CN208481273U - 具有类人工作业模式的高空清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部。该机器人适应能力强、运动灵活、安全可靠、结构紧凑。

Description

具有类人工作业模式的高空清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人技术，尤其是一种用于高空清洁的具有类人工作模式的高空清洁机器人。

背景技术

随着我国经济建设的迅速发展，高层建筑如雨后春笋，比比皆是。但由于建筑设计配套尚不规范，目前，国内绝大多数高层建筑的清洗都由人工完成。无论是吊板式、吊篮式清洗还是升降台式清洗，都存在人工成本高，工人劳动强度大、危险性高等缺点。因此，从经济性和安全性考虑，需要一种能代替人工又能自动完成清洁工作的机器人。

中国专利申请201510824734.6公开了一种清洁机器人，包括机器人本体和楼顶安全升降缆车，其中，机器人本体包括吸附装置、清洗系统、供电系统、回收系统；机器人本体通过楼顶安全升降缆车控制升降高度，到达清洁位置，吸附装置将机器人本体固定在玻璃幕墙上，清洁系统进行玻璃清洁，回收系统对玻璃清洁后的污物回收，供电系统用于吸附装置、清洗系统和回收系统的供电。但是，通过阅读整片专利文件，该专利申请仅仅给出了概括性的技术设想，并未有具体的技术特征描述，也没有相应地技术附图，对于本领域技术人员来说，根据该技术方案是无法直接予以实施的，必须要进行再次的技术创造，才能够实现，也就是说本专利申请是一种概念性的想法，缺少具体实施的技术方案。

中国专利申请201510258869.0公开了一种攀爬灭火、清洁机器人，其本体结构由摆杆机构、行走机构、传动系统、吸附装置、灭火装置、清洁装置和摄像单元组成。摆杆机构由曲柄、连杆和摆杆组成，采用球面副连接方式使摆杆进行任意角度的摆动，实现对玻璃幕墙的清洁和高层建筑的灭火功能。行走机构采用履带式行走的方式。传动系统采用齿轮啮合方式实现动力的传递。吸附装置由风扇、风碗和排风孔组成，采用吸附原理使机器人贴在墙壁上。灭火装置采用向火源喷射二氧化碳的方式进行灭火。清洁装置通过可以自由转动的清洁刷进行清洁。采用吸附原理使机器人贴在墙壁上。摄像单元则为地面实时反馈机器人的工作情况，便于地面人员远程控制。该专利申请的技术方案复杂，清洁手臂以及行走机构的活动能力较差，无转动副，不利于动作调整，难以完成微小动作的实施。

中国专利申请201510578552.5公开了一种高空清洁机器人，机器人履带上安装有吸盘组，通过吸盘的吸附功能，使得所述高空清洁机器人能够在高层建筑的外墙上进行垂直攀爬，该机器人技术方案复杂，采用履带式结构，难以完成类人作业方式，不利于微小动作的实施。

中国专利申请201610048950.0公开了一种自动式高空擦拭玻璃机器人，包括基座、控制系统、小型气泵、圆形吸盘、梯形吸盘、储水器、洒水器、刮水器、海绵清洁块，所述基座上安装有控制系统、小型气泵、储水器和洒水器；所述控制系统与小型气泵、储水器、洒水器分别电连接；所述基座的底部设有第一柱体，第一柱体上嵌入第一弹簧，第一弹簧的一端与刮水器相连接；所述基座尾部侧面设有第二柱体，第二柱体上嵌入第二弹簧，第二弹簧与弧形杆相连接；所述弧形杆底部与海绵清洁块相连接。工作时启动小型气泵，在圆形吸盘和梯形吸盘的作用下使得机器人自动吸附在玻璃墙面上。该专利是一种微型的高空作业机器人，其清洁部分的自由度较差，灵活性不够，难以实现类人动作的模仿及实施，不太适合擦洗环境复杂区域工作。

中国专利申请201611194695.7公开了一种高空外墙清洗机器人，包括爬行装置和清洁装置，所述清洁装置位于爬行装置的一侧，所述爬行装置包括机器人机身，机器人机身上设有四个髋关节，每个髋关节连接有机械腿，每个机械腿底部连接有用于吸附玻璃的真空吸盘，清洁装置包括清洁臂、清洁基座、第一旋转座和第二旋转座，清洁臂的一端通过第一旋转座与清洁基座活动连接，清洁臂的另一端通过第二旋转座活动设置在机器人机身上。该专利申请采用了真空吸附的机械腿方式，便于跨越障碍，但由于空气压缩机放置在地面上，压缩空气远距离传输能量损耗较大，机器人作业范围有限。该专利采用四足静步态或动步态的爬行方式，机器人行走时，通过清洁基座和玻璃间的相对移动进行擦拭，在污物收集、在清洁效果方面考虑欠佳，难以达到类人作业效果。

中国专利申请201710109588.8公开了一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，包括牵引机构、起升机构、换向机构、动力机构、清洁装置、吸附装置和安全装置，牵引机构由双钢丝绳卷绕和直线导轨机构组成，起升机构由小蜗轮和小蜗杆组成，换向机构由大蜗轮和大蜗杆组成，动力由直流电机提供，清洁装置由旋转毛刷和弹簧伸缩机构组成，吸附装置由吸盘和鼓风机组成，安全装置由安全环和安全绳组成，机器人通过吸附装置吸附于玻璃幕墙表面，利用牵引机构实现前进，同时清洁装置保持旋转擦拭。该专利申请无法实现多自由转动，难以完成细微动作的实施。

中国专利申请201611264150.9公开了一种玻璃清洁机器人，包括洗涤剂循环器、置于玻璃外侧的外置清洁器和置于玻璃内侧的内置驱动器，外置清洁器包括内骨架、装设于内骨架上并与玻璃壁相贴附的清洗盘总成及镶嵌于内骨架上的外置磁性块，内置驱动器内设置有用于与外置磁性块对位磁性吸合的内置磁性块，洗涤剂循环器通过洗涤剂软管与清洗盘总成相连通。利用外置磁性块与内置磁性块之间的磁力和效果对玻璃形成内外夹持的效应，清洁人员在房屋内通过移动内置驱动器带动外置清洁器沿玻璃进行移动式清洁清洗。该专利申请技术不太适应高层建筑的玻璃外面清洗，尤其是目前很多高层幕墙的外玻璃是无法开合的，更是难以适应。

中国专利文献201510246660.2公开了一种用于清洁高空幕墙的履带式机器人，包括两个固定架、第一链条、水平移动装置、第二链条、机器人本体、电源和控制器；第一链条的两端分别与两个固定架固定连接，水平移动装置包括设置在装置内部的第一飞轮电机、第一从动齿轮和第二从动齿轮，第一链条依次与第一飞轮电机、第一从动齿轮、第二从动齿轮相啮合；第二链条的一端与水平移动装置的侧部固定连接；机器人本体包括飞控装置、垂直移动装置、履带小车和至少两个擦盘。工作时通过螺旋桨的压力使小车紧贴玻璃运动。该专利构造复杂，清洗效果不是特别好，尤其是采用履带移动，自由度较少，动作微调不理想。

中国专利申请201511029515.5公开了一种高空外墙多功能机器人，其包括框架及控制器，所述框架内设有至少一个推力机构，在框架的两侧设有行走机构，在框架的前进方向设有感应装置，所述控制器与推力机构及行走机构连接。采用推力机构将高空外墙多功能机器人通过反作用力贴于外墙表面。该专利技术较为简单，清洗效果不是特别好，尤其是微小动作调节困难。

上述高空清洁机器人从机构设计的角度出发，采用不同的吸附方式将机器人固定在工作面，主要包括吸附式(包括真空吸附和磁力吸附)、或者借助螺旋桨的压力、或者借助推力机构作用。但是，磁力吸附需要工作面可以被磁铁吸引或者可以通过内外置磁性块之间的磁力和效果对工作面形成内外夹持的效应；真空吸附、借助螺旋桨的压力、或者借助推力机构作用将机器人固定在作业面的方式能量消耗较大，不利于大范围推广。开发一种结构简单、适应能力强、运动灵活、安全可靠的高空清洁机器人具有理论和实际意义。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有高空清洁机器人技术的不足，提供一种适应能力强、运动灵活、安全可靠的高空清洁机器人，该机器人结构紧凑、运动灵活是一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端，移动支撑机构的末端设置有弧形足端防滑橡胶垫；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部，上述各部件中的电气元件均由系统控制器控制。

所述清洁臂具有一个以Z₀方向为旋转轴的第一转动副，一个以X₀方向为旋转轴的第三转动副，两个以Y₀方向为旋转轴的主动自由度，分别是第二转动副和第四转动副，其中，X₀、Y₀、Z₀分别是笛卡尔三维坐标系中的三个轴向。

所述清洁臂的结构，包括一个清洁臂第一驱动电机，一个清洁臂第一连杆，一个清洁臂第二驱动电机座，一个清洁臂第二驱动电机，一个清洁臂第二连杆接头，一个清洁臂第二连杆，一个清洁臂第三驱动电机座，一个清洁臂第三驱动电机，一个清洁臂第三连杆，一个清洁臂第四驱动电机座，一个清洁臂第四驱动电机，一个清洁执行器连接件；

装有第一清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第一清洁臂连接基座上；装有第二清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第二清洁臂连接基座上；

清洁臂第一驱动电机的输出轴与清洁臂第一连杆固联形成第一转动副；清洁臂第一连杆的另一端与清洁臂第二驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第二驱动电机固定在清洁臂第二驱动电机座上，其输出轴与清洁臂第二连杆接头固联形成第二转动副；清洁臂第二连杆的一端与清洁臂第二连杆接头通过螺纹连接，另一端与清洁臂第三驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第三驱动电机固定在清洁臂第三驱动电机座上，其输出轴与清洁臂第三连杆固联形成第三转动副；清洁臂第三连杆的另一端与清洁臂第四驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第四驱动电机固定在清洁臂第四驱动电机座上，其输出轴与清洁执行器连接件固联形成第四转动副。

所述第一清洁执行器结构，包括两个执行器清洁液注入接头，一个第一清洁执行器连接支架，一个第一清洁臂连接件，一个刮水器橡胶条支架，一个橡胶条，一个第一清洁臂清洁毛巾，一个第一清洁臂清洁毛巾支架；所述第一清洁执行器连接支架的一端设有刮水器橡胶条支架，另一端设有第一清洁臂清洁毛巾支架，其上表面中心位置设有第一清洁臂连接件；橡胶条安装在刮水器橡胶条支架上；第一清洁臂清洁毛巾固定在第一清洁臂清洁毛巾支架下表面，执行器清洁液注入接头设置在第一清洁臂清洁毛巾支架上，清洁液通过执行器清洁液注入接头浸湿第一清洁臂清洁毛巾。

所述第二清洁执行器结构，包括一个执行器污液输出接头，一个第二清洁臂连接件，一个第二清洁执行器连接支架，一个刮刀支架，一个刮刀，一个第二清洁臂清洁毛巾，一个第二清洁臂清洁毛巾支架；所述第二清洁执行器连接支架一端设有刮刀支架，另一端设有第二清洁臂清洁毛巾支架，其上表面中心位置设有第二清洁臂连接件；刮刀安装在刮刀支架上；第二清洁臂清洁毛巾固定在第二清洁臂清洁毛巾支架的外表面；第二清洁臂清洁毛巾支架的底部设有执行器污液输出接头，第二清洁臂清洁毛巾擦拭玻璃幕墙边框残留的污液通过执行器污液输出接头回收。

所述箱体总成的结构，包括一个箱体总成端盖，一个箱体总成壳体，一个隔热板，一个系统控制器，一个清洁液存储回收系统总成，一个电池组；箱体总成端盖与箱体总成壳体通过螺栓固定，箱体总成端盖边缘设有六个通孔与箱体总成壳体种的六个螺纹孔相匹配；隔热板、系统控制器和电池组均安放在清洁液存储回收系统总成的上方，隔热板上端卡在隔热板固定卡槽内，位于系统控制器和电池组的中间；系统控制器和电池组的导向沿分别固定在系统控制器固定卡槽和电池组固定卡槽内。

所述箱体总成壳体的结构，包括一个第二清洁臂连接基座，一个吊装接头，一个隔热板固定卡槽，一个第一清洁臂连接基座，一个系统控制器固定卡槽，一个清洁液存储回收系统第一固定卡槽，一个壳体清洁液输出孔，六个螺纹孔，一个电池组固定卡槽，一个清洁液存储回收系统第二固定卡槽，一个壳体污液回收孔，一个移动支撑机构连接基座，一个第一电源线插孔，一个第二电源线插孔，一组散热片，一个第一安全绳连接接头，一个第二安全绳连接接头，一个控制器输入总线插孔，一个控制器输出总线插孔。

所述箱体总成壳体的背面设有一组散热片、第一安全绳连接接头和第二安全绳连接接头，上表面外侧设有吊装接头，上表面内侧设有隔热板固定卡槽，下表面外侧设有移动支撑机构连接基座，其正面边缘设有六个螺纹孔，两侧外表面分别设有第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座。

所述系统控制器固定卡槽、清洁液存储回收系统第一固定卡槽均设在第一清洁臂连接基座所在侧面的内表面。壳体清洁液输出孔、控制器输入总线插孔及控制器输出总线插孔贯穿第一清洁臂连接基座所在侧面，且壳体清洁液输出孔与清洁液存储回收系统总成的清洁液输出孔同心，控制器输入总线插孔及控制器输出总线插孔设置在第一清洁臂连接基座的后方。

所述电池组固定卡槽、清洁液存储回收系统第二固定卡槽均设在第二清洁臂连接基座所在侧面的内表面。壳体污液回收孔、第一电源线插孔及第二电源线插孔贯穿第二清洁臂连接基座所在侧面，且壳体污液回收孔的中心与清洁液存储回收系统总成污液回收孔的中心重合，第一电源线插孔及第二电源线插孔设置在第二清洁臂连接基座的后方。

所述清洁液存储回收系统总成的结构，包括一个污液回收孔，一个清洁液储存箱，一个污液回收箱，一个清洁液输出孔，一个污液回收箱密封盖，一个清洁液存储回收系统第一导向沿，一个污液过滤装置，一个微型水泵，一个清洁液存储回收系统第二导向沿，一个清洁液密封盖。

所述清洁液储存箱和污液回收箱通过污液过滤装置相连通，清洁液储存箱和污液回收箱两侧分别设有清洁液输出孔和污液回收孔，并且在清洁液储存箱内设有微型水泵。清洁过程中形成的污液通过污液回收孔流入污液回收箱，沉淀后的污液通过污液过滤装置进入清洁液储存箱，在微型水泵的作用下，清洁液通过第一清洁执行器中的执行器清洁液注入接头浸润第一清洁臂清洁毛巾。

清洁液储存箱和污液回收箱外侧面顶部分别设有清洁液存储回收系统第二导向沿和清洁液存储回收系统第一导向沿，用于固定清洁液存储回收系统总成在箱体总成壳体中的位置，其顶部分别设有清洁液密封盖和污液回收箱密封盖，用于防止工作过程中清洁液和污液的泄露。

所述移动支撑机构具有一个以X₀方向为旋转轴的移动支撑机构第一转动副，两个以Y₀方向为旋转轴的主动自由度，分别是移动支撑机构第二转动副和移动支撑机构第三转动副，其结构，包括一个移动支撑机构第一驱动电机，一个移动支撑机构第一连杆，一个移动支撑机构第二驱动电机座，一个移动支撑机构第二驱动电机，一个移动支撑机构第二连杆接头，一个移动支撑机构第二连杆，一个移动支撑机构第三驱动电机座，一个移动支撑机构第三驱动电机，一个移动支撑机构第三连杆接头，一个移动支撑机构第三连杆，一个弧形移动支撑机构足端，一个弧形足端防滑橡胶垫。

所述移动支撑机构第一驱动电机固定在箱体总成壳体中移动支撑机构连接基座的一侧，其输出轴与移动支撑机构第一连杆固联形成移动支撑机构第一转动副。移动支撑机构第一连杆的另一端与移动支撑机构第二驱动电机座螺纹连接。

移动支撑机构第二驱动电机固定在移动支撑机构第二驱动电机座上，其输出轴与移动支撑机构第二连杆接头固联形成移动支撑机构第二转动副。移动支撑机构第二连杆的一端与移动支撑机构第二连杆接头螺纹连接，另一端与移动支撑机构第三驱动电机座螺纹连接。

移动支撑机构第三驱动电机固定在移动支撑机构第三驱动电机座上，其输出轴与移动支撑机构第三连杆接头固联形成移动支撑机构第三转动副。移动支撑机构第三连杆的一端与移动支撑机构第三连杆接头螺纹连接，另一端与弧形移动支撑机构足端螺纹连接。所述视觉传感系统总成的结构，包括摄像头，摄像头第一支架，摄像头第一连接接头，摄像头第二支架，第一驱动电机，摄像头第二连接接头，视觉传感系统基座，第二驱动电机。所述视觉传感系统基座固定在箱体总成壳体的上表面。第二驱动电机固定在视觉传感系统基座上，其输出轴与摄像头第二连接接头固联。摄像头第二连接接头的法兰盘与摄像头第二支架的下表面螺纹连接，第二驱动电机带动摄像头第二支架实现以Z₀方向为旋转轴的转动。第一驱动电机固定在摄像头第二支架的侧面，其输出轴与摄像头第一连接接头固联。摄像头第一连接接头的法兰盘与摄像头第一支架螺纹连接，第一驱动电机带动摄像头第一支架实现以Y₀方向为旋转轴的转动。摄像头固定在摄像头第一支架上。

本实用新型工作时，需要配置楼顶卷扬系统和二条安全绳。卷扬系统伸出的主绳与本实用新型箱体总成壳体顶面的吊装接头固联，两条安全绳分别与箱体总成壳体背面的第一安全绳连接接头和第二安全绳连接接头固联，并且两条安全绳上均设有自锁装置，当卷扬机故障时，机器人不会出现急速下滑。将移动支撑机构足端及足端防滑橡胶垫设计成弧形增加了Y₀方向的摩擦阻力，但不影响X₀、Z₀方向的运动。工作时，移动支撑机构的弧形足端防滑橡胶垫与工作面贴紧，避免机器人左右摆动。

清洁任务第一步，视觉传感系统总成的第二驱动电机和第一驱动电机分别带动摄像头以Z₀和Y₀方向为旋转轴摆动，查看作业面的状况，并将信息传送给系统控制器；

第二步，在系统控制器的控制下，微型水泵从清洁液储存箱中抽取清洁液，经由清洁液输出孔、壳体清洁液输出孔、执行器清洁液注入接头，浸湿第一清洁臂清洁毛巾；

第三步，第一清洁执行器中第一清洁臂清洁毛巾针对视觉传感系统总成检测到的明显脏污作业面进行初步擦拭；

第四步，利用第二清洁执行器中刮刀清除污物；

第五步，利用第一清洁执行器中第一清洁臂清洁毛巾对清洁面进行大范围擦拭；

第六步，利用第一清洁执行器中橡胶条刮擦清洁面；

第七步，利用第二清洁执行器中第二清洁臂清洁毛巾擦拭收集污液，污液经由执行器污液输出接头、箱体总成壳体污液回收孔、清洁液存储回收系统污液回收孔流入污液回收箱；

第八步，卷扬系统动作，进入下一个作业面，重复上述清洁过程，直至机器人落地；

第九步，微型水泵开至最大，第一清洁执行器第一清洁臂清洁毛巾与第二清洁执行器第二清洁臂清洁毛巾相互擦拭、挤压、并将污液经由执行器污液输出接头排入污液回收箱。

第十步，卷扬系统将机器人提升至楼顶，平移卷扬系统进入下一个垂直作业面开始清洁工作。

本实用新型一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人动力由电池组提供，卷扬系统动力由外接电源提供。控制信息的接收、处理与发送均有系统控制器完成。

本实用新型与现有技术相比具有以下特点：

(1)具有类人工作业的清洁模式，能量消耗少、结构简单、运动灵活、安全可靠；

(2)具有视觉反馈系统，适应能力强、自动化程度高；

(3)具有污液回收系统，不污染环境，并且两个清洁执行器具有互洁功能。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型中清洁臂的结构示意图；

图3是本实用新型中清洁臂第一清洁执行器的结构示意图；

图4是本实用新型中清洁臂第二清洁执行器的结构示意图；

图5是本实用新型中箱体总成的结构示意图；

图6是本实用新型中箱体总成壳体立体结构示意图；

图7是本实用新型中箱体总成壳体右视结构示意图；

图8是本实用新型中箱体总成壳体主视结构示意图；

图9是本实用新型中箱体总成壳体左视结构示意图；

图10是本实用新型中清洁液存储回收系统总成右视结构示意图；

图11是本实用新型中清洁液存储回收系统总成主视结构示意图；

图12是本实用新型中清洁液存储回收系统总成左视结构示意图；

图13是图10中A-A向剖面结构示意图；

图14是本实用新型中移动支撑机构的结构示意图；

图15是本实用新型中视觉传感系统总成的结构示意图；

其中，11.清洁臂，12.箱体总成，13.移动支撑机构，14.第一清洁执行器，15.第二清洁执行器，16.视觉传感系统总成；

21.清洁臂第一驱动电机，22.清洁臂第一连杆，23.清洁臂第二驱动电机座，24.清洁臂第二驱动电机，25.清洁臂第二连杆接头，26.清洁臂第二连杆，27.清洁臂第三驱动电机座，28.清洁臂第三驱动电机，29.清洁臂第三连杆，210.清洁臂第四驱动电机座，211.清洁臂第四驱动电机，212.清洁执行器连接件，213.第四转动副，214.第三转动副，215.第二转动副，216.第一转动副；

31.执行器清洁液注入接头，32.第一清洁执行器连接支架，33.第一清洁臂连接件，34.刮水器橡胶条支架，35.橡胶条，36.第一清洁臂清洁毛巾，37.第一清洁臂清洁毛巾支架。

41.执行器污液输出接头，42.第二清洁臂连接件，43.第二清洁执行器连接支架，44.刮刀支架，45.刮刀，46.第二清洁臂清洁毛巾，47.第二清洁臂清洁毛巾支架；

51.箱体总成端盖，52.箱体总成壳体，53.隔热板，54.系统控制器，55.清洁液存储回收系统总成，56.电池组；

61.第二清洁臂连接基座，62.吊装接头，63.隔热板固定卡槽，64.第一清洁臂连接基座，65.系统控制器固定卡槽，66.清洁液存储回收系统第一固定卡槽，67.壳体清洁液输出孔，68.螺纹孔，69.电池组固定卡槽，610.清洁液存储回收系统第二固定卡槽，611.壳体污液回收孔，612.移动支撑机构连接基座，613.第一电源线插孔，614.第二电源线插孔，615.散热片，616.第一安全绳连接接头，617.第二安全绳连接接头，618.控制器输入总线插孔，619.控制器输出总线插孔；

71.污液回收孔，72.清洁液储存箱，73.污液回收箱，74.清洁液输出孔，75.污液回收箱密封盖，76.清洁液存储回收系统第一导向沿，77.污液过滤装置，78.微型水泵，79.清洁液存储回收系统第二导向沿，710.清洁液密封盖；

81.移动支撑机构第一驱动电机，82.移动支撑机构第一连杆，83.移动支撑机构第二驱动电机座，84.移动支撑机构第二驱动电机，85.移动支撑机构第二连杆接头，86.移动支撑机构第二连杆，87.移动支撑机构第三驱动电机座，88.移动支撑机构第三驱动电机，89.移动支撑机构第三连杆接头，810.移动支撑机构第三连杆，811.弧形移动支撑机构足端，812.弧形足端防滑橡胶垫，813.移动支撑机构第三转动副，814.移动支撑机构第二转动副，815.移动支撑机构第一转动副；

91.摄像头，92.摄像头第一支架，93.摄像头第一连接接头，94.摄像头第二支架，95.第一驱动电机，96.摄像头第二连接接头，97.视觉传感系统基座，98.第二驱动电机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1所示，本实用新型的一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，包括两个清洁臂11，一个箱体总成12，两个移动支撑机构13，一个第一清洁执行器14，一个第二清洁执行器15，一个视觉传感系统总成16。所述两个清洁臂11通过其清洁臂第一驱动电机21的法兰盘分别固定在箱体总成12中箱体总成壳体52的第二清洁臂连接基座61和第一清洁臂连接基座64上，第一清洁执行器14和第二清洁执行器15分别安装在第一清洁臂连接基座64和第二清洁臂连接基座61对应的清洁臂11的清洁执行器连接件212上。两个移动支撑机构分别安装在箱体总成12中箱体总成壳体52的移动支撑机构连接基座612的两端。视觉传感系统总成16固定在箱体总成12中箱体总成壳体52的顶部。

清洁臂11具有一个以Z₀方向为旋转轴的第一转动副216，一个以X₀方向为旋转轴的第三转动副214，两个以Y₀方向为旋转轴的主动自由度，分别是第二转动副215和第四转动副213。其中，X₀、Y₀、Z₀分别是笛卡尔三维坐标系中的三个轴向。

清洁臂11的结构如图2所示，包括一个清洁臂第一驱动电机21，一个清洁臂第一连杆22，一个清洁臂第二驱动电机座23，一个清洁臂第二驱动电机24，一个清洁臂第二连杆接头25，一个清洁臂第二连杆26，一个清洁臂第三驱动电机座27，一个清洁臂第三驱动电机28，一个清洁臂第三连杆29，一个清洁臂第四驱动电机座210，一个清洁臂第四驱动电机211，一个清洁执行器连接件212。

装有第一清洁执行器14的清洁臂11通过清洁臂第一驱动电机21的法兰盘固定在第一清洁臂连接基座64上；

装有第二清洁执行器15的清洁臂11通过清洁臂第一驱动电机21的法兰盘固定在第二清洁臂连接基座61上。

清洁臂第一驱动电机21的输出轴与清洁臂第一连杆22固联形成第一转动副216。清洁臂第一连杆22的另一端与清洁臂第二驱动电机座23通过螺纹连接。

清洁臂第二驱动电机24固定在清洁臂第二驱动电机座23上，其输出轴与清洁臂第二连杆接头25固联形成第二转动副215。清洁臂第二连杆26的一端与清洁臂第二连杆接头25通过螺纹连接，另一端与清洁臂第三驱动电机座27通过螺纹连接。

清洁臂第三驱动电机28固定在清洁臂第三驱动电机座27上，其输出轴与清洁臂第三连杆29固联形成第三转动副214。清洁臂第三连杆29的另一端与清洁臂第四驱动电机座210通过螺纹连接。

清洁臂第四驱动电机211固定在清洁臂第四驱动电机座210上，其输出轴与清洁执行器连接件212固联形成第四转动副213。

第一清洁执行器14结构如图3所示，包括两个执行器清洁液注入接头31，一个第一清洁执行器连接支架32，一个第一清洁臂连接件33，一个刮水器橡胶条支架34，一个橡胶条35，一个第一清洁臂清洁毛巾36，一个第一清洁臂清洁毛巾支架37。所述第一清洁执行器连接支架32的一端设有刮水器橡胶条支架34，另一端设有第一清洁臂清洁毛巾支架37，其上表面中心位置设有第一清洁臂连接件33。橡胶条35安装在刮水器橡胶条支架34上。第一清洁臂清洁毛巾36固定在第一清洁臂清洁毛巾支架37下表面，执行器清洁液注入接头31设置在第一清洁臂清洁毛巾支架37上，清洁液通过执行器清洁液注入接头31浸湿第一清洁臂清洁毛巾36。

第二清洁执行器15结构如图4所示，包括一个执行器污液输出接头41，一个第二清洁臂连接件42，一个第二清洁执行器连接支架43，一个刮刀支架44，一个刮刀45，一个第二清洁臂清洁毛巾46，一个第二清洁臂清洁毛巾支架47。所述第二清洁执行器连接支架43一端设有刮刀支架44，另一端设有第二清洁臂清洁毛巾支架47，其上表面中心位置设有第二清洁臂连接件42。刮刀45安装在刮刀支架44上。第二清洁臂清洁毛巾46固定在第二清洁臂清洁毛巾支架47的外表面。第二清洁臂清洁毛巾支架47的底部设有执行器污液输出接头41，第二清洁臂清洁毛巾46擦拭玻璃幕墙边框残留的污液通过执行器污液输出接头41回收。

箱体总成12的结构如图5所示，包括一个箱体总成端盖51，一个箱体总成壳体52，一个隔热板53，一个系统控制器54，一个清洁液存储回收系统总成55，一个电池组56。箱体总成端盖51与箱体总成壳体52通过螺栓固定，箱体总成端盖51边缘设有六个通孔与箱体总成壳体52种的六个螺纹孔68相匹配。隔热板53、系统控制器54和电池组56均安放在清洁液存储回收系统总成55的上方，隔热板53上端卡在隔热板固定卡槽63内，位于系统控制器54和电池组56的中间。系统控制器54和电池组56的导向沿分别固定在系统控制器固定卡槽65和电池组固定卡槽69内。

箱体总成壳体52的结构如图6-图9所示，包括一个第二清洁臂连接基座61，一个吊装接头62，一个隔热板固定卡槽63，一个第一清洁臂连接基座64，一个系统控制器固定卡槽65，一个清洁液存储回收系统第一固定卡槽66，一个壳体清洁液输出孔67，六个螺纹孔68，一个电池组固定卡槽69，一个清洁液存储回收系统第二固定卡槽610，一个壳体污液回收孔611，一个移动支撑机构连接基座612，一个第一电源线插孔613，一个第二电源线插孔614，一组散热片615，一个第一安全绳连接接头616，一个第二安全绳连接接头617，一个控制器输入总线插孔618，一个控制器输出总线插孔619。

箱体总成壳体52的背面设有一组散热片615、第一安全绳连接接头616和第二安全绳连接接头617，其上表面外侧设有吊装接头62，其上表面内侧设有隔热板固定卡槽63，其下表面外侧设有移动支撑机构连接基座612，其正面边缘设有六个螺纹孔68，其两侧外表面分别设有第一清洁臂连接基座64和第二清洁臂连接基座61。

系统控制器固定卡槽65、清洁液存储回收系统第一固定卡槽66均设在第一清洁臂连接基座64所在侧面的内表面。壳体清洁液输出孔67、控制器输入总线插孔618及控制器输出总线插孔619贯穿第一清洁臂连接基座64所在侧面，且壳体清洁液输出孔67与清洁液存储回收系统总成55的清洁液输出孔74同心，控制器输入总线插孔618及控制器输出总线插孔619设置在第一清洁臂连接基座64的后方。

电池组固定卡槽69、清洁液存储回收系统第二固定卡槽610均设在第二清洁臂连接基座61所在侧面的内表面。壳体污液回收孔611、第一电源线插孔613及第二电源线插孔614贯穿第二清洁臂连接基座61所在侧面，且壳体污液回收孔611的中心与清洁液存储回收系统总成55污液回收孔71的中心重合，第一电源线插孔613及第二电源线插孔614设置在第二清洁臂连接基座61的后方。

清洁液存储回收系统总成55的结构如图10-图13所示，包括一个污液回收孔71，一个清洁液储存箱72，一个污液回收箱73，一个清洁液输出孔74，一个污液回收箱密封盖75，一个清洁液存储回收系统第一导向沿76，一个污液过滤装置77，一个微型水泵78，一个清洁液存储回收系统第二导向沿79，一个清洁液密封盖710。

清洁液储存箱72和污液回收箱73通过污液过滤装置77相连通，其两侧分别设有清洁液输出孔74和污液回收孔71，并且在清洁液储存箱72内设有微型水泵78。清洁过程中形成的污液通过污液回收孔71流入污液回收箱73，沉淀后的污液通过污液过滤装置77进入清洁液储存箱72，在微型水泵78的作用下，清洁液通过第一清洁执行器14中的执行器清洁液注入接头31浸润第一清洁臂清洁毛巾。清洁液储存箱72和污液回收箱73外侧面顶部分别设有清洁液存储回收系统第二导向沿79和清洁液存储回收系统第一导向沿76，用于固定清洁液存储回收系统总成55在箱体总成壳体52中的位置，其顶部分别设有清洁液密封盖710和污液回收箱密封盖75，用于防止工作过程中清洁液和污液的泄露。

移动支撑机构13具有一个以X₀方向为旋转轴的移动支撑机构第一转动副815，两个以Y₀方向为旋转轴的主动自由度，分别是移动支撑机构第二转动副814和移动支撑机构第三转动副813，其结构如图14所示，包括一个移动支撑机构第一驱动电机81，一个移动支撑机构第一连杆82，一个移动支撑机构第二驱动电机座83，一个移动支撑机构第二驱动电机84，一个移动支撑机构第二连杆接头85，一个移动支撑机构第二连杆86，一个移动支撑机构第三驱动电机座87，一个移动支撑机构第三驱动电机88，一个移动支撑机构第三连杆接头89，一个移动支撑机构第三连杆810，一个弧形移动支撑机构足端811，一个弧形足端防滑橡胶垫812。

所述移动支撑机构第一驱动电机81固定在箱体总成壳体52中移动支撑机构连接基座612的一侧，其输出轴与移动支撑机构第一连杆82固联形成移动支撑机构第一转动副815。移动支撑机构第一连杆82的另一端与移动支撑机构第二驱动电机座83螺纹连接。

移动支撑机构第二驱动电机84固定在移动支撑机构第二驱动电机座83上，其输出轴与移动支撑机构第二连杆接头85固联形成移动支撑机构第二转动副814。移动支撑机构第二连杆86的一端与移动支撑机构第二连杆接头85螺纹连接，另一端与移动支撑机构第三驱动电机座87螺纹连接。

移动支撑机构第三驱动电机88固定在移动支撑机构第三驱动电机座87上，其输出轴与移动支撑机构第三连杆接头89固联形成移动支撑机构第三转动副813。移动支撑机构第三连杆810的一端与移动支撑机构第三连杆接头89螺纹连接，另一端与弧形移动支撑机构足端811螺纹连接。弧形足端防滑橡胶垫812固定在弧形移动支撑机构足端811的末端。

视觉传感系统总成16的结构如图15所示，包括摄像头91，摄像头第一支架92，摄像头第一连接接头93，摄像头第二支架94，第一驱动电机95，摄像头第二连接接头96，视觉传感系统基座97，第二驱动电机98。所述视觉传感系统基座97固定在箱体总成壳体52的上表面。第二驱动电机98固定在视觉传感系统基座97上，其输出轴与摄像头第二连接接头96固联。摄像头第二连接接头96的法兰盘与摄像头第二支架94的下表面螺纹连接，第二驱动电机98带动摄像头第二支架94实现以Z₀方向为旋转轴的转动。第一驱动电机95固定在摄像头第二支架94的侧面，其输出轴与摄像头第一连接接头93固联。摄像头第一连接接头93的法兰盘与摄像头第一支架92螺纹连接，第一驱动电机95带动摄像头第一支架92实现以Y₀方向为旋转轴的转动。摄像头91固定在摄像头第一支架92上。

本实用新型工作时，需要配置楼顶卷扬系统和二条安全绳。卷扬系统伸出的主绳与本实用新型箱体总成壳体52顶面的吊装接头52固联，两条安全绳分别与箱体总成壳体52背面的第一安全绳连接接头616和第二安全绳连接接头617固联，并且两条安全绳上均设有自锁装置，当卷扬机故障时，机器人不会出现急速下滑。

将移动支撑机构足端811及足端防滑橡胶垫812设计成弧形增加了Y₀方向的摩擦阻力，但不影响X₀、Z₀方向的运动。机器人工作时，移动支撑机构13的弧形足端防滑橡胶垫812与工作面贴紧，避免机器人左右摆动。

清洁任务第一步，视觉传感系统总成16的第二驱动电机98和第一驱动电机95分别带动摄像头91以Z₀和Y₀方向为旋转轴摆动，查看作业面的状况，并将信息传送给系统控制器54；

第二步，在系统控制器54的控制下，微型水泵78从清洁液储存箱72中抽取清洁液，经由清洁液输出孔74、壳体清洁液输出孔67、执行器清洁液注入接头31，浸湿第一清洁臂清洁毛巾36；

第三步，第一清洁执行器14中第一清洁臂清洁毛巾36针对视觉传感系统总成16检测到的明显脏污作业面进行初步擦拭；

第四步，利用第二清洁执行器15中刮刀45清除污物；

第五步，利用第一清洁执行器14中第一清洁臂清洁毛巾36对清洁面进行大范围擦拭；

第六步，利用第一清洁执行器14中橡胶条35刮擦清洁面；

第七步，利用第二清洁执行器15中第二清洁臂清洁毛巾擦拭收集污液，污液经由执行器污液输出接头41、箱体总成壳体52壳体污液回收孔611、清洁液存储回收系统污液回收孔71流入污液回收箱73；

第八步，卷扬系统动作，进入下一个作业面，重复上述清洁过程，直至机器人落地；

第九步，微型水泵78开至最大，第一清洁执行器14第一清洁臂清洁毛巾36与第二清洁执行器15第二清洁臂清洁毛巾46相互擦拭、挤压、并将污液经由执行器污液输出接头41排入污液回收箱73。

第十步，卷扬系统将机器人提升至楼顶，平移卷扬系统进入下一个垂直作业面开始清洁工作。

本实用新型一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人动力由电池组56提供，卷扬系统动力由外接电源提供。控制信息的接收、处理与发送均有系统控制器54完成。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端，移动支撑机构的末端固定有弧形足端防滑橡胶垫；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部，上述各部件中的电气元件均由系统控制器控制。

2.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述清洁臂具有一个以Z₀方向为旋转轴的第一转动副，一个以X₀方向为旋转轴的第三转动副，两个以Y₀方向为旋转轴的主动自由度，分别是第二转动副和第四转动副，其中，X₀、Y₀、Z₀分别是笛卡尔三维坐标系中的三个轴向。

3.如权利要求2所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述清洁臂包括一个清洁臂第一驱动电机，一个清洁臂第一连杆，一个清洁臂第二驱动电机座，一个清洁臂第二驱动电机，一个清洁臂第二连杆接头，一个清洁臂第二连杆，一个清洁臂第三驱动电机座，一个清洁臂第三驱动电机，一个清洁臂第三连杆，一个清洁臂第四驱动电机座，一个清洁臂第四驱动电机，一个清洁执行器连接件；

装有第一清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第一清洁臂连接基座上；装有第二清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第二清洁臂连接基座上；

清洁臂第一驱动电机的输出轴与清洁臂第一连杆固联形成第一转动副；清洁臂第一连杆的另一端与清洁臂第二驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第二驱动电机固定在清洁臂第二驱动电机座上，清洁臂第二驱动电机的输出轴与清洁臂第二连杆接头固联形成第二转动副；清洁臂第二连杆的一端与清洁臂第二连杆接头通过螺纹连接，另一端与清洁臂第三驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第三驱动电机固定在清洁臂第三驱动电机座上，清洁臂第三驱动电机的输出轴与清洁臂第三连杆固联形成第三转动副；清洁臂第三连杆的另一端与清洁臂第四驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第四驱动电机固定在清洁臂第四驱动电机座上，清洁臂第四驱动电机的输出轴与清洁执行器连接件固联形成第四转动副。

4.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述第一清洁执行器包括两个执行器清洁液注入接头，一个第一清洁执行器连接支架，一个第一清洁臂连接件，一个刮水器橡胶条支架，一个橡胶条，一个第一清洁臂清洁毛巾，一个第一清洁臂清洁毛巾支架；所述第一清洁执行器连接支架的一端设有刮水器橡胶条支架，另一端设有第一清洁臂清洁毛巾支架，第一清洁臂清洁毛巾支架上表面中心位置设有第一清洁臂连接件；橡胶条安装在刮水器橡胶条支架上；第一清洁臂清洁毛巾固定在第一清洁臂清洁毛巾支架下表面，执行器清洁液注入接头设置在第一清洁臂清洁毛巾支架上，清洁液通过执行器清洁液注入接头浸湿第一清洁臂清洁毛巾。

5.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述第二清洁执行器包括一个执行器污液输出接头，一个第二清洁臂连接件，一个第二清洁执行器连接支架，一个刮刀支架，一个刮刀，一个第二清洁臂清洁毛巾，一个第二清洁臂清洁毛巾支架；第二清洁执行器连接支架一端设有刮刀支架，另一端设有第二清洁臂清洁毛巾支架，第二清洁臂清洁毛巾支架上表面中心位置设有第二清洁臂连接件；刮刀安装在刮刀支架上；第二清洁臂清洁毛巾固定在第二清洁臂清洁毛巾支架的外表面；第二清洁臂清洁毛巾支架的底部设有执行器污液输出接头，第二清洁臂清洁毛巾擦拭玻璃幕墙边框残留的污液通过执行器污液输出接头回收。

6.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述箱体总成包括一个箱体总成端盖，一个箱体总成壳体，一个隔热板，一个系统控制器，一个清洁液存储回收系统总成，一个电池组；箱体总成端盖与箱体总成壳体通过螺栓固定，箱体总成端盖边缘设有六个通孔与箱体总成壳体种的六个螺纹孔相匹配；隔热板、系统控制器和电池组均安放在清洁液存储回收系统总成的上方，隔热板上端卡在隔热板固定卡槽内，位于系统控制器和电池组的中间；系统控制器和电池组的导向沿分别固定在系统控制器固定卡槽和电池组固定卡槽内。

7.如权利要求6所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述箱体总成壳体包括一个第二清洁臂连接基座，一个吊装接头，一个隔热板固定卡槽，一个第一清洁臂连接基座，一个系统控制器固定卡槽，一个清洁液存储回收系统第一固定卡槽，一个壳体清洁液输出孔，六个螺纹孔，一个电池组固定卡槽，一个清洁液存储回收系统第二固定卡槽，一个壳体污液回收孔，一个移动支撑机构连接基座，一个第一电源线插孔，一个第二电源线插孔，一组散热片，一个控制器输入总线插孔，一个控制器输出总线插孔，一个第一安全绳连接接头，一个第二安全绳连接接头；

所述箱体总成壳体的背面设有一组散热片、第一安全绳连接接头和第二安全绳连接接头，上表面外侧设有吊装接头，上表面内侧设有隔热板固定卡槽，下表面外侧设有移动支撑机构连接基座，正面边缘设有六个螺纹孔，两侧外表面分别设有第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座；

所述系统控制器固定卡槽、清洁液存储回收系统第一固定卡槽均设在第一清洁臂连接基座所在侧面的内表面；壳体清洁液输出孔、控制器输入总线插孔及控制器输出总线插孔贯穿第一清洁臂连接基座所在侧面，且壳体清洁液输出孔与清洁液存储回收系统总成的清洁液输出孔同心，控制器输入总线插孔及控制器输出总线插孔设置在第一清洁臂连接基座的后方；

所述电池组固定卡槽、清洁液存储回收系统第二固定卡槽均设在第二清洁臂连接基座所在侧面的内表面；壳体污液回收孔、第一电源线插孔及第二电源线插孔贯穿第二清洁臂连接基座所在侧面，且壳体污液回收孔的中心与清洁液存储回收系统总成污液回收孔的中心重合，第一电源线插孔及第二电源线插孔设置在第二清洁臂连接基座的后方。

8.如权利要求6所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述清洁液存储回收系统总成包括一个污液回收孔，一个清洁液储存箱，一个污液回收箱，一个清洁液输出孔，一个污液回收箱密封盖，一个清洁液存储回收系统第一导向沿，一个污液过滤装置，一个微型水泵，一个清洁液存储回收系统第二导向沿，一个清洁液密封盖；

所述清洁液储存箱和污液回收箱通过污液过滤装置相连通，清洁液储存箱和污液回收箱两侧分别设有清洁液输出孔和污液回收孔，并且在清洁液储存箱内设有微型水泵；清洁过程中形成的污液通过污液回收孔流入污液回收箱，沉淀后的污液通过污液过滤装置进入清洁液储存箱，在微型水泵的作用下，清洁液通过第一清洁执行器中的执行器清洁液注入接头浸润第一清洁臂清洁毛巾；

清洁液储存箱和污液回收箱外侧面顶部分别设有清洁液存储回收系统第二导向沿和清洁液存储回收系统第一导向沿，用于固定清洁液存储回收系统总成在箱体总成壳体中的位置，其顶部分别设有清洁液密封盖和污液回收箱密封盖，用于防止工作过程中清洁液和污液的泄露。

9.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述移动支撑机构具有一个以X₀方向为旋转轴的移动支撑机构第一转动副，两个以Y₀方向为旋转轴的主动自由度，分别是移动支撑机构第二转动副和移动支撑机构第三转动副；其中，X₀、Y₀分别是笛卡尔三维坐标系中的两个轴向；

移动支撑机构包括一个移动支撑机构第一驱动电机，一个移动支撑机构第一连杆，一个移动支撑机构第二驱动电机座，一个移动支撑机构第二驱动电机，一个移动支撑机构第二连杆接头，一个移动支撑机构第二连杆，一个移动支撑机构第三驱动电机座，一个移动支撑机构第三驱动电机，一个移动支撑机构第三连杆接头，一个移动支撑机构第三连杆，一个弧形移动支撑机构足端，一个弧形足端防滑橡胶垫；

所述移动支撑机构第一驱动电机固定在箱体总成壳体中移动支撑机构连接基座的一侧，移动支撑机构第一驱动电机输出轴与移动支撑机构第一连杆固联形成移动支撑机构第一转动副；移动支撑机构第一连杆的另一端与移动支撑机构第二驱动电机座螺纹连接；

移动支撑机构第二驱动电机固定在移动支撑机构第二驱动电机座上，移动支撑机构第二驱动电机输出轴与移动支撑机构第二连杆接头固联形成移动支撑机构第二转动副；移动支撑机构第二连杆的一端与移动支撑机构第二连杆接头螺纹连接，另一端与移动支撑机构第三驱动电机座螺纹连接；

移动支撑机构第三驱动电机固定在移动支撑机构第三驱动电机座上，移动支撑机构第三驱动电机输出轴与移动支撑机构第三连杆接头固联形成移动支撑机构第三转动副；移动支撑机构第三连杆的一端与移动支撑机构第三连杆接头螺纹连接，另一端与弧形移动支撑机构足端螺纹连接。

10.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述视觉传感系统总成的结构，包括摄像头，摄像头第一支架，摄像头第一连接接头，摄像头第二支架，第一驱动电机，摄像头第二连接接头，视觉传感系统基座，第二驱动电机；

所述视觉传感系统基座固定在箱体总成壳体的上表面；第二驱动电机固定在视觉传感系统基座上，第二驱动电机输出轴与摄像头第二连接接头固联；摄像头第二连接接头的法兰盘与摄像头第二支架的下表面螺纹连接，第二驱动电机带动摄像头第二支架实现以Z₀方向为旋转轴的转动；

第一驱动电机固定在摄像头第二支架的侧面，第一驱动电机输出轴与摄像头第一连接接头固联；摄像头第一连接接头的法兰盘与摄像头第一支架螺纹连接，第一驱动电机带动摄像头第一支架实现以Y₀方向为旋转轴的转动；摄像头固定在摄像头第一支架上；其中Y₀、Z₀分别是笛卡尔三维坐标系中的两个轴向。