CN115836828A - 基于用户编辑的地毯清洁方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种基于用户编辑的地毯清洁方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法获取目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式；根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理。通过上述方式，本发明对每个地毯进行处理之前，基于地毯清洁模式表记录单个地毯与处理模式的映射关系对目标地毯进行针对性的处理，提高了清洁设备对地毯区域处理的多样性，从而满足用户的多样化需求，提升了用户体验。

Description

基于用户编辑的地毯清洁方法、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于用户编辑的地毯清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，各种各样的用于地面清洁的智能化清洁设备也日益普及。相关技术中，在清洁设备的清洁区域中存在多个地毯等材质覆盖的特殊的区域，但是，对该特殊区域的处理比较单一，导致清洁设备的清洁无法满足用户的多样化需求，降低了用户体验。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种基于用户编辑的地毯清洁方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决目前清洁设备的地毯区域的处理模式单一，无法满足用户的多样化需求的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种基于用户编辑的地毯清洁方法，包括以下步骤：
获取目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式；
根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于用户编辑的清洁设备，可用于对地毯进行清洁，所述基于用户编辑的清洁设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的基于用户编辑的地毯清洁程序，其中所述基于用户编辑的地毯清洁程序被所述处理器执行时，实现如上述的基于用户编辑的地毯清洁方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于用户编辑的地毯清洁程序，其中所述基于用户编辑的地毯清洁程序被处理器执行时，实现如上述的基于用户编辑的地毯清洁方法的步骤。
本发明提供一种基于用户编辑的地毯清洁方法，所述方法获取目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式；根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理。通过上述方式，本发明对每个地毯进行处理之前，基于地毯清洁模式表记录单个地毯与处理模式的映射关系对目标地毯进行针对性的处理，提高了清洁设备对地毯区域处理的多样性，从而满足用户的多样化需求，提升了用户体验。
附图说明
图1为本发明实施例中的在不同视角下的结构示意图；
图2为本发明实施例方案中涉及的基于用户编辑的清洁设备的硬件结构示意图；
图3为本发明实施例基于用户编辑的地毯清洁方法的一流程示意图；
图4为本发明实施例中地毯的处理模式确定示意图；
图5为本发明实施例中清洁设备处理地毯的场景示意图；
图6为本发明实施例地毯模式编辑示意图；
图7为本发明实施例消失地毯的场景示意图；
图8为本发明实施例中同一地毯分别处于不同区域的示意图；
图9为本发明实施例中地毯更新示意图一；
图10为本发明实施例中地毯更新示意图二。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例涉及的基于用户编辑的地毯清洁方法主要应用于可基于用户编辑的清洁设备，该可基于用户编辑的清洁设备可以是扫地机器人或扫拖机器人等智能化机器人，该清洁设备可用于对地毯进行清洁；该方法应用于清洁设备的方式还可以是：基于用户编辑的终端设备控制清洁设备以对地面进行清洁，终端设备可以是PC、便携计算机、移动终端等具有输入输出功能和处理功能的设备。
首先，为了使本领域技术人员更好的理解本申请的清洁设备的控制方案，下面将结合图1，对用于实现本实施例中的地毯清洁方法的基本硬件设备的结构进行简单说明。
参见图1，示出了本申请实施例中的清洁设备在不同视角下的结构示意图。
具体的，在图1中，图1(a)示出了清洁设备在外观视角下的结构示意图，图1(b)示出了清洁设备在仰视视角下的结构示意图，图1(c)示出了清洁设备在俯视视角下的内部结构示意图。
示例性的，可以将本申请的技术方案应用于清洁设备100，所述清洁设备100主要包括：超声波传感器101、跌落传感器102、驱动轮103、拖擦件104、万向轮105、距离传感器106、碰撞传感器107、尘盒108、风机109、边刷110、滚刷111、吸尘口112等。
其中，超声波传感器101可以用于检测障碍物，具体的，在本申请中可以用于检测预设地面介质(比如地毯)。在一些实施例中，用于检测预设地面介质的超声波传感器设于清洁设备的前端的底部，如图1(b)所示。
跌落传感器102位于清洁设备100主体的底部边缘，数量可以为一个或多个，当清洁设备100移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器102可探测出扫地机器100有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁设备100停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。
每个驱动轮103设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮103转动。由此，驱动轮向清洁设备提供移动的动力，即驱动轮103转动后，带动清洁设备100移动。另一方面，驱动轮103和万向轮105配合可以实现清洁设备100的移动和转向，驱动轮103转动后可驱动清洁设备100前移或后移，通过控制左右两个驱动轮103的转速差，可控制清洁设备100的转向角度。
清洁设备100设有吸尘装置，吸尘装置包括尘盒108和风机109，当设置在清洁设备100底部的边刷110和/或滚刷111被启动旋转工作后，转动的边刷110和/或滚刷111将灰尘等垃圾扫到清洁设备100底部的吸尘口112附近，因风机109的抽吸作用，这些垃圾被吸入吸尘口112，通过吸尘口112进入尘盒108中进行暂存。
距离传感器106具体可以为红外测距传感器、超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等，可用于探测障碍物至距离传感器106的距离，距离传感器106设置在清洁设备主体的侧面，从而通过距离传感器106可测出位于清洁设备100侧面附近的障碍物至距离传感器106的距离值。
碰撞传感器107包括碰撞壳体107A和触发传感器107B。碰撞壳体107A设置在清洁设备主体100的前部，碰撞壳体107A围绕清洁设备主体100的前端和侧边的前部设置。具体来说，碰撞壳体107A设置在清洁设备主体100的前端和清洁设备主体100的左右两侧的靠前位置。触发传感器107B设置在清洁设备主体100内部且位于碰撞壳体107A之后。在碰撞壳体107A和清洁设备主体100之间设有弹性缓冲件，如弹簧或弹片等。当清洁设备通过碰撞壳体107A与障碍物碰撞时，碰撞壳体107A向清洁设备内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体107A向清洁设备内部移动一定距离后，碰撞壳体107A与触发传感器107B接触，触发传感器107B被触发产生碰撞信号，碰撞传感器107B不被触发时输出低电平信号，被触发产生的碰撞信号为高电平信号，该碰撞信号可发送到清洁设备100控制器进行处理。在碰撞障碍物后，清洁设备100远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体移回原位。可见，碰撞传感器107可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对可基于用户编辑的清洁设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
参照图2，图2为本发明实施例方案中涉及的可基于用户编辑的清洁设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，基于用户编辑的清洁设备可以包括处理器1001(例如CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005、传感器组件1006、驱动装置1007、清洁执行机构组件1008。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)或麦克风；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)；存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置，传感器组件1006包括超声波传感器101、跌落传感器102、距离传感器106、碰撞传感器107等，驱动装置1007包括驱动轮103，还包括用于驱动风机的动力装置，清洁执行机构组件1008包括清洁执行结构(如拖擦件104、边刷110、滚刷111)及用于驱动清洁执行结构执行清洁动作的动力装置。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的硬件结构并不构成对可基于用户编辑的清洁设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图2，图2中作为一种计算机可读存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块以及基于用户编辑的地毯清洁程序。
在图2中，网络通信模块主要用于连接服务器，与服务器进行数据通信；而处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于用户编辑的地毯清洁程序，并执行本发明实施例提供的基于用户编辑的地毯清洁方法。
本发明实施例提供了一种基于用户编辑的地毯清洁方法。
参照图3，图3为本发明实施例基于用户编辑的地毯清洁方法的一流程示意图。
在一些实施例中，所述基于用户编辑的地毯清洁方法包括以下步骤：
步骤S201，获取目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式；
相关技术中，清洁设备对地毯区域的处理方式单一，比如清洁设备在执行清洁任务时，会对全屋所有的地毯都进行清洁，但实际需求中，用户可能不需要对所有的地毯都进行清洁，因此，相关技术中的清洁设备无法满足用户的多样化需求。本发明实施例中，为了解决清洁设备对地毯区域的处理模式单一的问题，对每个地毯进行处理之前，基于地毯清洁模式表中记录的单个地毯与处理模式的映射关系对目标地毯进行针对性的处理，提高了清洁设备对地毯区域处理的多样性，提升了用户体验。
示例性地，清洁设备在执行清洁任务过程中，首先获取地毯的标记信息，以根据所述标记信息在地毯清洁模式表中确定所述地毯对应的目标处理模式。
本发明实施例中的地毯清洁模式表中存储有各个标记信息及其对应的处理模式的映射关系，地毯清洁模式表可以是表格形式，也可以是其他存储形式。处理模式包括但不限于忽略、规避、跨越或清洁。
本发明实施例中的地毯除了狭义上的地毯外，还包括脚垫、瑜伽垫、胶垫、草编、竹编等不同于硬质地面材质的地面介质。目标地毯为清洁设备执行清洁任务过程中识别到的地毯。清洁设备在执行清洁任务过程中，清洁设备的传感器检测到地毯信号，可以确定清洁设备识别到地毯，或根据清洁设备的坐标与地毯清洁模式表中记录的地毯的坐标确定清洁设备识别到地毯。清洁设备的坐标可以清洁设备参考点所在的世界坐标表示，例如可以用清洁设备上用于检测地毯的传感器所在的世界的坐标表示清洁设备的坐标，还可以以清洁设备的几何中心的作为参考点，在此不做限定。所述标记信息包括目标地毯的材质、地毯所在位置的坐标中的至少一种。其中，地毯所在位置的坐标可以以地毯轮廓所在的世界坐标或地毯参考点(如地毯的几何中心)所在的世界坐标表示。在一些实施例中，可根据目标地毯的标记信息确定目标地毯对应的处理模式是否记录在地毯清洁模式表中。如图4(a)所示，清洁设备在对房间进行清洁时，获取到当前地毯A所在位置的坐标，根据获取的坐标信息在地毯清洁模式表中确定该地毯A的处理模式是否记录在地毯清洁模式表中。例如，清洁设备检测到地毯信号时的坐标为(100，90)，在此，清洁设备的坐标指检测到地毯信号的传感器的坐标，根据清洁设备的坐标在图4(b)所示的地毯清洁模式表中查询到该坐标，根据该坐标确定与其关联的地毯A和处理模式，可确定地毯A的处理模式是忽略地毯模式。或者，清洁设备检测到的地毯材质为棉质地毯，根据地毯的材质在图4(b)所示的地毯清洁模式表中查询到该材质，根据该材质确定与其关联的地毯A和处理模式，可确定地毯A的处理模式是忽略地毯模式。
可以理解的是，图4(a)中的1为清洁设备，A、B为两块地毯，图4(b)中地毯A的坐标集包含至少一个地毯A的坐标(xai,yai)，i为1,2,3...的正整数，地毯B的坐标集包含至少一个地毯B的坐标(xbi,ybi)，i为1,2,3...的正整数。
在一些实施例中，所述根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理之前，还包括：
对所述目标地毯执行探索地毯行为，并根据所述目标地毯的探索地毯行为更新所述目标地毯对应的标记信息。
在一些实施例中，首先对目标地毯执行探索地毯行为，通过探索地毯行为更新所述目标地毯的标记信息，以防目标地毯发生变动而影响当次的处理效果，变动指地毯所在位置的坐标发生变化。可以理解的，如果地毯仅在小范围内被挪动，其坐标只是发生较小的变化，所以如果地毯所在位置的坐标的变化量在预定范围内，可以确定该地毯仍存在于该区域内，预定范围可由清洁设备系统或用户进行设置。探索地毯行为是指围绕地毯轮廓行进并获取地毯的标记信息的行为。可以理解的，对目标地毯的标记信息的更新，可以由清洁设备自动执行；更新的时机，可以在对该目标地毯完成探索之后，也可以是在单次清洁任务中的第一次清洁完成后。单次清洁任务，是指由用户触发或由用户对清洁设备预先设置而自动触发的一次清洁任务，可以是对全屋的清洁任务，也可以是一个或多个房间或区域的清洁任务；单次清洁任务根据设置可以包括一次清洁或两次以上的清洁。
在一些实施例中，在清洁设备对房间进行清洁识别到地毯时，会对地毯执行探索地毯行为，如果发现对地毯执行探索地毯行为时获取标记信息与地毯清洁模式表中记录的标记信息不符，则将清洁设备对地毯执行探索地毯行为时获取的标记信息对应更新到地毯清洁模式表中。
在一些实施例中，对目标地毯执行探索地毯行为之前，需要先确定当前执行的清洁动作是否单次清洁任务的第一次清洁，确定当前执行的清洁动作是本次清洁任务的第一次清洁时，在对目标地毯进行处理之前才会对目标地毯执行探索地毯行为，而确定当前执行的清洁动作不是单次清洁任务的第一次清洁时，将不会对目标地毯执行探索地毯行为，而是直接对目标地毯进行处理。仅对单次清洁任务的第一次清洁时识别到的目标地毯执行地毯探索行为，可以在保障目标地毯的处理效果的同时，提高清洁设备的效率。更进一步地，在单次清洁任务的第一次清洁时识别到的目标地毯是否需要执行地毯探索行为，还可以考虑进一步的条件：根据该目标地毯对应的处理模式判断是否需要执行探索地毯行为。具体地，对于设置了规避地毯模式和跨越地毯模式的地毯，清洁设备在识别到该地毯时将不再执行探索行为，即默认该地毯的大小、位置、形状已得到用户的确认，如此，既不影响清洁任务的执行也不影响对地毯的处理，还会因为省去探索地毯行为而节省了时间；对于设置了清洁地毯模式的地毯，清洁设备在识别到该地毯时将执行探索行为，并根据探索任务后的地毯的轮廓和所在位置的坐标更新地毯清洁模式表，可以避免地毯发送变动而清洁设备按照地毯清洁模式表中原有的信息对地毯进行处理而出现漏清洁，从而保障清洁效果；对于设置了忽略地毯模式的地毯区域，将设置更严格的触发探索地毯行为的条件，以防止在该区域新增了地毯却因不会触发探索地毯行为而无法探索新增地毯的问题；更严格的触发探索地毯行为的条件，是指相比于设置了其它处理模式的地毯，对设置了忽略地毯模式的地毯触发探索地毯行为的条件更严格，例如，对于设置了清洁地毯模式的地毯，在清洁设备的检测地毯的传感器被触发(即检测到地毯)且被持续触发300ms，或传感器被持续触发且清洁设备行进了5cm后，清洁设备才被触发进入对该地面的探索地毯行为；而对于设置了忽略地毯模式的地毯，传感器被持续触发的时间更长或传感器被持续触发且清洁设备行进的距离更长。
步骤S202，根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理。
本发明实施例中，根据所述目标地毯对应的目标处理模式，对所述目标地毯进行处理。
其中，所述根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理，具体包括：
确定所述目标处理模式为忽略地毯模式，则根据清洁设备的规划路径和当前清洁模式，对所述目标地毯进行清洁；或者
确定所述目标处理模式为规避地毯模式，则对所述目标地毯进行规避；或者
确定所述目标处理模式为跨越地毯模式，则根据所述清洁设备的规划路径对所述目标地毯进行跨越；或者
确定所述目标处理模式为清洁地毯模式，则在完成其他区域的清洁操作后，对所述目标地毯进行清洁。
本发明实施例中，目标处理模式可以是忽略地毯模式、规避地毯模式、跨越地毯模式以及清洁地毯模式中的任意一种。
示例性地，对于不想做任何特殊处理的地毯，用户可通过设置忽略地毯模式，从而使清洁设备对地毯不做任何特殊行为，即清洁设备对设置忽略地毯模式的地毯将按规划的当前路径和当前清洁模式对当前路径以及位于当前路径中的地毯进行清洁，例如，清洁设备当前的清洁模式为拖地模式，并确定待清洁区域内存在地毯，通过该地毯的标记信息确定该地毯对应的处理模式为忽略地毯模式，则清洁设备不会因为识别到该地毯而触发抬升拖布的动作，仍维持拖地动作对该地毯进行处理，即在该地毯上进行拖地动作。或者根据地图确定待清洁区域存在地毯，在规划清洁路径时，直接忽略该地毯，即，在规划清洁设备的清洁路径需要经过该地毯所在区域时，忽略该地毯，规划清洁路径经过该地毯所在区域，清洁设备在后续清洁到该地毯所在区域时，会根据规划好的清洁路径跨上该地毯，并维持清洁设备当前的清洁模式对该地毯进行处理，如清洁设备当前处于拖地模式时，清洁设备根据清洁路径跨上地毯并对该地毯执行拖地，即按照原来的清洁路径和清洁模式执行清洁任务。
可以理解，对于因长时间使用导致清洁设备容易出现地毯误识别的情况，或者在某些特定场景清洁设备容易出现地毯误识别的情况，用户也可以通过设置忽略地毯模式，从而解决清洁设备容易出现地毯误识别而导致遗漏清洁的问题。
对于不想被清洁设备清洁或跨越的地毯，用户可通过设置规避地毯模式，从而使清洁设备将设置该模式的地毯作为禁区(包括但不限于将地毯的外接矩形设置为禁区)，即清洁设备不经过该地毯所在区域。例如，清洁设备在执行清洁任务识别一地毯时，通过该地毯的标记信息确定该地毯对应的处理模式为规避地毯模式，则清洁设备不会越上该地毯，更不会对该地毯进行清洁。或者根据地图确定待清洁区域存在处理模式为规避地毯模式的地毯，在规划清洁路径时，直接规避该地毯，即，在规划清洁路径时避免使清洁路径穿越地毯，使清洁设备按照清洁路径执行清洁任务时，会根据规划好的清洁路径避开该地毯。通过对地毯设置规避地毯模式，可以有效降低清洁设备对地毯的污染，比如，在执行拖地行为的清洁设备不能够越上地毯，清洁设备的拖地执行结构不会打湿或污染地毯。
对于不想被清洁设备清洁但对清洁设备的导航或清洁路径形成阻挡的地毯，用户可通过设置跨越地毯模式，使清洁设备可以经过该地毯而不进行清洁。在一些实施例中，清洁设备规划的路径会尽量避开设置跨越地毯模式的地毯，对于导航或清洁路径被该地毯阻挡而出现无法清洁的区域时，清洁设备规划的路径会经过该地毯，使清洁设备可以跨越该地毯，以保障清洁设备的清洁覆盖率；清洁设备按照预先规划的清洁路径执行清洁任务并识别到设置跨越地毯模式的目标地毯时，会重新规划路径以避开地毯，当清洁设备无法规划出避开该目标地毯的路径时，清洁设备会对该目标地毯进行跨越。处理模式为跨越地毯模式的地毯，不会被清洁设备清洁，即在每次清洁任务中，清洁设备仅在需要的时候经过该地毯而不会清洁该地毯。在一些实施例中，清洁设备在跨越该目标地毯的过程中，控制清洁设备的清洁执行机构(如滚刷、边刷、拖擦件等)暂停运行或控制清洁执行机构与目标地毯的相对位置，并不清洁该地毯所在的区域。控制清洁执行机构与地毯的相对位置，可以是抬升清洁执行机构使清洁执行机构与地毯不接触，还可以是控制清洁执行机构的部分组件位于特定位置，如控制边刷的刷毛位于特定位置使其与地毯的干涉最小；控制清洁设备的清洁执行机构暂停运行，可以是关闭清洁执行结构的驱动部件使清洁执行机构停止转动或使清洁执行机构处于自由状态下，如边刷的驱动部件被停止而处于自由状态下，在受到外力的作用下可发生旋转。在一些实施例中，包含多种清洁执行机构的清洁设备，对于处理模式是跨越地毯模式的地毯，清洁设备可以只控制其中一种清洁执行机构与地毯的相对位置或暂停运行，例如仅控制拖擦件抬升。
可以理解的是，对于处理模式为规避地毯模式的地毯，清洁设备在规划路径(包括清洁路径和导航路径)的时候会对其进行规避，避免规划的路径经过该地毯，清洁设备在识别该地毯时会对该地毯进行规避，不会越上该地毯，即不会进入该地毯所在区域，更不会对该地毯所在区域进行清洁。对于处理模式为跨越地毯模式的地毯，清洁设备在规划清洁路径的时候会对其进行规避，即清洁设备的清洁路径不会经过地毯，但在规划导航路径的时候会允许导航路径经过该地毯，即清洁设备在执行导航动作时会被允许越上地毯，以提高清洁效率；可以理解，清洁设备在按照清洁路径执行清洁任务识别到处理模式为跨越地毯模式的地毯时，会重新规划清洁路径，使清洁路径不经过该地毯，但是如果该地毯对清洁设备造成阻挡而使清洁设备无法规划出一条能够完成清洁任务的清洁路径时，清洁设备会规划一条经过该地毯的导航路径，使清洁设备根据该导航路径越上地毯去到清洁设备需要执行清洁任务的区域，继续执行清洁任务，以提高清洁设备的清洁覆盖率；可以理解，跨越地毯是为了解决地毯阻挡清洁设备的导航路径的问题，不会对该地毯所在区域进行清洁。清洁路径，即引导清洁设备执行清洁任务的路径，规划清洁路径可以有效控制清洁设备对清洁任务中需要清洁的区域进行清洁，清洁设备沿着规划好的清洁路径执行清洁任务，可以有效提高清洁设备的清洁覆盖率；导航路径，即引导清洁设备从一个点到达另一个点的路径，清洁设备在执行清洁任务时，通常需要从一个点去到另一个点，如按照清洁计划从基站出发去往需要清洁的房间进行清洁，此时导航路径可以对清洁设备起到引导作用，以保障清洁任务的执行。
对于需要清洁设备清洁进行清洁的地毯，用户可通过设置清洁地毯模式，对地毯执行清洁动作。在一些实施例中，清洁设备在每次执行清洁任务并确定所需清洁房间存在设置地毯清洁模式的地毯时，首先清洁非地毯区域，并在清洁非地毯区域完成后，对该地毯区域进行清洁；也可以在对设置了清洁地毯模式的地毯进行清洁之后，再对非地毯区域进行清洁，清洁顺便在此不做限定，当然，还可以在对地毯清洁前对该地毯执行探索地毯行为，以准确获取需要进行清洁的地毯的位置和轮廓。可以理解的是，对设置清洁地毯模式的地毯进行清洁，即指清洁设备按照预设的参数执行清洁动作，如选择清洁执行机构、清洁执行机构的运行参数、清洁次数等。在一些实施例中，对于包含有滚刷和拖擦件的清洁设备，对设置清洁地毯模式的地毯进行清洁时，可以选择抬升拖擦件、提高滚刷转速、加大风机吸力等对地毯进行清洁，以提高对地毯的清洁效果。当然，对于滚刷和风机的运行参数，也可以与清洁非地毯区域的运行参数相同，在此不做限制。
可以理解的是，清洁地毯模式下的“清洁”与忽略地毯模式下的“清洁”不同。清洁地毯模式下的清洁是清洁设备的主动行为，即清洁设备的目的就是要对设置了清洁地毯模式的地毯进行清洁，此时清洁设备的清洁路径将覆盖整个地毯，而忽略地毯模式下的“清洁”是清洁设备的被动行为，即清洁设备的目标是保证清洁设备不受环境影响，可以根据规划路径对清洁计划中需要清洁的区域完成清洁，因此清洁设备在执行清洁任务过程中识别到设置了忽略地毯模式的地毯，不会对其进行特别处理，而是选择了忽略和无视，以保证清洁设备能够按照清洁计划执行清洁任务，此时清洁设备的清洁路径可能只是经过该地毯而并不一定会覆盖整体地毯，因此针对该地毯的清洁不是以清洁地毯为目的的真正意义上的清洁。此外，清洁设备对清洁地毯模式下的地毯进行的“清洁”与对忽略地毯模式下的地毯进行的“清洁”，执行的动作和清洁效果都不相同。以包含滚刷和拖擦件的清洁设备为例进行说明，清洁设备对清洁地毯模式下的地毯进行“清洁”时，清洁设备将抬升拖擦件以减少拖擦件打湿或的污染地毯的可能性，同时清洁设备还会提高滚刷转速和/或提高风机吸力，以提高对地毯的清洁效果；而清洁设备如何对忽略地毯模式下的地毯进行“清洁”，取决于清洁设备识别到该地毯之前的清洁模式，如果清洁设备识别到该地毯之前的清洁模式为拖地模式，清洁设备沿着规划的清洁路径并维持拖擦件的运行而越上地毯，从而实现对该地毯的“清洁”，然而，对地毯进行拖擦不但达不到清洁效果，反而会打湿地毯，甚至会对地毯造成污染，而如果清洁设备识别到该地毯之前的清洁模式为扫地模式，清洁设备沿着规划的清洁路径并维持滚刷的运行而越上地毯，从而实现对该地毯的清洁，可见，清洁设备对忽略地毯模式下的地毯进行“清洁”并非真正意义上的清洁，与清洁地毯模式下的“清洁”不同。
如图5所示，进一步说明多个地毯设置不同处理模式的场景：
全屋总共有4个房间，即1、2、3、4，4张地毯(A、B、C、D)分别位于四个房间内，即地毯A位于房间1、地毯B位于房间2、地毯C位于房间3、地毯D位于房间4。用户可根据实际需求对各个地毯分别进行模式设定：将地毯A设置为忽略地毯模式，将地毯B设置为规避地毯模式，将地毯C设置为跨越地毯模式，将地毯D设置为清洁地毯模式。清洁设备在执行一次扫拖同时任务中，房间清洁顺序被设定为：4->3->2->1，在清洁房间4时，由于房间门口设置有规避地毯模式的地毯D，因此，清洁设备无法进入房间4进行清洁，所以放弃清洁该房间。然后清洁设备行驶至房间3，对房间3进行清洁。因为地毯C将房间3在划分成不连通的两块区域C1和C2，而且地毯C设置为跨越地毯模式，因此清洁设备在清洁房间3时，清洁设备会根据需求跨越该地毯C对房间3不连通的两块区域进行清洁，比如，可以是先清洁区域C1，再跨越地毯C清洁区域C2，也可以先清洁区域C2，再跨越地毯C清洁区域C1，还可以频繁跨越地毯C来往区域C1和区域C2之间对区域C1和区域C2交替清洁。完成房间3的清洁后继续行驶至房间2，对房间2进行清洁，在清洁房间2时，针对设置清洁地毯模式的地毯B，首先清洁房间2中除地毯B之外的非地毯区域。在完成除地毯B之外的非地毯区域后，清洁设备再对地毯B进行清洁。在一些实施例中，在清洁地毯B之前，清洁设备会先对拖布进行维护，比如清洗或者更换，对地毯B可以采取清洁力度更大的清洁，比如增大吸尘风机的压力、提高滚刷的转速等。完成房间2的清洁后，清洁设备行驶至房间1，对房间1进行清洁，因为地毯A被设置成忽略地毯模式，因此清洁设备在清洁过程中，在根据清洁路径需要经过地毯A时，忽略地毯A，越上地毯A以对房间1执行扫拖同时清洁任务。
本发明实施例提供一种基于用户编辑的地毯清洁方法，所述方法获取目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式；根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理。通过上述方式，本发明实施例基于地毯清洁模式表记录单个地毯与处理模式的映射关系，获取单个地毯的处理模式，可以对设置了不同处理模式的地毯实现不同的处理模式，各地毯能够被针对性地处理，解决了相关技术中清洁设备对地毯区域的处理模式单一，无法满足用户多样化需求的技术问题，提升了用户体验。
相关技术中，清洁设备之所以对地毯区域的处理方式单一，不能对单个地毯进行针对性的处理，是因为清洁设备对地毯区域的处理方式，一般是基于系统默认设置或用户通过应用程序APP对全屋所有地毯进行相同处理模式的设置，即该等设置方式设置的处理模式是对全局的所有地毯生效，因此，相关技术中对地毯模式的设置没有针对性，灵活性较差。本发明实施例中，为了解决清洁设备对地毯区域的处理模式设置灵活性较差的问题，提供单个地毯的处理模式的设置，便于用户根据实际需求对多个地毯分别设置处理模式，提高清洁设备的地毯区域处理模式设置方式的灵活性。
在一些实施例中，所述步骤S201之前，所述方法还包括：
确定接收到用户自定义模式编辑指令，则根据所述用户自定义模式编辑指令对至少一个地毯的处理模式进行编辑。
其中，所述根据所述用户自定义模式编辑指令对至少一个地毯的处理模式进行编辑包括：
接收在编辑中的地毯的地毯编辑信息，根据所述地毯编辑信息确定所述在编辑中的地毯对应的处理模式；
获取所述在编辑中的地毯的标记信息，并将所述在编辑中的地毯的标记信息与所述在编辑中的地毯对应的处理模式关联保存至所述地毯清洁模式表。
在一些实施例中，向用户提供两种模式设置方式，一种为自定义模式编辑，另一种为全局模式编辑。其中，全局模式编辑方式为根据用户设置指令统一对全屋地毯进行都设置成相同的处理模式；即确定接收到全局模式编辑指令，则根据所述全局模式编辑指令对全部地毯的处理模式进行编辑，全屋地毯对应的处理模式都完全相同。自定义模式编辑方式为向用户提供单个地毯的编辑按钮，用户可通过该编辑按钮调用单个地毯的编辑接口，根据实际需求，对各地毯分别设置处理模式。在该模式中，用户可单独对每个地毯设置任意模式，设置完成后，每张地毯将按照其所设置的模式生效。具体地，每个地毯可对应一个编辑接口，也可两个及以上地毯对应一个编辑接口。用户可通过单个地毯编辑按钮，触发用户自定义模式编辑指令。在接收到用户自定义模式编辑指令时，则向用户提供地毯编辑接口，并基于所述地毯编辑接口接收用户输入的地毯编辑信息。获取该地毯编辑信息中的处理模式信息，以及在编辑中的地毯的标记信息，并将所述在编辑中的地毯的标记信息与其对应的处理模式信息关联存储至地毯清洁模式表中。其中，在编辑中的地毯的标记信息可以通过单个地毯编辑接口获取清洁设备的传感器检测的信息确定，也可以从地毯编辑信息中获取。
如图6a所示，清洁设备或可用于控制清洁设备的终端设备具有用户界面，用户界面包括显示区和编辑区，用户可通过选择编辑区的全局模式编辑按钮或自定义模式编辑按钮，触发处理模式的编辑指令。如图6b所示，通过全局模式编辑按钮，触发全局模式编辑指令，在全局模式的用户界面的显示区显示包含地毯的室内地图，并在用户界面的编辑区显示全屋地毯可编辑的模式，如忽略地毯模式、规避地毯模式、跨越地毯模式以及清洁地毯模式等，以便用户一键对全屋地毯的处理模式进行设置。如，将图6b中的所有地毯A、B、C、D一键设置为忽略地毯模式。
如图6c所示，可基于自定义模式编辑指令显示包括至少一个地毯以及对应的可编辑的处理模式(忽略地毯模式、规避地毯模式、跨越地毯模式以及清洁模式)用户界面，以供所述用户基于所述用户界面点击需要编辑的地毯，然后对该地毯的处理模式进行单独自定义模式编辑。如，图6c，在自定义模式的用户界面的显示区选择地毯B，在自定义模式的用户界面的编辑区选择清洁地毯模式，完成对地毯B的处理模式的设置。对于完成处理模式设置的地毯，在自定义模式的用户界面的显示区中进行选择时，在用户界面的编辑区会显示选中的单个地毯或多个地毯可编辑的处理模式，图6c，地毯B已经被设置为清洁地毯模式，自定义模式的用户界面的显示区选择该地毯B时，在用户界面的编辑区显示该地毯B的处理模式为清洁地毯模式。
通过上述方式，本发明实施例向用户提供单个地毯的设计按钮，从而调用单个地毯的编辑接口，使得用户可根据实际需求针对不同地毯设置不同处理模式，提高了处理模式的设置灵活性，从而避免仅提供一键设置全屋地毯的处理模式导致的过度依赖清洁设备的感知能力、传感器的精度的问题，而忽视与用户交互获得的先验信息，由此，降低地毯处理相关功能对感知、传感器的依赖，增加与用户的交互操作，在提高地毯的处理模式设置灵活性的情况下，清洁设备可以根据用户需求对不同地毯进行不同模式发处理，进一步提升了用户体验。
在一些实施例中，所述基于用户编辑的地毯清洁方法还包括：
确定已知地毯消失，则删除消失的所述已知地毯在所述地毯清洁模式表中对应的标记信息以及处理模式，和/或根据所述清洁设备当前的清洁模式对消失的所述已知地毯所在区域进行清洁。
在一些实施例中，可以理解的是，已知地毯为在地毯清洁模式表中记录有对应的标记信息和处理模式的地毯，在已知地毯原本所在的位置未检测到地毯信号时，可以确定已知地毯消失。在一些实施例中，如果距离以地毯所在位置(如地毯的几何中心)预定距离的范围内未检测到地毯信号，可以确定在该地毯原本所在的位置未检测到地毯信号，则可以确定该地毯消失，预定距离可由清洁设备系统或用户进行设置。确定地毯消失时，可更新清洁模式表，在清洁模式表中对该消失的地毯对应的信息进行删除。可以理解的，因为消失的地毯对应的标记信息和处理模式都已经被删除，对于消失的地毯原本所在的区域，清洁设备可以重新规划路径并按照当前的清洁模式进行清洁。具体地，如图7所示，若清洁设备在清洁房间2的过程中，若确定地毯B消失时，例如清洁设备在行驶至地毯B原本所在区域上方，并在一预定的区域范围内检测不到地毯信息，则确定该位置(即原本地毯B所在位置)的已知地毯B消失，则根据该位置确定消失地毯B的标记信息，并根据消失地毯B的标记信息，对地毯清洁模式表中相应的信息进行删除，在本次清洁中，清洁设备可以按照原先的规划路径对地毯B进行处理，或重新规划清洁路径并按照当前的清洁模式对地毯B原本所在的区域进行清洁。
在一些实施例中，所述获取所述目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式之前，还包括：
根据所述地毯清洁模式表，确定所述目标地毯为未知地毯，则对所述目标地毯执行探索地毯行为，并生成所述目标地毯对应的处理模式设置提醒消息，以供用户对所述目标地毯的处理模式进行编辑。
具体地，清洁设备在通过传感器或者其他感知部件检测到地毯时，首先根据地毯清洁模式表，判断检测到的地毯是已知地毯还是未知地毯。若地毯的标记信息(例如，检测到的地毯所在位置的坐标)记录于所述地毯清洁模式表中，则判定检测到的地毯为已知地毯，否则判定检测到的地毯为未知地毯。若确定所述目标地毯为未知地毯，则对所述目标地毯执行探索地毯行为，获取该未知地毯的标记信息。并对探索后的地毯生成对应的处理模式设置提醒消息，以提醒用户对新探索到的地毯的处理模式进行编辑。对于地毯的处理模式的设置提醒消息，可以在对该目标地毯完成探索之后直接提醒编辑，也可以是在当次清洁任务中的第一次清洁完成后再提醒编辑，此时可以统一或分别对各个地毯的处理模式进行编辑。
更进一步地，对所述目标地毯执行探索地毯行为，包括：确认该目标地毯超出清洁设备当前清洁的区域，则只对位于所述当前清洁的区域内的所述目标地毯进行探索。具体地，清洁设备在当前清洁的区域内识别到未知地毯时，则会对该未知地毯沿第一方向(如，清洁设备的右侧)进行探索地毯行为，在对该未知地毯进行探索的过程中确定该未知地毯的轮廓与当前清洁的区域的边界相交时，清洁设备将回到对该未知地毯进行探索的起点，沿与第一方向相反的第二方向(如，清洁设备的左侧)进行探索，直至确定未知地毯的轮廓与当前清洁的区域的边界形成闭环，此时当前清洁的区域内的未知地毯被确定的轮廓包含该清洁区域的边界，并不会超出清洁设备当前清洁的区域。可以理解的是，因为仅对当前清洁的区域内的未知地毯的轮廓进行探索，相应地，也仅对当前清洁的区域内的未知地毯的标记信息和处理模式进行设置。请参考图8所示，清洁设备规划对房间N分成两个区域进行清洁，分别为区域1和区域2，清洁设备在清洁区域1识别到未知地毯D时，对地毯D进行探索地毯行为，并确定地毯D位于区域1内的D1部分的标记信息，并将D1部分的标记信息记录在地毯清洁模式表中，用户可对地毯D的D1部分进行处理模式的设置，如果将D1部分的处理模式设置清洁地毯模式，则清洁设备在对区域1的非地毯区域的清洁完成后，将对地毯D的D1部分进行清洁。可以理解的，清洁设备在清洁区域2识别到未知地毯D时，会获取地毯D位于区域2内的D2部分的标记信息，并对D2部分的处理模式进行设置，并将D2部分的标记信息和处理模式进行关联并记录在地毯清洁模式表中。如此，可以通过房间区域分割实现对地毯的分割，可以实现对大面积的地毯分块清洁，满足仅清洁大面积地毯部分区域的需求。
在一些实施例中，所述方法还包括：
确定所述目标地毯为未知地毯，则获取所述未知地毯与已知地毯的位置关系；
确定所述位置关系为相交，且所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的处理模式相同，则删除所述地毯清洁模式表中所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的标记信息和处理模式；将所述未知地毯和所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯合并为新地毯，并将与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的处理模式确认为所述新地毯对应的处理模式，将所述新地毯对应的标记信息和处理模式关联保存至所述地毯清洁模式表；或者
确定所述位置关系为相交，且与所述未知地毯相交的至少两个所述已知地毯对应的处理模式不相同，则生成处理模式设置提醒消息；或者
确定所述位置关系为相交，且与所述未知地毯相交的至少两个所述已知地毯对应的处理模式不相同，则删除所述地毯清洁模式表中所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的标记信息以及处理模式；将所述未知地毯以及所有与所述未知地毯相交的已知地毯的处理模式设置为默认处理模式；或者，
确定所述位置关系为相交，且与所述未知地毯相交的至少两个所述已知地毯对应的处理模式不相同，则删除所述地毯清洁模式表中所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的标记信息以及处理模式；将所述未知地毯和所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯合并为新地毯，并将所述新地毯对应的标记信息设置为默认处理模式。
在一些实施例中，在检测到未知地毯时，对该未知地毯执行探索行为并获取该未知地毯所在位置；将该未知地毯所在位置与各已知地毯所在位置进行比对。比对结果包括未知地毯与已知地毯相交以及未知地毯与已知地毯不相交；未知地毯与已知地毯相交，则未知地毯的轮廓与已知地毯的轮廓存在交点，未知地毯与已知地毯不相交，则未知地毯的轮廓与已知地毯的轮廓不存在交点。
若该未知地毯与至少两张已知地毯相交，则进一步判断与该未知地毯相交的各个已知地毯对应的处理模式是否相同。若相交的所有的已知地毯的处理模式相同，则在地毯清洁模式表中删除所有与该未知地毯相交的已知地毯相应的标记信息和处理模式，新增探索完成后的地毯对应的标记信息和处理模式，其中处理模式为与该未知地毯相交的已知地毯已知地毯的模式。具体地，清洁设备对未知地毯执行探索地毯行为至未知地毯的轮廓与已知地毯的轮廓的交接处时，继续对已知地毯执行探索地毯行为，直至完成对相交的未知地毯和已知地毯完成探索，可以理解的是，已知地毯和未知地毯相对于清洁设备而言，探索时检测到的都是地毯信号，所以对与已知地毯相交的未知地毯的探索可以忽略已知地毯，将未知地毯和已知地毯作为视为一张新的地毯进行探索，而完成地毯探索后将获取一张新地毯的标记信息；
若未知地毯未与至少两张已知地毯的位置相交，且相交的所有已知地毯的模式不同，则向用户推送地毯模式编辑提醒消息，以提示用户对未知地毯以及各个与所述未知地毯相交的已知地毯对应的处理模式进行编辑设置。可以理解的是，清洁设备会将未知地毯和已知地毯作为视为一张新的地毯进行探索，而完成地毯探索后将获取一张新地毯的标记信息，用户可基于原来已知地毯的标记信息对新地毯进行切割，划分成原来的至少两个已知地毯和划分后新增的地毯，然后可以分别对该等地毯对应的标记信息和处理模式进行设置，或保留原来的已知地毯的标记信息和处理模式，仅对划分后未知地毯对应的标记信息和处理模式进行设置。当然，还可以直接将所述地毯清洁模式表中与该未知地毯相交的所有已知地毯对应的标记信息以及处理模式删除，将新地毯对应的标记信息设置为默认处理模式。
在一些实施例中，如图9所示，图9(a)显示了房间S中的地毯分布，房间S中设置有地毯A、B、C，其中地毯A、B为已知地毯，地毯清洁模式表中对应记录有相应的标记信息和处理模式，地毯C为清洁设备清洁房间S时遇到的未知地毯，清洁设备对地毯A、B、C完成探索地毯行为后，获取一张包含地毯A、B、C所在区域的新地毯的标记信息；如图9(b)所示，地毯A、B的处理模式不同，可以直接将地毯清洁模式表中与地毯A、B对应的标记信息以及处理模式删除，将新地毯A’对应的标记信息设置为默认处理模式(如跨越地毯模式)或根据用户的编辑进行设置；具体地，A、B的处理模式不同，则生成处理模式设置提醒消息，以便用户将新地毯A’设置为实际需要的处理模式。可以理解的是，如果地毯A、B的处理模式相同，则将新地毯A’对应的标记信息设置为与地毯A、B相同的处理模式。在另一些实施例中，如图10(a)所示，用户可基于地毯A、B的标记信息对新地毯进行切割，划分成原来的地毯A、B和划分后新增的地毯C，在地毯清洁模式表中保留地毯A、B对应的标记信息和处理模式，仅对地毯C对应的标记信息和处理模式进行设置；或者如图10(b)所示，将地毯清洁模式表中地毯A、B对应的处理模式删除，都设置成默认处理模式(如跨越地毯模式)；当然对新地毯的划分、标记信息和处理模式的设置也可以根据需求进行其它形式的划分和设置，在此不做限制。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质。
本发明计算机可读存储介质上存储有基于用户编辑的地毯清洁程序，其中所述基于用户编辑的地毯清洁程序被处理器执行时，实现如上述的基于用户编辑的地毯清洁方法的步骤。
其中，基于用户编辑的地毯清洁程序被执行时所实现的方法可参照本发明基于用户编辑的地毯清洁方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的顺序或优劣。
本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种基于用户编辑的地毯清洁方法，应用于清洁设备，其特征在于，包括以下步骤：
获取目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式；
根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理。
2.如权利要求1所述的基于用户编辑的地毯清洁方法，其特征在于，所述获取所述目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式之前，还包括：
根据所述地毯清洁模式表，确定所述目标地毯为未知地毯，则对所述目标地毯执行探索地毯行为，并生成所述目标地毯对应的处理模式设置提醒消息。
3.如权利要求2所述的基于用户编辑的地毯清洁方法，其特征在于，所述对所述目标地毯执行探索地毯行为，包括：确认该目标地毯超出清洁设备当前清洁的区域，则只对位于所述当前清洁的区域内的所述目标地毯进行探索。
4.如权利要求1所述的基于用户编辑的地毯清洁方法，其特征在于，所述获取所述目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式之前，还包括：
确定接收到用户自定义模式编辑指令，则根据所述用户自定义模式编辑指令对至少一个地毯的处理模式进行编辑。
5.如权利要求4所述的基于用户编辑的地毯清洁方法，其特征在于，所述根据所述用户自定义模式编辑指令对至少一个地毯的处理模式进行编辑包括：
接收在编辑中的地毯的地毯编辑信息，根据所述地毯编辑信息确定所述在编辑中的地毯对应的处理模式；
获取所述在编辑中的地毯的标记信息，并将所述在编辑中的地毯的标记信息与所述在编辑中的地毯对应的处理模式关联保存至所述地毯清洁模式表。
6.如权利要求1所述的基于用户编辑的地毯清洁方法，其特征在于，所述获取所述目标地毯的标记信息，并根据所述标记信息，在地毯清洁模式表中确定所述目标地毯对应的目标处理模式之前，还包括：
确定接收到全局模式编辑指令，则根据所述全局模式编辑指令对全部地毯的处理模式进行编辑。
7.如权利要求1所述的基于用户编辑的地毯清洁方法，其特征在于，所述根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理，包括：
确定所述目标处理模式为忽略地毯模式，则根据清洁设备的规划路径和当前清洁模式，对所述目标地毯进行清洁；或者
确定所述目标处理模式为规避地毯模式，则对所述目标地毯进行规避；或者
确定所述目标处理模式为跨越地毯模式，则根据所述清洁设备的规划路径对所述目标地毯进行跨越；或者
确定所述目标处理模式为清洁地毯模式，则在完成其他区域的清洁操作后，对所述目标地毯进行清洁。
8.如权利要求1所述的基于用户编辑的地毯清洁方法，其特征在于，所述根据所述目标处理模式，对所述目标地毯进行处理之前，还包括：
对所述目标地毯执行探索地毯行为，并根据对所述目标地毯的探索地毯行为更新所述目标地毯对应的标记信息。
9.如权利要求1所述的基于用户编辑的地毯清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定已知地毯消失，则删除消失的所述已知地毯在所述地毯清洁模式表中对应的标记信息以及处理模式，和/或根据所述清洁设备当前的清洁模式对消失的所述已知地毯所在区域进行清洁。
10.如权利要求1所述的基于用户编辑的地毯清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述目标地毯为未知地毯，则获取所述未知地毯与已知地毯的位置关系；
确定所述位置关系为相交，且所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的处理模式相同，则删除所述地毯清洁模式表中所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的标记信息和处理模式；将所述未知地毯和所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯合并为新地毯，并将与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的处理模式确认为所述新地毯对应的处理模式，将所述新地毯对应的标记信息和处理模式关联保存至所述地毯清洁模式表；或者
确定所述位置关系为相交，且与所述未知地毯相交的至少两个所述已知地毯对应的处理模式不相同，则生成处理模式设置提醒消息；或者
确定所述位置关系为相交，且与所述未知地毯相交的至少两个所述已知地毯对应的处理模式不相同，则删除所述地毯清洁模式表中所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的标记信息以及处理模式；将所述未知地毯以及所有与所述未知地毯相交的已知地毯的处理模式设置为默认处理模式；或者，
确定所述位置关系为相交，且与所述未知地毯相交的至少两个所述已知地毯对应的处理模式不相同，则删除所述地毯清洁模式表中所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯对应的标记信息以及处理模式；将所述未知地毯和所有与所述未知地毯相交的所述已知地毯合并为新地毯，并将所述新地毯对应的标记信息设置为默认处理模式。
11.一种基于用户编辑的清洁设备，可用于对地毯进行清洁，其特征在于，所述基于用户编辑的清洁设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的基于用户编辑的地毯清洁程序，其中所述基于用户编辑的地毯清洁程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至10中任一项所述的基于用户编辑的地毯清洁方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于用户编辑的地毯清洁程序，其中所述基于用户编辑的地毯清洁程序被处理器执行时，实现如权利要求1至10中任一项所述的基于用户编辑的地毯清洁方法的步骤。
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