua a traves de la boquilla de suelo y la manguera de aspiracion hacia la unidad de acumulacion de polvo.
40
Sorprendentemente se ha comprobado que pueden emplearse de manera ventajosa motores de aire sucio (motores Dirty-Air) tambien en robots aspiradores, en particular para transportar el aire sucio a traves de la boquilla de suelo atravesando la unidad de ventilador motorizado hacia la unidad de acumulacion de polvo.
45 A diferencia de los robots aspiradores convencionales, donde durante el funcionamiento en particular en la unidad de acumulacion de polvo o de la camara de acumulacion de polvo domina un subpresion, en el caso del robot aspirador descrito en este caso se presenta al menos en la unidad de acumulacion de polvo una sobrepresion. De esta manera pueden reducirse los espesores de pared de la unidad de acumulacion de polvo o pueden emplearse elementos de refuerzo (como por ejemplo nervaduras de refuerzo) en menor volumen o incluso evitarse totalmente 50 lo que tambien lleva a una reduccion de peso.
Debido a la construccion del robot aspirador con una unidad de acumulacion de polvo y una boquilla de suelo unida a la misma a traves de una manguera se posibilita un alojamiento de polvo particularmente ventajoso con elevada flexibilidad. Particularmente, por un lado la boquilla de suelo puede alcanzar tambien las superficies a aspirar en 55 condiciones estrechas y por otro lado la unidad de acumulacion de polvo un volumen de alojamiento de polvo grande en comparacion. puede
De acuerdo con una alternativa la unidad de acumulacion de polvo puede estar conectada fluidamente con la boquilla de suelo traves de una manguera de aspiracion, estando dispuesta la unidad de ventilador motorizado entre 60 la manguera de aspiracion y la unidad de acumulacion de polvo de tal manera que la corriente de aire absorbida a traves de la boquilla de suelo circula atravesando la manguera de aspiracion hacia la unidad de ventilador motorizado y atravesando la unidad de ventilador motorizado hacia la unidad de acumulacion de polvo.
De esta manera puede del lado de la boquilla de suelo puede conseguirse una disposicion ligera y compacta, lo que 65 lleva a una alta movilidad de la boquilla de suelo y a la accesibilidad incluso de superficies estrechas.
Particularmente la unidad de acumulacion de polvo puede comprender una carcasa y un separador de polvo dispuesto en la carcasa, estando dispuesta la unidad de ventilador motorizado sobre, al lado de o en la carcasa.
5 La carcasa puede comprender una pared de carcasa que se compone particularmente de plastico.
La disposicion del separador de polvo dentro la carcasa de la unidad de acumulacion de polvo y la disposicion de la unidad de ventilador motorizado al lado o en la carcasa permiten una configuracion compacta de la unidad de acumulacion de polvo y por tanto del robot aspirador en conjunto.
10
La unidad de ventilador motorizado puede estar dispuesta (en particular en el funcionamiento del robot aspirador) por encima o sobre separador de polvo o a la misma altura que el separador de polvo. La unidad de ventilador motorizado esta dispuesta por lo tanto en particular no por debajo del separador de polvo. Con ello el transporte del aire sucio a traves de la unidad de ventilador motorizado no necesita realizarse en contra de la gravedad o 15 solamente en medida reducida.
La unidad de ventilador motorizado puede estar dispuesta sobre la carcasa. En este caso en particular el separador de polvo puede estar dispuesto en el funcionamiento del robot aspirador por debajo de la unidad de ventilador motorizado o a la misma altura.
20
La unidad de acumulacion de polvo puede presentar tres o cuatro ruedas, en particular exactamente tres o exactamente cuatro ruedas. El dispositivo de accionamiento de la unidad de acumulacion de polvo puede estar configurado para accionar una de las ruedas, varias o todas las ruedas de la unidad de acumulacion de polvo. Para cada rueda accionable el dispositivo de accionamiento puede presentar una unidad de accionamiento separada o 25 autonoma. Esto permite un accionamiento independiente o autonomo de cada rueda.
La boquilla de suelo puede presentar tres o cuatro ruedas, en particular exactamente tres o exactamente cuatro ruedas. El dispositivo de accionamiento de la unidad de acumulacion de polvo puede estar configurado para accionar una de las ruedas, varias o todas las ruedas de la unidad de acumulacion de polvo. Para cada rueda 30 accionable el dispositivo de accionamiento puede presentar una unidad de accionamiento separada o autonoma. Esto permite un accionamiento independiente o autonomo de cada rueda.
La unidad de ventilador motorizado puede estar configurada de tal manera que, en el caso de una potencia electrica de entrada inferior a 450 W segun la norma DIN EN 60312-1 con apertura 8 genera un flujo volumetrico superior a 35 30 l/s, en particular superior a 35 l/s. Alternativamente o adicionalmente la unidad de ventilador motorizado puede estar configurada de tal manera que en el caso de una potencia electrica de entrada inferior a 250 W segun la norma DIN EN 60312-1 con apertura 8 genera un flujo volumetrico superior a 25 l/s, en particular superior a 30 l/s. Alternativamente o adicionalmente la unidad de ventilador motorizado puede estar configurada de tal manera que en el caso de una potencia electrica de entrada inferior a 100 W segun la norma DIN EN 60312-1 con apertura 8 genera 40 un flujo volumetrico superior a 10 l/s, en particular superior a 15 l/s.
De esta manera se obtiene un robot aspirador particularmente eficiente que particularmente en comparacion con robots aspiradores convencionales presenta una fuerza de aspiracion muy elevada.
45 Los datos de aire de un aspirador o una unidad de ventilador motorizado se determinan segun la norma DIN EN 60312-1:2014-01. Particularmente se remite a la seccion 5.8. En este caso se emplea el dispositivo de medicion in der realizacion B segun la seccion 7.3.7.3. En el caso de que se mida una unidad de ventilador motorizado sin carcasa de aspirador se emplea asimismo el dispositivo de medicion B. Para piezas intermedias necesarias dado el caso para la conexion a la camara de medicion se aplican las realizaciones en la seccion 7.3.7.1.
50
Para el termino "corriente de aire" segun la norma DIN EN 60312-1 se emplean tambien los terminos "flujo volumetrico" y "corriente de aire de aspiracion".
La manguera de aspiracion puede tener un diametro en un intervalo de 25 mm bis 50 mm y/o una longitud en un 55 intervalo de 500 mm bis 2500 mm. La manguera de aspiracion puede estar configurada flexible, en particular de manera que puede deformarse en el caso del uso de acuerdo con el fin determinado del robot aspirador. La manguera de aspiracion puede estar compuesta parcialmente o completamente de plastico. En particular puede comprender una pared de plastico y/o un refuerzo de metal (por ejemplo, un alambre en espiral). La manguera de aspiracion puede estar configurada como manguera extensible. Presenta por tanto una longitud variable y puede 60 estirarse en un multiplo de su longitud no extendida (en reposo).
La manguera de aspiracion puede presentar por su longitud un diametro constante o uno variable. Particularmente la manguera de aspiracion puede presentar una forma conica, reduciendose preferentemente el diametro hacia la boquilla de suelo. Los diametros anteriormente indicados se refieren en particular al diametro mas pequeno de la 65 manguera de aspiracion.
La unidad de acumulacion de polvo puede estar configurada de tal manera y/o la unidad de ventilador motorizado puede estar dispuesta de tal manera que no es posible ningun contacto de la rueda de ventilador de la unidad de ventilador motorizado con una sonda de prueba segun la norma IEC/EN 60335 a traves de la boquilla de suelo. En 5 este caso se refiere a la seccion 8 de la version DIN EN 60335-1: 2012-10. Particularmente debe emplearse la sonda de prueba B.
Esto reduce el peligro de un dano de la unidad de ventilador motorizado y el peligro de danos al tocar la boquilla de suelo con el motor en marcha.
10
La unidad de acumulacion de polvo puede presentar un dispositivo elevador para ajustar la altura del lado inferior de la unidad de acumulacion de polvo, en particular del lado inferior de la carcasa de la unidad de acumulacion de polvo, por encima del suelo. Por tanto puede ajustarse la distancia del lado inferior de la unidad de acumulacion de polvo o la libertad de suelo de la unidad de acumulacion de polvo. Esto permite, por ejemplo en una posicion de 15 carga del robot aspirador, aumentar la altura del lado inferior por encima del suelo para desplazar la boquilla de suelo por debajo de la unidad de acumulacion de polvo o su carcasa.
El robot aspirador puede ser un aspirador de bolsa. Un aspirador de bolsa es un aspirador, en el que el polvo aspirado en una bolsa de filtro de aspirador se separa y se acumula. La superficie de filtro de la bolsa de filtro de 20 aspirador puede ascender al menos 800 cm2. El robot aspirador puede ser particularmente un aspirador de bolsa para bolsas desechables.
La superficie de filtro de una bolsa de filtro de aspirador denomina toda la superficie del material de filtro que se encuentra entre o dentro de la costura en los bordes (por ejemplo, costura soldada o costura pegada). En este caso 25 pueden considerarse tambien pliegues superficiales o laterales posiblemente existentes. La superficie der abertura de llenado de bolsa o abertura de entrada (incluyendo una costura que rodea esta abertura) no es parte de la superficie de filtro.
La bolsa de filtro de aspirador puede ser una bolsa plana o una forma de fondo rectangular. Una bolsa plana se 30 forma por dos paredes laterales de material de filtro que estan unidas entre sf (por ejemplo, soldadas o pegadas) a lo largo de sus bordes perimetrales. En una de las dos paredes laterales puede estar prevista la abertura de llenado de bolsa o abertura de entrada. Las superficies o paredes laterales pueden comprender en cada caso una forma base rectangular. Cada pared lateral puede comprender una o varias capas de velo y/o no tejido.
35 El robot aspirador en forma de un aspirador de bolsas puede comprender una bolsa de filtro de aspirador, estando configurada la bolsa de filtro de aspirador en forma de una bolsa plana y/o como bolsa desechable.
La pared de bolsa de la bolsa de filtro de aspirador puede comprender una o varias capas de un velo y/o una o varias capas de un no tejido. Puede comprender en particular un laminado de una o varias capas de velo y/o una o 40 varias capas de no tejido. Un laminado de este tipo esta descrito por ejemplo en el documento WO 2007/068444 .
El termino no tejido se entiende en el sentido de la norma DIN EN ISO 9092:2010. En este caso en particular se consideran estructuras de pelfcula y de papel, en particular papel de filtro, no como no tejido. Un "velo" es una estructura de fibras y/o filamentos continuos o hilas de fibra corta que se formaron a traves de cualquier 45 procedimiento para formar un producto de superficie (exceptuando el trenzado de hilos como en la tela tejida, tejido anudado, genero de punto, encaje o tejido de tufting), aunque no se unieron no a traves de cualquier procedimiento. A traves de un procedimiento de union de un velo se forma un no tejido. El velo o el no tejido pueden estar depositados por via seca, por via humeda o extruidos.
50 El robot aspirador puede comprender un filtro de soplado, en particular con una superficie de filtro de al menos 800 cm2. El filtro de soplado puede en particular estar configurado plisado o plegado. Por tanto, puede alcanzarse una superficie grande en el caso de superficies base mas pequenas. En este caso el filtro de soplado puede estar previsto en un soporte tal como por ejemplo en la solicitud de patente europea num. 14179375.2. Los filtros de soplado de este tipo permiten la utilizacion de bolsas de filtro de aspirador con baja potencia de aspiracion, por 55 ejemplo de bolsas de filtro de aspiracion de una capa. Como bolsa de filtro de aspirador con baja potencia de aspiracion puede emplearse por ejemplo una bolsa en la que el material de filtro de la pared de bolsa se compone de un no tejido de filamento continuo (spunbond) que presenta un peso por unidad de superficie de 20 g/m2 a 60 g/m2 Particularmente la bolsa de filtro de aspirador puede estar configurada por tanto de una sola capa. Alternativamente puede emplearse por ejemplo una bolsa en la que el material de filtro de la pared de bolsa este 60 compuesto de un laminado de un no tejido de filamento continuo, un no tejido soplado por fusion (meltblown) y un no tejido de filamento continuo (SMS) adicional.
Alternativamente el robot aspirador puede ser un aspirador sin bolsa, en particular con un filtro de soplado como el anteriormente descrito con una superficie de filtro de al menos 800 cm2. Un aspirador sin bolsa es un aspirador, en el 65 que el polvo aspirado se separa y se acumula sin una bolsa de filtro de aspirador. En este caso la unidad de
acumulacion de polvo puede comprender un separador de choque o un separador centnfugo o un separador de ciclon.
Fundamentalmente la boquilla de suelo puede ser una boquilla de suelo activa o pasiva. Una boquilla de suelo activa 5 presenta en la abertura de aspiracion un cilindro cepillador (a veces llamado tambien cepillo golpeador y/o rotativo). Por consiguiente, los robots de aspiracion descritos pueden presentar un cilindro cepillador. El cilindro cepillador puede accionarse de manera electromotora. Una boquilla de suelo pasiva presenta no presenta ningun cilindro.
En el caso de los robots aspiradores descritos, debido a la construccion global, tambien con una boquilla de suelo 10 pasiva, es decir sin cilindro cepillador, puede alcanzarse una muy buena eficacia y potencia de aspiracion. En el caso del empleo de boquillas de suelo pasivas la construccion se simplifica y se reduce por tanto el peso de la boquilla de suelo, por lo que el dispositivo de accionamiento de la boquilla de suelo tiene una demanda de potencia mas baja.
15 Los robots aspiradores descritos estan configurados para el desplazamiento independiente o autonomo de una superficie que va a limpiarse.
Los robots aspiradores descritos pueden comprender un dispositivo de control y de navegacion para el desplazamiento independiente de la boquilla de suelo y/o de la unidad de acumulacion de polvo. Con ello se 20 posibilita una aspiracion autonoma a traves de los robots aspiradores. El dispositivo de control y de navegacion puede estar configurado en particular para el direccionamiento del dispositivo de accionamiento de la unidad de acumulacion de polvo, del dispositivo de accionamiento de la boquilla de suelo y/o de la unidad de ventilador motorizado. El dispositivo de control y de navegacion puede estar dispuesto al lao de o en la unidad de acumulacion de polvo y/o al lado de o en la boquilla de suelo. Particularmente el dispositivo de control y de navegacion puede 25 estar dispuesto exclusivamente al lado de o en la unidad de acumulacion de polvo. En este caso tambien el control y navegacion de la boquilla de suelo puede realizarse del lado de la unidad de acumulacion de polvo.
Los robots aspiradores descritos pueden presentar un dispositivo para la transferencia de senales de control por parte del dispositivo de control y de navegacion hacia la boquilla de suelo. El dispositivo para la transferencia de 30 senales de control puede estar orientado para la configuracion de una transferencia por cable o una inalambrica.
Los robots aspiradores descritos pueden comprender uno o varios dispositivos para la determinacion de la posicion. En el caso de los dispositivos para la determinacion de la posicion puede tratarse en particular de camaras, sensores de recorrido y/o sensores de distancia. Los sensores de distancia pueden basarse por ejemplo en ondas 35 sonoras u ondas electromagneticas. Los dispositivos para la determinacion de la posicion pueden estar dispuestos al lado de o en la unidad de acumulacion de polvo y/o al lado de o en la boquilla de suelo.
Los robots aspiradores descritos pueden presentar una alimentacion de corriente inalambrica. Particularmente pueden presentar una batena para la alimentacion de corriente.
40
Mediante las figuras se describen caractensticas adicionales. En este caso muestra
figura 1
45 figura 2
figura 3A y 3B
figura 4 y 4B 50
figura 5
un ejemplo de realizacion de un robot aspirador de dos piezas; un diagrama de bloques de un robot aspirador de dos piezas; vistas desde abajo de una boquilla de suelo con un canal de corriente de aire; vistas desde abajo de una boquilla de suelo con un canal de corriente de aire; un ejemplo de realizacion de un robot aspirador de una pieza.
La figura 1 es una representacion esquematica de un primer ejemplo de realizacion de un robot aspirador 1. El robot aspirador 1 mostrado comprende una unidad de acumulacion de polvo 2 y una boquilla de suelo 3, que esta unida a 55 traves de una manguera de aspiracion 4 flexible con la unidad de acumulacion de polvo 2. El robot aspirador 1 esta construido por tanto con dos piezas, en el que la unidad de acumulacion de polvo 2 y la boquilla de suelo 3 forman unidades separadas que unicamente estan unidas entre sf por la manguera de aspiracion 4.
La unidad de acumulacion de polvo 2 esta alojada sobre cuatro ruedas 5, estando configurada cada una de estas 60 ruedas como rueda omnidireccional. Cada rueda omnidireccional 5 presenta en su penmetro una multitud de rodillos alojados de manera giratoria 6. Los ejes de giro de los rodillos 6 estan todos no en paralelo al eje de rueda 7 de la rueda omnidireccional respectiva. Asf, por ejemplo, los ejes de giro de los rodillos pueden adoptar un angulo de 45° con respecto al aje de rueda respectivo. Las superficies de los rodillos o cuerpos de rodillos estan abombadas o arqueadas.
Ejemplos para ruedas omnidireccionales de este tipo estan descritas en el documento US 3.876.255 , el US 2013/0292918 , el DE 10 2008 019 976 o el DE 20 2013 008 870 .
La unidad de acumulacion de polvo 2 presenta un dispositivo de accionamiento para accionar las ruedas 5 de la 5 unidad de acumulacion de polvo. El dispositivo de accionamiento puede presentar para cada rueda 5 una unidad de accionamiento separada, por ejemplo, en forma de un electromotor, de manera que cada rueda 5 puede accionarse independientemente de las otras ruedas. Los rodillos 6 estan alojados de manera giratoria sin accionamiento.
A traves del accionamiento adecuado de todas las ruedas 5, o individualmente, la unidad de acumulacion de polvo 2 10 puede moverse en cualquier direccion. Si por ejemplo se mueven las cuatro ruedas 5 en total a la misma velocidad en el mismo sentido de giro, entonces la unidad de acumulacion de polvo se desplaza recta. A traves del un movimiento contrario de las ruedas en un lado puede alcanzarse un desplazamiento o deslizamiento lateral.
Fundamentalmente no todas las ruedas tienen que estar configuradas de manera accionable; las ruedas individuales 15 pueden estar previstas tambien sin accionamiento propio. Ademas, es tambien posible que las ruedas individuales, tambien cuando son fundamentalmente accionables pueden no accionarse para determinados movimientos.
En formas de realizacion alternativas pueden estar configuradas tambien menos o mas de cuatro ruedas en forma de ruedas omnidireccionales. Un ejemplo con tres ruedas omnidireccionales se describe en el documento US 20 2007/0272463 .
Tambien la boquilla de suelo 3, en el ejemplo mostrado esta equipada con cuatro ruedas omnidireccionales 5. Estas ruedas, en el ejemplo de realizacion estan dimensionadas mas pequenas que las ruedas de la unidad de acumulacion de polvo 2. De forma analoga tambien la boquilla de suelo 3 presenta un dispositivo de accionamiento 25 para las ruedas 5. Tambien en este caso el dispositivo de accionamiento para cada rueda comprende una unidad de accionamiento, adicional, por ejemplo, en forma de electromotores, para accionar cada rueda por separado e independientemente de las restantes ruedas. De esta manera tambien la boquilla de suelo puede desplazarse a traves de un accionamiento adecuado de las ruedas en cualquier direccion.
30 La boquilla de suelo 3 presenta una placa de suelo con una superficie base que en el funcionamiento del robot aspirador esta dirigida al suelo, es decir, a la superficie que va a aspirarse. En la placa de suelo, en paralelo a la superficie base esta introducido un canal de corriente de aire, a traves del cual se aspira el aire sucio. Ademas, esta previsto un dispositivo giratorio descrito con mas detalle mas adelante para girar el canal de corriente de aire alrededor de un eje en perpendicular a la superficie base.
35
En los ejemplos mostrados la unidad de acumulacion de polvo 2 presenta una carcasa 8, al lado y sobre la unidad de ventilador motorizado 9. Desde la unidad de ventilador motorizado 9 una pieza tubular 10 conduce al interior de la carcasa 8 hacia una bolsa de filtro de aspirador, que esta dispuesta dentro de la carcasa y que forma un separador de polvo. La bolsa de filtro de aspirador puede estar fijada de manera convencional, de forma extrafble por ejemplo 40 mediante una placa de sujecion, en el interior de la carcasa 8.
En la disposicion mostrada, por tanto, a traves de la boquilla de suelo 3, la manguera de aspiracion 4, la unidad de ventilador motorizado 9 y la pieza tubular 10 puede establecerse una union continua fluida o hidrodinamica con el separador de polvo. La unidad de ventilador motorizado 9 esta dispuesta en este caso entre la manguera de 45 aspiracion 4 y el separador de polvo, de manera que a traves de la boquilla de suelo circula aire sucio aspirado a travesando de la unidad de ventilador motorizado 9 (en particular a traves de la pieza tubular 10) hacia la bolsa de filtro de aspirador dispuesta en el interior de la carcasa 8.
En el caso de la unidad de ventilador motorizado 9 se trata por tanto de un motor de aire sucio o motor de aire sucio. 50 Se trata en particular de una unidad de ventilador motorizado que presenta un ventilador radial.
La unidad de ventilador motorizado presenta en el caso de una potencia electrica de entrada inferior a 450 W un flujo volumetrico superior a 30 l/s (determinado segun la norma DIN EN 60312-1:2014-01 con apertura 8), en el caso de una potencia electrica de entrada inferior a 250 W un flujo volumetrico superior a 25 l/s y en el caso de una potencia 55 electrica de entrada inferior a 100 W un flujo volumetrico superior a 10 l/s.
El diametro de ventilador puede ascender de 60 mm a 160 mm. Por ejemplo, puede emplearse una unidad de ventilador motorizado de la empresa AMETEC, Inc., que tambien se emplea en aspiradores Soniclean verticales (p.ej., SONICLEAN VT PLUS).
60
La unidad de ventilador motorizado del SONICLEAN VT PLUS se caracterizo segun la norma DIN EN 60312-1:201401 tal como se explico anteriormente. La unidad de ventilador motorizado se midio sin carcasa de aspirador. Para piezas intermedias necesarias para la conexion con la camara de medicion se aplican las realizaciones en la seccion 7.3.7.1. La tabla muestra que con velocidades de giro bajas y baja potencia de entrada se alcanzan altos flujos 65 volumetricos.
AMETEK "dirtyAir" (diametro de rueda de ventilador 82 mm) con apertura 8 (40 mm)
Potencia de entrada
tension velocidad de giro Caja de subpresion Flujo volumetrico
[W]
[V] [RPM] [kPa] [l/s]
200
77 15.700 0,98 30,2
250
87 17.200 1,17 32,9
300
95 18.400 1,34 35,2
350
103 19.500 1,52 37,5
400
111 20.600 1,68 39,4
450
117 21.400 1,82 41,0
En el funcionamiento, a traves de la unidad de ventilador motorizado 9 se aspira aire. La corriente de aire entra en este caso a traves de una abertura de la boquilla de suelo 3 en el robot aspirador 1 y circula a traves de la manguera 5 de aspiracion 4 hacia la unidad de ventilador motorizado 9. Debido a la disposicion de la unidad de ventilador motorizado 9 - en la direccion de corriente de aire - antes del separador de polvo (en forma de una bolsa de filtro de aspirador) en la carcasa 8, como tambien en el separador de polvo impera una sobrepresion.
En aspiradores convencionales la unidad de ventilador motorizado esta dispuesta en la unidad de acumulacion de 10 polvo en la direccion de corriente de aire detras del separador de polvo, por ejemplo la bolsa de filtro de aspirador; lo que lleva a que, en particular la carcasa de la unidad de acumulacion de polvo este sometida a una subpresion. Para evitar una deformacion de la carcasa debido a la subpresion, esta ha de reforzarse de manera tfpica, por ejemplo mediante nervaduras de refuerzo correspondientes. En la configuracion ilustrada en la figura 1 esto no es necesario, o solo en medida reducida debido a la sobrepresion en la carcasa 8.
15
El robot aspirador 1 comprende un dispositivo de control y de navegacion para el desplazamiento independiente de la unidad de acumulacion de polvo 2 y de la boquilla de suelo 3. Para ello en la carcasa 8 de la unidad de acumulacion de polvo 2 esta dispuesto un microcontrolador programado de manera correspondiente. El dispositivo de control y de navegacion esta conectado con dispositivos para la determinacion de la posicion. A estos pertenecen 20 camaras 11 y 12 asf como sensores de distancia 13. En el caso de los sensores de distancia puede tratarse por ejemplo de sensores laser.
La navegacion del robot aspirador se realiza de manera conocida, como por ejemplo se describe en el documento WO 02/074150. El dispositivo de control y de navegacion bolsa de filtro de aspirador dispuesto en la carcasa 8
25 controla tanto la unidad de accionamiento de la unidad de acumulacion de polvo 2 como tambien la unidad de
accionamiento de la boquilla de suelo 3.
Para este ultimo caso esta previsto un dispositivo para la transferencia de senales de control del dispositivo de control y de navegacion en la carcasa 8 de la unidad de acumulacion de polvo 2 hacia la boquilla de suelo 3, en
30 particular hacia el dispositivo de accionamiento de la boquilla de suelo. Para ello del lado de la unidad de
acumulacion de polvo 2 y de la boquilla de suelo 3 pueden estar previstos emisores/receptores inalambricos en cada caso. Alternativamente a lo largo de la manguera de aspiracion tambien puede estar prevista tambien una conexion por cable para la transferencia de senales de control.
35 Tambien la boquilla de suelo 3 puede comprender a modo de apoyo uno o varios dispositivos para la determinacion de la posicion. Por ejemplo al lado de la boquilla de suelo pueden estar previstos sensores de recorrido y/o sensores de distancia. Para emplear las informaciones correspondientes para el control y navegacion se transfieren senales correspondientes de la boquilla de suelo hacia el dispositivo de control y de navegacion.
40 La alimentacion de energfa del robot aspirador puede realizarse por cable o sin cable. Asf en particular la unidad de acumulacion de polvo 2 puede presentar un cable de corriente para la conexion a un enchufe. La alimentacion de corriente de la boquilla de suelo, en particular de su dispositivo de accionamiento, se realiza a traves de una alimentacion de cable de corriente en o a lo largo de la manguera de aspiracion 4.
45 Alternativamente o adicionalmente la unidad de acumulacion de polvo 2 puede presentar tambien batenas, que pueden cargarse por ejemplo por cable o sin cable (inductivamente). Para cargar las batenas el aspirador 1 puede moverse por ejemplo automaticamente a una estacion de carga. Siempre y cuando la alimentacion de corriente del dispositivo de accionamiento de la boquilla de suelo no se realiza exclusivamente a traves de una conexion de corriente a traves de la manguera de aspiracion 4, la propia boquilla de suelo 3 puede presentar tambien batenas.
50
La figura 2 es un diagrama de bloques esquematico de un robot aspirador 1 con una unidad de acumulacion de polvo 2 y una boquilla de suelo 3. El dispositivo de accionamiento para las ruedas 5 de la unidad de acumulacion de polvo 2 comprende por un lado cuatro unidades de accionamiento 14 en forma de electromotores y por otro lado un
10
microcontrolador 15 para el direccionamiento de los electromotores.
En la unidad de acumulacion de polvo 2 esta previsto ademas un dispositivo de control y de navegacion 16 que sirve para el desplazamiento autonomo de la unidad de acumulacion de polvo y de la boquilla de suelo. El dispositivo de 5 control y de navegacion 16 esta conectado tanto con el microcontrolador 15 del dispositivo de accionamiento como tambien con un microcontrolador 17 adicional que es parte de los dispositivos para la determinacion de la posicion. En el microcontrolador 17 se procesan senales de datos de sensores y/o camaras diferentes y se facilitan al dispositivo de control y de navegacion 16.
10 El dispositivo de control y de navegacion 16 esta conectado ademas con la unidad de ventilador motorizado 9 para direccionarla.
La alimentacion de corriente o de tension se realiza en el ejemplo mostrado a traves de una batena 18, que puede cargarse inalambricamente o por cable. Para simplificar en la figura no estan reproducidas todas las conexiones de 15 alimentacion de corriente.
La boquilla de suelo 3 presenta asimismo un dispositivo de accionamiento para sus cuatro ruedas 5, comprendiendo el dispositivo de accionamiento, como en el caso de la unidad de acumulacion de polvo 2, un microcontrolador 15 asf como cuatro electromotores 14. Las senales de control para el dispositivo de accionamiento de la boquilla de 20 suelo 3 provienen del dispositivo de control y de navegacion 16, que esta dispuesto en la unidad de acumulacion de polvo 2. La transferencia de las senales se realiza a traves de una lmea de conexion 19, que puede estar dispuesta por ejemplo en la pared de la manguera de aspiracion. Alternativamente esta transferencia de senales podna realizarse no obstante tambien de manera inalambrica.
25 La boquilla de suelo puede estar realizada como boquilla de suelo activa (con cilindro cepilladores accionados) o pasiva (sin cilindros cepilladores accionados).
La alimentacion de corriente y de tension se realiza a traves de la batena 18 de la unidad de acumulacion de polvo 2. Para ello esta prevista una lmea 20 que esta dispuesta en la pared de la manguera de aspiracion.
30
La boquilla de suelo 3 presenta ademas un control giratorio electronico 21 para direccionar un dispositivo giratorio previsto en la boquilla de suelo. La figura 3A es una vista esquematica de una boquilla de suelo 3 desde abajo. Un canal de corriente de aire 22 esta previsto en la placa de suelo 23 de la boquilla de suelo 3. El canal de corriente de aire 22 mostrado presenta, en paralelo a la superficie base de la placa de suelo 23, dos lados paralelos y lados 35 transversales, por consiguiente una forma rectangular.
En el ejemplo de realizacion ilustrado en la figura 3A las ruedas 5 de la boquilla de suelo 3 estan accionadas de tal manera que la boquilla de suelo se mueve en una direccion de avance, tal como se indica a traves de la flecha 24. El canal de corriente de aire 22 esta configurado en un plato giratorio 25 que es parte de la placa de suelo 23. El plato 40 giratorio 25 esta alojado de manera giratoria alrededor de un eje en perpendicular a la superficie base de la placa de suelo 23.
El control de giro electronico 21 esta conectado con el microcontrolador 15 del dispositivo de accionamiento de la boquilla de suelo 3. Dependiendo del direccionamiento de los electromotores 14 de la boquilla de suelo 3 el control 45 giratorio electronico 21 orienta el canal de corriente de aire 22 a traves de un giro correspondiente del plato giratorio 20 transversalmente o en perpendicular a la direccion de movimiento 24 de la boquilla de suelo 3.
Cuando las ruedas 5 de la boquilla de suelo 3 estan accionadas de tal manera que la boquilla de suelo 3, tal como se indica a traves de la flecha 26 en la figura 3B, se mueve en una direccion transversal el control giratorio 50 electronico 21 dirige el plato giratorio 20 de tal manera que a traves de un giro correspondiente del plato giratorio 20 el canal de corriente de aire 22 se orienta transversalmente o en perpendicular a la direccion de movimiento 26. de la boquilla de suelo 3.
Una orientacion correspondiente del canal de corriente de aire 22 es posible fundamentalmente para cualquier 55 direccion de movimiento de la boquilla de suelo 3.
En lugar del control giratorio electronico 21 la orientacion del canal de corriente de aire puede realizarse tambien de manera mecanica.
60 En lugar del un canal de corriente de aire mostrado pueden estar previstos tambien varios canales de corriente de aire en el plato giratorio. Esos pueden estar dispuestos por ejemplo en paralelo unos con otros.
La figura 4A muestra esquematicamente una vista adicional de una boquilla de suelo 3 desde abajo, estando provistos los mismos elementos que en las figuras 3A y 3B con los mismos numeros de referencia. En este ejemplo 65 las ruedas 5 no estan dispuestas como en las figuras 3A y 3D lateralmente al lado de una placa de suelo
11
rectangular, sino que mas bien estan previstas dentro del ancho (es decir de la maxima expansion de ancho) de la placa de suelo 23.
Una placa de suelo 23 de este tipo, decir con su lado longitudinal puede acercarse directamente a una pared y 5 moverse a lo largo de esta pared con un movimiento en direccion longitudinal, como se indica a traves de la flecha 24, sin que las ruedas 5 requieran una distancia adicional con respecto a la pared.
El canal de corriente de aire 22 presenta dos lados transversales 27 paralelos y se extiende por todo el plato giratorio. Su longitud transversal corresponde por tanto al diametro del plato giratorio. Los extremos del canal de 10 corriente de aire estan abiertos en direccion transversal, es decir los lados longitudinales.
La placa de suelo presenta adicionalmente dos canales parciales 28 que estan abiertos en cada caso con un lado longitudinal hacia el plato giratorio. Cuando la boquilla de suelo, tal como se muestra en la figura 4B, se mueve en direccion transversal, tal como se indica con la flecha 26 el canal de corriente de aire se gira 90° y por tanto se 15 orienta con respecto a la nueva direccion de movimiento. Con ello los canales parciales 28 y el canal de corriente de aire 22 esta alineados, de manera que este ultimo se prolonga a traves de los canales parciales 28. De esta manera se maximiza tambien en el caso de un movimiento transversal de la boquilla de suelo la superficie barrida por el canal de corriente de aire 22 (prolongado).
20 En el ejemplo mostrado en la figura 1 se trata de un aspirador de bolsa. Esto significa que en la unidad de acumulacion de polvo 2 esta dispuesta una bolsa de filtro de aspirador en la que se separa la suciedad y polvo aspirado. En el caso de esta bolsa de filtro de aspirador puede tratarse en particular de una bolsa plana cuyas paredes de bolsa comprenden una o varias capas de velo y/o no tejido. La bolsa de filtro de aspirador esta realizada como bolsa desechable.
25
En el uso en particular de bolsas de filtro de aspiracion de una capa, en las que la pared de bolsa se compone por ejemplo de exactamente una capa de no tejido en forma de un no tejido de filamento continuo, el uso de un filtro de soplado es ventajoso. Con el filtro de soplado puede filtrarse polvo fino que no se separo en la bolsa de filtro de aspirador. Un filtro de soplado tal puede presentar una superficie de al menos 800 cm2. Puede estar configurado en 30 particular plisado o plegado estar configurado, para tener una gran superficie superior en el caso de superficie base pequena (como la superficie superior).
La manguera de aspiracion 4 tiene normalmente un diametro en un intervalo de 25 mm bis 50 mm y una longitud en un intervalo de 500 mm bis 2500 mm.
35
Alternativamente a lo anteriormente descrito el robot aspirador tambien puede ser un aspirador sin bolsa en el que la unidad de acumulacion de polvo 2 comprende un separador centnfugo o de ciclon en el que las partfculas de suciedad y de polvo aspiradas se separan mediante la fuerza centnfuga. Alternativamente el aspirador sin bolsa puede estar configurado tambien como separador de choque.
40
Particularmente en el caso de aspiradores sin bolsa presenta el dispositivo de acumulacion de polvo presenta un filtro de soplado con el que se filtra polvo fino que no se separo en el separador centnfugo. Este filtro de soplado puede presentar un area de al menos 800 cm2. Puede estar configurado en particular plisado o plegado para tener una gran superficie en el caso de una superficie base mas pequena. En este caso el filtro de soplado puede estar 45 previsto en un soporte, tal como se describe en la solicitud de patente europea num. 14179375.2.
La figura 5 ilustra esquematicamente un ejemplo de realizacion alternativo, en el que para los mismos elementos se emplean los mismos numeros de referencia que en la figura 1. En el ejemplo mostrado en la figura 5 se trata de un robot aspirador 1 de una pieza en el que sobre el lado inferior de la carcasa 8 esta dispuesta una boquilla de suelo 50 tal como esta ilustrado en las figuras 3A y 3B. Alternativamente las ruedas tambien, tal como se ilustra en las figuras 4A y 4B pueden estar dispuestas dentro del ancho de la boquilla de suelo (y por tanto dentro del ancho de todo el robot aspirador de una pieza).
En el interior de la carcasa 8 esta dispuesta una unidad de ventilador motorizado, asf como una unidad de 55 acumulacion de polvo. La boquilla de suelo y la unidad de acumulacion de polvo se alojan por tanto en este ejemplo conjuntamente sobre las ruedas 5.
En este ejemplo el robot aspirador 1 puede presentar un cilindro cepillador accionado de manera activa. Puede estar prevista una unidad de ventilador motorizado (ya sea de motor de aire limpio o un motor de aire sucio) aunque no es 60 obligatorio.
Por lo demas, las caractensticas descritas en relacion con las demas figuras se emplean tambien de manera analoga en el ejemplo de la figura 5.

Claims (13)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Robot aspirador (1), que comprende una boquilla de suelo (3) alojada sobre ruedas (5) y una unidad de acumulacion de polvo (2), en el que la boquilla de suelo presenta un dispositivo de accionamiento (14, 15), para
    5 accionar al menos una de las ruedas de la boquilla de suelo, presentando la boquilla de suelo una placa de suelo (23) con una superficie base, que en el funcionamiento del robot aspirador esta dirigida a la superficie que va a limpiarse, presentando la placa de suelo en paralelo a la superficie base un canal de corriente de aire (22), a traves del cual entra el aire que va a limpiarse en la boquilla de suelo, caracterizado por que una de las ruedas, varias o todas la ruedas de la boquilla de suelo son ruedas omnidireccionales y la boquilla de suelo comprende un dispositivo 10 giratorio para girar el canal de corriente de aire alrededor de un eje perpendicular a la superficie base.
  2. 2. Robot aspirador de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el dispositivo giratorio para orientar el canal de corriente de aire esta formado en perpendicular a una direccion de movimiento de la boquilla de suelo.
    15 3. Robot aspirador de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, en el que el dispositivo giratorio presenta un plato giratorio (25) alojado de manera giratoria alrededor de un eje en perpendicular a la superficie base de la placa de suelo en el que esta formado el canal de corriente de aire.
  3. 4. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, que comprende un control giratorio (21) 20 mecanico para direccionar el dispositivo giratorio o un control giratorio (21) electronico para direccionar el dispositivo
    giratorio, estando acoplado en particular el control giratorio electronico con el dispositivo de accionamiento de la boquilla de suelo.
  4. 5. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, en el que el canal de corriente de aire 25 presenta en direccion transversal una expansion de al menos 90%, preferentemente de al menos 95 %, de un ancho
    de la boquilla de suelo, en particular de la placa de suelo y/o del disco giratorio.
  5. 6. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, en el que la unidad de acumulacion de polvo esta alojada conjuntamente con la boquilla de suelo sobre las ruedas de la boquilla de suelo, o en el que la
    30 unidad de acumulacion de polvo esta alojada de manera separada de la boquilla de suelo sobre ruedas y a traves de una manguera de aspiracion (4) esta unida de manera fluida con la boquilla de suelo, en el que la unidad de acumulacion de polvo presenta un dispositivo de accionamiento (14, 15), para accionar al menos una de las ruedas de la unidad de acumulacion de polvo.
    35 7. Robot aspirador de acuerdo con la reivindicacion 6, en el que la unidad de acumulacion de polvo esta alojada sobre ruedas de manera separada de la boquilla de suelo y en el que una de las ruedas, varias o todas las ruedas de la unidad de acumulacion de polvo son ruedas omnidireccionales.
  6. 8. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, que comprende ademas una unidad de 40 ventilador motorizado (9) para aspirar una corriente de aire a traves de la boquilla de suelo, presentando en
    particular la unidad de ventilador motorizado presenta un ventilador radial.
  7. 9. Robot aspirador de acuerdo con la reivindicacion 8, en el que la unidad de ventilador motorizado esta dispuesta entre la boquilla de suelo y la unidad de acumulacion de polvo de tal manera que una corriente de aire aspirada a
    45 traves de la boquilla de suelo circula atravesando la unidad de ventilador motorizado hacia la unidad de acumulacion de polvo.
  8. 10. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, en el que la unidad de ventilador motorizado esta dispuesta sobre y/o encima de la boquilla de suelo, en particular directamente sobre y/o encima de
    50 la boquilla de suelo.
  9. 11. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, en el que la unidad de acumulacion de polvo esta unida de manera fluida con la boquilla de suelo a traves de una manguera de aspiracion (4) y en el que la unidad de ventilador motorizado esta dispuesta entre la boquilla de suelo y la manguera de aspiracion, de tal manera
    55 que la corriente de aire aspirada a traves de la boquilla de suelo circula atravesando la unidad de ventilador motorizado hacia la manguera de aspiracion.
  10. 12. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, en el que la unidad de acumulacion de polvo esta unida de manera fluida con la boquilla de suelo a traves de una manguera de aspiracion (4) y en el que la
    60 unidad de ventilador motorizado esta dispuesta entre la manguera de aspiracion y la unidad de acumulacion de polvo, de tal manera que la corriente de aire aspirada a traves de la boquilla de suelo circula atravesando la manguera de aspiracion hacia la unidad de ventilador motorizado y atravesando la unidad de ventilador motorizado hacia la unidad de acumulacion de polvo.
    65 13. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, en el que la unidad de acumulacion de
    13
    polvo comprende una carcasa (8) y un separador de polvo dispuesto en la carcasa, en el que la unidad de ventilador motorizado esta dispuesta sobre, al lado de o en la carcasa.
  11. 14. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, que comprende un filtro de soplado, en 5 particular con una superficie de filtro de al menos 800 cm2.
  12. 15. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, en el que el robot aspirador es un aspirador de bolsa, en particular con una superficie de filtro de al menos 800 cm2.
    10 16. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 - 14, en el que el robot aspirador es un aspirador sin bolsa, que comprende en particular un separador de choque o un separador centnfugo.
  13. 17. Robot aspirador de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, que comprende un dispositivo de control y de navegacion (16) para el desplazamiento autonomo de la boquilla de suelo y/o la unidad de acumulacion 15 de polvo y/o que comprende uno o varios dispositivos (11; 12; 13) para la determinacion de la posicion.
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