CN110974081A - 一种智能玻璃清洗机器人及自主移动方法 - Google Patents

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Abstract

一种智能玻璃清洗机器人及自主移动方法，所述智能玻璃清洗机器人包括：主体部、主体支撑部、清洗部、移动越障部、真空生成部、吸附部、障碍感应部、电源部和控制部。本发明提供的一种智能玻璃清洗机器人及自主移动方法，可以自动感应障碍，并且根据感应结果，控制主体支撑部和移动越障部做预设的相对运动以翻越障碍，自动化和智能化程度高，无需人工辅助越障。

Description

一种智能玻璃清洗机器人及自主移动方法
技术领域
本发明涉及玻璃清洁的技术领域，尤其涉及一种智能玻璃清洗机器人及自主移动方法。
背景技术
目前市场上已有的自动清洗装置工作状况局限性很大，完成的任务和指定场景局限性非常大，比如玻璃清洗机器人，只能在整块玻璃上擦洗，如果玻璃外墙有突出的横栏竖栏，目前只能借助于人工越障，而无法自动越障，对于工作场景的局限非常大。
可见，现有技术中至少存在以下缺陷：目前的玻璃清洗机器人无法自动越障。
因此，有必要提供一种技术手段以解决上述缺陷。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，提供一种智能玻璃清洗机器人及自主移动方法，以解决现有技术中目前的玻璃清洗机器人无法自动越障的问题。
本发明是这样实现的，一种智能玻璃清洗机器人，包括：
主体部，用于安装各零部件；
主体支撑部，用于支撑所述主体部；所述主体支撑部设置于所述主体部上，且可相对于所述主体部做水平方向和竖直方向上的运动；
清洗部，用于清洗玻璃；所述清洗部设置于所述主体部底部；
移动越障部，用于使所述主体部运动以跨越障碍；所述移动越障部与所述主体部连接，且可相对于所述主体部做水平方向和竖直方向上的运动；
真空生成部，用于生成真空；所述真空生成部设置于所述主体支撑部和所述移动越障部上；
吸附部，用于与所述真空生成部相互配合以将自身吸附于玻璃上；所述吸附部设置于所述主体支撑部和所述移动越障部底部，且分别与各自的所述真空生成部连通；
障碍感应部，用于向四周发射信号并接收反馈信号以感应障碍；所述障碍感应部设置于所述主体部上；
电源部，用于向各零部件供电；所述电源部设置于所述主体部上，且分别与所述主体支撑部、所述清洗部、所述移动越障部、所述真空生成部和所述障碍感应部连接；
控制部，用于控制各零部件的工作以使所述主体部跨越障碍；所述控制部设置于所述主体部上，且分别与所述主体支撑部、所述清洗部、所述移动越障部、所述真空生成部、所述障碍感应部和所述电源部连接。
优选地，还包括拉伸部，用于拉伸所述智能玻璃清洗机器人；所述拉伸部第一端与固定端连接而第二端与所述主体部连接。
优选地，还包括水管，用于向所述清洗部提供液体以清洗玻璃；所述水管第一端与液体输出端口连通而第二端与所述清洗部连通，所述水管分别与所述电源部和所述控制部连接。
优选地，所述主体部上设置有滑槽和主体部滑杆，所述主体支撑部设置于所述滑槽内且可沿其做水平方向的运动，所述主体部滑杆与所述滑槽平行设置，且所述移动越障部相对于所述主体部滑杆做水平方向上的运动。
优选地，所述主体支撑部包括主体支撑部支撑件、主体支撑部滑杆、主体支撑部支撑柱和主体支撑部法兰，所述主体支撑部支撑件滑动设置于所述主体部的主体部滑杆上，所述主体支撑部滑杆垂直设置于所述主体支撑部支撑件上，所述主体支撑部支撑柱设置于所述主体支撑部支撑件上的孔内且伸出所述主体部底部，所述主体支撑部上的所述真空生成部设置于所述主体支撑部支撑柱内，所述主体支撑部上的所述吸附部设置于所述主体支撑部支撑柱底部，所述主体支撑部法兰分别套设所述主体支撑部滑杆和所述主体支撑部支撑柱上，所述主体支撑部支撑件上设置有主体支撑部伺服电机，所述主体支撑部伺服电机分别与所述障碍感应部和所述控制部连接，所述主体支撑部伺服电机控制所述主体支撑部支撑件沿着所述主体部滑杆做水平方向上的相对运动以及控制所述主体支撑部支撑柱做竖直方向上的运动。
优选地，所述移动越障部包括移动越障部丝杆、移动越障部支撑件、移动越障部滑杆、移动越障部支撑柱和移动越障部法兰，所述移动越障部丝杆第一端滑动设置于所述主体部上而第二端与所述移动越障部支撑件连接，所述移动越障部滑杆垂直设置于所述移动越障部支撑件上，所述移动越障部支撑柱设置于所述移动越障部支撑件上的孔内且伸出所述主体部底部，所述移动越障部上的所述真空生成部设置于所述移动越障部支撑柱内，所述移动越障部上的所述吸附部设置于所述移动越障部支撑柱底部，所述移动越障部法兰分别套设所述移动越障部滑杆和所述移动越障部支撑柱上，所述移动越障部支撑件上设置有移动越障部伺服电机，所述移动越障部伺服电机分别与所述障碍感应部和所述控制部连接，所述移动越障部伺服电机控制所述移动越障部滑杆沿着所述主体部做水平方向上的相对运动以及控制所述移动越障部支撑柱做竖直方向上的运动。
本发明还提供了一种智能玻璃清洗机器人自主移动方法，所述智能玻璃清洗机器人为上述任一所述的智能玻璃清洗机器人，所述自主移动方法包括步骤：
所述障碍感应部感应所述智能玻璃清洗机器人周围是否存在障碍；
当判断无障碍时，所述控制部控制所述智能玻璃清洗机器人继续沿预设路径行进，以执行预设擦窗命令；
当判断存在障碍时，所述控制部控制所述移动越障部执行预设越障命令，以使所述智能玻璃清洗机器人跨越障碍。
优选地，所述障碍感应部感应所述智能玻璃清洗机器人周围是否存在障碍的方法包括步骤：
所述障碍感应部向所述智能玻璃清洗机器人行进的方向发射感应信号；
所述障碍感应部判断是否接收到与所述感应信号的反射信号；
当判断接收到所述反射信号时，所述控制部确定所述智能玻璃清洗机器人前方存在障碍；
当判断未接收到所述反射信号时，所述控制部确定所述智能玻璃清洗机器人前方不存在障碍。
优选地，在所述当判断接收到所述反射信号时之后还包括步骤：
所述控制部判断所述反射信号和所述感应信号之间的时间差是否满足预设时间差；
当判断满足所述预设时间差时，所述控制部确定所述智能玻璃清洗机器人前方预设距离内存在障碍，并控制所述移动越障部执行所述预设越障命令，以使所述智能玻璃清洗机器人跨越障碍；
当判断不满足所述预设时间差时，继续上述所述判断动作。
优选地，在所述当判断未接收到所述反射信号时之后还包括步骤：
所述控制部控制所述清洗部对玻璃进行清洗操作。
本发明提供的一种智能玻璃清洗机器人及自主移动方法，可以自动感应障碍，并且根据感应结果，控制主体支撑部和移动越障部做预设的相对运动以翻越障碍，自动化和智能化程度高，无需人工辅助越障。
附图说明
图1为本发明实施例的一种智能玻璃清洗机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例的一种智能玻璃清洗机器人的结构示意图；
图3为本发明实施例的一种智能玻璃清洗机器人的结构示意图；
图4为本发明实施例的一种智能玻璃清洗机器人的结构示意图；
图5为本发明实施例的一种智能玻璃清洗机器人的第一状态示意图；
图6为本发明实施例的一种智能玻璃清洗机器人的第二状态示意图；
图7为本发明实施例的一种智能玻璃清洗机器人的第三状态示意图；
图8为本发明实施例的一种智能玻璃清洗机器人的第四状态示意图；
图9为本发明实施例的一种智能玻璃清洗机器人自主移动方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
请参阅图1至图8，为本发明提供的一较佳实施例，而本实施例中的一种智能玻璃清洗机器人，包括：主体部10、主体支撑部20、清洗部30、移动越障部40、真空生成部50、吸附部60、障碍感应部70、电源部(未示出)和控制部(未示出)，可以自动感应和跨越障碍，下面对各部分进行详细描述。
如图1，在本申请实施例中，本申请提供的一种智能玻璃清洗机器人，包括：
主体部10，用于安装各零部件；
主体支撑部20，用于支撑所述主体部10；所述主体支撑部20设置于所述主体部10上，且可相对于所述主体部10做水平方向和竖直方向上的运动；
清洗部30，用于清洗玻璃；所述清洗部30设置于所述主体部10底部；
移动越障部40，用于使所述主体部10运动以跨越障碍；所述移动越障部40与所述主体部10连接，且可相对于所述主体部10做水平方向和竖直方向上的运动；
真空生成部50，用于生成真空；所述真空生成部50设置于所述主体支撑部20和所述移动越障部40上；
吸附部60，用于与所述真空生成部50相互配合以将自身吸附于玻璃上；所述吸附部60设置于所述主体支撑部20和所述移动越障部40底部，且分别与各自的所述真空生成部50连通；
障碍感应部70，用于向四周发射信号并接收反馈信号以感应障碍；所述障碍感应部70设置于所述主体部10上；
电源部，用于向各零部件供电；所述电源部设置于所述主体部10上，且分别与所述主体支撑部20、所述清洗部30、所述移动越障部40、所述真空生成部50和所述障碍感应部70连接；
控制部，用于控制各零部件的工作以使所述主体部10跨越障碍；所述控制部设置于所述主体部10上，且分别与所述主体支撑部20、所述清洗部30、所述移动越障部40、所述真空生成部50、所述障碍感应部70和所述电源部连接。
如图9，在本申请实施例中，本申请还提供了一种智能玻璃清洗机器人自主移动方法，所述智能玻璃清洗机器人为本申请提供的智能玻璃清洗机器人，所述方法包括步骤：
S1：所述障碍感应部感应所述智能玻璃清洗机器人周围是否存在障碍。
具体地，在本步骤中，所述障碍感应部向所述智能玻璃清洗机器人行进的方向发射感应信号，并判断是否接收到与所述感应信号的反射信号；当判断接收到所述反射信号时，所述控制部确定所述智能玻璃清洗机器人前方存在障碍；当判断未接收到所述反射信号时，所述控制部确定所述智能玻璃清洗机器人前方不存在障碍。
进一步地，当判断接收到所述反射信号时，所述控制部判断所述反射信号和所述感应信号之间的时间差是否满足预设时间差；当判断满足所述预设时间差时，所述控制部确定所述智能玻璃清洗机器人前方预设距离内存在障碍，并控制所述移动越障部执行所述预设越障命令，以使所述智能玻璃清洗机器人跨越障碍；当判断不满足所述预设时间差时，继续上述所述判断动作。通过对所述反射信号和所述感应信号之间时间差与预设时间差的大小判断，从而判断障碍物是否在所述移动越障部执行所述预设越障命令的工作范围内，当处于其工作范围内时，所述控制部控制所述移动越障部执行所述预设越障命令；当不处于其工作范围内时，继续上述判断操作即可。
S2：当判断无障碍时，所述控制部控制所述智能玻璃清洗机器人继续沿预设路径行进，以执行预设擦窗命令。
S3：当判断存在障碍时，所述控制部控制所述移动越障部执行预设越障命令，以使所述智能玻璃清洗机器人跨越障碍。
下面结合本申请提供的一种智能玻璃清洗机器人，对本申请提供的一种智能玻璃清洗机器人自主移动方法具体步骤进行详细描述。
当此智能玻璃清洗机器人工作时，障碍感应部70向四周发射信号和接收反馈信号，当感应到障碍时，控制部控制主体支撑部20和移动越障部40做水平方向和竖直方向上的运动，从而使得主体部10跨越障碍，进而整个智能玻璃清洗机器人跨越障碍。同时清洗部30对玻璃进行清洗，真空生成部50阶段性地生成真空，以控制与其连通的吸附部60吸紧或者脱离玻璃。
如图1和2，在本申请实施例中，本申请提供的智能玻璃清洗机器人还包括拉伸部80，用于拉伸所述智能玻璃清洗机器人；所述拉伸部80第一端与固定端连接而第二端与所述主体部10连接。通过设置拉伸部80，一方面可以预防机器人的吸附部60由于故障脱离玻璃而掉落的情况发生，另一方面也可以抵消部分机器人的重力，使得机器人的运动更顺畅。
如图1和2，在本申请实施例中，本申请提供的智能玻璃清洗机器人还包括水管90，用于向所述清洗部30提供液体以清洗玻璃；所述水管90第一端与液体输出端口连通而第二端与所述清洗部30连通，所述水管90分别与所述电源部和所述控制部连接。通过设置水管90，可以向清洗部30持续提供水、清洗液等液体以完成对大面积玻璃的清洗。在某些实施例中，清洗部30可以为干扫清洗刷，也可以为自带有一定量清洗液体的湿扫清洗刷。
在本申请实施例中，电源部可以为设置于主体部10上的自带电源，也可以通过与水管90一体设置而持续性地为机器人供电。控制部可以为单片机、PLC控制器或者控制芯片。吸附部60可以为硅胶或者橡胶制成的吸盘，可以紧密地自适应吸附于玻璃平面上。
如图3，在本申请实施例中，所述主体部10上设置有滑槽11和主体部滑杆12，所述主体支撑部20设置于所述滑槽11内且可沿其做水平方向的运动，所述主体部滑杆12与所述滑槽11平行设置，且所述移动越障部40相对于所述主体部滑杆12做水平方向上的运动。
如图3，在本申请实施例中，所述主体支撑部20包括主体支撑部支撑件21、主体支撑部滑杆22、主体支撑部支撑柱23和主体支撑部法兰24，所述主体支撑部支撑件21滑动设置于所述主体部10的主体部滑杆12上，所述主体支撑部滑杆22垂直设置于所述主体支撑部支撑件21上，所述主体支撑部支撑柱23设置于所述主体支撑部支撑件21上的孔内且伸出所述主体部10底部，所述主体支撑部20上的所述真空生成部50设置于所述主体支撑部支撑柱23内，所述主体支撑部20上的所述吸附部60设置于所述主体支撑部支撑柱23底部，所述主体支撑部法兰24分别套设所述主体支撑部滑杆22和所述主体支撑部支撑柱23上，所述主体支撑部支撑件21上设置有主体支撑部伺服电机(未示出)，所述主体支撑部伺服电机分别与所述障碍感应部70和所述控制部连接，所述主体支撑部伺服电机控制所述主体支撑部支撑件21沿着所述主体部滑杆12做水平方向上的相对运动以及控制所述主体支撑部支撑柱23做竖直方向上的运动。
如图3，在本申请实施例中，所述移动越障部40包括移动越障部丝杆41、移动越障部支撑件42、移动越障部滑杆43、移动越障部支撑柱44和移动越障部法兰45，所述移动越障部丝杆41第一端滑动设置于所述主体部10上而第二端与所述移动越障部支撑件42连接，所述移动越障部滑杆43垂直设置于所述移动越障部支撑件42上，所述移动越障部支撑柱44设置于所述移动越障部支撑件42上的孔内且伸出所述主体部10底部，所述移动越障部40上的所述真空生成部50设置于所述移动越障部支撑柱44内，所述移动越障部40上的所述吸附部60设置于所述移动越障部支撑柱44底部，所述移动越障部法兰45分别套设所述移动越障部滑杆43和所述移动越障部支撑柱44上，所述移动越障部支撑件42上设置有移动越障部伺服电机(未示出)，所述移动越障部伺服电机分别与所述障碍感应部70和所述控制部连接，所述移动越障部伺服电机控制所述移动越障部滑杆43沿着所述主体部10做水平方向上的相对运动以及控制所述移动越障部支撑柱44做竖直方向上的运动。
如图4，在本申请实施例中，所述移动越障部40还包括行星齿轮轴46，所述行星齿轮轴46设置于所述移动越障部支撑件42上且与所述移动越障部丝杆41第二端的齿轮啮合连接，所述行星齿轮轴46套设于所述移动越障部滑杆43底端且与所述移动越障部伺服电机连接，所述移动越障部伺服电机控制所述行星齿轮轴46相对于所述移动越障部滑杆43转动以使所述移动越障部40相对于所述主体部10转动。通过设置行星齿轮轴46，可以控制移动越障部40相对于主体部10转动，一方面有助于跨越障碍，另一方面可以拓展机器人的清洁方向。
如图3，在本申请实施例中，所述障碍感应部70包括超声波传感器和/或红外线传感器。
如图3，在本申请实施例中，所述障碍感应部70设置于所述主体部10朝向所述移动越障部40的侧面上且靠近所述主体部10底面。
如图3和4，在本申请实施例中，所述移动越障部40个数为2，且分设于所述主体部10两侧。在某些实施例中，当真空生成部50生成的吸力足够大时使得吸附部60能够稳固地吸紧在玻璃上，或者当机器人本身的重力较小时，移动越障部40个数可以为1个。而在本申请实施例中，考虑到机器人本身的平衡以及更快速地跨越障碍，选择2个移动越障部40，且分设于主体部10两侧。下面以2个移动越障部40为例对机器人跨越障碍的过程进行说明。
如图5，机器人在玻璃上正常清扫，障碍感应部70定期向四周发射信号和接收反馈信号以感应障碍。此时，障碍感应部70感应到前方有障碍物，控制部接收到障碍感应部70传输的信号，并且判断障碍距离机器人的距离处于越障工作范围内，可以执行越障动作。
此时，控制部控制右移动越障部410首先跨越障碍。
具体地，控制部控制右移动越障部410内的真空生成部50停止工作，从而右移动越障部410不再吸紧玻璃，可以与其脱离；控制部控制右移动越障部410相对于主体部10做向上运动，也即，右移动越障部410内的右移动越障部伺服电机控制右移动越障部支撑柱414向上运动直至超过障碍物高度(障碍感应部70可以感应障碍物高度，且为了节省工作步骤，可以直接控制右移动越障部支撑柱414运动到最高处)，且在右移动越障部支撑柱414向上运动至预设位置处后，右移动越障部伺服电机控制右移动越障部丝杆411朝向障碍物运动直至超过障碍(障碍感应部70可以判断障碍物与主体部10的距离从而判断右移动越障部丝杆411的运动距离，且为了节省工作步骤，可以直接控制右移动越障部丝杆411运动到最远处)。
如图6，此时右移动越障部410整体已经跨越障碍物，控制部再控制右移动越障部410恢复原状。
具体地，控制部控制右移动越障部伺服电机控制右移动越障部支撑柱414向下运动直至与玻璃接触，且控制部控制右移动越障部410内的真空生成部50开始工作，并与右移动越障部410上的吸附部60配合吸紧玻璃。
如图7，此时，控制部再控制主体部10整体跨越障碍。
具体地，控制部控制主体支撑部20上的真空生成部50停止工作，主体支撑部20可以脱离玻璃；此时，控制部控制主体支撑部20内的主体支撑部伺服电机控制主体支撑部支撑柱23向上运动超过障碍高度，且控制主体部10沿着右移动越障部丝杆411朝向右移动越障部410运动直至主体部10跨越障碍。
如图8，此时，主体部10整体已经跨越障碍，控制部再控制主体部10恢复原状，以及控制左移动越障部420整体跨越障碍。
具体地，控制部控制主体支撑部伺服电机控制主体支撑部支撑柱23向下运动与玻璃接触，控制部控制主体支撑部20上的真空生成部50工作，主体支撑部20上吸附部60可以吸紧玻璃；控制部控制左移动越障部420上的真空生成部50停止工作，左移动越障部420可以脱离玻璃；控制部控制左移动越障部420上的左移动越障部伺服电机控制左移动越障部支撑柱424向上运动直至超过障碍高度，控制部控制左移动越障部420上的左移动越障部伺服电机控制左移动越障部丝杆421朝向主体部10运动直至左移动越障部420整体跨越障碍。
此时，左移动越障部420整体跨越障碍，控制部控制左移动越障部420恢复原状即可。
具体地，控制部控制左移动越障部伺服电机控制左移动越障部支撑柱424向下运动直至与玻璃接触，且控制部控制左移动越障部420内的真空生成部50开始工作，并与左移动越障部420上的吸附部60配合吸紧玻璃。
至此，整个机器人完全跨越障碍，可以继续在玻璃上进行清洁。
本发明提供的一种智能玻璃清洗机器人及自主移动方法，可以自动感应障碍，并且根据感应结果，控制主体支撑部和移动越障部做预设的相对运动以翻越障碍，自动化和智能化程度高，无需人工辅助越障。
以上所述仅为本发明较佳的实施例而已，其结构并不限于上述列举的形状，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能玻璃清洗机器人，其特征在于，包括：
主体部，用于安装各零部件；
主体支撑部，用于支撑所述主体部；所述主体支撑部设置于所述主体部上，且可相对于所述主体部做水平方向和竖直方向上的运动；
清洗部，用于清洗玻璃；所述清洗部设置于所述主体部底部；
移动越障部，用于使所述主体部运动以跨越障碍；所述移动越障部与所述主体部连接，且可相对于所述主体部做水平方向和竖直方向上的运动；
真空生成部，用于生成真空；所述真空生成部设置于所述主体支撑部和所述移动越障部上；
吸附部，用于与所述真空生成部相互配合以将自身吸附于玻璃上；所述吸附部设置于所述主体支撑部和所述移动越障部底部，且分别与各自的所述真空生成部连通；
障碍感应部，用于向四周发射信号并接收反馈信号以感应障碍；所述障碍感应部设置于所述主体部上；
电源部，用于向各零部件供电；所述电源部设置于所述主体部上，且分别与所述主体支撑部、所述清洗部、所述移动越障部、所述真空生成部和所述障碍感应部连接；
控制部，用于控制各零部件的工作以使所述主体部跨越障碍；所述控制部设置于所述主体部上，且分别与所述主体支撑部、所述清洗部、所述移动越障部、所述真空生成部、所述障碍感应部和所述电源部连接。
2.根据权利要求1所述的智能玻璃清洗机器人，其特征在于，还包括拉伸部，用于拉伸所述智能玻璃清洗机器人；所述拉伸部第一端与固定端连接而第二端与所述主体部连接。
3.根据权利要求1所述的智能玻璃清洗机器人，其特征在于，还包括水管，用于向所述清洗部提供液体以清洗玻璃；所述水管第一端与液体输出端口连通而第二端与所述清洗部连通，所述水管分别与所述电源部和所述控制部连接。
4.根据权利要求1所述的智能玻璃清洗机器人，其特征在于，所述主体部上设置有滑槽和主体部滑杆，所述主体支撑部设置于所述滑槽内且可沿其做水平方向的运动，所述主体部滑杆与所述滑槽平行设置，且所述移动越障部相对于所述主体部滑杆做水平方向上的运动。
5.根据权利要求1所述的智能玻璃清洗机器人，其特征在于，所述主体支撑部包括主体支撑部支撑件、主体支撑部滑杆、主体支撑部支撑柱和主体支撑部法兰，所述主体支撑部支撑件滑动设置于所述主体部的主体部滑杆上，所述主体支撑部滑杆垂直设置于所述主体支撑部支撑件上，所述主体支撑部支撑柱设置于所述主体支撑部支撑件上的孔内且伸出所述主体部底部，所述主体支撑部上的所述真空生成部设置于所述主体支撑部支撑柱内，所述主体支撑部上的所述吸附部设置于所述主体支撑部支撑柱底部，所述主体支撑部法兰分别套设所述主体支撑部滑杆和所述主体支撑部支撑柱上，所述主体支撑部支撑件上设置有主体支撑部伺服电机，所述主体支撑部伺服电机分别与所述障碍感应部和所述控制部连接，所述主体支撑部伺服电机控制所述主体支撑部支撑件沿着所述主体部滑杆做水平方向上的相对运动以及控制所述主体支撑部支撑柱做竖直方向上的运动。
6.根据权利要求1所述的智能玻璃清洗机器人，其特征在于，所述移动越障部包括移动越障部丝杆、移动越障部支撑件、移动越障部滑杆、移动越障部支撑柱和移动越障部法兰，所述移动越障部丝杆第一端滑动设置于所述主体部上而第二端与所述移动越障部支撑件连接，所述移动越障部滑杆垂直设置于所述移动越障部支撑件上，所述移动越障部支撑柱设置于所述移动越障部支撑件上的孔内且伸出所述主体部底部，所述移动越障部上的所述真空生成部设置于所述移动越障部支撑柱内，所述移动越障部上的所述吸附部设置于所述移动越障部支撑柱底部，所述移动越障部法兰分别套设所述移动越障部滑杆和所述移动越障部支撑柱上，所述移动越障部支撑件上设置有移动越障部伺服电机，所述移动越障部伺服电机分别与所述障碍感应部和所述控制部连接，所述移动越障部伺服电机控制所述移动越障部滑杆沿着所述主体部做水平方向上的相对运动以及控制所述移动越障部支撑柱做竖直方向上的运动。
7.一种智能玻璃清洗机器人自主移动方法，其特征在于，所述智能玻璃清洗机器人为权利要求1-6中任一所述的智能玻璃清洗机器人，所述自主移动方法包括步骤：
所述障碍感应部感应所述智能玻璃清洗机器人周围是否存在障碍；
当判断无障碍时，所述控制部控制所述智能玻璃清洗机器人继续沿预设路径行进，以执行预设擦窗命令；
当判断存在障碍时，所述控制部控制所述移动越障部执行预设越障命令，以使所述智能玻璃清洗机器人跨越障碍。
8.根据权利要求7所述的自主移动方法，其特征在于，所述障碍感应部感应所述智能玻璃清洗机器人周围是否存在障碍的方法包括步骤：
所述障碍感应部向所述智能玻璃清洗机器人行进的方向发射感应信号；
所述障碍感应部判断是否接收到与所述感应信号的反射信号；
当判断接收到所述反射信号时，所述控制部确定所述智能玻璃清洗机器人前方存在障碍；
当判断未接收到所述反射信号时，所述控制部确定所述智能玻璃清洗机器人前方不存在障碍。
9.根据权利要求8所述的自主移动方法，其特征在于，在所述当判断接收到所述反射信号时之后还包括步骤：
所述控制部判断所述反射信号和所述感应信号之间的时间差是否满足预设时间差；
当判断满足所述预设时间差时，所述控制部确定所述智能玻璃清洗机器人前方预设距离内存在障碍，并控制所述移动越障部执行所述预设越障命令，以使所述智能玻璃清洗机器人跨越障碍；
当判断不满足所述预设时间差时，继续上述所述判断动作。
10.根据权利要求8所述的自主移动方法，其特征在于，在所述当判断未接收到所述反射信号时之后还包括步骤：
所述控制部控制所述清洗部对玻璃进行清洗操作。
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