CN115120130A - 一种高空清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种高空清洁机器人，包括爬行模块和清洗模块，爬行模块包括至少两爬行机构和至少一驱动机构，驱动机构用于带动爬行机构动作，每一爬行机构包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，且第一吸附行走部和第二吸附行走部以对角线的形式连接；当爬行模块工作时，爬行机构交替动作，且在其中一爬行机构动作时，另一爬行机构的关节向移动方向弯曲以适应高空清洁机器人的中心前移。本发明行走通过依靠曲柄摇杆机构来完成，既实现了减速和增力矩，又能保证用很小的电机完成转动要求，能够在适应存在障碍物的墙面，而且曲柄摇杆机构的行走方式，使得其在行走过程中，与墙面的吸附的稳定性更好，提高了机器人的环境适应性。

Description

一种高空清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体地，涉及一种高空清洁机器人。

背景技术

随着中国社会经济的高速发展、城市化进程的加快，越来越多的高层建筑矗立于城市中，而且普通家庭对建筑物外表清洁美观的要求也越来越高，建筑物外墙(窗)清洗需求越来越大，但高空独特危险环境作业带来的安全问题已经越来越得到政府和公众的关注。

目前国内外清洗高楼玻璃窗主要采用两种方法：

第一种方式是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户自动擦洗，采用这种方式，要求在建筑物设计之初就将擦窗系统考虑进去，而且该系统无法适应阶梯状结构的壁面，这就限制了这种方法的环境，无法很好地适应不同的作业场景，应用范围窄。

第二种方式是清洗工人搭乘吊篮、升降平台或直接腰系绳索，进行高空擦洗，虽然简便易行，但劳动强度大，工作效率低，稍有不慎就会出现坠落事故，造成伤亡，安全性较差。

为了提高清洗效率并且把清洗工人从恶劣的工作环境中解脱出来，高空清洁机器人由此应运而生。高空清洁机器人是以清洗高层建筑的墙面为目的的壁面移动机器人，它的出现将极大降低高层建筑的清洗成本，并改善工人的劳动环境、提高作业率，也必将极大地推动高空清洗业的发展，带来相当可观的社会效益和经济效益，因此，高空清洁机器人有着良好的应用前景。

传统的高空清洁机器人在实际应用中存在着许多问题，一般的高空清洁机器人只能对平滑墙面进行清洗，对于高空墙面的障碍物难以跨越，导致其应用范围较窄，并且由于其爬行方式导致其在移动过程中与墙面吸附的稳定性较差。在该情况下，其搭载能力也相应较差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种高空清洁机器人。

根据本发明提供的一种高空清洁机器人，包括爬行模块和清洗模块，清洗模块和爬行模块连接；

爬行模块包括至少两爬行机构和至少一驱动机构，驱动机构用于带动爬行机构动作，每一爬行机构包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，且第一吸附行走部和第二吸附行走部以对角线的形式连接于清洗模块；

当爬行模块工作时，爬行机构交替动作，且在其中一爬行机构动作时，另一爬行机构的关节向移动方向弯曲以适应高空清洁机器人的中心前移。

可选地，清洗模块包括主体部、清洁液喷射装置和/或清洁部，清洁部包括旋转清洁装置和/或滚动清洁装置，清洁液喷射装置和清洁部均与主体部连接，且清洁液喷射装置位于高空清洁机器人移动方向的前端，清洁部位于高空清洁机器人移动方向的后端，在清洁部包括旋转清洁装置的情况下，旋转清洁装置由驱动机构进行驱动。

可选地，清洁液喷射装置包括喷头、雾化器、清洁液容纳部和增压泵，雾化器、清洁液容纳部和增压泵装配在主体部内，增压泵抽取清洁液容纳部内部的清洗液至雾化器，雾化器产生的雾化清洗液通过喷头喷射至待清洁的位置，喷头与主体部连接。

可选地，旋转清洁装置包括传动部、机架和若干清洁毛刷，传动部第一端和机架连接，清洁毛刷装配在机架上，传动部的第二端和驱动机构连接，且传动部的第一端和传动部的第二端之间段落上装配有转动件，转动件和主体部连接。

可选地，滚动清洁装置包括固定架，固定架一端与主体部通过转动锁紧连接件连接，固定架另一端和滚筒毛巾转动连接，滚筒毛巾贴合在待清洁的位置。

可选地，第一吸附行走部包括第一真空吸附装置、第一曲柄、第二曲柄和第一摇杆，第一曲柄的第一端和驱动装置固定连接，第一曲柄的第二端和第二曲柄的第一端转动连接，第一摇杆的第一端和主体部转动连接，第一摇杆的第二端和第一真空吸附装置固定连接，第二曲柄的第二端转动连接在第一摇杆的第一端和第一摇杆的第二端之间的段落上。

可选地，第二吸附行走部包括第二真空吸附装置、第三曲柄和第二摇杆，第三曲柄的第一端转动连接在第二曲柄的第一端和第二曲柄的第二端之间的段落上，第三曲柄的第二端和第二摇杆的第一端转动连接，第二摇杆上设置有长条形通孔，第二真空吸附装置通过滑动部与长条形通孔内壁滑动连接。

可选地，第一真空吸附装置和第二真空吸附装置均包括支撑腿和真空吸附结构，支撑腿一端和第一摇杆的第二端固定连接，支撑腿另一端和真空吸附结构连接。

可选地，真空吸附结构包括真空吸盘及和负压产生装置，真空吸盘和支撑腿连接，负压产生装置与真空吸盘或支撑腿连接，真空吸盘与吸附面贴合形成负压腔，负压产生装置与负压腔导通。

可选地，驱动机构包括电源模块、驱动电机、传动轴、主动齿轮、从动齿轮、第一伞齿轮和第二伞齿轮，电源模块为驱动电机供电，驱动电机和电源模块与主体部固定连接，且驱动电机的输出端和传动轴一端连接，主动齿轮和第一伞齿轮与传动轴连接，主动齿轮和从动齿轮啮合，从动齿与连接杆固定连接，连接杆两端和第一曲柄固定连接，第一伞齿轮和第二伞齿轮啮合，第二伞齿轮与传动部一端连接。

可选地，还包括飞行模块，飞行模块与主体部连接。

可选地，飞行模块包括机舱、至少两个旋翼支臂、旋转电机、桨叶和倾转舵机，机舱通过倾转舵机与主体部连接，机舱与旋翼支臂连接，旋翼支臂上安装有旋转电机，旋转电机的输出端和桨叶连接，电源模块为旋转电机和倾转舵机供电。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明提供的一种高空清洁机器人，行走依靠曲柄摇杆机构来完成，既实现了减速和增力矩，又能保证用很小的电机完成转动要求，能够在适应存在障碍物的墙面，极大的扩大了其应用范围，而且曲柄摇杆机构的行走方式，使得其在行走过程中，与墙面的吸附的稳定性更好，提高了机器人的环境适应性，搭载的飞行模块来实现还可实现跨区域作业和障碍跨越，即具有较强的壁面适应性能力、跨越障碍能力和载荷搭载能力。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种新型高空清洁飞行机器人的整体结构示意图；

图2为本发明一种新型高空清洁飞行机器人在垂直吸附状态的示意图；

图3为本发明一种新型高空清洁飞行机器人外壳顶部飞行模块的结构示意图；

图4为本发明一种新型高空清洁飞行机器人外壳内部及行进结构示意图；

图5为本发明一种新型高空清洁飞行机器人曲柄摇杆行走机构示意图；

图6为本发明一种新型高空清洁飞行机器人雾化喷射装置示意图；

图7为本发明一种新型高空清洁飞行机器人齿轮传动装置示意图；

图8为本发明一种新型高空清洁飞行机器人旋转清洁装置示意图；

图9为本发明一种新型高空清洁飞行机器人滚筒清洁装置示意图；

图10为本发明一种新型高空清洁飞行机器人曲柄摇杆行走机构的第一行走状态图；

图11为本发明一种新型高空清洁飞行机器人曲柄摇杆行走机构的第二行走状态图；

图12为本发明一种新型高空清洁飞行机器人曲柄摇杆行走机构的第三行走状态图；

图13为本发明一种新型高空清洁飞行机器人曲柄摇杆行走机构的第四行走状态图。

图中：1、桨叶；2、旋转电机；3、旋翼支臂；4、机舱；5、清洁液喷射装置；6、第一真空吸附装置；7、旋转清洁装置；8、曲柄摇杆行走机构；9、滚动清洁装置；10、主体部；11、增压泵；12、清洁剂储备箱；13、驱动机构；14、清洁水箱；15、电源模块；16、倾转舵机；17、驱动电机；18、转动件；19、连接杆；20、第一摇杆；21、第二曲柄；22、第一曲柄；23、第三曲柄；24、第二摇杆；25、长条形通孔；26、滑动部；27、雾化器；28、喷头；29、第一伞齿轮；30、传动轴；31、第二伞齿轮；32、传动部，33、清洁毛刷，34、第一导向轮，35、滚筒毛巾，36、第二导向轮，37、固定架，38、机架；39、从动齿轮；40、主动齿轮；41、第二真空吸附装置。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1和图2所示，本发明中的高空清洁机器人可以包括：包括爬行模块和清洗模块，清洗模块和爬行模块连接。

在本实施例中，一般情况下，清洗模块可以包括包括主体部10、清洁液喷射装置5和/或清洁部，清洁部包括旋转清洁装置7和/或滚动清洁装置9，清洁液喷射装置5和清洁部均与主体部10连接，且清洁液喷射装置5位于高空清洁机器人移动方向的前端，清洁部位于高空清洁机器人移动方向的后端，在清洁部包括旋转清洁装置7的情况下，旋转清洁装置7由驱动机构13进行驱动；

为了减小整体的质量和扩大有效内容积，可以将主体部10设计成带内腔体的壳体结构；

如图6所示，清洁液喷射装置一般包括喷头28、雾化器27、清洁液容纳部和增压泵11，雾化器27、清洁液容纳部和增压泵11装配在主体部10内，其中，洁液容纳部可以是单独的一个储备箱，也可以包括清洁剂储备箱12和清洁水箱14两部分，在洁液容纳部包括清洁剂储备箱12和清洁水箱14的情况下，增压泵11通过三通管抽取清洁剂储备箱12和清洁水箱14内的清洁剂与清水至雾化器27，雾化器27产生的雾化清洗液通过喷头28喷射至待清洁的位置，喷头28与主体部10连接，在本实施例中，可以将雾化器27、清洁液容纳部和增压泵11固定在主体部10内壁上，固定方式可以是螺栓连接，喷头28嵌入在主体部10上，且喷头28的喷水孔与外部导通；

如图8所示，旋转清洁装置7一般包括传动部32、机架38和若干清洁毛刷33，在本实施例中，传动部32可以采用液压杆结构，液压杆结构可以由电源模块15供电，在不使用时，可以使得清洁毛刷33远离待清洁面，即可以将旋转清洁装置7收缩到主体部10内部，减小了机器人在飞行过程中的阻力，传动部32第一端和机架38连接，传动部32和机38架的连接方式可以是焊接或粘接等方式，清洁毛刷33装配在机架38上，清洁毛刷33可以采用螺栓或者一体式结构与机架38连接，传动部32的第二端和驱动机构13连接，且传动部32的第一端和传动部32的第二端之间段落上装配有转动结构，转动结构和主体部10连接，转动结构可以是轴承，其中轴承内圈和传动部32的缸体连接，从而不影响液压杆结构的升降工作，轴承的外圈粘接在主体部10上，或者嵌入在主体部10上，而且为了使得旋转清洁装置转动时阻力更小，可以在机架上装配能够360度转动的第一导向轮34，第一导向轮34不会影响清洁毛刷33与待清洁面的接触；

如图9所示，滚动清洁装置9一般包括固定架37，固定架37一端与主体部10通过转动锁紧连接件连接，固定架37另一端和滚筒毛巾35转动连接，滚筒毛巾35贴合在待清洁的位置，可以理解的是，固定架37采用转动锁紧连接件连接主体部的目的是为了可以调整滚筒毛巾35的位置，从而适应不同的待清洁的位置，转动锁紧连接件可以是转动螺杆加螺帽的形式，当需要锁紧时拧紧螺帽即可，当需要转动时，松一下螺帽即可，固定架37与滚筒毛巾35的转动连接方式可以是固定架37通过转轴和滚筒毛巾35转动连接，同样的，为了减小滚动清洁装置9滚动的阻力，也可以在固定架9上装配第二导向轮36，第二导向轮36不会影响滚筒毛巾35与待清洁的位置的接触。

爬行模块包括至少两爬行机构和至少一驱动机构13，驱动机构13用于带动爬行机构动作，每一爬行机构包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，且第一吸附行走部和第二吸附行走部以对角线的形式运动行走；

当爬行模块工作时，爬行机构交替动作，且在其中一爬行机构动作时，另一爬行机构的关节向移动方向弯曲以适应高空清洁机器人的中心前移。

如图4和图5所示，在具体应用中，爬行模块中的第一吸附行走部一般包括：第一真空吸附装置6、第一曲柄22、第二曲柄21和第一摇杆20，第一曲柄22的第一端和驱动装置13固定连接，其中固定连接可以是焊接，第一曲柄22的第二端和第二曲柄21的第一端转动连接，第一摇杆20的第一端和主体部10转动连接，第一摇杆20的第二端和第一真空吸附6装置固定连接，第二曲柄21的第二端转动连接在第一摇杆20的第一端和第一摇杆20的第二端之间的段落上，第一曲柄22和第二曲柄21、第一摇杆20和主体部10的转动连接方式均是通过转动销轴来实现的，同时，第二曲柄21的第二端转动连接在第一摇杆20的第一端和第一摇杆20的第二端之间的段落上的方式也是通过转动销轴来实现的；

第二吸附行走部包括第二真空吸附装置41、第三曲柄23和第二摇杆24，第三曲柄23的第一端转动连接在第二曲柄21的第一端和第二曲柄21的第二端之间的段落上，第三曲柄23的第二端和第二摇杆24的第一端转动连接，第二摇杆24上设置有长条形通孔25，第二真空吸附装置41通过滑动部26与长条形通孔25内壁滑动连接，可以理解的是，第三曲柄23与第二曲柄21、第三曲柄23和第二摇杆24的转动连接方式也是通过转动销轴实现的，滑动部26可以是活动杆两端固定有限位块，活动杆可以在长条形通孔25内壁滑动，且限位块能够避免活动杆从长条形通孔25穿出；

上述的第一真空吸附装置6和第二真空吸附装置41均包括支撑腿和真空吸附结构，支撑腿一端和第一摇杆24的第二端固定连接，固定连接的方式可以是螺栓锁紧连接的的方式，支撑腿另一端和真空吸附结构连接，其中，支撑腿和真空吸附结构的连接方式可以是粘接，或者支撑腿和真空吸附结构为一体结构，真空吸附结构一般包括真空吸盘及和负压产生装置，真空吸盘和支撑腿连接，负压产生装置与真空吸盘或支撑腿连接，真空吸盘与吸附面贴合形成负压腔，负压产生装置与负压腔导通，负压产生装置可以是负压风机或者负压泵等，负压产生装置可以采用粘接的方式与支撑腿或真空吸盘连接，第一真空吸附装置6和第二真空吸附装置41能够产生强于该机器人自身3.5倍重量的吸附力，保证其在工作时与玻璃面的贴合度，本实施例中的每一真空吸附结构均可以采用多吸盘的真空吸附方式，多吸盘可以采用单个负压产生装置，也可以是多个负压产生装置，真空负压吸附对吸附表面的要求并不高，在有框、无框、磨砂、贴膜等玻璃介质上都可以工作，甚至还可以在光滑的镜子、平整的木质界面以及水平桌面上进行工作，这也极大的提高了机器人壁面作业环境的适应性；

如图7所示，为了驱动上述的爬行模块和旋转清洁装置7，驱动机构13可以包括电源模块15、驱动电机17、传动轴30、主动齿轮40、从动齿轮39、第一伞齿轮29和第二伞齿轮31，电源模块为驱动电机供电，电源模块可以根据需要选用合适的直流电源，驱动电机和电源模块与主体部固定连接，驱动电机和电源模块均可以通过螺栓或者粘接等方式固定在主体部固定的内壁处，且驱动电机的输出端和传动轴一端连接，驱动电机的输出端和传动轴通过联轴器连接，主动齿轮和第一伞齿轮与传动轴连接，主动齿轮和第一伞齿轮与传动轴的连接方式一般都是采用焊接，主动齿轮从动齿轮啮合，从动齿轮与连接杆固定连接，从动齿轮和连接杆的固定方式也可以是焊接，连接杆两端和第一曲柄固定连接，连接杆和第一曲柄固定连接的方式可以是螺栓连接也可以是焊接，第一伞齿轮和第二伞齿轮啮合，第二伞齿轮与传动部一端连接，第二伞齿轮与传动部的连接方式也可以是焊接或者螺栓连接。

请参阅图10至图12，可以理解的是，上述的爬行模块由驱动机构的驱动方式为：驱动电机带动通过传动轴30转动，传动轴30带动主动齿轮40和第一伞齿轮29转动，主动齿轮40带动从动齿轮39转动，从动齿轮39带动连接杆19转动，连接杆19带动第一曲柄22转动，第一曲柄22带动其中一个第二曲柄21转动，其中一个第二曲柄21带动不工作的第一吸附行走部动作，另外一个第二曲柄21连接的第一真空吸附装置6吸附在待清洁处的墙面，因此，该第二曲柄21只会转动，并不会带动第一吸附行走部移动，该第二曲柄21的转动，会使得另一爬行机构的关节有向移动方向的弯曲的动作，与动作的第一吸附行走部以对角线形式设置的第二吸附行走部，在第二曲柄21的带动下转动，第三曲柄23带动第二摇杆24转动，第二摇杆24带动该第二吸附行走部移动，该情况下，第二吸附行走部的负压产生装置是不工作的，另一第二吸附行走部吸附在墙面，且第二真空吸附装置41通过滑动部26从长条形通孔25上部滑动到长条形通孔25下部，从而关节向移动方向弯曲，同一时间都保证有一组爬行机构着地以保持身体的平衡，从而实现不断往前进。

如图3所示，为了能够实现跨区域作业和较大的障碍跨越能力，同时为了丰富高空清洁机器人的作业模式，提高高空清洁机器人的环境适应性和高效作业性，主体部上还可以设置有飞行模块，飞行模块一般可以设置成：

包括机舱4、至少两个旋翼支臂3、旋转电机2、桨叶1和倾转舵机16，机舱4通过倾转舵机16与主体部10连接，机舱4与旋翼支臂3连接，旋翼支臂3上安装有旋转电机2，旋转电机2的输出端和桨叶1连接，电源模块15为旋转电机2和倾转舵机16供电，倾转舵机16可以使得旋翼支臂3进行前后倾倒，既可以控制飞行方向，同时当旋翼支臂3前倾90度，有利于高空清洁机器人吸附在工作墙壁上。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (12)

1.一种高空清洁机器人，其特征在于，包括爬行模块和清洗模块，所述清洗模块和所述爬行模块连接；

所述爬行模块包括至少两爬行机构和至少一驱动机构，所述驱动机构用于带动所述爬行机构动作，每一所述爬行机构包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，且所述第一吸附行走部和第二吸附行走部以对角线的形式连接于所述清洗模块；

当所述爬行模块工作时，所述爬行机构交替动作，且在其中一所述爬行机构动作时，另一爬行机构的关节向移动方向弯曲以适应所述高空清洁机器人的中心前移。

2.根据权利要求1所述的高空清洁机器人，其特征在于：所述清洗模块包括主体部、清洁液喷射装置和/或清洁部，所述清洁部包括旋转清洁装置和/或滚动清洁装置，所述清洁液喷射装置和清洁部均与所述主体部连接，且所述清洁液喷射装置位于所述高空清洁机器人移动方向的前端，所述清洁部位于所述高空清洁机器人移动方向的后端，在所述清洁部包括旋转清洁装置的情况下，所述旋转清洁装置由所述驱动机构进行驱动。

3.根据权利要求2所述的高空清洁机器人，其特征在于：所述清洁液喷射装置包括喷头、雾化器、清洁液容纳部和增压泵，所述雾化器、清洁液容纳部和增压泵装配在所述主体部内，所述增压泵抽取所述清洁液容纳部内部的清洗液至所述雾化器，所述雾化器产生的雾化清洗液通过所述喷头喷射至待清洁的位置，所述喷头与所述主体部连接。

4.根据权利要求2所述的高空清洁机器人，其特征在于，所述旋转清洁装置包括传动部、机架和若干清洁毛刷，所述传动部第一端和所述机架连接，所述清洁毛刷装配在所述机架上，所述传动部的第二端和驱动机构连接，且所述传动部的第一端和所述传动部的第二端之间段落上装配有转动件，所述转动件和所述主体部连接。

5.根据权利要求1所述的高空清洁机器人，其特征在于：所述滚动清洁装置包括固定架，所述固定架一端与主体部通过转动锁紧连接件连接，所述固定架另一端和滚筒毛巾转动连接，所述滚筒毛巾贴合在待清洁的位置。

6.根据权利要求4所述的高空清洁机器人，其特征在于，所述第一吸附行走部包括第一真空吸附装置、第一曲柄、第二曲柄和第一摇杆，所述第一曲柄的第一端和驱动装置固定连接，所述第一曲柄的第二端和所述第二曲柄的第一端转动连接，所述第一摇杆的第一端和主体部转动连接，所述第一摇杆的第二端和第一真空吸附装置固定连接，所述第二曲柄的第二端转动连接在所述第一摇杆的第一端和第一摇杆的第二端之间的段落上。

7.根据权利要求6中任一项所述的高空清洁机器人，其特征在于，所述第二吸附行走部包括第二真空吸附装置、第三曲柄和第二摇杆，所述第三曲柄的第一端转动连接在所述第二曲柄的第一端和所述第二曲柄的第二端之间的段落上，所述第三曲柄的的第二端和所述第二摇杆的第一端转动连接，所述第二摇杆上设置有长条形通孔，所述第二真空吸附装置通过滑动部与所述长条形通孔内壁滑动连接。

8.根据权利要求6所述的高空清洁机器人，其特征在于，所述第一真空吸附装置和第二真空吸附装置均包括支撑腿和真空吸附结构，所述支撑腿一端和所述第一摇杆的第二端固定连接，所述支撑腿另一端和真空吸附结构连接。

9.根据权利要求8所述的高空清洁机器人，其特征在于，所述真空吸附结构包括真空吸盘及和负压产生装置，所述真空吸盘和支撑腿连接，所述负压产生装置与所述真空吸盘或支撑腿连接，所述真空吸盘与吸附面贴合形成负压腔，所述负压产生装置与所述负压腔导通。

10.根据权利要求7所述的高空清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电源模块、驱动电机、传动轴、主动齿轮、从动齿轮、第一伞齿轮和第二伞齿轮，所述电源模块为所述驱动电机供电，所述驱动电机和所述电源模块与所述主体部固定连接，且所述驱动电机的输出端和传动轴一端连接，所述主动齿轮和第一伞齿轮与所述传动轴连接，所述主动齿轮和所述从动齿轮啮合，所述从动齿与连接杆固定连接，所述连接杆两端和所述第一曲柄固定连接，所述第一伞齿轮和所述第二伞齿轮啮合，所述第二伞齿轮与所述传动部一端连接。

11.根据权利要求10所述的高空清洁机器人，其特征在于，还包括飞行模块，所述飞行模块与所述主体部连接。

12.根据权利要求11所述的高空清洁机器人，其特征在于，所述飞行模块包括机舱、至少两个旋翼支臂、旋转电机、桨叶和倾转舵机，所述机舱通过所述倾转舵机与所述主体部连接，所述机舱与所述旋翼支臂连接，所述旋翼支臂上安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端和桨叶连接，所述电源模块为所述旋转电机和所述倾转舵机供电。

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