CN110200538B - 一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，包括：机架；玻璃清洗装置，其可拆卸设置在所述机架底部；四个机械腿，其呈圆周阵列分布在所述机架四周，所述机械腿包括：推杆固定架，其可拆卸固定在所述机架上；大腿伸缩推杆，其一端可旋转支撑在所述推杆固定架上；小腿伸缩推杆，其一端可拆卸连接所述大腿伸缩推杆另一端，所述大腿伸缩推杆和所述小腿伸缩推杆之间具有夹角；真空吸盘，其可拆卸固定在所述小腿伸缩杆另一端，本发明在机架四周设置具有吸盘的机械腿，将清洗装置吸附在玻璃表面，吸附力强不易掉落，本发明还提供了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法。

Description

一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人和一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法。

背景技术

擦玻璃机器人小巧灵活，代替人工清洁玻璃，安全省力，越来越得到广泛的应用。但目前的擦玻璃机器人擦玻璃的方式多为通过磁铁缠绕清洁布干擦或半湿状态擦拭，玻璃很难清洁干净，而且需要频繁更换清洁布否则会造成越擦越脏的现象，需要准备多块清洁布，而且边角不易擦净。由于需要频繁更换清洁布，且磁铁在应用于高层真空玻璃时，吸附力较差，效果并不理想。

发明内容

本发明设计开发了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，在机架四周设置具有吸盘的机械腿，将清洗装置吸附在玻璃表面，吸附力强不易掉落。

本发明在机械腿旋转支撑在机架四周，且机械腿设计为可伸缩式结构，可以通过驱动机械腿带动清洗机构在玻璃上行走，运动灵便，能跨越障碍，不留清洁死角。

本发明还提供了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，给出机器人的移动速度，精准控制清洗机构工作时间，具有更好的清洗效果，并给出机械腿的迈进坐标和机械腿转角，使机器人在机械腿带动下有序移动。

本发明提供的技术方案为：

一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，包括：

机架；

玻璃清洗装置，其可拆卸设置在所述机架底部；

四个机械腿，其呈圆周阵列分布在所述机架四周，所述机械腿包括：

推杆固定架，其可拆卸固定在所述机架上；

大腿伸缩推杆，其一端可旋转支撑在所述推杆固定架上；

小腿伸缩推杆，其一端可拆卸连接所述大腿伸缩推杆另一端，所述大腿伸缩推杆和所述小腿伸缩推杆之间具有夹角；

真空吸盘，其可拆卸固定在所述小腿伸缩杆另一端。

优选的是，所述玻璃清洗装置包括：

橡胶刮板，其中心具有圆孔；

固定架，其弹性支撑在所述橡胶刮板顶部；

清洁盘，其为圆形，所述清洁盘可旋转支撑在所述固定架底部；

其中，所述圆孔能够容纳所述清洁盘。

优选的是，还包括：

调节螺杆，其具有外螺纹，可旋转支撑在所述机架一侧；

清洁头移动滑块，其连接所述固定架，且中心具有螺纹孔，与所述调节螺杆螺纹配合；

所述调节螺杆旋转，所述清洁头移动滑块能够带动所述固定架沿所述调节螺杆滑动，进而调节所述机架和所述固定架之间的距离。

优选的是，还包括至少一个导向杆，其一端连接所述机架，位于所述调节螺杆一侧；另一端穿过所述清洁头移动滑块，所述清洁头移动滑块能够沿所述导向杆滑动。

优选的是，还包括真空泵，其可拆卸固定在所述机架上，并通过连接管连接所述真空吸盘。

优选的是，还包括清洗喷头，其可拆卸固定在所述机架底部，所述清洗喷头连通盛放盒。

一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，包括：

步骤一、将机器人通过真空泵吸附在玻璃上；

步骤二、通过设置在机器人重心位置的方向传感器检测机器人安装方向，以机器人初始安装位置的机架中心为坐标原点建立二维坐标系，并通过设置在四个机械腿上的位置传感器，确定四个机械腿的位置坐标T_i(x_i,y_i)，i＝1,2,3,4，其中，T₁为位于机架左上角的机械腿，T₂为位于机架右上角的机械腿，T₃为位于机架左下角的机械腿，T₄为位于机架右下角的机械腿；

步骤三、根据所述位置坐标调整机器人方向，使所述机械腿的真空吸盘两两平行且与地面平行；

步骤四、设定清洁盘转速和行进方向，并根据所述清洁盘转速计算机器人的行走速度，所述行走速度计算公式为：

其中，v为行进速度，L_ja为机架宽度，n_q为清洁盘转速，r₀为标定转数，v₀为机器人的最大行驶速度；

步骤五、根据所述行走速度和所述行进方向确定每个机械腿的目标迈进坐标点；

根据所述目标迈进点计算每个大腿伸缩推杆的转角；

步骤五、顺序驱动所述机械腿行进到所述目标迈进坐标点，每个机械椭的行进过程为：收缩小腿伸缩推杆，带动真空吸盘从玻璃上分离，并向上旋转并伸长大腿伸缩推杆，到达迈进坐标点后，伸长小腿伸缩推杆，并开启真空泵，真空吸盘吸附在玻璃上，再收缩大腿大腿伸缩推杆，完成迈进动作。

优选的是，所述目标迈进坐标点为T′_i(x_i+x_m,y_i+y_m)；

其中，当所述行进方向为+x方向时，

当所述行进方向为-x方向时，

当所述行进方向为+y方向时，

当所述行进方向为-y方向时，

优选的是，还包括防撞调整过程，通过设置在所述机械腿上的红外传感器检测障碍物，当在行进方向上检测到障碍物时，改变目标行进点为转角目标点，以改变所述机器人行进方向，所述转角目标点坐标为M′(x_i+x′_m,y_i+y′_m)；

当所述行进方向为+x方向时，

当所述行进方向为-x方向时，

当所述行进方向为+y方向时，

当所述行进方向为-y方向时，

优选的是，所述步骤三的机器人方向调整过程为：

比较四个机械腿的纵坐标值，确定纵坐标值对应的机械腿为处于最高点的机械腿T_i(x_i,y_i)，调整与所述最高点机械腿相邻机械腿的位置，所述相邻机械腿的目标坐标点为M′_i+1(K-|x_i|,y_i)；

根据其相邻的机械腿当前位置坐标T_i+1(x_i+1,y_i+1)，确定相邻机械腿的转角

其中，x_i+1为相邻机械腿的横坐标，y_i+1为相邻机械腿的纵坐标，

本发明所述的有益效果

1、本发明设计开发了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，在机架四周设置具有吸盘的机械腿，将清洗装置吸附在玻璃表面，吸附力强不易掉落；

2、本发明在机械腿旋转支撑在机架四周，且机械腿设计为可伸缩式结构，可以通过驱动机械腿带动清洗机构在玻璃上行走，运动灵便，能跨越障碍，不留清洁死角；

3、本发明还提供了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，给出机器人的移动速度，精准控制清洗机构工作时间，具有更好的清洗效果，并给出机械腿的迈进坐标和机械腿转角，使机器人在机械腿带动下有序移动；本发明在检测到障碍时，给出给出机器人的转向控制策略，给出机械腿的转向控制位置坐标和转角，能够跨越躲避障碍，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人结构示意图。

图2为本实用新型所述的机械腿的结构示意图。

图3为本实用新型所述的清洁机构的结构示意图。

图4为本实用新型所述的机架的结构示意图。

图5为本实用新型所述的电磁阀的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1所示，本实用新型提供的清洗爬壁机器人，包括清洗机构140、机架110和行走装置。

其中，行走装置设置在机架110的四周，行走装置由右前腿122，右后腿123，左后腿125和左前腿126构成。机架110的底部设置用于清洗玻璃的清洗装置，机架110上端设置用于控制的控制模块，和用于检测距离防撞红外线装置170，以及用于盛放清洗液的盛放盒180。

机架110为圆形或方形，右前腿122，右后腿123，左后腿125和左前腿126的结构相同，以右前腿122为例说明行走装置的结构。

如图2所示，右前腿122包括推杆固定架109、大腿伸缩推杆101、小腿伸缩推杆113和真空吸盘115，其中，推杆固定架119的一端通过固定螺栓117可拆卸固定在机架110上，另一端具有转轴，大腿伸缩推杆101的一端套设在转轴上，能够随转轴旋转，作为一种优选，转轴连接驱动马达116，驱动马达116驱动转轴带动大腿伸缩推杆101旋转。

大腿伸缩推杆101的另一端具有固定架111，小腿伸缩推杆113的一端连接固定架111，大腿伸缩推杆101和小腿伸缩推杆113之间具有夹角，作为一种优选，大腿伸缩推杆101和小腿伸缩推杆113之间的夹角为90°～120°，小腿伸缩推杆113的另一端上设置有吸盘固定架114，吸盘固定架114上设置有真空吸盘115。真空吸盘115通过连接管连接真空泵，真空泵可拆卸固定在机架110上。

作为一种优选，大腿伸缩推杆101和小腿伸缩推杆113均为电动伸缩推杆。

如图3所示，清洁机构包括橡胶刮板225、固定架223和清洁转盘224其中，橡胶刮板225的中心具有圆孔，底部具有橡胶柱，橡胶刮板通过弹簧连接固定架223，清洁转盘224可旋转支撑在固定架下方，当推动固定架223，清洁转盘224随固定架223向橡胶挂板225方向移动，橡胶挂板225中心的圆孔能够容纳清洁转盘224，作为一种优选，清洁转盘224由驱动马达226驱动旋转。清洁转盘224包括：清洁托和多个清洁刷，清洁托为圆形；多个清洁刷阵列分布在清洁托上。橡胶刮板225底部具有阵列分布的橡胶条。

固定架223通过调距装置连接机架110，调距装置包括调节螺杆222，其具有外螺纹，并可旋转支撑在机架110一侧；清洁头移动滑块220连接固定架223，且中心具有螺纹孔，并与调节螺杆222螺纹配合；调节螺杆222旋转，清洁头移动滑块220能够带动固定架223沿调节螺杆222滑动，进而调节机架110和固定架223之间的距离。

作为一种优选，还包括至少一个导向杆221，其一端连接机架110，位于调节螺杆222一侧；另一端穿过清洁头移动滑块220，清洁头移动滑块220能够沿导向杆221滑动。

作为一种优选，清洁转盘固定架223与清洁头移动滑块220之间通过固定螺栓229连接，清洁头移动导轨固定架218与机架110之间通过固定螺栓227连接，调节螺杆222可旋转支撑在清洁头移动导轨固定架218上。用于驱动清洁转盘运转的驱动马达226与清洁转盘固定架223之间通过固定螺栓228连接。

在另一实施例中，还包括清洗喷头，其可拆卸固定在机架110底部，所洗喷头连通盛放盒180，盛放盒180可拆卸设置在机架110顶部。

如图4、5所示，控制模块包括电源330，均与电源330连接的右前腿电磁阀332，右后腿电磁阀336，左后腿电磁阀342，左前腿电磁阀344，右前腿电磁阀332，右后腿电磁阀336，左后腿电磁阀342，左前腿电磁阀344分别与右前腿真空泵331，右后腿真空泵337，左后腿真空泵341，左前腿真空泵345连接。以及均与电源330连接的用于检测距离的前端防撞红外线装置346，后端防撞红外线装置339，左端防撞红外线装置343，右端防撞红外线装置334和用于检测湿度以控制清洗液喷洒量的湿度感应器340。电源330与机架110之间通过电源固定螺栓335连接。湿度感应器340与机架110之间通过湿度感应器固定螺栓338连接。电磁阀336与机架110之间通过电磁固定螺栓348连接。防撞红外线装置334与机架110之间通过防撞红外线装置固定螺栓349连接。

实施以真空吸附式越障玻璃清洗机器人工作过程为例，作进一步说明

直行模式：

第一步，左前腿电磁阀344关闭，左前腿真空泵345停止工作，小腿伸缩电动推杆359启动收缩，带动真空吸盘360抬起。

第二步，左前腿驱动马达360带动左前腿水平的大腿伸缩电动推杆358向前转动。

第三步，左前腿的大腿伸缩电动推杆358推出，左前腿垂直的小腿伸缩电动推杆359启动推出，左前腿电磁阀344启动，控制左前腿真空泵345启动，真空吸盘359通过左前腿真空泵345产生吸附作用，实现左前腿126的迈进动作。

第四步，右前腿电磁阀332关闭，右前腿真空泵331停止工作，小腿伸缩电动推杆113启动收缩，带动真空吸盘115抬起。

第五步，右前腿驱动马达116带动右前腿水平的大腿伸缩电动推杆101向前转动。

第六步，右前腿的大腿伸缩电动推杆101推出，右前腿垂直的小腿伸缩电动推杆113启动推出，右前腿电磁阀332启动，控制右前腿真空泵331启动，真空吸盘115通过右前腿真空泵331产生吸附作用，实现右前腿122的迈进动作。

第七步，左后腿电磁阀342关闭，左后腿真空泵341停止工作，小腿伸缩电动推杆355启动收缩，带动真空吸盘356抬起。

第八步，左后腿驱动马达357带动左后腿水平的大腿伸缩电动推杆354向后转动。

第九步，左后腿的大腿伸缩电动推杆354收缩，左后腿垂直的小腿伸缩电动推杆355启动推出，左后腿电磁阀342启动，控制左后腿真空泵341启动，真空吸盘356通过左后腿真空泵341产生吸附作用，实现左后腿125的迈进动作。

第十步，右后腿电磁阀336关闭，右后腿真空泵337停止工作，小腿伸缩电动推杆351启动收缩，带动真空吸盘352抬起。

第十一步，右后腿驱动马达353带动右后腿水平的大腿伸缩电动推杆350向后转动。

第十二步，右后腿的大腿伸缩电动推杆350收缩，右后腿垂直的小腿伸缩电动推杆351启动推出，右后腿电磁阀336启动，控制右后腿真空泵337启动，真空吸盘352通过右后腿真空泵337产生吸附作用，实现右后腿123的迈进动作。

第十三步，左前腿大腿伸缩电动推杆358，右前腿大腿伸缩电动推杆101同时启动收缩。左后腿大腿伸缩电动推杆354，右后腿大腿电动推杆350同时启动推出，从而实现机身的前进。

横向移动过程：

第一步，右前腿电磁阀332闭，右前腿真空泵331作，小腿伸缩电动推杆113收缩带动真空吸盘115抬起。

第二步，右前腿驱动马达116带动右前腿水平的大腿伸缩电动推杆102向右转动.

第三步，右前腿的大腿伸缩电动推杆101推出，右前腿垂直的小腿伸缩电动推杆113启动推出，右前腿电磁阀332启动，控制右前腿真空泵331启动，真空吸盘115通过右前腿真空泵331产生吸附作用，实现右前腿122的迈进动作。

第四步，右后腿电磁阀336关闭，右后腿真空泵337停止工作，小腿伸缩电动推杆351启动收缩，带动真空吸盘352抬起。

第五步，右后腿驱动马达353带动右后腿水平的大腿伸缩电动推杆350向右转动。

第六步，右后腿的大腿伸缩电动推杆350推出，右后腿垂直的小腿伸缩电动推杆351启动推出，右后腿电磁阀336启动，控制右后腿真空泵337启动，真空吸盘352通过右后腿真空泵337产生吸附作用，实现右后腿123的迈进动作。

第七步，左后腿电磁阀342关闭，左后腿真空泵341停止工作，小腿伸缩电动推杆355启动收缩，带动真空吸盘356抬起。

第八步，左后腿驱动马达357带动左后腿水平的大腿伸缩电动推杆354向后转动。

第九步，左后腿的大腿伸缩电动推杆354收缩，左后腿垂直的小腿伸缩电动推杆355启动推出，左后腿电磁阀342启动，控制左后腿真空泵341启动，真空吸盘356通过左后腿真空泵341产生吸附作用，实现左后腿125的迈进动作。

第十步，左前腿电磁阀344关闭，左前真空泵345停止工作，小腿伸缩电动推杆359启动收缩，带动真空吸盘360抬起。

第十一步，左前腿驱动马达361带动左前腿水平的大腿伸缩电动推杆358向左转动。

第十二步，左前腿的大腿伸缩电动推杆358收缩，左前腿垂直的小腿伸缩电动推杆359启动推出，左前腿真空电磁阀344启动，控制左前腿真空泵345启动，真空吸盘360通过左前腿真空泵345产生吸附作用，实现左前腿126的迈进动作。

第十三步，右前腿大腿伸缩电动推杆101，右后腿大腿伸缩电动推杆350同时启动收缩。左后腿大腿伸缩电动推杆354，左前腿大腿电动推杆358同时启动推出，从而实现机身的横向前进。

清洗过程：

通过与机架110连接的滚珠丝杠滑台中的清洁头移动滑块220实现清洁转盘224和橡胶刮板225的升降，从而调节合适高度对玻璃进行擦拭。

当空气湿度过大，通过湿度感应器340的控制，实现清洗液的适量喷撒。

越障过程：

通过机架110的前端防撞红外线装置346，后端防撞红外线装置339，左端防撞红外线装置343，右端防撞红外线装置334对周围进行障碍检测。

当遇到障碍，清洗转盘224通过清洁头移动滑块220进行升起，从而实现防止清洗机构阻碍装置越障。

左前腿的小腿伸缩电动推杆359，右前腿的小腿伸缩电动推杆113，左前腿的小腿伸缩电动推杆351，右后腿的小腿伸缩电动推杆355启动升起，使其清洗机构高于障碍。重复移动过程的一之十三步，从而越过障碍实施例。

一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，包括：

步骤一、将机器人通过真空泵吸附在玻璃上；

步骤二、通过设置在机器人重心位置的方向传感器检测机器人安装方向，以机器人初始安装位置的机架中心为坐标原点建立二维坐标系，并通过设置在四个机械腿上的位置传感器，确定四个机械腿的位置坐标T_i(x_i,y_i)，i＝1,2,3,4，其中，T₁为位于机架左上角的机械腿，T₂为位于机架右上角的机械腿，T₃为位于机架左下角的机械腿，T₄为位于机架右下角的机械腿；

步骤三、根据位置坐标T_i(x_i,y_i)调整机器人方向，使所述机械腿的真空吸盘两两平行且与地面平行；

步骤四、设定清洁盘转速和行进方向，并根据清洁盘转速计算机器人的行走速度，行走速度计算公式为：

其中，v为行进速度，L_ja为机架宽度，n_q为清洁盘转速，r₀为标定转数，v₀为机器人的最大行驶速度；

步骤五、根据行走速度和行进方向确定每个机械腿的目标迈进坐标点；根据目标迈进点计算每个大腿伸缩推杆的转角；

步骤五、顺序驱动所述机械腿行进到所述目标迈进坐标点，每个机械椭的行进过程为：收缩小腿伸缩推杆，带动真空吸盘从玻璃上分离，并向上旋转并伸长大腿伸缩推杆，到达迈进坐标点后，伸长小腿伸缩推杆，并开启真空泵，真空吸盘吸附在玻璃上，再收缩大腿大腿伸缩推杆，完成迈进动作。

目标迈进坐标点为T_i′(x_i+x_m,y_i+y_m)；

其中，当行进方向为+x方向时，

当行进方向为-x方向时，

当行进方向为+y方向时，

当行进方向为-y方向时，

还包括防撞调整过程，通过设置在机械腿上的红外传感器检测障碍物，当在行进方向上检测到障碍物时，改变目标行进点为转角目标点，以改变机器人行进方向，转角目标点坐标为M′(x_i+x′_m,y_i+y′_m)；

当行进方向为+x方向时，

当行进方向为-x方向时，

当行进方向为+y方向时，

当行进方向为-y方向时，

步骤三的机器人方向调整过程为：

比较四个机械腿的纵坐标值，确定纵坐标值对应的机械腿为处于最高点的机械腿T_i(x_i,y_i)，调整与所述最高点机械腿相邻机械腿的位置，所述相邻机械腿的目标坐标点为M′_i+1(K-|x_i|,y_i)；

根据其相邻的机械腿当前位置坐标T_i+1(x_i+1,y_i+1)，确定相邻机械腿的转角

其中，x_i+1为相邻机械腿的横坐标，y_i+1为相邻机械腿的纵坐标，

本发明设计开发了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，在机架四周设置具有吸盘的机械腿，将清洗装置吸附在玻璃表面，吸附力强不易掉落。

本发明在机械腿旋转支撑在机架四周，且机械腿设计为可伸缩式结构，可以通过驱动机械腿带动清洗机构在玻璃上行走，运动灵便，能跨越障碍，不留清洁死角。

本发明还提供了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，给出机器人的移动速度，精准控制清洗机构工作时间，具有更好的清洗效果，并给出机械腿的迈进坐标和机械腿转角，使机器人在机械腿带动下有序移动。本发明在检测到障碍时，给出给出机器人的转向控制策略，给出机械腿的转向控制位置坐标和转角，能够跨越躲避障碍，实用性强。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (7)

1.一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，其特征在于，

机架；

玻璃清洗装置，其可拆卸设置在所述机架底部；

四个机械腿，其呈圆周阵列分布在所述机架四周，所述机械腿包括：

推杆固定架，其可拆卸固定在所述机架上；

大腿伸缩推杆，其一端可旋转支撑在所述推杆固定架上；

小腿伸缩推杆，其一端可拆卸连接所述大腿伸缩推杆另一端，所述大腿伸缩推杆和所述小腿伸缩推杆之间具有夹角；

真空吸盘，其可拆卸固定在所述小腿伸缩推杆另一端；

包括：

步骤一、将机器人通过真空泵吸附在玻璃上；

步骤二、通过设置在机器人重心位置的方向传感器检测机器人安装方向，以机器人初始安装位置的机架中心为坐标原点建立二维坐标系，并通过设置在四个机械腿上的位置传感器，确定四个机械腿的位置坐标T_i(x_i,y_i)；

其中，i＝1,2,3,4，T₁为位于机架左上角的机械腿，T₂为位于机架右上角的机械腿，T₃为位于机架左下角的机械腿，T₄为位于机架右下角的机械腿；

步骤三、根据所述位置坐标调整机器人方向，使所述机械腿的真空吸盘两两平行且与地面平行；

步骤四、设定清洁盘转速和行进方向，并根据所述清洁盘转速计算机器人的行走速度，所述行走速度计算公式为：

其中，v为行进速度，L_ja为机架宽度，n_q为清洁盘转速，r₀为标定转数，v₀为机器人的最大行驶速度；

步骤五、根据所述行走速度和所述行进方向确定每个机械腿的目标迈进坐标点；

根据所述目标迈进点计算每个大腿伸缩推杆的转角：

步骤五、顺序驱动所述机械腿行进到所述目标迈进坐标点；

其中，每个机械腿的行进过程为：收缩小腿伸缩推杆，带动真空吸盘从玻璃上分离，并向上旋转并伸长大腿伸缩推杆，到达迈进坐标点后，伸长小腿伸缩推杆，并开启真空泵，真空吸盘吸附在玻璃上，再收缩大腿大腿伸缩推杆，完成迈进动作；

所述步骤三的机器人方向调整过程为：

比较四个机械腿的纵坐标值，确定纵坐标值对应的机械腿为处于最高点的机械腿T_i(x_i,y_i)，调整与所述最高点机械腿相邻机械腿的位置，所述相邻机械腿的目标坐标点为M′_i+1(K-|x_i|,y_i)；

根据其相邻的机械腿当前位置坐标T_i+1(x_i+1,y_i+1)，确定相邻机械

其中，x_i+1为相邻机械腿的横坐标，y_i+1为相邻机械腿的纵坐标，

所述目标迈进坐标点为T′_i(x_i+x_m,y_i+y_m)；

其中，当所述行进方向为+x方向时，

当所述行进方向为-x方向时，

当所述行进方向为+y方向时，

当所述行进方向为-y方向时，

2.根据权利要求1所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，其特征在于，还包括防撞调整过程，其包括：

通过设置在所述机械腿上的红外传感器检测障碍物，当在行进方向上检测到障碍物时，改变目标行进点为转角目标点，以改变所述机器人行进方向，所述转角目标点坐标为M′(x_i+x′_m,y_i+y′_m)；

当所述行进方向为+x方向时，

当所述行进方向为-x方向时，

当所述行进方向为+y方向时，

当所述行进方向为-y方向时，

3.根据权利要求1所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，其特征在于，所述玻璃清洗装置包括：

橡胶刮板，其中心具有圆孔；

固定架，其弹性支撑在所述橡胶刮板顶部；

清洁盘，其为圆形，所述清洁盘可旋转支撑在所述固定架底部；

其中，所述圆孔能够容纳所述清洁盘。

4.根据权利要求2所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，其特征在于，还包括：

调节螺杆，其具有外螺纹，可旋转支撑在所述机架一侧；

清洁头移动滑块，其连接所述固定架，且中心具有螺纹孔，与所述调节螺杆螺纹配合；

其中，所述调节螺杆旋转，所述清洁头移动滑块能够带动所述固定架沿所述调节螺杆滑动，进而调节所述机架和所述固定架之间的距离。

5.根据权利要求3所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，其特征在于，还包括：至少一个导向杆，其一端连接所述机架，位于所述调节螺杆一侧，另一端穿过所述清洁头移动滑块；

其中，所述清洁头移动滑块能够沿所述导向杆滑动。

6.根据权利要求1所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，其特征在于，还包括：真空泵，其可拆卸固定在所述机架上，并通过连接管连接所述真空吸盘。

7.根据权利要求6所述的真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法，其特征在于，还包括：清洗喷头，其可拆卸固定在所述机架的底部，所述清洗喷头连通盛放盒。