CN209059061U - 一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，包括安装有行走轮的水箱和驱动所述行走轮转动的驱动电机，所述水箱的前侧面安装有夹持提升装置，水箱的左侧面和/或右侧面安装有清扫装置。本实用新型通过清扫装置对地面进行擦拭，提高了洁净程度，遇到花盆等障碍物时，通过夹持提升装置将障碍物抬起，可以完成对花盆下方地面的擦拭，使清洁工作更彻底，同时减轻了劳动强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及家用电器领域，尤其涉及到用于拖地的设备，具体是指一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人。
背景技术
为了提高室内空气质量，通常在家中、办公室或会议室内摆放绿植，但是由于给绿植浇水时会有泥水经花盆底部的透气孔流出，在地面上形成污垢。如果想将污垢擦去，需要人工将花盆挪开，擦拭干净后再将花盆挪回，给清扫工作带来不便，并且在擦拭污垢和挪动花盆的过程中都会耗费较大体力。
发明内容
本实用新型针对现有技术的不足，提供一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，既可以代替人工进行拖地作业，又可以将花盆搬起而不影响拖地的进行。
本实用新型是通过如下技术方案实现的，提供一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，包括安装有行走轮的水箱和驱动所述行走轮转动的驱动电机，所述水箱的前侧面安装有夹持提升装置，水箱的左侧面和/或右侧面安装有清扫装置。
本方案通过驱动电机带动行走轮转动而实现整机的移动，在遇到花盆等障碍物时，通过夹持提升装置将花盆夹持并提升，通过清扫装置对地面进行擦拭，代替人工完成挪动花盆和擦拭地面的工作，大大减轻了劳动强度。
作为优化，所述夹持提升装置包括沿竖向滑接于水箱前侧面上的抬升箱，以及驱动所述抬升箱上下移动的升降装置，所述抬升箱上滑接有两块向前伸至抬升箱外的夹持板，两夹持板分别连接有带动其横向移动的推动装置。
本优化方案通过推动装置推动两夹持板相对移动，将花盆夹持住，然后利用升降装置将抬升箱和花盆整体上移，将花盆下方的地面露出，便于对污垢进行擦拭，擦拭完成后，升降装置将抬升箱和花盆整体放下，推动装置带动两夹持板相背运动，松开对花盆的夹持。
作为优化，所述推动装置为安装于抬升箱箱壁上的电动推杆，电动推杆的推杆与夹持板固接。本优化方案采用电动推杆推动夹持板动作，可以避免夹持后松动，具有较好的放松效果。
作为优化，所述升降装置为直线导轨装置，直线导轨装置的滑块与抬升箱固接，直线导轨装置的导轨与水箱固接。本方案利用直线导轨装置实现抬升箱的升降，结构简单，移动可靠性强。
作为优化，所述清扫装置包括与水箱固接的固定座、安装在所述固定座上的旋转舵机，以及与所述旋转舵机的输出轴固接的转动座，所述转动座上安装有转动舵机，所述转动舵机的输出轴固接有旋转支架，所述旋转支架上安装有由清洗舵机带动旋转的拖把。本优化方案通过清洗舵机带动拖把旋转而对地面进行擦拭，提高了清洁效果，通过转动舵机可将拖把向上转动折起，减小占用空间；通过旋转舵机可使拖把在水平面内摆动，增大擦拭面积，减小了整机的移动距离，提高了拖地效率。
作为优化，所述旋转支架通过伸缩装置连接清洗舵机。本优化方案通过设置伸缩装置，实现了拖把的横向伸出和缩回，进一步增大了擦拭面积，减小了整机的移动距离，提高了拖地效率。
作为优化，所述伸缩装置为电动缸，所述电动缸的一端与旋转支架固接，另一端与清洗舵机固接。本优化方案将电动缸作为伸缩装置，结构简单，伸出和缩回动作迅速，提高了作业效率。
作为优化，所述伸缩装置上还设有与水箱连通的喷水管，所述喷水管上设有朝向拖把前方和/或后方的喷水孔。本优化方案使用时在水箱内填充清洗用水，拖地时，水箱内的水经喷水管和喷水孔喷至拖把的前方和/或后方，以进一步提高擦拭的洁净程度。
作为优化，还包括与驱动电机、夹持提升装置和清扫装置电连接的控制器，以及与所述控制器电连接且安装在水箱顶部的3D摄像头。本优化方案通过3D摄像头识别花盆等障碍物，并通过控制器控制各部分动作，提高了设备的自动化水平。
作为优化，所述行走轮为麦克纳姆轮。本优化方案采用麦克纳姆轮作为行走轮，可以实现设备整体的横向移动，使用时更加灵活、方便。
本实用新型的有益效果为：通过清扫装置对地面进行擦拭，提高了洁净程度，遇到花盆等障碍物时，通过夹持提升装置将障碍物抬起，可以完成对花盆下方地面的擦拭，使清洁工作更彻底，同时减轻了劳动强度。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型轴测图；
图中所示：
1、水箱，2、固定座，3、行走轮，4、伸缩装置，5、喷水管，6、拖把，7、旋转支架，8、转动座， 9、旋转舵机，10、夹持板，11、抬升箱，12、直线导轨装置，13、3D摄像头，14、转动舵机，15、电动推杆的推杆，16、驱动电机，17、清洗舵机。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
如图1和2所示一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，包括安装有行走轮3的水箱1和驱动所述行走轮3转动的驱动电机16，行走轮3为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均连接有驱动电机。水箱1顶面的前端安装有3D摄像头13，水箱1的前侧面安装有夹持提升装置，水箱的左侧面和右侧面均安装有清扫装置。
夹持提升装置包括沿竖向滑接于水箱前侧面上的抬升箱11，以及驱动所述抬升箱11上下移动的升降装置。本实施例的升降装置为直线导轨装置12，直线导轨装置12的滑块与抬升箱固接，直线导轨装置12的导轨与水箱1固接，利用滑块上的电机带动滑块沿导轨移动，从而实现抬升箱的上下移动。
抬升箱上滑接有两块向前伸至抬升箱外的夹持板10，两夹持板10分别连接有带动其横向移动的推动装置。推动装置为安装于抬升箱箱壁上的电动推杆，电动推杆的推杆15与夹持板10固接。为了提高夹持效果，两夹持板均为弧板，且弧形相对设置。
清扫装置包括与水箱固接的固定座2、安装在所述固定座2上的旋转舵机9，以及与所述旋转舵机9的输出轴固接的转动座8，旋转舵机9的输出轴竖直向下，所述转动座8上安装有转动舵机14，所述转动舵机14的输出轴横向设置且固接有旋转支架7，所述旋转支架7上安装有由清洗舵机17带动旋转的拖把6，转动舵机14带动旋转支架上下转动，从而实现拖把的折起和放下，以减小占用空间。
旋转支架7通过伸缩装置4连接清洗舵机17，该伸缩装置4为电动缸，所述电动缸的一端与旋转支架固接，另一端与清洗舵机固接。通过电动缸带动清洗舵机和拖把沿横向移动，扩大了清洁面积，减小了设备移动距离，提高了拖地效率。
伸缩装置上还设有与水箱连通的喷水管5，所述喷水管上设有朝向拖把前方和后方的喷水孔。通过向拖把的前方和后方喷水，进一步提高了对地面的擦拭洁净度，也减小了对地面的摩擦损坏。
为了提高自动化程度，本实施例还包括与驱动电机、夹持提升装置和清扫装置电连接的控制器，3D摄像头与所述控制器电连接，各电气元件的用电由固定在水箱上的蓄电池提供。
使用时，通过驱动电机带动行走轮转动，从而使机器人整体移动，机器人移动过程中，清洗电机带动拖把旋转对地面进行擦拭，当3D摄像头检测到有花盆等障碍物时，电动推杆推动两夹持板向对移动，将花盆夹紧，然后通过直线导轨的电机将抬升箱抬起，旋转舵机转动，将拖把摆动至前方，对花盆下方的地面进行擦拭，擦拭完成后将花盆放下，实现了对花盆下方的清扫，使清理作业更加彻底；地面擦拭完成后，通过转动舵机将拖把向上折起，减小了存放的占用空间。
当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本实用新型的技术方案并非是对本实用新型的限制，参照优选的实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的权利要求保护范围。
Claims (10)
1.一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：包括安装有行走轮（3）的水箱（1）和驱动所述行走轮（3）转动的驱动电机（16），所述水箱（1）的前侧面安装有夹持提升装置，水箱的左侧面和/或右侧面安装有清扫装置。
2.根据权利要求1所述的一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：所述夹持提升装置包括沿竖向滑接于水箱前侧面上的抬升箱（11），以及驱动所述抬升箱（11）上下移动的升降装置，所述抬升箱上滑接有两块向前伸至抬升箱外的夹持板（10），两夹持板（10）分别连接有带动其横向移动的推动装置。
3.根据权利要求2所述的一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：所述推动装置为安装于抬升箱箱壁上的电动推杆，电动推杆的推杆（15）与夹持板（10）固接。
4.根据权利要求2所述的一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：所述升降装置为直线导轨装置（12），直线导轨装置（12）的滑块与抬升箱固接，直线导轨装置（12）的导轨与水箱（1）固接。
5.根据权利要求1所述的一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：所述清扫装置包括与水箱固接的固定座（2）、安装在所述固定座（2）上的旋转舵机（9），以及与所述旋转舵机（9）的输出轴固接的转动座（8），所述转动座（8）上安装有转动舵机（14），所述转动舵机（14）的输出轴固接有旋转支架（7），所述旋转支架（7）上安装有由清洗舵机（17）带动旋转的拖把（6）。
6.根据权利要求5所述的一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：所述旋转支架（7）通过伸缩装置（4）连接清洗舵机（17）。
7.根据权利要求6所述的一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：所述伸缩装置（4）为电动缸，所述电动缸的一端与旋转支架固接，另一端与清洗舵机固接。
8.根据权利要求6所述的一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：所述伸缩装置上还设有与水箱连通的喷水管（5），所述喷水管上设有朝向拖把前方和/或后方的喷水孔。
9.根据权利要求1所述的一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：还包括与驱动电机、夹持提升装置和清扫装置电连接的控制器，以及与所述控制器电连接且安装在水箱顶部的3D摄像头（13）。
10.根据权利要求9所述的一种自适应障碍物搬移的自动清洁机器人，其特征在于：所述行走轮（3）为麦克纳姆轮。
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| CN111570167A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-08-25 | 安徽普瑞明精密机械有限公司 | 一种球墨铸铁井盖室外堆放养护装置及方法 |
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| CN112716384A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-04-30 | 杭州埃欧珞机器人科技有限公司 | 胶条自动抬升安装结构及清洁机器人 |
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