CN108478091A - 一种用于擦窗的机器人 - Google Patents

一种用于擦窗的机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108478091A
CN108478091A CN201810451403.6A CN201810451403A CN108478091A CN 108478091 A CN108478091 A CN 108478091A CN 201810451403 A CN201810451403 A CN 201810451403A CN 108478091 A CN108478091 A CN 108478091A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
robot body
water tank
wiping
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201810451403.6A
Other languages
English (en)
Inventor
白俊鸽
李嘉成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan University
Jincheng College of Sichuan University
Original Assignee
Sichuan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan University filed Critical Sichuan University
Priority to CN201810451403.6A priority Critical patent/CN108478091A/zh
Publication of CN108478091A publication Critical patent/CN108478091A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4005—Arrangements of batteries or cells; Electric power supply arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4027—Filtering or separating contaminants or debris
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4069—Driving or transmission means for the cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4088—Supply pumps; Spraying devices; Supply conduits

Abstract

本发明公开了一种用于擦窗的机器人，它包括有机器人本体、中心控制器、行走模块、清洁模块和通信模块。机器人本体上设有凸台，凸台上设有出水装置，出水装置延伸出该机器人本体的前端。机器人本体周侧设有机械臂，机械臂的末端设有真空吸盘。机器人还设有吸尘器、擦板、磁力板和水箱，吸尘器、擦板和磁力板均设置于机器人本体的底部，水箱设置在机器人本体和凸台中；水箱由储水箱和洁液箱组成，水箱通过水管与出水装置连接。通信模块与用户的遥控器存在智能感应连接。本发明的有益效果是，通过磁力板改善擦窗时的阻力，可自主出水，有效增加了机器人连续工作的时间；本机器人适用范围广，擦窗洁净度高不留死角，实用性强。

Description

一种用于擦窗的机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种用于擦窗的机器人。
背景技术
现代家居设计更多的选择玻璃作为墙体的替代，窗户尽可能的大，落地窗更是潮流趋势，美观时尚的此同时也增加了人们打扫房子的时间。在打扫的过程中，不免需要借助桌椅爬上爬下清扫不能达到之处，费时费力。对特别高的玻璃清洁时需要借助加长的清洁工具，不仅清洁力度得不到控制，也增加了清洁人工的工作难度。特别是考虑到高楼层外墙一面的清洁，人为的攀爬或是吊绳都存在很大的危险性，不是一种优选的方式。
随着科学技术的进步，人们的生活也变得越来越舒适，为了在工作之余减轻人们的负担，市面上不少用于打扫的机器人营运而生，擦窗机器人就是其中一种，而现在销售的擦窗机器人大多都只有一个吸附单元，在清扫行走的过程中一旦遇到玻璃间存在缝隙的时候就会造成吸附单元无法顺利达到负压状态，从而报警或是停止运行，为清洁流程带来不便，也不能跨越缝隙来清洁另一块玻璃。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了本发明提供了一种用于擦窗的机器人。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种用于擦窗的机器人，该机器人包括有机器人本体、行走装置、吸附装置和清洁装置，行走装置运行带动机器人本体运动；所述清洁装置在机器人本体运动过程中对窗户表面进行擦拭，完成清洁工作；所述吸附装置在机器人本体行走过程中对窗户接触面进行吸附，确保机器人本体稳定于工作面上。
所述机器人本体上表面设有一凸台，凸台上设有出水装置，出水装置延伸出该机器人本体的前端。
所述机器人还包括有中心控制器、行走模块、清洁模块和通信模块，四者均设置在机器人本体中，中心控制器连接行走模块、清洁模块和通信模块，并向行走模块、清洁模块和通信模块发送控制信号。
所述行走装置包括行走模块和安装在机器人本体周侧的机械臂，机械臂的末端设有真空吸盘；所述机械臂为多段结构，其两端为万向活动关节，中间的关节为单向活动关节，关节的活动来自液压杆的推动；所述行走模块即液压控制装置，液压控制装置控制机械臂上的液压杆以实现机械臂的运动。
具体而言，机械臂分别安装在机器人的四周，外形如同蜘蛛，机械臂中间的两个关节可以在零到一百六十度之间转动；所述的机身载体上还安装有摄像头；所述通信模块可通过WiFi连接互联网，或者直接和用户的移动设备相连接，能够使用户通过观察机器人上的摄像头所传回的画面观测机器人的运动状态和清洁状态。
所述清洁装置包括清洁模块、吸尘器、擦板、磁力板和水箱，清洁模块控制清洁功能的实现；所述吸尘器、擦板和磁力板均设置于机器人本体的底部，水箱设置在机器人本体和凸台中；所述水箱由储水箱和洁液箱组成，水箱通过水管与出水装置连接。
所述通信模块与用户的遥控器存在智能感应连接。
进一步地，所述出水装置为喷头或出水孔，且出水装置的长度延伸出机器人本体的前沿。
进一步地，所述出水装置可调节出水水流的大小。
进一步地，所述机器人内部设有蓄电池，机器人本体上设有充电接口，充电接口与蓄电池连接。
进一步地，所述机械臂与真空吸盘的连接处设有抽真空装置，抽真空装置对真空吸盘与窗户玻璃之间的空气进行抽放。
进一步地，所述储水箱与出水装置连接的水管上设有过滤装置。
进一步地，所述储水箱和洁液箱在凸台上均设有翻盖，便于打开向其中加入水和洗涤剂。
进一步地，所述擦板上嵌有擦布，并可拆卸更换。
进一步地，所述机械臂至少为两组四个，且为偶数，且均布于机器人本体周侧。
进一步地，所述储水箱内安装有加热管。冬季时，对水进行加热，温水混合洗涤剂清洗效果更佳。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过磁力板改善擦窗时的阻力，不仅加强了擦窗机器人的灵活性，而且对窗户玻璃也起到了一定的保护作用，使用效果更好；
可自主出水，有效增加了机器人连续工作的时间；
本机器人适用范围广，可通过机械臂跨越相邻窗户或者墙角，擦窗洁净度高不留死角，实用性强。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的俯视结构示意图；
图3为本发明的仰视结构示意图；
附图标记说明：1-机器人本体；11-凸台；2-中心控制器；3-行走模块；31-机械臂；32-真空吸盘；4-清洁模块；41-储水箱；42-过滤装置；43-出水装置；44-洁液箱；45-吸尘器；46-擦板；47-磁力板；5-通信模块；6-蓄电池；61-充电接口。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1~图3所示，本发明提供了一种用于擦窗的机器人，该机器人包括有机器人本体1、行走装置、吸附装置和清洁装置，行走装置运行带动机器人本体1运动；所述清洁装置在机器人本体1运动过程中对窗户表面进行擦拭，完成清洁工作；所述吸附装置在机器人本体1行走过程中对窗户接触面进行吸附，确保机器人本体1稳定于工作面上。
所述机器人本体1上表面设有一凸台11，凸台11上设有出水装置43，出水装置43延伸出该机器人本体1的前端。
所述机器人还包括有中心控制器2、行走模块3、清洁模块4和通信模块5，四者均设置在机器人本体1中，中心控制器2连接行走模块3、清洁模块4和通信模块5，并向行走模块3、清洁模块4和通信模块5发送控制信号。
所述行走装置包括行走模块3和安装在机器人本体1周侧的机械臂31，机械臂31的末端设有真空吸盘32；所述机械臂31为多段结构，其两端为万向活动关节，中间的关节为单向活动关节，关节的活动来自液压杆的推动；所述行走模块3即液压控制装置，液压控制装置控制机械臂31上的液压杆以实现机械臂的运动。
所述清洁装置包括清洁模块4、吸尘器45、擦板46、磁力板47和水箱，清洁模块4控制清洁功能的实现；所述吸尘器45、擦板46和磁力板47均设置于机器人本体1的底部，水箱设置在机器人本体1和凸台11中；所述水箱由储水箱41和洁液箱44组成，水箱通过水管与出水装置43连接。
所述通信模块5与用户的遥控器存在智能感应连接。
所述出水装置43为喷头，且出水装置43的长度延伸出机器人本体1的前沿。
所述出水装置43可调节出水水流的大小。
所述机器人内部设有蓄电池，机器人本体1上设有充电接口61，充电接口61与蓄电池6连接。
所述机械臂31与真空吸盘32的连接处设有抽真空装置，抽真空装置对真空吸盘32与窗户玻璃之间的空气进行抽放。
所述储水箱41与出水装置43连接的水管上设有过滤装置42。
所述储水箱41和洁液箱44在凸台11上均设有翻盖，便于打开向其中加入水和洗涤剂。
所述擦板46上嵌有擦布，并可拆卸更换。
所述机械臂31为三组六个，且均布于机器人本体1周侧。
所述储水箱41内安装有加热管。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种用于擦窗的机器人，该机器人包括有机器人本体（1）、行走装置、吸附装置和清洁装置，行走装置运行带动机器人本体（1）运动；所述清洁装置在机器人本体（1）运动过程中对窗户表面进行擦拭，完成清洁工作；所述吸附装置在机器人本体（1）行走过程中对窗户接触面进行吸附，确保机器人本体（1）稳定于工作面上，其特征在于：
所述机器人本体（1）上表面设有一凸台（11），凸台（11）上设有出水装置（43），出水装置（43）延伸出该机器人本体（1）的前端；
所述机器人还包括有中心控制器（2）、行走模块（3）、清洁模块（4）和通信模块（5），四者均设置在机器人本体（1）中，中心控制器（2）连接行走模块（3）、清洁模块（4）和通信模块（5），并向行走模块（3）、清洁模块（4）和通信模块（5）发送控制信号；
所述行走装置包括行走模块（3）和安装在机器人本体（1）周侧的机械臂（31），机械臂（31）的末端设有真空吸盘（32）；所述机械臂（31）为多段结构，其两端为万向活动关节，中间的关节为单向活动关节，关节的活动来自液压杆的推动；所述行走模块（3）即液压控制装置，液压控制装置控制机械臂（31）上的液压杆以实现机械臂的运动；
所述清洁装置包括清洁模块（4）、吸尘器（45）、擦板（46）、磁力板（47）和水箱，清洁模块（4）控制清洁功能的实现；所述吸尘器（45）、擦板（46）和磁力板（47）均设置于机器人本体（1）的底部，水箱设置在机器人本体（1）和凸台（11）中；所述水箱由储水箱（41）和洁液箱（44）组成，水箱通过水管与出水装置（43）连接；
所述通信模块（5）与用户的遥控器存在智能感应连接。
2.权利要求1所述的一种用于擦窗的机器人，其特征在于：所述出水装置（43）为喷头或出水孔，且出水装置（43）的长度延伸出机器人本体（1）的前沿。
3.权利要求1或2所述的一种用于擦窗的机器人，其特征在于：所述出水装置（43）可调节出水水流的大小。
4.权利要求1所述的一种用于擦窗的机器人，其特征在于：所述机器人内部设有蓄电池，机器人本体（1）上设有充电接口（61），充电接口（61）与蓄电池（6）连接。
5.权利要求1所述的一种用于擦窗的机器人，其特征在于：所述机械臂（31）与真空吸盘（32）的连接处设有抽真空装置，抽真空装置对真空吸盘（32）与窗户玻璃之间的空气进行抽放。
6.权利要求1所述的一种用于擦窗的机器人，其特征在于：所述储水箱（41）与出水装置（43）连接的水管上设有过滤装置（42）。
7.权利要求1或6所述的一种用于擦窗的机器人，其特征在于：所述储水箱（41）和洁液箱（44）在凸台（11）上均设有翻盖，便于打开向其中加入水和洗涤剂。
8.权利要求1所述的一种用于擦窗的机器人，其特征在于：所述擦板（46）上嵌有擦布，并可拆卸更换。
9.权利要求1或5所述的一种用于擦窗的机器人，其特征在于：所述机械臂（31）至少为两组四个，且为偶数，且均布于机器人本体（1）周侧。
10.权利要求1或6所述的一种用于擦窗的机器人，其特征在于：所述储水箱（41）内安装有加热管。
CN201810451403.6A 2018-05-11 2018-05-11 一种用于擦窗的机器人 Withdrawn CN108478091A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810451403.6A CN108478091A (zh) 2018-05-11 2018-05-11 一种用于擦窗的机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810451403.6A CN108478091A (zh) 2018-05-11 2018-05-11 一种用于擦窗的机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108478091A true CN108478091A (zh) 2018-09-04

Family

ID=63353148

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810451403.6A Withdrawn CN108478091A (zh) 2018-05-11 2018-05-11 一种用于擦窗的机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108478091A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109199207A (zh) * 2018-09-11 2019-01-15 广东宏穗晶科技服务有限公司 一种可移动式擦窗机器人
CN109394062A (zh) * 2018-10-23 2019-03-01 吉林工程技术师范学院 一种自走式高空清洁机器人
CN114098504A (zh) * 2021-12-02 2022-03-01 江门凯信科技实业有限公司 一种提高有风情况下的稳定性的擦窗机
CN114952891A (zh) * 2022-06-14 2022-08-30 汤志强 一种智能清洗机器人

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109199207A (zh) * 2018-09-11 2019-01-15 广东宏穗晶科技服务有限公司 一种可移动式擦窗机器人
CN109199207B (zh) * 2018-09-11 2021-05-11 广东聚晨知识产权代理有限公司 一种可移动式擦窗机器人
CN109394062A (zh) * 2018-10-23 2019-03-01 吉林工程技术师范学院 一种自走式高空清洁机器人
CN109394062B (zh) * 2018-10-23 2021-06-18 吉林工程技术师范学院 一种自走式高空清洁机器人
CN114098504A (zh) * 2021-12-02 2022-03-01 江门凯信科技实业有限公司 一种提高有风情况下的稳定性的擦窗机
CN114952891A (zh) * 2022-06-14 2022-08-30 汤志强 一种智能清洗机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108478091A (zh) 一种用于擦窗的机器人
CN204866744U (zh) 一种油烟管道清洗机器人
CN106725141A (zh) 一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法
CN209077280U (zh) 一种全自动太阳能电池板清洗装置
CN109620045A (zh) 一种玻璃清洁机器人及其控制电路
CN107625478A (zh) 一种基于物联网的清洁效果好的智能型擦玻璃机器人
CN110353554A (zh) 一种高层建筑壁面清洗机器人
CN107997702B (zh) 具有类人工作业模式的高空清洁机器人
CN107811587B (zh) 一种吊篮式高空外墙与玻璃幕墙清洗装置
CN207370674U (zh) 智能清扫机器人
CN203749323U (zh) 一种玻璃幕墙智能清洁车
CN107913887A (zh) 一种带有自动清洁装置的光伏组件
CN109865730A (zh) 一种太阳能电池板清洗装置
CN109717786A (zh) 一种玻璃幕墙清洗机器人系统
CN211381074U (zh) 一种能够进行喷水清理的建筑门窗
CN105361788A (zh) 玻璃清洁装置
CN208491957U (zh) 具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统
CN205322235U (zh) 一种蒸汽式擦窗机器人
CN107960944B (zh) 具有类人工作业模式的高空清洁机器人清洁系统
CN208545989U (zh) 高层建筑玻璃遥控清洗机
CN208610742U (zh) 一种玻璃幕墙清洗机器人
CN208098843U (zh) 一种带有自动清洁装置的光伏组件
CN109893022A (zh) 一种多功能的擦窗机器人
CN108143363A (zh) 具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洁方法
CN208481273U (zh) 具有类人工作业模式的高空清洁机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20180904