CN208065117U - 一种可越障的智能擦玻璃机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可越障的智能擦玻璃机器人，包含爬行模块、清洁模块、控制模块；所述爬行模块包括机架、四根分别垂直设置在机架下端四个角上且头部设有真空小吸盘的多节电动伸缩杆、套设在机架上且通过齿带驱动机构驱动可沿机架滑动的环形滑板、活动设置在环形滑板底部且可驱动环形滑板转动的壳体、设置在壳体底部中心的真空大吸盘、设置在壳体内分别与真空小吸盘和真空大吸盘连接的微型真空泵；所述清洁模块包括两条设置在壳体底部且置于真空大吸盘两侧的清洁布；所述控制模块包括设置在壳体内的控制器、分别设置在四根多节电动伸缩杆上的碰触传感器；本实用新型通过真空小吸盘和真空大吸盘实现攀爬移动，移动更加方便灵活，且具有越障功能。

Description

一种可越障的智能擦玻璃机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁领域，特指一种可越障的智能擦玻璃机器人。

背景技术

目前，擦玻璃机器人只能在一块玻璃上完成擦洗的工作，当对大面积建筑平面上的多块玻璃进行擦洗时，由于不同玻璃之间有玻璃边框隔离，普通的擦玻璃机器人无法完成跨越玻璃边框去擦洗另一块玻璃，因此，需要人为移动擦玻璃机器人至下一块玻璃，以完成擦洗全部玻璃的工作，但在部分高空作业过程中，人为移动擦玻璃机器人的工作较为复杂，也会带来一定程度的危险，耗费人力物力，为擦洗工作带来不便，在一定程度上减缓了工作速度，降低了工作效率。

实用新型内容

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种可越障的智能擦玻璃机器人，将传统的擦玻璃机器人由吸附移动改为攀爬移动，移动更加方便灵活，在擦玻璃过程中即使遇到玻璃边框也能轻松越过，能大大提高工作效率，减轻工作劳动强度。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种可越障的智能擦玻璃机器人，包含爬行模块、清洁模块、控制模块；所述爬行模块包括由两根滑轨和两根连接杆组成的机架、四根分别垂直设置在机架下端四个角上的多节电动伸缩杆、分别设置在四根多节电动伸缩杆头部的真空小吸盘、套设在两根滑轨上的环形滑板、设置在两根连接杆上端驱动环形滑板沿滑轨滑动的齿带驱动机构、活动设置在环形滑板底部的壳体、设置在壳体上可驱动环形滑板转动的盘状电机、设置在壳体底部中心的真空大吸盘、设置在壳体内分别与真空小吸盘和真空大吸盘连接的微型真空泵；所述清洁模块包括两条设置在壳体底部且置于真空大吸盘两侧的清洁布；所述控制模块包括设置在壳体内的控制器、分别设置在四根多节电动伸缩杆上的碰触传感器；所述壳体内还设置有分别给爬行模块、清洁模块、控制模块供电的蓄电池。

优选的，还包括遥控器；所述控制模块还包括设置在两根连接杆上的摄像头、用于接收遥控器指令发送给控制器且同时将摄像头拍摄画面发给遥控器的无线通讯模块。

优选的，所述清洁模块还包括喷液机构；所述喷液机构包括多片设置在壳体底部且圆周均匀置于真空大吸盘外圈与控制器线连接的微孔雾化片、设置在壳体内用于储存清洗液的储液箱；所述储液箱和多片微孔雾化片分别通过毛细导液管连通。

优选的，所述清洁模块还包括两片设置在壳体底部且分别置于两条清洁布外侧的橡胶刮条。

优选的，所述爬行模块还包括与控制器线连接用于检测微型真空泵真空度的真空度检测传感器。

优选的，所述环形滑板与两根滑轨之间分别设置有摩擦片。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型所述的可越障的智能擦玻璃机器人通过真空小吸盘和真空大吸盘可实现攀爬移动，不仅移动更加方便灵活，且能保证擦玻璃机器人在玻璃上安全运行，并且在擦玻璃过程中即使遇到玻璃边框也能轻松越过，能大大提高工作效率，减轻工作劳动强度。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型所述的可越障的智能擦玻璃机器人的结构示意图；

附图2为本实用新型所述的可越障的智能擦玻璃机器人的仰视图；

附图3为本实用新型所述的可越障的智能擦玻璃机器人的放大剖视图；

附图4为本实用新型所述的可越障的智能擦玻璃机器人正常擦玻璃时的工作示意图；

附图5为本实用新型所述的可越障的智能擦玻璃机器人越过玻璃边框时的工作示意图。

其中：10、环形滑板；11、滑轨；12、齿带驱动机构；13、连接杆；14、多节电动伸缩杆；15、真空小吸盘；16、壳体；17、盘状电机；18、真空大吸盘；19、微型真空泵；20、清洁布；21、微孔雾化片；22、橡胶刮条；23、毛细导液管；24、储液箱；30、控制器；31、摄像头；40、蓄电池；50、玻璃边框；51、玻璃。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

附图1-5为本实用新型所述的可越障的智能擦玻璃机器人，包含爬行模块、清洁模块、控制模块、遥控器；所述爬行模块包括由两根滑轨11和两根连接杆13组成的机架、四根分别垂直设置在机架下端四个角上的多节电动伸缩杆14、分别设置在四根多节电动伸缩杆14头部的真空小吸盘15、套设在两根滑轨11上的环形滑板10、设置在两根连接杆13上端驱动环形滑板10沿滑轨11滑动的齿带驱动机构12、活动设置在环形滑板10底部的壳体16、设置在壳体16上可驱动环形滑板10转动的盘状电机17、设置在壳体16底部中心的真空大吸盘18、设置在壳体16内分别与真空小吸盘15和真空大吸盘18连接的微型真空泵19；所述清洁模块包括两条设置在壳体16底部且置于真空大吸盘18两侧的清洁布20；所述控制模块包括设置在壳体16内的控制器30、分别设置在四根多节电动伸缩杆14上的碰触传感器、设置在两根连接杆13上的摄像头31、用于接收遥控器指令发送给控制器30且同时将摄像头31拍摄画面发给遥控器的无线通讯模块；所述壳体16内还设置有分别给爬行模块、清洁模块、控制模块供电的蓄电池40；使用时：由于四根多节电动伸缩杆14上分别设置有的碰触传感器，通过给控制器30输入程序可实现自动清洁玻璃51，由于连接杆13上设置有摄像头31，工作人员也可通过控制遥控器进行手动清洁玻璃51；工作时，将擦玻璃机器人竖直置于玻璃51上，由于初始位置壳体16是位于机架下端的，这时四个真空小吸盘15吸附在玻璃51上，真空大吸盘18不工作，清洁布20刚好贴在玻璃51上；在控制器30的控制下，齿带驱动机构12驱动壳体16沿滑轨11向上滑动，通过清洁布20去除玻璃51表面的灰尘和污渍，由于设置有两块清洁布20，一次清洁相当于擦了两遍，不仅提高了工作效果，且清洁更加干净；当壳体16移动到机架上端时，真空大吸盘18吸附在玻璃51上，四个真空小吸盘15不工作，此时，齿带驱动机构12驱动机架整体向上运动，直到壳体16位于机架下端，依次循环，清洁玻璃51；当移动到玻璃51边缘需要换向时，真空大吸盘18吸附在玻璃51上，四个真空小吸盘15不工作，此时，盘状电机17驱动环形滑板10带动机架整体转动90度，完成换向；当擦玻璃机器人清洗完整块玻璃51需要越过玻璃边框50到达另一块玻璃51时，还是真空大吸盘18吸附在玻璃51上，四个真空小吸盘15不工作，此时，四根多节电动伸缩杆14根据玻璃边框50的高度自动缩回，齿带驱动机构12驱动机架整体向上运动，使机架上端的两根多节电动伸缩杆14先越过玻璃边框50(为了使壳体16一次越过玻璃边框50，滑轨11的长度至少是壳体16长度的两倍再加上两根多节电动伸缩杆14的直径之和，在本实施例中选取的是滑轨11的长度是壳体16长度的三倍)，然后四个真空小吸盘15吸附在玻璃51上，真空大吸盘18不工作，同时四根多节电动伸缩杆14根据玻璃边框50的高度自动伸长，使壳体16远离玻璃51，此时，齿带驱动机构12驱动壳体16沿滑轨11向上滑动越过玻璃边框50，最后真空大吸盘18吸附在玻璃51上，四个真空小吸盘15不工作，齿带驱动机构12驱动机架整体向上运动，使机架下端的两根多节电动伸缩杆14再越过玻璃边框50，完成越障，到达下一块玻璃51。

进一步，所述清洁模块还包括喷液机构；所述喷液机构包括多片设置在壳体16底部且圆周均匀置于真空大吸盘18外圈与控制器30线连接的微孔雾化片21、设置在壳体16内用于储存清洗液的储液箱24；所述储液箱24和多片微孔雾化片21分别通过毛细导液管23连通，使用时，毛细导液管23将清洗液送到微孔雾化片21上，控制器30工作给微孔雾化片21通电，将清洁液体以雾状喷射出来，由于是雾状，清洁液不会滴落或沿着玻璃51向下滑落，且雾状喷射面积更广，便于清洁布20去除污渍。

进一步，所述清洁模块还包括两片设置在壳体16底部且分别置于两条清洁布20外侧的橡胶刮条22，用于刮除水渍，使玻璃51清洁光亮。

进一步，所述爬行模块还包括与控制器30线连接用于检测微型真空泵19真空度的真空度检测传感器，当有杂物进入真空小吸盘15或真空大吸盘18内造成微型真空泵19真空度的真空度发生异常时，擦玻璃机器人会停止工作，以防止更多的杂物再进入真空小吸盘15或真空大吸盘18内，从而避免出现擦玻璃机器人从玻璃51上跌落的现象。

进一步，所述环形滑板与两根滑轨11之间分别设置有摩擦片，防止长期工作环形滑板与滑轨11发生磨损，降低使用寿命。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型所述的可越障的智能擦玻璃机器人通过真空小吸盘和真空大吸盘可实现攀爬移动，不仅移动更加方便灵活，且能保证擦玻璃机器人在玻璃上安全运行，并且在擦玻璃过程中即使遇到玻璃边框也能轻松越过，能大大提高工作效率，减轻工作劳动强度。

以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可越障的智能擦玻璃机器人，其特征在于：包含爬行模块、清洁模块、控制模块；所述爬行模块包括由两根滑轨和两根连接杆组成的机架、四根分别垂直设置在机架下端四个角上的多节电动伸缩杆、分别设置在四根多节电动伸缩杆头部的真空小吸盘、套设在两根滑轨上的环形滑板、设置在两根连接杆上端驱动环形滑板沿滑轨滑动的齿带驱动机构、活动设置在环形滑板底部的壳体、设置在壳体上可驱动环形滑板转动的盘状电机、设置在壳体底部中心的真空大吸盘、设置在壳体内分别与真空小吸盘和真空大吸盘连接的微型真空泵；所述清洁模块包括两条设置在壳体底部且置于真空大吸盘两侧的清洁布；所述控制模块包括设置在壳体内的控制器、分别设置在四根多节电动伸缩杆上的碰触传感器；所述壳体内还设置有分别给爬行模块、清洁模块、控制模块供电的蓄电池。

2.根据权利要求1所述的可越障的智能擦玻璃机器人，其特征在于：还包括遥控器；所述控制模块还包括设置在两根连接杆上的摄像头、用于接收遥控器指令发送给控制器且同时将摄像头拍摄画面发给遥控器的无线通讯模块。

3.根据权利要求1或2所述的可越障的智能擦玻璃机器人，其特征在于：所述清洁模块还包括喷液机构；所述喷液机构包括多片设置在壳体底部且圆周均匀置于真空大吸盘外圈与控制器线连接的微孔雾化片、设置在壳体内用于储存清洗液的储液箱；所述储液箱和多片微孔雾化片分别通过毛细导液管连通。

4.根据权利要求3所述的可越障的智能擦玻璃机器人，其特征在于：所述清洁模块还包括两片设置在壳体底部且分别置于两条清洁布外侧的橡胶刮条。

5.根据权利要求4所述的可越障的智能擦玻璃机器人，其特征在于：所述爬行模块还包括与控制器线连接用于检测微型真空泵真空度的真空度检测传感器。

6.根据权利要求5所述的可越障的智能擦玻璃机器人，其特征在于：所述环形滑板与两根滑轨之间分别设置有摩擦片。