CN113303699B - 一种楼梯清扫六足机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种楼梯清扫六足机器人，包括壳体，步行机构，吸尘机构，蓄电池，控制器，温度传感器，摄像头，所述步行机构设置在壳体外表面左右两侧，所述吸尘机构设置在壳体上方，所述步行机构包括驱动电机，驱动电机固定件驱动电机固定件固定螺栓，驱动电机输出端，转盘，传动连杆固定转轴，传动连杆，套筒固定转轴，套筒，套筒固定件，平移转动电机，固定件，固定销，电动推拉杆，电动推拉杆固定件，电动推拉杆固定螺栓，足部支撑杆，足部支撑杆固定螺栓，所述吸尘机构包括高速电机，高速电机固定件，风扇，吸尘容纳器，吸盘，吸尘管道。本发明结构设计合理，结合了吸尘功能，通过一种新型机械机构使机身下沉达到适用于楼梯吸尘清洁目的。

Description

一种楼梯清扫六足机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种楼梯清扫六足机器人。
背景技术
目前越来越多的智能化机器人应用到室内灰尘清洁领域，目前用于室内清洁的机器人也只能实现地板的清扫，和在这个基础上的智能化，而用于楼梯等一些特殊环境的灰尘清扫机器人却很少被涉及，如果用传统人工清理，人力物力消耗较大，因此，有必要设计一种用于楼梯清理灰尘的机器人，让其自主完成楼梯灰尘清理工作，从而减少人力浪费，让室内更加卫生，提高生活质量。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提出一种楼梯清扫六足机器人，解决传统清扫机器人无法在楼梯上进行灰尘清理，耗费人工成本，等问题。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种楼梯清扫六足机器人，包括壳体，步行机构，吸尘机构，蓄电池，控制器，温度传感器，其特征在于，所述壳体内部设置有两个大小相同的凹槽，所述步行机构对称设置在壳体外表面左右两侧，所述吸尘机构设置在壳体正上方，其中吸盘设置在壳体正下方，所述步行机构包括驱动电机，驱动电机固定件，驱动电机固定件固定螺栓，驱动电机输出端，转盘，传动连杆固定转轴，传动连杆，套筒固定转轴，套筒，套筒固定件，平移转动电机，固定件，固定销，电动推拉杆，电动推拉杆固定件，电动推拉杆固定螺栓，足部支撑杆，足部支撑杆固定螺栓，所述驱动电机固定件固定螺栓配合驱动电机固定件将驱动电机固定在壳体内部的凹槽内，所述转盘与壳体贴合放置，并且与驱动电机输出端固定连接，所述传动连杆固定转轴固定在转盘外侧且与传动连杆转动连接，传动连杆另一端与套筒固定转轴转动连接，套筒固定转轴固定在套筒上，所述套筒通过套筒固定件固定，套筒在套筒固定件内滑动连接，所述套筒固定件与壳体固定连接，所述平移转动电机固定设置在套筒正下方，平移转动电机上方输出端通过固定销与固定件连接，固定件在套筒上表面滑动，固定件与套筒外侧壁留有缝隙，所述电动推拉杆通过电动推拉杆固定螺栓固定在电动推拉杆固定件上，所述电动推拉杆另一端通过足部支撑杆固定螺栓与足部支撑杆连接，所述吸尘机构包括高速电机，风扇，吸尘容纳器，吸盘，吸尘管道，所述传感器设置在吸尘容纳器正后方，所述控制器设置在吸尘容纳器上。
优选地，所述步行机构包括六条机械腿，所述驱动电机和平移转动电机与温度传感器，控制器，蓄电池通过线路相连接，所述电动推拉杆设置在每条腿的数量为两个。
优选地，所述吸尘容纳器设置在壳体正上方，吸盘数量为4个设置在壳体下方并且与壳体固定连接，高速电机数量为两个，对称设置在吸尘容纳器两侧通过高速电机固定件固定在壳体上，风扇设置在高速电机输出端并与其固定连接，数量为两个，高速电机与温度传感器，蓄电池通过电线相连接，吸尘管道数量为四条，对称设置在吸尘容纳器两侧，一端与吸尘容纳器相连，另一端分别与四个吸盘连接。
优选地，壳体内部设置驱动电机的数量为6个，与控制器和温度传感器，蓄电池通过电线相连接。
优选地，所述摄像头设置在吸尘容器上方。
优选地，所述足部支撑杆采用金属材料。
优选地，所述足部支撑连杆末端采用防滑材料。
通过采用上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明结构设计合理，通过设置吸尘装置，增加转盘和传动连杆使套筒在套筒固定件内上下滑动，达到让机体下沉，具有更好的吸尘效果的目的，腿部采用电动推拉杆和电机连杆传动，并在足部支撑杆末端设置防滑材料，使其在爬楼过程中防止打滑，维修简单，自动化程度高，能够在楼梯上进行灰尘吸附，解决了传统清扫机器人不能在楼梯上进行清扫的问题，人工成本降低，清洁效果好，能够及时对灰尘进行自动化清理。
附图说明
图1是一种楼梯清扫六足机器人的摘要附图；
图2是一种楼梯清扫立足机器人的侧视图；
图3是一种楼梯清扫六足机器人底部吸盘结构示意图；
图4是一种楼梯清扫六足机器人俯视结构示意图；
图5是一种楼梯清扫六足机器人步行机构局部示意图；
图6是一种楼梯清扫六足机器人步行机构工作原理状态示意图；
图7是一种楼梯清扫六足机器人工作原理结构示意图；
图8是一种楼梯清扫六足机器人工作原理结构侧视图；
图中：壳体1，驱动电机固定件固定螺栓2-1，驱动电机固定件2-2，驱动电机2-3，驱动电机输出端2-4，转盘2-5，传动连杆固定转轴2-6，传动连杆2-7，套筒固定转轴2-8，套筒2-9，套筒固定件2-10，平移转动电机2-11，固定件2-12，固定销2-13，第一电动推拉杆2-14，第二电动推拉杆2-15，电动推拉杆固定件2-17，电动推拉杆固定螺栓2-16，足部支撑杆2-18，足部支撑杆固定螺栓2-19，高速电机3-1，高速电机固定件3-2，风扇3-3，吸尘容纳器3-4，吸盘3-5，吸尘管道3-6，温度传感器4，控制器5，摄像头6。
具体实施方式：
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚的，完整的地描述，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。
工作原理：在使用该楼梯清扫六足机器人时，当机体需要向楼梯上攀爬移动时，启动第二电动推拉杆2-15，向前支撑使足部支撑杆2-18抬起至楼梯高度，同时需要启动平移转动电机2-11通过固定销2-13带动固定件2-12，使足部支撑杆2-18向前移动至楼梯上，随后启动第一电动推拉杆2-14向前支撑，接着第二电动推拉杆2-15开始收缩，两个电动推拉杆相互配合这样可以更容易使机体完成攀爬，将足部支撑杆2-18再次落到楼梯地面上，足部支撑杆2-18恢复到开始的角度，两个电动推拉杆相互配合进行收缩复位，支撑连杆2-18底部末端设置有防滑材料，防止攀爬过程中出现打滑现象，多个机械腿通过控制器4进行相互配合完成向楼梯上攀爬移动的指令。在进行吸尘工作时，当机器人完全攀爬至楼梯上，由于壳体1距离楼梯地面有一定距离所以会影响吸尘效果，此时启动驱动电机2-3，带动转盘2-5转动，转盘2-5带动传动连杆2-7，传动连杆2-7带动套筒固定转轴2-8，使套筒2-9在套筒固定件2-10内向上滑动，此时所有机械腿上升，壳体1相对于机械腿下降，如图6所示，此时壳体重心向下降，吸盘距离地面距离减少，这样可以有更好的灰尘吸附效果，然后启动高速电机3-1，带动风扇3-3，在吸尘容纳器3-4内形成强大的负压，对灰尘进行吸附清洁，在吸尘容纳器3-4上设置有摄像头6，可以对机器人前方障碍物进行识别图像采集，通过控制器4控制，达到躲避障碍物的效果，温度传感器5时刻检测所有电机温度，避免电机因温度过高烧坏，反复重复上述步骤即可完成楼梯清扫工作。
以上已经描述了本发明的基本原理，主要特征和优点，对于本领域的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实例只是说明本发明的原理，在不脱离发明的原理和精神的情况下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物决定。

Claims (5)

1.一种楼梯清扫六足机器人，包括壳体(1)，步行机构，吸尘机构，蓄电池，控制器(5)，温度传感器(4)，摄像头(6)，其特征在于，所述壳体(1)内部设置有两个大小相同的凹槽，所述步行机构对称设置在壳体(1)外表面左右两侧，所述吸尘机构设置在壳体(1)正上方，其中吸盘(3-5)设置在壳体(1)正下方，所述步行机构包括驱动电机(2-3)，驱动电机固定件(2-2)，驱动电机固定件固定螺栓(2-1)，驱动电机输出端(2-4)，转盘(2-5)，传动连杆固定转轴(2-6)，传动连杆(2-7)，套筒固定转轴(2-8)，套筒(2-9)，套筒固定件(2-10)，平移转动电机(2-11)，固定件(2-12)，固定销(2-13)，第一电动推拉杆(2-14)，第二电动推拉杆(2-15)，电动推拉杆固定件(2-17)，电动推拉杆固定螺栓(2-16)，足部支撑杆(2-18)，足部支撑杆固定螺栓(2-19)，所述驱动电机固定件固定螺栓(2-1)配合驱动电机固定件(2-2)将驱动电机(2-3)固定在壳体(1)内部的凹槽内，所述转盘(2-5)与壳体(1)贴合放置，并且与驱动电机输出端(2-4)固定连接，所述传动连杆固定转轴(2-6)固定在转盘(2-5)外侧且与传动连杆(2-7)转动连接，传动连杆(2-7)另一端与套筒固定转轴(2-8)转动连接，套筒固定转轴(2-8)固定在套筒(2-9)上，所述套筒(2-9)通过套筒固定件(2-10)固定，套筒(2-9)在套筒固定件(2-10)内滑动连接，所述套筒固定件(2-10)与壳体(1)固定连接，所述平移转动电机(2-11)固定设置在套筒(2-9)正下方，平移转动电机(2-11)上方输出端通过固定销(2-13)与固定件(2-12)连接，固定件(2-12)在套筒(2-9)上表面滑动，固定件(2-12)与套筒(2-9)外侧壁留有缝隙，所述第一电动推拉杆(2-14)与第二电动推拉杆(2-15)通过电动推拉杆固定螺栓(2-16)固定在电动推拉杆固定件(2-17)上，所述第一电动推拉杆(2-14)与第二电动推拉杆(2-15)另一端通过足部支撑杆固定螺栓(2-19)与足部支撑杆(2-18)连接，所述吸尘机构包括高速电机(3-1)，高速电机固定件(3-2)，风扇(3-3)，吸尘容纳器(3-4)，吸盘(3-5)，吸尘管道(3-6)，所述温度传感器(4)设置在吸尘容纳器(3-4)正后方，所述控制器(5)设置在吸尘容纳器(3-4)上；所述步行机构包括六条机械腿，所述驱动电机和平移转动电机(2-11)与温度传感器(4)、控制器(5)、蓄电池通过线路相连接，每条机械腿上设置有一个第一电动推拉杆(2-14)和一个第二电动推拉杆(2-15)；所述吸尘容纳器(3-4)设置在壳体(1)正上方，吸盘(3-5)数量为4个，设置在壳体(1)下方并且与壳体(1)固定连接；高速电机(3-1)数量为两个，对称设置在吸尘容纳器(3-4)两侧，通过高速电机固定件(3-2)固定在壳体(1)上；风扇(3-3)数量为两个，分别设置在两个高速电机(3-1)输出端并与其固定连接，两个高速电机(3-1)与温度传感器(4)、蓄电池通过电线相连接；吸尘管道(3-6)数量为四条，对称设置在吸尘容纳器(3-4)两侧，四条吸尘管道(3-6)的一端与吸尘容纳器(3-4)相连，另一端分别与四个吸盘(3-5)连接。
2.根据权利要求1所述的一种楼梯清扫六足机器人，其特征在于，所述壳体(1)内部设置驱动电机(2-3)的数量为6个，与控制器(5)、温度传感器(4)、蓄电池通过电线相连接。
3.根据权利要求1所述的一种楼梯清扫六足机器人，其特征在于，所述摄像头(6)设置在吸尘容纳器(3-4)上方。
4.根据权利要求1所述的一种楼梯清扫六足机器人，其特征在于，所述足部支撑杆(2-18)采用金属材料。
5.根据权利要求1所述的一种楼梯清扫六足机器人，其特征在于，所述足部支撑杆(2-18)末端采用防滑材料。
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