CN111820828A - 一种建筑幕墙自动清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及幕墙清洁设备领域,具体是涉及一种建筑幕墙自动清洁机器人,包括有机架以及安装在机架上的行走机构、移动组件、除水渍机构,行走机构包括有至少三个行走臂,行走臂的活动端固定安装有吸附机构,移动组件的工作端固定安装有直线驱动器,直线驱动器的输出端固定安装有清洗机构;清洗机构包括有支架以及安装在支架上的清洁头、喷水机构、动力机构,清洁头与支架转动连接,动力机构的输出端与清洁头传动连接,喷水机构的输出端朝向清洁头;处水渍机构包括有刮刀,刮刀平行于幕墙并且与幕墙接触,建筑幕墙自动清洁机器人可以避免人工清洁幕墙时因不确定因素对工作人员带来的危险,建筑幕墙自动清洁机器人的自动化清洁可以显著提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及幕墙清洁设备领域,具体是涉及一种建筑幕墙自动清洁机器人。
背景技术
目前,大多数高层建筑外表面采用幕墙装饰,以提高采光效果以及更美观的装饰效果,同时也带来了繁重的玻璃幕墙清洗任务,现有的幕墙清洗方法,大多数都通过人工背戴绳索从顶楼下降从而进行对幕墙表面进行一一清洗,空中不确定因素较多,工作人员在高空对幕墙进行清洗工作时在风的吹动下易发生摆动,存在较大的安全隐患,工作危险程度高,而且所带清洗工具,清洗液有限,一次只能清洁少数部分的幕墙,工作效率低,为提高清洗效率,所以我们需要一种建筑幕墙自动清洁机器人,建筑幕墙自动清洁机器人可以避免人工清洁幕墙时因不确定因素对工作人员带来的危险,建筑幕墙自动清洁机器人的自动化清洁可以显著提高工作效率。
发明内容
为解决上述技术问题,本发明采用的技术方案为:
一种建筑幕墙自动清洁机器人,包括有机架以及安装在机架上的行走机构、移动组件、除水渍机构,行走机构包括有至少三个行走臂,行走臂安装于机架的边缘并且环绕机架均布,行走臂的活动端固定安装有吸附机构,移动组件的工作端固定安装有直线驱动器,直线驱动器的输出端朝向幕墙设置,直线驱动器的输出端固定安装有清洗机构;清洗机构包括有支架以及安装在支架上的清洁头、喷水机构、动力机构,清洁头与支架转动连接,清洁头的转轴垂直朝向幕墙设置,清洁头与幕墙接触,动力机构的输出端与清洁头传动连接,喷水机构的输出端朝向清洁头;处水渍机构包括有刮刀,刮刀平行于幕墙并且与幕墙接触。
优选的,机架包括有吊环、吊环安装架,吊环安装架固定安装于机架的旁侧,吊环与吊环安装架固定连接。
优选的,行走机构包括有行走臂包括有支撑臂小臂、支撑臂大臂、第一安装架、第一电动推杆、第二安装架,第一安装架固定安装于机架的旁侧,支撑臂小臂与第一安装架固定连接,支撑臂小臂的输出端与支撑臂大臂轴线连接,支撑臂大臂的输出端竖直向下设置,支撑臂的输出端中部固定安装有吸附机构,第二安装架固定安装于支撑臂小臂的旁侧,第二安装架用于固定安装第一电动推杆,第一电动推杆与支撑臂小臂呈水平状态设置,电动推杆的输出端与支撑臂大臂轴线固定连接。
优选的,吸附装置包括有电磁三通阀、安装接头、吸盘、真空泵,安装接头与支撑臂大臂的输出端固定连接,安装接头固定安装于支撑臂大臂输出端的中部,安装接头的一端与电磁三通阀轴线固定连接,输出端与吸盘轴线固定连接,吸盘通过电磁三通阀与真空泵的工作端连通,电磁三通阀的空置端与大气连通。
优选的,移动组件包括有第一丝杆滑台、第二丝杆滑台、第一安装板、第一滑块、第二滑轨,第一丝杆滑台固定安装于机架的正上方,第一丝杆滑台上固定安装有第二丝杆滑台,第二丝杆滑台与第一丝杆滑台呈垂直状态设置,机架的上端固定安装有第二滑轨,第二滑轨与第一丝杆滑台水平对称状态设置,第二滑轨上端固定安装有与第二滑轨相卡接的第一滑块,第一滑块与第一安装板固定连接,第一安装板竖直状态设置,固定安装于第一滑块正上方,第二丝杆滑台与第一安装板固定连接,第二丝杆滑台的旁侧固定安装有直线驱动器,直线驱动器的输出端竖直向下设置。
优选的,直线驱动器,直线驱动器包括有第二电动推杆、第二安装板、导向杆、连接板,第二安装板固定安装于第二直线驱动器的旁侧,第二电动推杆与第二安装板固定连接,第二电动推杆输出端呈竖直向下状态设置,第二电动推杆的输出端固定安装有连接板,连接板以中心对称安装有导向杆。
优选的,清洗机构,包括有支架、清洁头、喷水机构、动力机构,清洁头与支架固定连接,清洁头包括有第一洗刷头、第二洗漱头,第一洗刷头、第二洗刷头对称安装于支架的下端,喷水机构与机架固定连接,喷水机构包括有第一输水管、第一喷嘴、第二喷嘴,喷水机构固定安装于清洁头的旁侧,第一喷嘴、第二喷嘴朝向第一洗刷头、第二洗漱头水平设置,动力机构与支架固定连接,动力机构固定安装于支架的上端,动力机构的输出端与清洁头传动连接。
优选的,动力机构包括有伺服电机、带式传动机构、第一齿轮、第二齿轮,伺服电机与支架固定连接,伺服电机固定安装于机架的上端,伺服电机的输出端与第一齿轮通过带式传动机构传动连接,第一齿轮、第二齿轮均与支架转动连接,第一齿轮、第二齿轮的下端分别固定安装有第一洗刷头、第二洗刷头,第二齿轮固定安装于第一齿轮的旁侧,第一齿轮与第二齿轮啮合连接。
优选的,除水渍机构包括有第三丝杆滑台、第三滑轨、第二滑块、横板、第一喷头、第二喷头、第二输水管,第三丝杆滑台与机架固定连接,第三丝杆滑台固定安装于机架的下端,第四安装板与第三丝杆滑台固定连接,第三滑轨与机架固定连接,第三滑轨固定安装于机架的下端,第二滑块与第三滑轨卡接状态滑动连接,第二滑块上固定安装有第四安装板,第四安装板呈竖直状态设置,第四安装板与第四安装板上固定安装有横板,刮刀与横板固定连接,刮刀固定安装于横板的下端,第二输水管、第三输水管与横板固定连接,第二输水管、第三输水管固定安装于横板的旁侧,第二输水管、第三输水管的输出端固定安装有第一喷头,第二喷头,第一喷头,第二喷头的输出端倾斜向下设置。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是:
1.本发明通过机架、行走机构、吸附机构实现了再建筑幕墙上行走的功能,具体步骤为:将幕墙自动清洁机器人放置于幕墙表面,行走机构输出端固定安装的吸盘与幕墙表面贴合,真空泵工作抽取吸盘内的真空这时幕墙自动清洁机器人将吸附于幕墙的表面;通过控制器控制幕墙自动清洁机器人到需要清洗位置。
2. 本发明通过移动组件、直线驱动器、清洗机构、除水渍机构实现了在建筑幕墙上的自动清洁功能,具体步骤为:机架上端安装的移动组件带动输出端固定安装的第二电动推杆可进行多方位移动,第二电动推杆带动输出端固定安装的清洁头竖直朝向幕墙移动,直至清洗机构的清洁头贴合幕墙的表面,第一喷嘴、第二喷嘴对第一洗刷头、第二洗刷头喷洒清洁剂然后伺服电机接通外部电源转动,带动清洁头旋转从而对幕墙表面进行清洗工作;清洗完毕后,第三丝杆滑台带动横板上安装的刮刀水平移动通过刮刀对清洗机构清洗后残留的水渍、泡沫进行冲洗、刮除从而完成幕墙清洁工作。
附图说明
图1为本发明的立体图;
图2为本发明的俯视图;
图3为本发明的行走机构、吸附机构立体图;
图4为本发明的行走机构立体图;
图5为本发明的吸附机构立体图;
图6为本发明的机架、移动组件立体图;
图7为本发明的移动组件立体图;
图8为本发明的直线驱动器、清洗机构立体图;
图9为本发明的直线驱动器立体图;
图10为本发明的清洗机构立体图;
图11为本发明的清洗机构除去支架的立体图;
图12为本发明的机架、除水渍机构立体图;
图13为本发明的除水渍机构立体图;
图中标号为:
1-机架;1a-吊环;1b0-吊环安装架;
2-行走机构;2a1-支撑臂小臂;2a2-支撑臂大臂;2a3-第一安装架;2a4-第一电动推杆;2a5-第二安装架;
3-吸附机构;3a-电磁三通阀;3b-安装接头;3c-吸盘;
4-移动组件;4a-第一丝杆滑台;4b-第二丝杆滑台;4c-第一安装板;4d-第一滑块;4e-第二滑轨;
5-直线驱动器;5a-第二电动推杆;5b-第二安装板;5c-导向杆;5d-连接板;
6-清洗机构;6a-支架;6b1-第一洗刷头;6b2-第二洗刷头;6c1-第一输水管;6c2-第一喷嘴;6c3-第二喷嘴;6d1-伺服电机;6d2-带式传动机构;6d3-第一齿轮;6d4-第二齿轮;
7-除水渍机构;7a-刮刀;7b-第三丝杆滑台;7c-第三滑轨;7d-第二滑块;7e-第三安装板;7f-第四安装板;7g-横板;7h-第一喷头;7i-第二喷头;7j-第二输水管;7k-第三输水管。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例,本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
具体的,参照图1至图13所示,一种建筑幕墙自动清洁机器人,包括有机架1以及安装在机架1上的行走机构2、移动组件4、除水渍机构7,行走机构2包括有至少三个行走臂,行走臂安装于机架1的边缘并且环绕机架1均布,行走臂的活动端固定安装有吸附机构3,移动组件4的工作端固定安装有直线驱动器5,直线驱动器5的输出端朝向幕墙设置,直线驱动器5的输出端固定安装有清洗机构6;清洗机构6包括有支架6a以及安装在支架6a上的清洁头、喷水机构、动力机构,清洁头与支架6a转动连接,清洁头的转轴垂直朝向幕墙设置,清洁头与幕墙接触,动力机构的输出端与清洁头传动连接,喷水机构的输出端朝向清洁头;处水渍机构包括有刮刀7a,刮刀7a平行于幕墙并且与幕墙接触。
工作时工作人员将幕墙自动清洁机器人放置于幕墙表面,行走机构2输出端固定安装的吸附机构3与幕墙表面贴合,真空泵工作抽取吸附机构3输出端的真空这时幕墙自动清洁机器人将吸附于幕墙的表面,工作人员通过控制器控制幕墙自动清洁机器人到需要清洗位置,机架1上端安装的移动组件4带动输出端固定安装的直线驱动器5可进行多方位移动,直线驱动器5带动输出端固定安装的清洗机构6竖直朝向幕墙移动,直至清洗机构6的输出端贴合幕墙的表面,然后清洗机构6对幕墙进行清洗工作,清洗完毕后,除水渍机构7水平移动通过刮刀7a对清洗机构6清洗后残留的水渍、泡沫进行冲洗、刮除从而完成幕墙清洁工作。
具体的,参照图2所示,包括有吊环1a、吊环安装架1b,吊环安装架1b固定安装于机架1的旁侧,吊环1a与吊环安装架1b固定连接。
建筑幕墙自动清洁机器人在高空作业时,可能会因工作人员操作不当、机器故障等不确定因素而造成脱落的风险,存在一定的安全隐患,所以在机架1上安装了吊环1a,在工作前在吊环1a上连接绳索,绳索另一端由工作人员根据工作情况自行固定连接,从而避免在工作状态下机器脱落砸到行人的风险。
具体的,参照图3所示,行走机构2包括有行走臂包括有支撑臂小臂2a1、支撑臂大臂2a2、第一安装架2a3、第一电动推杆2a4、第二安装架2a5,第一安装架2a3固定安装于机架1的旁侧,支撑臂小臂2a1与第一安装架2a3固定连接,支撑臂小臂2a1的输出端与支撑臂大臂2a2轴线连接,支撑臂大臂2a2的输出端竖直向下设置,支撑臂的输出端中部固定安装有吸附机构3,第二安装架2a5固定安装于支撑臂小臂2a1的旁侧,第二安装架2a5用于固定安装第一电动推杆2a4,第一电动推杆2a4与支撑臂小臂2a1呈水平状态设置,电动推杆的输出端与支撑臂大臂2a2轴线固定连接。
支撑臂小臂2a1通过伺服电机6d1驱动,带动输出端固定连接的支撑臂大臂2a2上下移动,支撑臂小臂2a1旁侧固定安装的第一电动推杆2a4带动输出端固定安装的支撑臂大臂2a2前后移动,配合支撑臂大臂2a2输出端固定连接的吸附机构3实现在幕墙上下左右移动的效果。
具体的,参照图5所示,吸附装置包括有电磁三通阀3a、安装接头3b、吸盘3c、真空泵,安装接头3b与支撑臂大臂2a2的输出端固定连接,安装接头3b固定安装于支撑臂大臂2a2输出端的中部,安装接头3b的一端与电磁三通阀3a轴线固定连接,输出端与吸盘3c轴线固定连接,吸盘3c通过电磁三通阀3a与真空泵的工作端连通,电磁三通阀3a的空置端与大气连通。
真空泵图中未出示,工作状态下工作人员将机器放置幕墙上,真空泵工作抽取吸盘3c内空气,使得支撑臂大臂2a2输出端固定安装的吸盘3c吸附在幕墙表面,从而起到在幕墙表面行走的效果,,需要吸盘3c脱离幕墙时,电磁三通阀3a连通吸盘3c与大气,吸盘3c失去与幕墙之间的吸力,便于行走机构2移动。
具体的,参照图7所示,移动组件4包括有第一丝杆滑台4a、第二丝杆滑台4b、第一安装板4c、第一滑块4d、第二滑轨4e,第一丝杆滑台4a固定安装于机架1的正上方,第一丝杆滑台4a上固定安装有第二丝杆滑台4b,第二丝杆滑台4b与第一丝杆滑台4a呈垂直状态设置,机架1的上端固定安装有第二滑轨4e,第二滑轨4e与第一丝杆滑台4a水平对称状态设置,第二滑轨4e上端固定安装有与第二滑轨4e相卡接的第一滑块4d,第一滑块4d与第一安装板4c固定连接,第一安装板4c竖直状态设置,固定安装于第一滑块4d正上方,第二丝杆滑台4b与第一安装板4c固定连接,第二丝杆滑台4b的旁侧固定安装有直线驱动器5,直线驱动器5的输出端竖直向下设置。
第一丝杆滑台4a通过伺服电机6d1驱动带动固定安装于第一丝杆滑台4a上端的第二丝杆滑台4b移动,在第二丝杆滑台4b移动时,通过第二丝杆滑台4b端部固定安装的第一安装板4c配合第一安装板4c下端固定安装的第一滑块4d在第二滑轨4e上滑动,从而带动第二丝杆滑台4b旁侧固定安装的直线驱动器5进行多方位移动。
具体的,参照图9所示,直线驱动器5,直线驱动器5包括有第二电动推杆5a、第二安装板5b、导向杆5c、连接板5d,第二安装板5b固定安装于第二直线驱动器5的旁侧,第二电动推杆5a与第二安装板5b固定连接,第二电动推杆5a输出端呈竖直向下状态设置,第二电动推杆5a的输出端固定安装有连接板5d,连接板5d以中心对称安装有导向杆5c。
第二电动推杆5a输出端固定连接有除水渍机构7,导向杆5c可以在第二电动推杆5a进行工作时起到导向作用,避免发生连接板5d在工作状态下旋转的问题。
具体的,参照图11所示,清洗机构6,包括有支架6a、清洁头、喷水机构、动力机构,清洁头与支架6a固定连接,清洁头包括有第一洗刷头6b1、第二洗漱头,第一洗刷头6b1、第二洗刷头6b2对称安装于支架6a的下端,喷水机构与机架1固定连接,喷水机构包括有第一输水管6c1、第一喷嘴6c2、第二喷嘴6c3,喷水机构固定安装于清洁头的旁侧,第一喷嘴6c2、第二喷嘴6c3朝向第一洗刷头6b1、第二洗漱头水平设置,动力机构与支架6a固定连接,动力机构固定安装于支架6a的上端,动力机构的输出端与清洁头传动连接。
工作状态下第一输水管6c1接通,通过第一喷嘴6c2、第二喷嘴6c3朝向第一洗刷头6b1、第二洗刷头6b2喷洒洗刷液,动力机构传动,驱动第一洗刷头6b1、第二洗刷头6b2旋转,从而对幕墙进行洗刷工作。
具体的,参照图11所示,动力机构包括有伺服电机6d1、带式传动机构6d2、第一齿轮6d3、第二齿轮6d4,伺服电机6d1与支架6a固定连接,伺服电机6d1固定安装于机架1的上端,伺服电机6d1的输出端与第一齿轮6d3通过带式传动机构6d2传动连接,第一齿轮6d3、第二齿轮6d4均与支架6a转动连接,第一齿轮6d3、第二齿轮6d4的下端分别固定安装有第一洗刷头6b1、第二洗刷头6b2,第二齿轮6d4固定安装于第一齿轮6d3的旁侧,第一齿轮6d3与第二齿轮6d4啮合连接。
伺服电机6d1与外部电源连通,通过伺服电机6d1输出端连接的带式传动机构6d2与第一齿轮6d3传动连接,第一齿轮6d3转动带动啮合连接的第二齿轮6d4转动,从而带动端部固定连接清洁头转动从而对幕墙进行清洗。
具体的,参照图13所示,除水渍机构7包括有第三丝杆滑台7b、第三滑轨7c、第二滑块7d、横板7g、第一喷头7h、第二喷头7i、第二输水管7j,第三丝杆滑台7b与机架1固定连接,第三丝杆滑台7b固定安装于机架1的下端,第四安装板7f与第三丝杆滑台7b固定连接,第三滑轨7c与机架1固定连接,第三滑轨7c固定安装于机架1的下端,第二滑块7d与第三滑轨7c卡接状态滑动连接,第二滑块7d上固定安装有第四安装板7f,第四安装板7f呈竖直状态设置,第四安装板7f与第四安装板7f上固定安装有横板7g,刮刀7a与横板7g固定连接,刮刀7a固定安装于横板7g的下端,第二输水管7j、第三输水管7k与横板7g固定连接,第二输水管7j、第三输水管7k固定安装于横板7g的旁侧,第二输水管7j、第三输水管7k的输出端固定安装有第一喷头7h,第二喷头7i,第一喷头7h,第二喷头7i的输出端倾斜向下设置。
幕墙经过清洗机构6清洗完毕,在幕墙的表面会残留少量的水渍及清洗后的泡沫,需要除水渍机构7进行二次处理,第三丝杆滑台7b通过伺服电机6d1驱动带动第三丝杆滑台7b上固定安装的横板7g水平移动,横板7g上旁侧固定安装的第二输水管7j、第三输水管7k与外部水源连通,通过第一喷头7h、第二喷头7i对幕墙上水渍、泡沫进行冲洗,然后通过安装在横板7g下端的刮刀7a挂去水渍、泡沫从而完成幕墙清洁工作。
本发明的工作原理:
本设备/装置/方法通过以下步骤实现本发明的功能,进而解决了本发明提出的技术问题:
步骤一、工作人员将幕墙自动清洁机器人放置于幕墙表面,行走机构2输出端固定安装的吸盘3c与幕墙表面贴合,真空泵工作抽取吸盘3c内的真空这时幕墙自动清洁机器人将吸附于幕墙的表面;
步骤二、工作人员通过控制器控制幕墙自动清洁机器人到需要清洗位置,机架1上端安装的移动组件4带动输出端固定安装的第二电动推杆5a可进行多方位移动,第二电动推杆5a带动输出端固定安装的清洁头6b竖直朝向幕墙移动,直至清洗机构6的清洁头贴合幕墙的表面,第一喷嘴6c2、第二喷嘴6c3对第一洗刷头6b1、第二洗刷头6b2喷洒清洁剂然后伺服电机接通外部电源转动,带动清洁头6b旋转从而对幕墙表面进行清洗工作;
步骤三、清洗完毕后,第三丝杆滑台7b带动横板7g上安装的刮刀7a水平移动通过刮刀7a对清洗机构6清洗后残留的水渍、泡沫进行冲洗、刮除从而完成幕墙清洁工作。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (9)
1.一种建筑幕墙自动清洁机器人,其特征在于,包括有机架1以及安装在机架1上的行走机构2、移动组件4、除水渍机构7,行走机构2包括有至少三个行走臂,行走臂安装于机架1的边缘并且环绕机架1均布,行走臂的活动端固定安装有吸附机构3,移动组件4的工作端固定安装有直线驱动器5,直线驱动器5的输出端朝向幕墙设置,直线驱动器5的输出端固定安装有清洗机构6;清洗机构6包括有支架6a以及安装在支架6a上的清洁头、喷水机构、动力机构,清洁头与支架6a转动连接,清洁头的转轴垂直朝向幕墙设置,清洁头与幕墙接触,动力机构的输出端与清洁头传动连接,喷水机构的输出端朝向清洁头;处水渍机构包括有刮刀7a,刮刀7a平行于幕墙并且与幕墙接触。
2.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙自动清洁机器人,其特征在于,机架1包括有吊环1a、吊环安装架1b,吊环安装架1b固定安装于机架1的旁侧,吊环1a与吊环安装架1b固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙自动清洁机器人,其特征在于,行走机构2包括有行走臂包括有支撑臂小臂2a1、支撑臂大臂2a2、第一安装架2a3、第一电动推杆2a4、第二安装架2a5,第一安装架2a3固定安装于机架1的旁侧,支撑臂小臂2a1与第一安装架2a3固定连接,支撑臂小臂2a1的输出端与支撑臂大臂2a2轴线连接,支撑臂大臂2a2的输出端竖直向下设置,支撑臂的输出端中部固定安装有吸附机构3,第二安装架2a5固定安装于支撑臂小臂2a1的旁侧,第二安装架2a5用于固定安装第一电动推杆2a4,第一电动推杆2a4与支撑臂小臂2a1呈水平状态设置,电动推杆的输出端与支撑臂大臂2a2轴线固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙自动清洁机器人,其特征在于,吸附装置包括有电磁三通阀3a、安装接头3b、吸盘3c、真空泵,安装接头3b与支撑臂大臂2a2的输出端固定连接,安装接头3b固定安装于支撑臂大臂2a2输出端的中部,安装接头3b的一端与电磁三通阀3a轴线固定连接,输出端与吸盘3c轴线固定连接,吸盘3c通过电磁三通阀3a与真空泵的工作端连通,电磁三通阀3a的空置端与大气连通。
5.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙自动清洁机器人,其特征在于,移动组件4包括有第一丝杆滑台4a、第二丝杆滑台4b、第一安装板4c、第一滑块4d、第二滑轨4e,第一丝杆滑台4a固定安装于机架1的正上方,第一丝杆滑台4a上固定安装有第二丝杆滑台4b,第二丝杆滑台4b与第一丝杆滑台4a呈垂直状态设置,机架1的上端固定安装有第二滑轨4e,第二滑轨4e与第一丝杆滑台4a水平对称状态设置,第二滑轨4e上端固定安装有与第二滑轨4e相卡接的第一滑块4d,第一滑块4d与第一安装板4c固定连接,第一安装板4c竖直状态设置,固定安装于第一滑块4d正上方,第二丝杆滑台4b与第一安装板4c固定连接,第二丝杆滑台4b的旁侧固定安装有直线驱动器5,直线驱动器5的输出端竖直向下设置。
6.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙自动清洁机器人,其特征在于,直线驱动器5,直线驱动器5包括有第二电动推杆5a、第二安装板5b、导向杆5c、连接板5d,第二安装板5b固定安装于第二直线驱动器5的旁侧,第二电动推杆5a与第二安装板5b固定连接,第二电动推杆5a输出端呈竖直向下状态设置,第二电动推杆5a的输出端固定安装有连接板5d,连接板5d以中心对称安装有导向杆5c。
7.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙自动清洁机器人,其特征在于,清洗机构6,包括有支架6a、清洁头、喷水机构、动力机构,清洁头与支架6a固定连接,清洁头包括有第一洗刷头6b1、第二洗漱头,第一洗刷头6b1、第二洗刷头6b2对称安装于支架6a的下端,喷水机构与机架1固定连接,喷水机构包括有第一输水管6c1、第一喷嘴6c2、第二喷嘴6c3,喷水机构固定安装于清洁头的旁侧,第一喷嘴6c2、第二喷嘴6c3朝向第一洗刷头6b1、第二洗漱头水平设置,动力机构与支架6a固定连接,动力机构固定安装于支架6a的上端,动力机构的输出端与清洁头传动连接。
8.根据权利要求7所述的一种建筑幕墙自动清洁机器人,其特征在于,动力机构包括有伺服电机6d1、带式传动机构6d2、第一齿轮6d3、第二齿轮6d4,伺服电机6d1与支架6a固定连接,伺服电机6d1固定安装于机架1的上端,伺服电机6d1的输出端与第一齿轮6d3通过带式传动机构6d2传动连接,第一齿轮6d3、第二齿轮6d4均与支架6a转动连接,第一齿轮6d3、第二齿轮6d4的下端分别固定安装有第一洗刷头6b1、第二洗刷头6b2,第二齿轮6d4固定安装于第一齿轮6d3的旁侧,第一齿轮6d3与第二齿轮6d4啮合连接。
9.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙自动清洁机器人,其特征在于,除水渍机构7包括有第三丝杆滑台7b、第三滑轨7c、第二滑块7d、横板7g、第一喷头7h、第二喷头7i、第二输水管7j,第三丝杆滑台7b与机架1固定连接,第三丝杆滑台7b固定安装于机架1的下端,第四安装板7f与第三丝杆滑台7b固定连接,第三滑轨7c与机架1固定连接,第三滑轨7c固定安装于机架1的下端,第二滑块7d与第三滑轨7c卡接状态滑动连接,第二滑块7d上固定安装有第四安装板7f,第四安装板7f呈竖直状态设置,第四安装板7f与第四安装板7f上固定安装有横板7g,刮刀7a与横板7g固定连接,刮刀7a固定安装于横板7g的下端,第二输水管7j、第三输水管7k与横板7g固定连接,第二输水管7j、第三输水管7k固定安装于横板7g的旁侧,第二输水管7j、第三输水管7k的输出端固定安装有第一喷头7h,第二喷头7i,第一喷头7h,第二喷头7i的输出端倾斜向下设置。
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