CN213821210U - 一种玻璃幕墙清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种玻璃幕墙清洁机器人，包括机身、行走装置和清洁装置，机身前后分别设置有一个摄像头，机身背部设置有至少一个螺旋桨，机身中设置有用于控制螺旋桨的螺旋桨电机，机身腹部设置有至少一个滚轮和第一刮板，滚轮通过连杆或机械臂连接在机身腹部。通过机身前后设置的两个摄像头，采集规划路径上路况信息，在遇到顽固污渍时，根据路况信息可以操作玻璃幕墙清洁机器人前后移动，螺旋桨在此过程中为机身提供负压以维持机身的稳定，以达到玻璃幕墙清洁机器人利用清洁装置及滚轮和刮板反复清理该顽固污渍的目的，从而解决玻璃幕墙清洁机器人反复清洁同一区域困难的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及玻璃幕墙清洁领域，具体涉及一种玻璃幕墙清洁机器人。
背景技术
玻璃幕墙是一种近年来流行的新型墙体。在玻璃幕墙作为建筑物外墙的使用过程中，表面容易收到空气中的粉尘及飞禽的排泄物等的污染，从而影响玻璃幕墙的美观。
在现有技术中，对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工的方式来完成。幕墙清洁机器人作为一种新兴的手段也逐渐流行开来，即将机器人通过悬吊设备悬吊至建筑物的待清理区域，由机器人对待清理区域进行清洁。机器人在清洁过程中往往智能沿着规划路径朝单一方向行进进而清洁玻璃幕墙，由于机器人的清洁装置及传感器的设置，对于顽固污渍，无法调动机器人重复前进后退以达到反复清理该顽固污渍的效果。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种玻璃幕墙清洁机器人，用于解决玻璃幕墙清洁机器人反复清洁同一区域困难的问题。
为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：
一种玻璃幕墙清洁机器人，包括机身、行走装置和清洁装置，机身前后分别设置有一个用于采集清洁路径图像信息的摄像头，机身背部设置有至少一个用于维持机身稳定的螺旋桨，机身中设置有用于控制螺旋桨的螺旋桨电机，机身腹部设置有至少一个滚轮和第一刮板，滚轮通过连杆或机械臂连接在机身腹部，第一刮板用于将滚轮清洁过的区域上的水渍或清洁剂刮除。
本实用新型的有益效果为：
通过机身前后设置的两个摄像头，采集规划路径上玻璃幕墙清洁机器人所在位置的前后路况信息，在遇到顽固污渍时，根据路况信息可以操作玻璃幕墙清洁机器人在规划路径中的位置上前后移动，螺旋桨在此过程中为机身提供负压以维持机身的稳定和增加清洁装置与玻璃幕墙表面接触的压力，以达到玻璃幕墙清洁机器人利用清洁装置及滚轮和刮板反复清理该顽固污渍的目的，从而解决玻璃幕墙清洁机器人反复清洁同一区域困难的问题。
进一步的，清洁装置还包括第二刮板，第二刮板用于将滚轮清洁过的区域上的水渍或清洁剂刮除，第一刮板与第二刮板沿机身前进方向相反设置；通过设置第二刮板，可以在玻璃幕墙清洁机器人沿规划路径反方向移动时，刮除滚轮清洁后留在玻璃幕墙上的水渍或清洁剂，有利于提升反复清洁的清洁效果。
进一步的，机身背部呈四边形设置有四个螺旋桨，机身中设置有四个用于控制螺旋桨的螺旋桨电机，任意两个相邻的螺旋桨电机的转向相反；有利于抵消惯性力，维持机身稳定移动。
进一步的，行走装置为设置在机身侧面的至少两个机械足，机械足与玻璃幕墙的接触端设置有吸盘，有利于机身稳定移动。
进一步的，行走装置为设置在机身侧面的轮式足具，有利于机身稳定移动。
附图说明
图1是本实用新型的实施例一的玻璃幕墙清洁机器人的主视图；
图2是本实用新型的实施例一的玻璃幕墙清洁机器人的俯视图；
图3是本实用新型的实施例二的玻璃幕墙清洁机器人的主视图；
图4是本实用新型的实施例三的玻璃幕墙清洁机器人的主视图；
图5是本实用新型的实施例四的玻璃幕墙清洁机器人的主视图；
图6是本实用新型的实施例四的玻璃幕墙清洁机器人的俯视图。
具体实施方式
本实用新型所提供的一种玻璃幕墙清洁机器人，用于解决玻璃幕墙清洁机器人反复清洁同一区域困难的问题，其基本结构包括机身、行走装置和清洁装置，机身前后分别设置有一个用于采集清洁路径图像信息的摄像头，机身背部设置有至少一个用于维持机身稳定的螺旋桨，机身中设置有用于控制螺旋桨的螺旋桨电机，机身腹部设置有至少一个滚轮和第一刮板，滚轮通过连杆或机械臂连接在机身腹部，第一刮板用于将滚轮清洁过的区域上的水渍或清洁剂刮除。
清洁装置还包括第二刮板，第二滚轮通过连杆或机械臂连接在机身腹部，第二刮板用于将滚轮清洁过的区域上的水渍或清洁剂刮除，第一刮板与第二刮板沿机身前进方向相反设置；通过设置第二刮板，可以在玻璃幕墙清洁机器人沿规划路径反方向移动时，刮除滚轮清洁后留在玻璃幕墙上的水渍或清洁剂，有利于提升反复清洁的清洁效果。
本实用新型的实施例一：
如图1所示，机身101的前后分别设置有用于采集清洁路径图像信息的摄像头102和摄像头103，摄像头102和摄像头103垂直采集机身101前方一定距离的图像信息，摄像头102 设置的方向为玻璃幕墙清洁机器人沿规划的清洁路径移动的正方向。机身101的背部设置有一个螺旋桨104，如图2所示，螺旋桨104为机身提供负压以维持机身的稳定和增加清洁装置与玻璃幕墙表面接触的压力，机身101内部设置有控制螺旋桨104转速和旋转方向的螺旋桨电机，可根据不同工况调整螺旋桨104的工作方式。机身101的腹部设置有滚轮105和刮板107，滚轮105和刮板107分别通过连杆106和连杆108与机身101的腹部可伸缩连接，机身101内部设置有用于控制伸缩连杆106和连杆108的液压装置。
工作时，首先将玻璃幕墙清洁机器人移动至规划的清洁路径即规划路径的起点，然后使玻璃幕墙清洁机器人沿着规划路径前进，摄像头102和摄像头103分别采集玻璃幕墙清洁机器人在规划路径的位置上的前后方向上的路径图像信息，当通过摄像头103发现污渍没清洗干净时，手动控制玻璃幕墙清洁机器人沿规划路径倒退，利用滚轮105再次清洁该处污渍，此时螺旋桨104提供负压增加清洁装置与玻璃幕墙表面接触的压力，清洁完毕后，沿规划路径继续前进执行清洁任务。在反复清洁过程中，刮板107可通过控制连杆108使其紧贴玻璃幕墙或远离玻璃幕墙。
本实用新型的实施例二：
如图3所示，实施例二中的玻璃幕墙清洁机器人相对于上述实施例一中的玻璃幕墙清洁机器人增加了一个刮板，第一刮板207与第二刮板209沿机身201前进方向相反设置。
在工作过程中，沿摄像头202方向即玻璃幕墙清洁机器人沿规划的清洁路径移动的正方向移动时，连杆208控制第一刮板207抬起，滚轮205和第二刮板209贴着玻璃幕墙对玻璃幕墙进行清洁。沿摄像头203方向即玻璃幕墙清洁机器人沿规划的清洁路径移动的反方向移动时，连杆210控制第二刮板209抬起，滚轮205和第一刮板207贴着玻璃幕墙对玻璃幕墙进行清洁。其他工作方式与实施例一相同，在此不再赘述。
本实用新型的实施例三：
如图4所示，实施例三中的玻璃幕墙清洁机器人相对于上述实施例二中的玻璃幕墙清洁机器人增加了一个通过连杆310滚轮309，以增大对玻璃幕墙的清洁面积。
其工作方式与实施例二基本相同，在此不再赘述。
本实用新型的实施例四：
如图5所示，实施例四中的玻璃幕墙清洁机器人相对于上述实施例三中的玻璃幕墙清洁机器人，其背部呈四边形设置有四个螺旋桨，如图6所示，分别为螺旋桨404a、螺旋桨404b、螺旋桨404c和螺旋桨404d，机身401中设置有四个用于控制上述四个螺旋桨的螺旋桨电机，任意两个相邻的螺旋桨电机的转向相反；有利于抵消惯性力，维持机身稳定移动。
其他工作方式与实施例三基本相同，在此不再赘述。
上述实施例中，滚轮和刮板通过连杆分体设置在机身的腹部，也可通过机械臂分体设置在机身的腹部，或是一个滚轮配合一个刮板整合在一起整体通过连杆或机械臂设置在机身的腹部。也可以使用一个滚轮配合两个刮板整体通过连杆或机械臂设置在机身的腹部。
上述实施例中，摄像头凸出设置在机身的前后两侧，垂直于玻璃幕墙采集清洁路径的图像信息，也可与机身整合设置在一起，采用更为广角的方式采集清洁路径的图像信息。
上述实施例中，清洁路径和规划路径均为玻璃幕墙清洁机器人在清洁时的工作路径，可由人为设置也可由玻璃幕墙清洁机器人通过其设置的多种传感器采集信息自行规划。
上述实施例中，玻璃幕墙清洁机器人的机身上可设置机械足或轮式足具，可根据不同工况进行选择，若采用机械足，机械足与玻璃幕墙的接触端设置有吸盘，有利于机身稳定移动。
上述各实施例仅以一种具体的实施方式说明本实用新型的技术方案，任何对本实用新型进行的等同替换及不脱离本实用新型精神和范围的修改或局部替换，其均应涵盖在本实用新型权利要求保护的范围之内。
Claims (5)
1.一种玻璃幕墙清洁机器人，包括机身、行走装置和清洁装置，其特征在于：所述机身前后分别设置有一个用于采集清洁路径图像信息的摄像头，所述机身背部设置有至少一个用于维持所述机身稳定的螺旋桨，所述机身中设置有用于控制所述螺旋桨的螺旋桨电机，所述机身腹部设置有至少一个滚轮和第一刮板，所述滚轮通过连杆或机械臂连接在所述机身腹部，所述第一刮板用于将所述滚轮清洁过的区域上的水渍或清洁剂刮除。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述清洁装置还包括第二刮板，所述第二刮板用于将所述滚轮清洁过的区域上的水渍或清洁剂刮除，所述第一刮板与所述第二刮板沿所述机身前进方向相反设置。
3.根据权利要求1或2所述的一种玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述机身背部呈四边形设置有四个螺旋桨，所述机身中设置有四个用于控制所述螺旋桨的螺旋桨电机，任意两个相邻的所述螺旋桨电机的转向相反。
4.根据权利要求3所述的一种玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述行走装置为设置在所述机身侧面的至少两个机械足，所述机械足与玻璃幕墙的接触端设置有吸盘。
5.根据权利要求3所述的一种玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述行走装置为设置在所述机身侧面的轮式足具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022186205.7U CN213821210U (zh) | 2020-09-30 | 2020-09-30 | 一种玻璃幕墙清洁机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202022186205.7U CN213821210U (zh) | 2020-09-30 | 2020-09-30 | 一种玻璃幕墙清洁机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN213821210U true CN213821210U (zh) | 2021-07-30 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN202022186205.7U Active CN213821210U (zh) | 2020-09-30 | 2020-09-30 | 一种玻璃幕墙清洁机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN213821210U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115919204A (zh) * | 2022-12-08 | 2023-04-07 | 北京怀胜城市建设开发有限公司 | 一种建筑幕墙清洁机器人 |
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2020
- 2020-09-30 CN CN202022186205.7U patent/CN213821210U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN115919204A (zh) * | 2022-12-08 | 2023-04-07 | 北京怀胜城市建设开发有限公司 | 一种建筑幕墙清洁机器人 |
| CN115919204B (zh) * | 2022-12-08 | 2023-08-22 | 北京怀胜城市建设开发有限公司 | 一种建筑幕墙清洁机器人 |
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