CN110051262B - 一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人，该越障系统包括主机、主吸盘、举升机构、至少两个越障机构以及至少两个支撑机构。主机包括活动连接的机身一和机身二，主吸盘安装在机身二远离机身一的一侧上。举升机构包括伸缩件一，伸缩件一安装在机身二上，且伸缩端连接在机身一上。每个越障机构包括伸缩件二，伸缩件二具有能向远离机身一的方向伸缩的伸缩杆。每个支撑机构包括伸缩件三和真空吸盘组。伸缩件三安装在对应的伸缩杆的自由端上，真空吸盘组安装在伸缩件三的伸缩端上。本发明可以使擦玻璃机器人在无使用人员在场的情况下独自完成对多块玻璃的擦拭工作，提高了机器人的自主性和工作效率，能够保证使用人员的安全。

Description

一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人

技术领域

本发明涉及智能家电制造技术领域的一种越障系统，尤其涉及一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，还涉及该越障系统的自主越障式擦玻璃机器人。

背景技术

擦玻璃机器人，是智能家用电器的一种。擦玻璃机器人通过机身底部的真空吸盘或者风机在机身和玻璃之间产生真空部分，从而牢牢地吸附在玻璃上。随着机器人技术应用领域不断扩大和高度发展，智能玻璃清洁机器人技术已经具有了一定的自动化程度，其可在自动移动的同时，模拟人工擦拭擦拭玻璃表面的动作。

目前，虽然现有的擦玻璃机器人通过人工调控可规划路径、侦测窗框、对于一些人力不方便清洁的玻璃死角，机器人也能够轻松自主清洗，但是自动越障装置并没有在擦玻璃机器人中得到广泛应用。而此类机器人只能独自在一块玻璃上进行工作，如果在使用人员不在场的情况下，机器人并不能自动跨越窗框到其它玻璃上工作，从而无法把所有待擦玻璃全部擦拭完毕，因此大幅度地降低了擦玻璃机器人的工作效率。

发明内容

针对现有的技术问题，本发明提供一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人，解决了现有的擦玻璃机器人只能独自在一块玻璃上进行工作，不能自动跨越窗框到其它玻璃上工作，因而工作效率低的问题。

本发明采用以下技术方案实现：一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其包括：

主机；主机包括活动连接的机身一和机身二；

主吸盘，其安装在主机上，并用于吸附在玻璃上；主吸盘安装在机身二远离机身一的一侧上；

举升机构，其包括伸缩件一；伸缩件一安装在机身二上，且伸缩端连接在机身一上；

至少两个越障机构，其分别设置在机身一的相对两侧；每个越障机构包括伸缩件二，伸缩件二具有与所述玻璃表面平行且能向远离机身一的方向伸缩的伸缩杆；以及

至少两个支撑机构，其分别与至少两个越障机构对应；每个支撑机构包括伸缩件三和真空吸盘组；伸缩件三安装在对应的伸缩杆的自由端上，并与对应的伸缩杆垂直设置；真空吸盘组安装在伸缩件三的伸缩端上，且吸嘴朝向所述玻璃设置；

其中，在所述越障系统从玻璃一翻越障碍物至玻璃二时，主机依次进行以下动作：

动作一：首先，驱动伸缩件一伸出，使机身一远离机身二，直至机身一移动的距离大于所述障碍物的高度；其次，驱动靠近所述障碍的伸缩件二伸缩，使对应的伸缩杆伸出；然后，驱使两个伸缩件三同时伸出，使对应的两个真空吸盘组分别吸附在所述玻璃一和所述玻璃二上；最后，使主吸盘停止吸附所述玻璃一；

动作二：先驱动伸缩件一收缩，使机身一和机身二复位，再驱使已翻越所述障碍物的伸缩件二收缩，并驱使另一个伸缩件二伸出，使两个伸缩件二的伸缩作用力驱使主机翻越所述障碍物；

动作三：首先，驱动伸缩件一伸出，使主吸盘吸附在所述玻璃二上；然后，使两个真空吸盘组停止吸附，并驱动伸缩件三收缩，使两个真空吸盘组分别脱离所述玻璃一和所述玻璃二；最后，驱使另一个伸缩件二收缩，使对应的真空吸盘组翻越所述障碍物。

作为上述方案的进一步改进，伸缩件一、伸缩件二以及伸缩件三均为气缸；所述越障系统还包括：

主电磁阀，其用于启闭主吸盘；

其中，所述举升机构还包括用于启闭伸缩件一的电磁阀一；每个还包括用于启闭对应的伸缩件二的电磁阀二；每个支撑机构还包括用于启闭对应的伸缩件三的电磁阀三以及用于启闭对应的真空吸盘组的电磁阀四；主机通过控制主电磁阀、电磁阀一、至少两个电磁阀二、至少两个电磁阀三以及至少两个电磁阀四实现所述动作一、所述动作二以及所述动作三。

进一步地，所述越障系统还包括：

真空源，其用于向伸缩件一、伸缩件二、伸缩件三、主吸盘以及真空吸盘组提供真空气压；

过滤器，其用于滤除从伸缩件一、伸缩件二、伸缩件三、主吸盘以及真空吸盘组吸入的空气中的颗粒物。

再进一步地，真空源为真空泵；过滤器通过多根硅胶管分别连通真空源、主电磁阀、电磁阀一、电磁阀二以及电磁阀三；主吸盘与主电磁阀连通，伸缩件一与电磁阀一连通，伸缩件二与对应的电磁阀二连通，伸缩件三与对应的电磁阀三连通，电磁阀四与对应的真空吸盘组连通。

作为上述方案的进一步改进，每个真空吸盘组包括吸盘支架和三个副吸盘；吸盘支架固定在对应的伸缩杆的自由端上；三个副吸盘通过三根硅胶管相互连通，并固定在吸盘支架上。

进一步地，三个副吸盘呈线型排布，且相邻的两个副吸盘的间距为125mm。

再进一步地，主电磁阀、电磁阀一、电磁阀二以及电磁阀三均为二位三通电磁阀；副吸盘的吸附半径小于主吸盘的吸附半径，所有副吸盘的吸附总面积不小于主吸盘的吸附面积。

作为上述方案的进一步改进，伸缩件一、伸缩件二以及伸缩件三均为电动推杆；主机还包括控制器，所述控制器用于实现所述动作一、所述动作二以及所述动作三。

作为上述方案的进一步改进，所述越障系统还包括：

多个测距传感器，其环绕安装在主机的外壁上，并用于检测主机与所述障碍物的间距；在测距传感器检测的间距小于一个预设距离时，主机依次进行所述动作一、所述动作二以及所述动作三。

本发明还提供一种自主越障式擦玻璃机器人，其包括上述任意所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统。

本发明的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人，该越障系统的主机包括机身一和机身二，主吸盘安装在机身二上，并且在机身一和机身二之间设置举升机构，通过伸缩件一实现机身一和机身二之间的相对运动，而两个越障机构设置在机身一的相对两侧，并分别与两个支撑机构相连。在越障系统需要越障时，主机使得整个越障系统由主吸盘提供吸附力到两个真空吸盘组提供吸附力，同时靠近障碍物的真空吸盘组在对应的伸缩件二的作用下而翻越障碍物，完成动作一。主机在完成动作一后，先使伸缩件一收缩，从而使得机身一和机身二相对复位，再通过两个伸缩件二的伸缩作用，使得主机在伸缩力的作用下翻越障碍物，从而完成动作二。在完成动作二后，主机首先会通过伸缩件一伸出主吸盘，使主吸盘吸附在另一块玻璃上，然后使两个真空吸盘组分别与两块玻璃分离，最后使另一个伸缩件二收缩，使对应的真空吸盘组翻越障碍物，从而使得整个越障系统从玻璃一翻越障碍物而到达玻璃二上。如此，越障系统可以实现整个擦玻璃机器人自动跨越窗框而到其他玻璃上，可以将所有的待擦玻璃全部擦拭完毕，而且无需人力搬运，可以使擦玻璃机器人在无使用人员在场的情况下独自完成对多块玻璃的擦拭工作，提高了机器人的自主性和工作效率，同时也能够保证使用人员的安全。

附图说明

图1为本发明实施例1的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统的立体结构示意图；

图2为图1中的越障系统的一部分真空气流连接图；

图3为图1中的越障系统的另一部分真空气流连接图；

图4为图1中的越障系统的越障过程中的位置状态变化图(图中越障系统的位置状态为状态(a)-(h))；

图5为本发明实施例4的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统的立体结构示意图。

符号说明：

1 主机 10 电磁阀二

2 主吸盘 11 电磁阀三

3 机身一 12 真空源

4 机身二 13 过滤器

5 伸缩件一 14 副吸盘

6 伸缩件二 15 测距传感器

7 伸缩件三 16 主电磁阀

8 真空吸盘组 17 电磁阀四

9 电磁阀一 18 吸盘支架

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

请参阅图1、图2以及图3，本实施例提供了一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，该越障系统包括主机1、主吸盘2、举升机构、越障机构以及支撑机构，还可包括主电磁阀16、真空源12以及过滤器13。在本实施例中，越障系统从玻璃一翻越障碍物到达玻璃二上。

主机1包括机身一3和机身二4，还可包括控制器。机身一3和机身二4之间活动连接。在本实施例中，主机1呈长方体形，而在其他实施例中，主机1也可以呈其他形状，如圆盘形。机身一3和机身二4之间可以通过滑竿等方式进行连接，并且滑竿的轴向与玻璃一的表面垂直，使得机身一3和机身二4只能相对玻璃一表面的垂直方向进行相对运动。擦玻璃机器人可以跟随主机1的移动对玻璃进行擦拭，以去除玻璃上的污渍。

主吸盘2安装在主机1上，并用于吸附在玻璃上。具体而言，主吸盘2安装在机身二4远离机身一3的一侧上，使得机身二4能够吸附在玻璃一上。主吸盘2的吸嘴内可以具有低于大气压力的气压，这样就可以使主吸盘2在压力差所产生的压力作用下而吸附在玻璃一上，使整个越障系统能够相对玻璃一而固定，保证擦玻璃机器人的稳定性。在本实施例中，主电磁阀16用于启闭主吸盘2，即通过调节进入主吸盘2内的气体量，实现对主吸盘2内气压的控制，从而实现启闭主吸盘2。

举升机构包括伸缩件一5，还可包括电磁阀一9。伸缩件一5安装在机身二4上，且伸缩端连接在机身一3上。在本实施例中，伸缩件一5为气缸，即为举升气缸，而电磁阀一9用于启闭伸缩件一5。电磁阀一9能够控制进入伸缩件一5内气体的流量，从而能够调节伸缩件一5伸缩的长度，这样就可以通过伸缩件一5驱使机身一3和机身二4相对分离，实现调节机身一3和机身二4的间距，以便于后续使其他结构翻越障碍物。

越障机构的数量至少为两个，在本实施例中，为方便说明越障的过程，越障机构的数量为两个，而在其他实施例中，越障机构的数量还可为三个或四个，甚至还可以更多，并且朝向各个方向，以便于翻越各个方向上的障碍物。每个越障机构包括伸缩件二6，还可包括电磁阀二10。伸缩件二6具有与玻璃表面平行且能向远离机身一3的方向伸缩的伸缩杆。在本实施例中，伸缩件二6为气缸，即为越障气缸，而电磁阀二10用于启闭对应的伸缩件二6。这样，使用人员可以通过控制电磁阀二10而调节伸缩件二6内的进气量，进而调节伸缩件二6内的气压，从而调节伸缩件二6伸缩的长度。

支撑机构的数量至少为两个，而且至少两个支撑机构分别与至少两个越障机构对应。每个支撑机构包括伸缩件三7和真空吸盘组8，还可包括电磁阀三11和电磁阀四17。伸缩件三7安装在对应的伸缩杆的自由端上，并与对应的伸缩杆垂直设置。真空吸盘组8安装在伸缩件三7的伸缩端上，且吸嘴朝向玻璃设置。在本实施例中，伸缩件三7为气缸，即为支撑气缸。电磁阀三11用于启闭对应的伸缩件三7，电磁阀四17用于启闭对应的真空吸盘组8。这样，使用人员只需要控制电磁阀三11和电磁阀四17，就可以调节伸缩件三7的伸缩量以及真空吸盘组8的吸附压力。

在本实施例中，每个真空吸盘组8包括吸盘支架18和三个副吸盘14。吸盘支架18固定在对应的伸缩杆的自由端上。三个副吸盘14通过三根硅胶管相互连通，并固定在吸盘支架18上。三个副吸盘14呈线型排布在吸盘支架18的横向塑料直杆上，且相邻的两个副吸盘14的间距为125mm。其中，吸盘支架18为中空结构，而硅胶管穿过中空结构而与这三个副吸盘14相通，以实现向这三个副吸盘14提供气压。而且，副吸盘14的吸附半径小于主吸盘2的吸附半径，所有副吸盘14的吸附总面积不小于主吸盘2的吸附面积。

真空源12用于向伸缩件一5、伸缩件二6、伸缩件三7、主吸盘2以及真空吸盘组8提供真空气。过滤器13设置在真空源12与伸缩件一5、伸缩件二6、伸缩件三7、主吸盘2以及真空吸盘组8之间，并用于滤除从伸缩件一5、伸缩件二6、伸缩件三7、主吸盘2以及真空吸盘组8吸入的空气中的颗粒物。在本实施例中，真空源12为真空泵，可以选用微型真空泵，以减少真空源12的重量，方便使用。过滤器的作用是将从大气吸入的颗粒物主要是尘埃收集起来，防止系统污染，其用在微型真空泵和各个气缸之间。

另外，主电磁阀16、电磁阀一9、电磁阀二10以及电磁阀三11均为二位三通电磁阀。过滤器13通过多根硅胶管分别连通真空源12、主电磁阀16、电磁阀一9、电磁阀二10以及电磁阀三11。主吸盘2与主电磁阀16连通，伸缩件一5与电磁阀一9连通，伸缩件二6与对应的电磁阀二10连通，伸缩件三7与对应的电磁阀三11连通，电磁阀四17与对应的真空吸盘组8连通。

请参阅图4，在越障系统从玻璃一(越障系统的位置状态为状态(a))翻越障碍物至玻璃二(越障系统的位置状态为状态(h))时，主机1依次进行以下动作：

动作一：首先，驱动伸缩件一5伸出，使机身一3远离机身二4，直至机身一3移动的距离大于障碍物的高度；其次，驱动靠近障碍的伸缩件二6伸缩，使对应的伸缩杆伸出(越障系统的位置状态为状态(b))；然后，驱使两个伸缩件三7同时伸出，使对应的两个真空吸盘组8分别吸附在玻璃一和玻璃二上(越障系统的位置状态为状态(c))；最后，使主吸盘2停止吸附玻璃一；

动作二：先驱动伸缩件一5收缩，使机身一3和机身二4复位(越障系统的位置状态为状态(d))，再驱使已翻越障碍物的伸缩件二6收缩，并驱使另一个伸缩件二6伸出，使两个伸缩件二6的伸缩作用力驱使主机1翻越障碍物(越障系统的位置状态为状态(e))；

动作三：首先，驱动伸缩件一5伸出，使主吸盘2吸附在玻璃二上(越障系统的位置状态为状态(f))；然后，使两个真空吸盘组8停止吸附，并驱动伸缩件三7收缩，使两个真空吸盘组8分别脱离玻璃一和玻璃二(越障系统的位置状态为状态(g))；最后，驱使另一个伸缩件二6收缩，使对应的真空吸盘组8翻越障碍物(越障系统的位置状态为状态(h))。

这里需要说明的是，主机1利用其控制器进行控制，并通过控制主电磁阀16、电磁阀一9、至少两个电磁阀二10、至少两个电磁阀三11以及至少两个电磁阀四17以实现动作一、动作二以及动作三。通过上述三个动作，越障系统就整体翻越了障碍物，并且从玻璃一到达玻璃二，从而实现了不同玻璃之间的跨越，一方面省去了人工搬运的工作，保证使用人员的安全，同时节省了人力，另一方面可以提高擦玻璃机器人的整体工作效率。

综上所述，本实施例的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统具有以下优点：

该越障系统的主1机包括机身一3和机身二4，主吸盘2安装在机身二4上，并且在机身一3和机身二4之间设置举升机构，通过伸缩件一5实现机身一3和机身二4之间的相对运动，而两个越障机构设置在机身一3的相对两侧，并分别与两个支撑机构相连。在越障系统需要越障时，主机使得整个越障系统由主吸盘2提供吸附力到两个真空吸盘组8提供吸附力，同时靠近障碍物的真空吸盘组8在对应的伸缩件二6的作用下而翻越障碍物，完成动作一。主机1在完成动作一后，先使伸缩件一5收缩，从而使得机身一3和机身二4相对复位，再通过两个伸缩件二6的伸缩作用，使得主机1在伸缩力的作用下翻越障碍物，从而完成动作二。在完成动作二后，主机1首先会通过伸缩件一5伸出主吸盘2，使主吸盘2吸附在另一块玻璃上，然后使两个真空吸盘组8分别与两块玻璃分离，最后使另一个伸缩件二6收缩，使对应的真空吸盘组8翻越障碍物，从而使得整个越障系统从玻璃一翻越障碍物而到达玻璃二上。如此，越障系统可以实现整个擦玻璃机器人自动跨越窗框而到其他玻璃上，可以将所有的待擦玻璃全部擦拭完毕，而且无需人力搬运，可以使擦玻璃机器人在无使用人员在场的情况下独自完成对多块玻璃的擦拭工作，提高了机器人的自主性和工作效率，同时也能够保证使用人员的安全。

实施例2

本实施例提供了一种自主越障式擦玻璃机器人，其包括实施例1中的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统。本实施例的机器人可在玻璃面上通过主吸盘的真空吸附和增设的履带式载体结构之间相互配合进行直线移动和转向。机器人上电后，将按照指定的路径移动并进行擦拭。该机器人通过超细纤维清洁抹布进行湿擦和干擦从而达到清洁的目的，当一块玻璃清洁完毕将要进行下一块玻璃的擦拭时，由于需要跨越窗框，这时越障系统启动，并将机器人整体从一块玻璃翻越窗框而达到另一块需要擦拭的玻璃上，并依次进行擦拭和翻越障碍物，使多块玻璃均得到擦拭，并且这个过程无需人力协助，只用擦玻璃机器人自主完成，从而提高擦玻璃的工作效率。

实施例3

本实施例提供了一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其与实施例1的越障系统相似，区别在于本实施例的伸缩件一5、伸缩件二6以及伸缩件三7均为电动推杆，并且去除了对应的电磁阀一9、电磁阀二10以及电磁阀三11。主机1的控制器通过直接控制伸缩件一5、伸缩件二6以及伸缩件三7供电的通断，从而实现动作一、动作二以及动作三。本实施例相对于实施例1，去除了部分结构，因而结构更加简单。

实施例4

请参阅图5，本实施例提供了一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，该越障系统在实施例1的基础上增加了多个测距传感器15。多个测距传感器15环绕安装在主机1的外壁上，并用于检测主机1与障碍物的间距。在测距传感器15检测的间距小于一个预设距离时，主机1依次进行动作一、动作二以及动作三。如此，越障系统就可以通过检测障碍物与主机1的距离，在距离过小时自动进行越障，从而实现越障的自动化，提高擦玻璃机器人的工作效率。

实施例5

本实施例提供了一种自主越障式擦玻璃机器人的越障方法，该方法应用于实施例1中的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统中。其中，越障方法包括以下步骤：

步骤一、首先，驱动伸缩件一5伸出，使机身一3远离机身二4，直至机身一3移动的距离大于障碍物的高度；其次，驱动靠近障碍的伸缩件二6伸缩，使对应的伸缩杆伸出；然后，驱使两个伸缩件三7同时伸出，使对应的两个真空吸盘组8分别吸附在玻璃一和玻璃二上；最后，使主吸盘2停止吸附玻璃一；

步骤二、先驱动伸缩件一5收缩，使机身一3和机身二4复位，再驱使已翻越障碍物的伸缩件二6收缩，并驱使另一个伸缩件二6伸出，使两个伸缩件二6的伸缩作用力驱使主机1翻越障碍物；

步骤三、首先，驱动伸缩件一5伸出，使主吸盘2吸附在玻璃二上；然后，使两个真空吸盘组8停止吸附，并驱动伸缩件三7收缩，使两个真空吸盘组8分别脱离玻璃一和玻璃二；最后，驱使另一个伸缩件二6收缩，使对应的真空吸盘组8翻越障碍物。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其包括：

主机(1)；

主吸盘(2)，其安装在主机(1)上，并用于吸附在玻璃上；

其特征在于，主机(1)包括活动连接的机身一(3)和机身二(4)；主吸盘(2)安装在机身二(4)远离机身一(3)的一侧上；所述越障系统还包括：

举升机构，其包括伸缩件一(5)；伸缩件一(5)安装在机身二(4)上，且伸缩端连接在机身一(3)上；

至少两个越障机构，其分别设置在机身一(3)的相对两侧；每个越障机构包括伸缩件二(6)，伸缩件二(6)具有与所述玻璃表面平行且能向远离机身一(3)的方向伸缩的伸缩杆；以及

至少两个支撑机构，其分别与至少两个越障机构对应；每个支撑机构包括伸缩件三(7)和真空吸盘组(8)；伸缩件三(7)安装在对应的伸缩杆的自由端上，并与对应的伸缩杆垂直设置；真空吸盘组(8)安装在伸缩件三(7)的伸缩端上，且吸嘴朝向所述玻璃设置；

其中，在所述越障系统从玻璃一翻越障碍物至玻璃二时，主机(1)依次进行以下动作：

动作一：首先，驱动伸缩件一(5)伸出，使机身一(3)远离机身二(4)，直至机身一(3)移动的距离大于所述障碍物的高度；其次，驱动靠近所述障碍的伸缩件二(6)伸缩，使对应的伸缩杆伸出；然后，驱使两个伸缩件三(7)同时伸出，使对应的两个真空吸盘组(8)分别吸附在所述玻璃一和所述玻璃二上；最后，使主吸盘(2)停止吸附所述玻璃一；

动作二：先驱动伸缩件一(5)收缩，使机身一(3)和机身二(4)复位，再驱使已翻越所述障碍物的伸缩件二(6)收缩，并驱使另一个伸缩件二(6)伸出，使两个伸缩件二(6)的伸缩作用力驱使主机(1)翻越所述障碍物；

动作三：首先，驱动伸缩件一(5)伸出，使主吸盘(2)吸附在所述玻璃二上；然后，使两个真空吸盘组(8)停止吸附，并驱动伸缩件三(7)收缩，使两个真空吸盘组(8)分别脱离所述玻璃一和所述玻璃二；最后，驱使另一个伸缩件二(6)收缩，使对应的真空吸盘组(8)翻越所述障碍物。

2.如权利要求1所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，伸缩件一(5)、伸缩件二(6)以及伸缩件三(7)均为气缸；所述越障系统还包括：

主电磁阀(16)，其用于启闭主吸盘(2)；

其中，所述举升机构还包括用于启闭伸缩件一(5)的电磁阀一(9)；每个还包括用于启闭对应的伸缩件二(6)的电磁阀二(10)；每个支撑机构还包括用于启闭对应的伸缩件三(7)的电磁阀三(11)以及用于启闭对应的真空吸盘组(8)的电磁阀四(17)；主机(1)通过控制主电磁阀(16)、电磁阀一(9)、至少两个电磁阀二(10)、至少两个电磁阀三(11)以及至少两个电磁阀四(17)实现所述动作一、所述动作二以及所述动作三。

3.如权利要求2所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，所述越障系统还包括：

真空源(12)，其用于向伸缩件一(5)、伸缩件二(6)、伸缩件三(7)、主吸盘(2)以及真空吸盘组(8)提供真空气压；

过滤器(13)，其用于滤除从伸缩件一(5)、伸缩件二(6)、伸缩件三(7)、主吸盘(2)以及真空吸盘组(8)吸入的空气中的颗粒物。

4.如权利要求3所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，真空源(12)为真空泵；过滤器(13)通过多根硅胶管分别连通真空源(12)、主电磁阀(16)、电磁阀一(9)、电磁阀二(10)以及电磁阀三(11)；主吸盘(2)与主电磁阀(16)连通，伸缩件一(5)与电磁阀一(9)连通，伸缩件二(6)与对应的电磁阀二(10)连通，伸缩件三(7)与对应的电磁阀三(11)连通，电磁阀四(17)与对应的真空吸盘组(8)连通。

5.如权利要求1所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，每个真空吸盘组(8)包括吸盘支架(18)和三个副吸盘(14)；吸盘支架(18)固定在对应的伸缩杆的自由端上；三个副吸盘(14)通过三根硅胶管相互连通，并固定在吸盘支架(18)上。

6.如权利要求5所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，三个副吸盘(14)呈线型排布，且相邻的两个副吸盘(14)的间距为125mm。

7.如权利要求5所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，主电磁阀(16)、电磁阀一(9)、电磁阀二(10)以及电磁阀三(11)均为二位三通电磁阀；副吸盘(14)的吸附半径小于主吸盘(2)的吸附半径，所有副吸盘(14)的吸附总面积不小于主吸盘(2)的吸附面积。

8.如权利要求1所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，伸缩件一(5)、伸缩件二(6)以及伸缩件三(7)均为电动推杆；主机(1)还包括控制器，所述控制器用于实现所述动作一、所述动作二以及所述动作三。

9.如权利要求1所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其特征在于，所述越障系统还包括：

多个测距传感器(15)，其环绕安装在主机(1)的外壁上，并用于检测主机(1)与所述障碍物的间距；在测距传感器(15)检测的间距小于一个预设距离时，主机(1)依次进行所述动作一、所述动作二以及所述动作三。

10.一种自主越障式擦玻璃机器人，其特征在于，其包括如权利要求1-9中任意一项所述的自主越障式擦玻璃机器人的越障系统。

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