CN114098503B - 一种基于5g的玻璃幕墙端面清扫机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，涉及玻璃幕墙相关领域，为解决目前清扫装置在端面移动时仅依靠循环转动的带体上固定的吸盘，通过此种吸盘固定方式与玻璃幕墙的连接作用较弱，具有较大的安全隐患，且此种方式只能直上直下进行清扫，不能横向移动清扫的问题。所述支撑主体的内部设置有第一横向隔板和竖向隔板，竖向隔板位于第一横向隔板后端的两侧，支撑主体、第一横向隔板和竖向隔板相邻之间固定连接，所述支撑主体内部沿竖向隔板的外侧安装有驱动螺纹杆，驱动螺纹杆的两端均与支撑主体内壁和第一横向隔板通过轴承连接，所述支撑主体内部沿驱动螺纹杆的外侧设置有第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块。

Description

一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人
技术领域
本发明涉及玻璃幕墙相关领域，具体为一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人。
背景技术
玻璃幕墙是指由支承结构体系可相对主体结构有一定位移能力、不分担主体结构所受作用的建筑外围护结构或装饰结构。墙体有单层和双层玻璃两种，由于玻璃结构上面沾染灰尘后会影响室内的视野，因此需要定期进行清扫，保证玻璃幕墙端面的洁净度。由于人工清洁的方式耗费人工，且雨天人工不能正常进行清洁，只能晴天清扫，但晴天室外高空施工对于工人来说是个巨大的挑战，且需要大量保护措施。后出现幕墙清扫装置代替人工进行玻璃幕墙的清洁。
目前的清扫装置在端面移动时仅依靠循环转动的带体上固定的吸盘，通过此种吸盘固定方式与玻璃幕墙的连接作用较弱，具有较大的安全隐患，且此种方式只能直上直下进行清扫，不能横向移动清扫；因此市场急需研制一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人来帮助人们解决现有的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，以解决上述背景技术中提出的目前清扫装置在端面移动时仅依靠循环转动的带体上固定的吸盘，通过此种吸盘固定方式与玻璃幕墙的连接作用较弱，具有较大的安全隐患，且此种方式只能直上直下进行清扫，不能横向移动清扫的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，包括支撑主体，所述支撑主体的内部设置有第一横向隔板和竖向隔板，竖向隔板位于第一横向隔板后端的两侧，支撑主体、第一横向隔板和竖向隔板相邻之间固定连接，所述支撑主体内部沿竖向隔板的外侧安装有驱动螺纹杆，驱动螺纹杆的两端均与支撑主体内壁和第一横向隔板通过轴承连接，所述支撑主体内部沿驱动螺纹杆的外侧设置有第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块，第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块从前至后依次设置，第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块的外侧均延伸至支撑主体的外端，第一固定块和第二固定块内部的孔径大于驱动螺纹杆的直径，第一固定块和第二固定块与支撑主体内壁和竖向隔板固定连接，第一滑动块和第二滑动块与驱动螺纹杆通过螺纹连接。
优选的，所述第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块的上端均设置有第一转动臂，所述第一转动臂与第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块均通过第一转动件转动连接，所述第一转动臂的另一端转动连接有第二转动臂，所述第二转动臂的另一端安装有固定吸盘，所述第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块的外侧均安装有第一驱动油缸，所述第一驱动油缸与第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块以及第一驱动油缸的输出杆与第一转动臂均通过第二转动件转动连接，所述第一转动臂与第二转动臂之间安装有第二驱动油缸，所述第二驱动油缸与第一转动臂以及第二驱动油缸的输出端与第二转动臂均通过第三转动件转动连接。
优选的，所述支撑主体下端的前端安装有清扫驱动组件，所述清扫驱动组件的内部固定连接有第二横向隔板，所述清扫驱动组件内部沿第二横向隔板后端的一侧安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴端固定连接有驱动蜗杆，所述清扫驱动组件内部沿第二横向隔板后端的中间安装有从动蜗轮，从动蜗轮与驱动蜗杆啮合。
优选的，所述清扫驱动组件内部沿第二横向隔板的前端安装有侧固定柱和中间固定杆，侧固定柱位于中间固定杆的前后两端，侧固定柱和中间固定杆固定连接，所述侧固定柱下端的中间固定连接有侧连接板，两个所述侧连接板之间固定连接有端面清扫辊，左右侧相邻两个所述侧固定柱之间设置有第一联动杆和第二联动杆，第一联动杆和第二联动杆转动连接，第一联动杆和第二联动杆与侧固定柱转动连接。
优选的，所述支撑主体下端沿清扫驱动组件的后端设置有收集组件，所述收集组件与支撑主体通过连接柱固定连接，所述收集组件包括收集盒，所述收集盒内部的上端转动连接有上连接杆盖体，所述收集盒的内部固定连接有限位弧形板，限位弧形板与上连接杆盖体滑动连接，所述收集盒、限位弧形板和上连接杆盖体的内部安装有第三驱动油缸，所述第三驱动油缸与收集盒内壁以及第三驱动油缸的输出杆端与上连接杆盖体之间均通过第四转动件转动连接，所述收集盒前端的下端固定连接有固定刮板。
优选的，所述收集盒内部沿上连接杆盖体的下端设置有上倾斜板，所述上倾斜板包括平直限位部，平直限位部与收集盒内壁固定，所述收集盒内部沿限位弧形板的一侧设置有下倾斜板，上倾斜板和下倾斜板均向下倾斜，所述收集盒内部的下端设置有固定塞。
优选的，所述端面清扫辊包括中间连接芯，所述中间连接芯的下端设置有连接弧形板，所述中间连接芯与连接弧形板通过缓冲弹簧连接，所述连接弧形板远离缓冲弹簧的一端固定连接有端面清扫件。
优选的，所述支撑主体上端的前端安装有监控摄像头，所述支撑主体的内部沿第一横向隔板和竖向隔板之间安装有调节泵、电池组和控制集成板，所述调节泵上通过控制阀连接有连接气管，连接气管的另一端连接有固定吸盘。
优选的，所述支撑主体内部沿第一横向隔板一端的两侧安装有转动轮，转动轮与驱动螺纹杆连接，一侧所述转动轮的一端安装有第一驱动电机，两个所述转动轮之间通过传动带传动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、该发明中，在支撑主体内部的两侧设置有驱动螺纹杆，驱动螺纹杆的外侧依次设置有第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块，第一固定块和第二固定块的孔径大于驱动螺纹杆的孔径，第一固定块和第二固定块与支撑主体固定；本清扫装置向上移动清扫时，第一固定块和第二固定块上对应连接的固定吸盘内部空气被调节泵通过连接气管抽出，第一滑动块和第二滑动块上对应连接的固定吸盘内部存在空气，第一固定块和第二固定块上对应连接的固定吸盘使本清扫装置固定于玻璃幕墙上，第一驱动电机驱动驱动螺纹杆转动，第一固定块和第二固定块与支撑主体保持不动，第一滑动块和第二滑动块向上端滑动至上端，后第一滑动块和第二滑动块上对应连接的固定吸盘内部空气被调节泵通过连接气管抽出，第一固定块和第二固定块上对应连接的固定吸盘内部存在空气，本装置通过第一滑动块和第二滑动块上对应连接的固定吸盘固定，此时第一驱动电机驱动驱动螺纹杆转动，由于第一滑动块和第二滑动块上对应连接的固定吸盘固定于玻璃幕墙上，第一滑动块和第二滑动块保持不动，第一固定块和第二固定块与支撑主体以及其他相关结构共同向上运动；后重复上述运动，就能完成本清扫装置的向上移动，且每次与玻璃幕墙均四点位置固定，且固定吸盘内部抽气后与玻璃幕墙的连接作用更强，解决了目前清扫装置在端面移动时仅依靠循环转动的带体上固定的吸盘，通过此种吸盘固定方式与玻璃幕墙的连接作用较弱，具有较大的安全隐患的问题。
2、该发明中，需要横向移动时，一侧第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块上对应连接的固定吸盘被调节泵通过连接气管抽出，一侧位置固定；该侧的第一驱动油缸输出杆收缩，第二驱动油缸输出杆伸长，带动整个装置朝另一侧方向倾斜，另一侧的第一驱动油缸输出杆和第二驱动油缸输出杆动作使整个装置的宽度增加，后另一侧第一固定块、第一滑动块、第二固定块和第二滑动块上对应连接的固定吸盘被调节泵通过连接气管抽出，一侧的固定吸盘解除吸附固定，并且第一驱动油缸输出杆伸长，第二驱动油缸输出杆收缩；通过一侧移动后固定，另一侧解除固定再移动的方式一步步的左右侧方向移动，使本装置可以横向移动，解决了目前清扫装置在端面移动时仅依靠循环转动的带体上固定的吸盘，只能直上直下进行清扫，不能横向移动清扫的问题。
3、该发明中，当本装置移动时，清扫驱动组件内部结构同时动作，第二驱动电机的输出轴端带动驱动蜗杆转动，从而使从动蜗轮小范围摆动转动，与从动蜗轮连接的侧固定柱和中间固定杆同步小范围摆动转动，带动端面清扫辊摆动进行端面的清扫，由于每个侧固定柱上固定的侧连接板之间设置有第一联动杆和第二联动杆，带动多个端面清扫辊同步摆动进行端面的清扫。相比于清扫组件直接贴合玻璃幕墙端面滑动清扫的方式，本装置向上移动的同时端面清扫辊左右方向摆动清洁，更容易将表面的灰尘清扫下来，清洁效率更高。
4、该发明中，端面清扫辊上设置有端面清扫件与玻璃幕墙贴合，固定端面清扫件的连接弧形板与中间连接芯通过缓冲弹簧连接，因此端面清扫辊转动时，端面清扫件能够清扫摆动范围内的灰尘，不会只在相切位置清扫，配合端面清扫辊摆动的方案，提高清洁效率。
5、该发明中，在支撑主体内侧面沿清扫驱动组件的下端设置有收集组件，清扫时，第三驱动油缸的输出杆伸长，带动上连接杆盖体沿着限位弧形板转动打开，使灰尘被收集进收集盒内部，避免灰尘掉落至已清扫位置，导致清扫后玻璃幕墙表面依旧有大量灰尘的情况出现；切清扫下来的灰尘通过上倾斜板和下倾斜板滑入收集盒内部，使本装置向上移动、向下移动或者左右侧方向移动清扫时，灰尘不容易洒出。
附图说明
图1为本发明的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人的主视图；
图2为本发明的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人的A处结构放大图；
图3为本发明的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人的支撑主体的内部结构示意图；
图4为本发明的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人的清扫驱动组件的内部结构示意图；
图5为本发明的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人的侧连接板、中间连接芯、侧固定柱和中间固定杆的连接关系示意图；
图6为本发明的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人的收集组件的结构示意图；
图7为本发明的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人的收集组件的剖视图。
图8为本发明的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人的5G信号控制系统的工作流程框图。
图中：1、支撑主体；2、监控摄像头；3、收集组件；4、连接柱；5、清扫驱动组件；6、侧连接板；7、端面清扫辊；8、第一联动杆；9、第二联动杆；10、中间连接芯；11、连接弧形板；12、缓冲弹簧；13、端面清扫件；14、第一横向隔板；15、竖向隔板；16、第一驱动电机；17、转动轮；18、传动带；19、驱动螺纹杆；20、第一固定块；21、第一滑动块；22、第二固定块；23、第二滑动块；24、调节泵；25、电池组；26、控制集成板；27、第一转动臂；28、第二转动臂；29、第一转动件；30、第一驱动油缸；31、第二转动件；32、第二驱动油缸；33、第三转动件；34、固定吸盘；35、连接气管；36、侧固定柱；37、中间固定杆；38、第二横向隔板；39、第二驱动电机；40、从动蜗轮；41、驱动蜗杆；42、收集盒；43、上连接杆盖体；44、固定刮板；45、第三驱动油缸；46、第四转动件；47、限位弧形板；48、下倾斜板；49、上倾斜板；50、平直限位部；51、固定塞。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1-7，本发明提供的一种实施例：一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，包括支撑主体1，支撑主体1上端的前端安装有监控摄像头2，支撑主体1的内部设置有第一横向隔板14和竖向隔板15，竖向隔板15位于第一横向隔板14后端的两侧，支撑主体1、第一横向隔板14和竖向隔板15相邻之间固定连接，支撑主体1的内部沿第一横向隔板14和竖向隔板15之间安装有调节泵24、电池组25和控制集成板26，控制集成板26上集成后单片机、通讯模块等元件，能够自动工作，也能够控制调节工作，调节泵24上通过控制阀连接有连接气管35，连接气管35的另一端连接有固定吸盘34，支撑主体1内部沿竖向隔板15的外侧安装有驱动螺纹杆19，驱动螺纹杆19的两端均与支撑主体1内壁和第一横向隔板14通过轴承连接，支撑主体1内部沿第一横向隔板14一端的两侧安装有转动轮17，转动轮17与驱动螺纹杆19连接，一侧转动轮17的一端安装有第一驱动电机16，两个转动轮17之间通过传动带18传动连接，支撑主体1内部沿驱动螺纹杆19的外侧设置有第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23，第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23从前至后依次设置，第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23的外侧均延伸至支撑主体1的外端，第一固定块20和第二固定块22内部的孔径大于驱动螺纹杆19的直径，第一固定块20和第二固定块22与支撑主体1内壁和竖向隔板15固定连接，第一滑动块21和第二滑动块23与驱动螺纹杆19通过螺纹连接，向上移动清扫时，第一固定块20和第二固定块22上对应连接的固定吸盘34与玻璃幕墙吸附固定，第一滑动块21和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34与玻璃幕墙端面不接触，第一驱动电机16驱动驱动螺纹杆19转动，第一固定块20和第二固定块22与支撑主体1保持不动，第一滑动块21和第二滑动块23向上端滑动至上端，后第一滑动块21和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34与玻璃幕墙吸附固定，第一固定块20和第二固定块22上对应连接的固定吸盘34与玻璃幕墙端面不接触，通过第一滑动块21和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34固定，此时第一驱动电机16驱动驱动螺纹杆19转动，第一滑动块21和第二滑动块23保持不动，第一固定块20和第二固定块22与支撑主体1以及其他相关结构共同向上运动，向下运动时同理。
进一步，第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23的上端均设置有第一转动臂27，第一转动臂27与第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23均通过第一转动件29转动连接，第一转动臂27的另一端转动连接有第二转动臂28，第二转动臂28的另一端安装有固定吸盘34，第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23的外侧均安装有第一驱动油缸30，第一驱动油缸30与第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23以及第一驱动油缸30的输出杆与第一转动臂27均通过第二转动件31转动连接，第一转动臂27与第二转动臂28之间安装有第二驱动油缸32，第二驱动油缸32与第一转动臂27以及第二驱动油缸32的输出端与第二转动臂28均通过第三转动件33转动连接，横向移动时，一侧第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34被调节泵24通过连接气管35抽出，一侧位置固定；该侧的第一驱动油缸30输出杆收缩，第二驱动油缸32输出杆伸长，带动整个装置朝另一侧方向倾斜，另一侧的第一驱动油缸30输出杆和第二驱动油缸32输出杆动作使整个装置的宽度增加，后另一侧第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34被调节泵24通过连接气管35抽出，一侧的固定吸盘34解除吸附固定，并且第一驱动油缸30输出杆伸长，第二驱动油缸32输出杆收缩；通过一侧移动后固定，另一侧解除固定再移动的方式一步步的左右侧方向移动。
进一步，支撑主体1下端的前端安装有清扫驱动组件5，清扫驱动组件5的内部固定连接有第二横向隔板38，清扫驱动组件5内部沿第二横向隔板38的前端安装有侧固定柱36和中间固定杆37，侧固定柱36位于中间固定杆37的前后两端，侧固定柱36和中间固定杆37固定连接，侧固定柱36下端的中间固定连接有侧连接板6，两个侧连接板6之间固定连接有端面清扫辊7，左右侧相邻两个侧固定柱36之间设置有第一联动杆8和第二联动杆9，端面清扫辊7包括中间连接芯10，中间连接芯10的下端设置有连接弧形板11，中间连接芯10与连接弧形板11通过缓冲弹簧12连接，连接弧形板11远离缓冲弹簧12的一端固定连接有端面清扫件13，端面清扫辊7上端面清扫件13与玻璃幕墙贴合摆动进行端面的清扫，第一联动杆8和第二联动杆9转动连接，第一联动杆8和第二联动杆9与侧固定柱36转动连接，通过第一联动杆8和第二联动杆9使多个端面清扫辊7同步摆动进行清扫，清扫驱动组件5内部沿第二横向隔板38后端的一侧安装有第二驱动电机39，第二驱动电机39的输出轴端固定连接有驱动蜗杆41，清扫驱动组件5内部沿第二横向隔板38后端的中间安装有从动蜗轮40，从动蜗轮40与驱动蜗杆41啮合，第二驱动电机39的输出轴端带动驱动蜗杆41转动，从而使从动蜗轮40小范围摆动转动。
进一步，支撑主体1下端沿清扫驱动组件5的后端设置有收集组件3，收集组件3与支撑主体1通过连接柱4固定连接，收集组件3包括收集盒42，收集盒42内部的上端转动连接有上连接杆盖体43，收集盒42内部沿上连接杆盖体43的下端设置有上倾斜板49，上倾斜板49包括平直限位部50，平直限位部50与收集盒42内壁固定，收集盒42的内部固定连接有限位弧形板47，限位弧形板47与上连接杆盖体43滑动连接，收集盒42内部沿限位弧形板47的一侧设置有下倾斜板48，上倾斜板49和下倾斜板48均向下倾斜，收集盒42、限位弧形板47和上连接杆盖体43的内部安装有第三驱动油缸45，第三驱动油缸45与收集盒42内壁以及第三驱动油缸45的输出杆端与上连接杆盖体43之间均通过第四转动件46转动连接，收集组件3内第三驱动油缸45的输出杆伸长，带动上连接杆盖体43沿着限位弧形板47转动打开，灰尘通过上倾斜板49和下倾斜板48滑入收集盒42内部，收集盒42前端的下端固定连接有固定刮板44，收集盒42内部的下端设置有固定塞51。
如图8所示，控制集成板26内部设置有5G信号控制系统，5G信号控制系统包括5G信号通讯模块、单片机控制器、上下清扫控制子系统，左右清扫控制子系统，5G信号通讯模块信号输出端与单片机控制器信号输入端电信号连接，单片机控制器信号输出端分别与上下清扫控制子系统、左右清扫控制子系统信号输入端电信号连接，上下清扫控制子系统包括调节泵控制模块、第一驱动电机16、清扫驱动模块，左右清扫控制子系统包括调节泵控制模块、油缸控制模块、清扫驱动模块，调节泵控制模块、第一驱动电机16、清扫驱动模块、油缸控制模块的信号输入端均与单片机控制器信号输出端电信号连接。
上下清扫控制子系统的工作方式为：5G信号通讯模块接收到外界发射的5G上下清扫控制信号时，传递给单片机控制器，单片机控制器输出电信号给调节泵控制模块，完成对应的固定块与玻璃幕墙的固定，预设时间T1后，第一驱动电机16与清扫驱动模块工作，完成指定区域的清扫，预设时间T2后，第一驱动电机16与清扫驱动模块停止工作，单片机控制器输出电信号给调节泵控制模块，完成对应的固定块与玻璃幕墙的固定，预设时间T3后，第一驱动电机16与清扫驱动模块工作，完成机器人的上下位移；
左右清扫控制子系统的工作方式为：5G信号通讯模块接收到外界发射的5G左右清扫控制信号时，传递给单片机控制器，单片机控制器输出电信号给调节泵控制模块，完成对应的固定块与玻璃幕墙的固定，预设时间t1后，油缸控制模块与清扫驱动模块工作，完成指定区域的清扫，预设时间t2后，油缸控制模块与清扫驱动模块停止工作，单片机控制器输出电信号给调节泵控制模块，完成对应的固定块与玻璃幕墙的固定，预设时间t3后，油缸控制模块与清扫驱动模块工作，完成机器人的左右位移。
工作原理：向上移动清扫时，第一固定块20和第二固定块22上对应连接的固定吸盘34内部空气被调节泵24通过连接气管35抽出，第一滑动块21和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34内部存在空气，第一固定块20和第二固定块22上对应连接的固定吸盘34使本清扫装置固定于玻璃幕墙上，第一驱动电机16驱动驱动螺纹杆19转动，第一固定块20和第二固定块22与支撑主体1保持不动，第一滑动块21和第二滑动块23向上端滑动至上端，后第一滑动块21和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34内部空气被调节泵24通过连接气管35抽出，第一固定块20和第二固定块22上对应连接的固定吸盘34内部存在空气，本装置通过第一滑动块21和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34固定，此时第一驱动电机16驱动驱动螺纹杆19转动，由于第一滑动块21和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34固定于玻璃幕墙上，第一滑动块21和第二滑动块23保持不动，第一固定块20和第二固定块22与支撑主体1以及其他相关结构共同向上运动；后重复上述运动，就能完成本清扫装置的向上移动，向下移动清扫时，同理，仅驱动动作顺序略有调整。需要横向移动时，一侧第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34被调节泵24通过连接气管35抽出，一侧位置固定；该侧的第一驱动油缸30输出杆收缩，第二驱动油缸32输出杆伸长，带动整个装置朝另一侧方向倾斜，另一侧的第一驱动油缸30输出杆和第二驱动油缸32输出杆动作使整个装置的宽度增加，后另一侧第一固定块20、第一滑动块21、第二固定块22和第二滑动块23上对应连接的固定吸盘34被调节泵24通过连接气管35抽出，一侧的固定吸盘34解除吸附固定，并且第一驱动油缸30输出杆伸长，第二驱动油缸32输出杆收缩；通过一侧移动后固定，另一侧解除固定再移动的方式一步步的左右侧方向移动，使本装置可以横向移动。当本装置竖向移动或者横向移动时，收集组件3内第三驱动油缸45的输出杆伸长，带动上连接杆盖体43沿着限位弧形板47转动打开，清扫驱动组件5内部结构同时动作，第二驱动电机39的输出轴端带动驱动蜗杆41转动，从而使从动蜗轮40小范围摆动转动，与从动蜗轮40连接的侧固定柱36和中间固定杆37同步小范围摆动转动，端面清扫辊7上端面清扫件13与玻璃幕墙贴合摆动进行端面的清扫，通过第一联动杆8和第二联动杆9，多个端面清扫辊7同步摆动进行清扫，灰尘通过上倾斜板49和下倾斜板48滑入收集盒42内部。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，包括支撑主体(1)，其特征在于：所述支撑主体(1)的内部设置有第一横向隔板(14)和竖向隔板(15)，竖向隔板(15)位于第一横向隔板(14)后端的两侧，支撑主体(1)、第一横向隔板(14)和竖向隔板(15)相邻之间固定连接，所述支撑主体(1)内部沿竖向隔板(15)的外侧安装有驱动螺纹杆(19)，驱动螺纹杆(19)的两端均与支撑主体(1)内壁和第一横向隔板(14)通过轴承连接，所述支撑主体(1)内部沿驱动螺纹杆(19)的外侧设置有第一固定块(20)、第一滑动块(21)、第二固定块(22)和第二滑动块(23)，第一固定块(20)、第一滑动块(21)、第二固定块(22)和第二滑动块(23)从前至后依次设置，第一固定块(20)、第一滑动块(21)、第二固定块(22)和第二滑动块(23)的外侧均延伸至支撑主体(1)的外端，第一固定块(20)和第二固定块(22)内部的孔径大于驱动螺纹杆(19)的直径，第一固定块(20)和第二固定块(22)与支撑主体(1)内壁和竖向隔板(15)固定连接，第一滑动块(21)和第二滑动块(23)与驱动螺纹杆(19)通过螺纹连接，所述第一固定块(20)、第一滑动块(21)、第二固定块(22)和第二滑动块(23)的上端均设置有第一转动臂(27)，所述第一转动臂(27)与第一固定块(20)、第一滑动块(21)、第二固定块(22)和第二滑动块(23)均通过第一转动件(29)转动连接，所述第一转动臂(27)的另一端转动连接有第二转动臂(28)，所述第二转动臂(28)的另一端安装有固定吸盘(34)，所述第一固定块(20)、第一滑动块(21)、第二固定块(22)和第二滑动块(23)的外侧均安装有第一驱动油缸(30)，所述第一驱动油缸(30)与第一固定块(20)、第一滑动块(21)、第二固定块(22)和第二滑动块(23)以及第一驱动油缸(30)的输出杆与第一转动臂(27)均通过第二转动件(31)转动连接，所述第一转动臂(27)与第二转动臂(28)之间安装有第二驱动油缸(32)，所述第二驱动油缸(32)与第一转动臂(27)以及第二驱动油缸(32)的输出端与第二转动臂(28)均通过第三转动件(33)转动连接，所述支撑主体(1)上端的前端安装有监控摄像头(2)，所述支撑主体(1)的内部沿第一横向隔板(14)和竖向隔板(15)之间安装有调节泵(24)、电池组(25)和控制集成板(26)，所述调节泵(24)上通过控制阀连接有连接气管(35)，连接气管(35)的另一端连接有固定吸盘(34)，所述支撑主体(1)内部沿第一横向隔板(14)一端的两侧安装有转动轮(17)，转动轮(17)与驱动螺纹杆(19)连接，一侧所述转动轮(17)的一端安装有第一驱动电机(16)，两个所述转动轮(17)之间通过传动带(18)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，其特征在于：所述支撑主体(1)下端的前端安装有清扫驱动组件(5)，所述清扫驱动组件(5)的内部固定连接有第二横向隔板(38)，所述清扫驱动组件(5)内部沿第二横向隔板(38)后端的一侧安装有第二驱动电机(39)，所述第二驱动电机(39)的输出轴端固定连接有驱动蜗杆(41)，所述清扫驱动组件(5)内部沿第二横向隔板(38)后端的中间安装有从动蜗轮(40)，从动蜗轮(40)与驱动蜗杆(41)啮合。
3.根据权利要求2所述的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，其特征在于：所述清扫驱动组件(5)内部沿第二横向隔板(38)的前端安装有侧固定柱(36)和中间固定杆(37)，侧固定柱(36)位于中间固定杆(37)的前后两端，侧固定柱(36)和中间固定杆(37)固定连接，所述侧固定柱(36)下端的中间固定连接有侧连接板(6)，两个所述侧连接板(6)之间固定连接有端面清扫辊(7)，左右侧相邻两个所述侧固定柱(36)之间设置有第一联动杆(8)和第二联动杆(9)，第一联动杆(8)和第二联动杆(9)转动连接，第一联动杆(8)和第二联动杆(9)与侧固定柱(36)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，其特征在于：所述支撑主体(1)下端沿清扫驱动组件(5)的后端设置有收集组件(3)，所述收集组件(3)与支撑主体(1)通过连接柱(4)固定连接，所述收集组件(3)包括收集盒(42)，所述收集盒(42)内部的上端转动连接有上连接杆盖体(43)，所述收集盒(42)的内部固定连接有限位弧形板(47)，限位弧形板(47)与上连接杆盖体(43)滑动连接，所述收集盒(42)、限位弧形板(47)和上连接杆盖体(43)的内部安装有第三驱动油缸(45)，所述第三驱动油缸(45)与收集盒(42)内壁以及第三驱动油缸(45)的输出杆端与上连接杆盖体(43)之间均通过第四转动件(46)转动连接，所述收集盒(42)前端的下端固定连接有固定刮板(44)。
5.根据权利要求4所述的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，其特征在于：所述收集盒(42)内部沿上连接杆盖体(43)的下端设置有上倾斜板(49)，所述上倾斜板(49)包括平直限位部(50)，平直限位部(50)与收集盒(42)内壁固定，所述收集盒(42)内部沿限位弧形板(47)的一侧设置有下倾斜板(48)，上倾斜板(49)和下倾斜板(48)均向下倾斜，所述收集盒(42)内部的下端设置有固定塞(51)。
6.根据权利要求3所述的一种基于5G的玻璃幕墙端面清扫机器人，其特征在于：所述端面清扫辊(7)包括中间连接芯(10)，所述中间连接芯(10)的下端设置有连接弧形板(11)，所述中间连接芯(10)与连接弧形板(11)通过缓冲弹簧(12)连接，所述连接弧形板(11)远离缓冲弹簧(12)的一端固定连接有端面清扫件(13)。
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